WO2006084692A3 - Verfahren zur verbesserung der positioniergenauigkeit eines manipulators bezüglich eines serienwerkstücks - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit eines Manipulators bezüglich eines Serienwerkstücks. Am Manipulator wird ein Sensor angeordnet. Es wird mindestens ein Referenzpunkt auf einem Referenzwerkstück ausgewählt. Der Manipulator wird an eine Ausgangsposition verfahren, von welcher aus er den Referenzpunkt mit einem Werkzeug zu bearbeiten imstande ist. Die Lage des Referenzpunkts wird mittels des Sensors erfasst. Anstelle des Referenz-Werkstücks wird nun das Serienwerkstück im Arbeitsbereich des Manipulators angeordnet. Dem Referenzpunkt wird ein Serienpunkt des Serienwerkstücks zugeordnet. Die Lage des Serienpunkts wird mittels des Sensors erfaßt. Die Lageabweichung zwischen Referenzpunkt und Serienpunkt wird bestimmt und als Korrektur für die Position des Manipulators verwendet, indem dieser an eine korrigierte Position verfahren wird, deren Lageabweichung von der Ausgangsposition dieselbe ist wie die Lageabweichung zwischen Referenzpunkt und Serienpunkt. Nun wird der Manipulator wird in die korrigierte Position verfahren und von dieser aus wird der Serienpunkt mittels des Werkzeugs bearbeitet.
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