WO2006082969A1

WO2006082969A1 - バイアル瓶キャッピング装置およびバイアルの瓶キャッピング方法

Info

Publication number: WO2006082969A1
Application number: PCT/JP2006/302002
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama; Katsunori Yoshina; Yoshihiko Ide
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2006-02-06
Publication date: 2006-08-10
Also published as: EP1852389A4; KR20070109993A; CN100590060C; US20090013642A1; US7721510B2; EP1852389A8; CN101107194A; EP1852389A1

Abstract

（課題）簡単な構成で、バイアル瓶にキャップを確実に締め付けることができるバイアル瓶キャッピング装置およびバイアル瓶キャッピング方法を提供する。（解決手段）バイアル瓶キャッピング装置は、内周に、キャップ１の外周面のネジ９と螺合するネジ５６が設けられたキャップ装着リング３５と、バイアル瓶１を把持する把持装置７１と、キャップ装着リング３５に装着されたキャップ２の内周面のネジ６とバイアル瓶１の開口部３との少なくとも一方を他方に接近させる移動装置７１と、キャップ装着リング３５及び把持装置７１の少なくとも一方を回転させる締め付けモータ４２を備える。

Description

明細書

バイアル瓶キヤッビング装置およびバイアルの瓶キヤッビング方法技術分野

[0001] 本発明は、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部が係合してキャップの回転をロックする機能を備えたバイアル瓶のキヤッビング装置およびキヤッビング方法に関する。

背景技術

[0002] ノィアル瓶に錠剤を充填する充填装置は、図 17に示すような、キャップ 210をバイアル瓶 220にかぶせて錠剤を密封するものである。バイアル瓶 220の側面には患者に提供された薬剤情報のラベル 221が貼られる。このバイアル瓶 220は長い間使用されて、るものであるが、幼児が容易に薬剤瓶を開けられな、ように工夫されており、キャップ上面を瓶に押し付けて回さなければならず大人でも容易に開封することができないため煩わしい。

[0003] 図 18Aに示すように、キャップ 210は、内面に内蓋 211を備えている。内蓋 211の鍔部 212は、キャップ 210の内側に突設した係合部 213に保持されている。そして、図 18Bに示すように、キャップ 210は、係合部 213がバイアル瓶 220の回転規制部 2 22の係合溝 223に係合することで、バイアル瓶 220にロックされるようになっている。内蓋 211はテンション突起 214を備え、キャップ 210がバイアル瓶 220にロックされたときに、キャップ 210の内面に接触してキャップ 210を上方に持ち上げて、係合部 21 3と係合溝 223の係合を維持するように作用する。ノィアル瓶 220の内壁には、内蓋 211に設けた防湿リング 215が接触する。防湿リング 215は逃げ部 216を備えて、るので、バイアル瓶 220の内周に確実に接触し、錠剤は吸湿することなく品質が保たれる。キャップ 210をバイアル瓶 220に押し付けると、テンション突起 214が潰れ、回転規制部 222の係合溝 223から係合部 213が外れる。この状態でキャップ 210を半時計回りに回転させることでキャップ 210を開けることができるようになつている。

[0004] このようなキャップ 210とバイアル瓶 220は操作が煩わしいため、近年、図 19に示すようなバイアル瓶 1とキャップ 2の組合せが販売され、使用されるようになってきた。このノィアル瓶 1は、幼児の誤飲を防止するための構造を有する。バイアル瓶 1は、バイアル瓶開口部 3の外周面にノィアル瓶外周ネジ 4と、その内周面にノィアル瓶内周ネジ 5とが設けられ、キャップ 2は、バイアル瓶 1のバイアル瓶外周ネジ 4に螺合するようにキャップ内周面にキャップ内周ネジ 6が設けられている。また、このキャップ 2は、バイアル瓶 1の開口 3に設けられたバイアル瓶内周ネジ 5とも螺合可能にするため、キャップ内周ネジ 6が設けられた大径部 7よりも径が小さい小径部 8を備え、その外周面にキャップ外周ネジ 9が設けられている。

[0005] バイアル瓶 1は、バイアル瓶外周ネジ 4にキャップ 2のキャップ内周ネジ 6が螺合したときに、キャップ 2の下縁とほぼ当接するように部分的に欠損した円盤状のつば 10と、つば 10の欠損部に、先端を下向きに押し下げることができるレバー 11とを有し、レバー 11には斜め上向きに突出する弾性を有するラッチ部材力なる回転規制部材 1 2が設けられている。また、キャップ 2は、内面の下端に突起状の係合部 13が設けられており、バイアル瓶 1のバイアル瓶外周ネジ 4にキャップ 2のキャップ内周ネジ 6を螺合したときに、係合部 13が回転規制部材 12を押し下げて乗り越え、その後、回転規制部材 12が再び上方に弾性により突出する、キャップ 2を開放方向に回転しようとしても、係合部 13が回転規制部材 12に当接してキャップ 2の回転が規制される。このため、ノィアル瓶 1からキャップ 2を取り外すには、レバー 11を押し下げて回転規制部材 12を係合部 13より下方に後退させてキャップ 2を回転させる必要がある。幼児はこのような操作ができないため、誤飲を防止できる。また、幼児がバイアル瓶 1に触れる心配のないときは、キャップ 2を上下反転させて、ノィアル瓶 1のバイアル瓶内周ネジ 5にキャップ 2のキャップ外周ネジ 9を螺合させることで、回転規制部材 12が係合部 13に係合せず、容易に取り外せるように閉塞することができるので、煩わしさを感じない。

[0006] 従来のバイアル瓶キヤッビング装置は、バイアル瓶を把持するための機構およびキヤップを把持するための機構のいずれかを回転させてバイアル瓶にキャップを係止、又は螺合させる必要があり、装置が複雑であった。また、キャップの把持が不十分で、キャップが空回りし、キャップの締め付け不足が発生することもあった。特に、図 19 に示すようなバイアル瓶 1にキャップ 2を螺合させるキヤッビング装置は、キャップ外周ネジ 9を設けた小径部 8を有する複雑な形状のキャップ 2を把持する必要があり、装置の構造が複雑化したり、把持の信頼性が低ぐキャップが空回りして締め付け不良が発生したりするという問題があった。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] そこで、前記問題点に鑑みて、本発明は、簡単な構成で、ノィアル瓶にキャップを確実に締め付けることができるノィアル瓶キヤッビング装置およびバイアル瓶キヤツビング方法を提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0008] 前記課題を解決するために、本発明によるバイアル瓶キヤッビング装置は、キャップの内周面と外周面にそれぞれネジが設けられ、バイアル瓶の開口部外周面にはネジが設けられており、前記キャップは係合部を備え、ノィアル瓶は回転規制部を備え、前記キャップ内周面のネジがバイアル瓶開口部に螺合することで、ノィアル瓶を閉塞し、且つ、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部が係合してキャップの回転をロックするバイアル瓶のキヤッビング装置であって、前記キャップの外周面のネジと螺合する内周ネジを設けたキャップ装着リングと、前記バイアル瓶を把持する把持装置と、前記キャップ装着リングに装着されたキャップの内周面のネジとバイアル瓶の開口部との少なくとも一方を他方に接近させる移動装置と、前記キャップ及びバイアル瓶の少なくとも一方を回転させる締め付けモータを備えている。

[0009] また、前記キャップ装着リングを複数備え、前記キャップ装着リングの径をバイアル瓶の径の種類に対応させてキャップ装着リングの径サイズを複数種類備えてもよい。また、前記キャップ及びバイアル瓶の少なくとも一方を回転させる為の締め付けモータと前記キャップまたは前記ノィアル瓶までの間にトルクリミッターを備えるとモータの損傷を防止できる。

[0010] また、前記キャップ装着リングの下部に、前記キャップ装着リングと略同心になるようにキャップが供給されるキャップ供給部と、前記キャップ供給部に供給されたキャップとキャップ装着リングを接近させるように、少なくとも一方を移動する接近装置とを備えれば、キャップ装着リングに自動でキャップを装着できる。 [0011] 更に、前記キャップ及び前記キャップ装着リングの少なくとも一方を回転させて前記キャップ装着リングと前記キャップ供給部に供給されたキャップとを螺合させる装着モータを備えれば、前記装着モータを回転することによって、キャップ装着リングに前記キャップ供給部に供給されたキャップを螺合して装着できる。

[0012] また、前記装着モータから前記キャップまたは前記キャップ装着リングまでの回転伝達経路にトルクリミッターを備えると、キャップ装着リングにキャップを適切なトルクで装着でき、モータの損傷を防止できる。

[0013] また、前記キャップ供給部に供給されたキャップと前記キャップ装着リングとが螺合した後、螺合したキャップとバイアル瓶の開口部の間から前記キャップ供給部を退避させる退避機構を備えれば、キャップ装着リングに供給されたキャップを螺合した後、直ちにバイアル瓶を閉塞 (キヤッビング)できる。

[0014] 貯留するキャップを前記キャップ供給部へ供給するシュートと、前記キャップ供給部と前記シュートとの間にキャップを停止させるストッパーとを備え、前記キャップ供給部にキャップがなかったら前記ストッパーを外してキャップを供給すれば、 1つずつ確実にバイアル瓶のキヤッビングが行える。

[0015] また、本発明によるバイアル瓶キヤッビング装置は、キャップの内周面と外周面にそれぞれネジが設けられ、バイアル瓶の開口部外周面にはネジが設けられており、前記キャップは係合部を備え、バイアル瓶は回転規制部を備え、前記キャップ内周面のネジカバイアル瓶開口部に螺合することで、バイアル瓶を閉塞し、且つ、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部が係合してキャップの回転をロックするバイアル瓶のキヤッビング方法にぉヽて、

a)キャップ装着リングの内周に設けたネジと前記キャップの外周ネジを螺合させる手順と、

b)バイアル瓶の開口部外周面のネジとキャップ内周面のネジ部を接近させる手順と c)モータで前記キャップ装着リングを閉塞方向に回転させる手順とを行えば、確実にキャップ締めが行える。

[0016] また、前記 a)の手順は、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部とが係合してキヤップがロックするまで前記キャップ装着リングを回転させる手順とすることで、幼児の誤飲防止機能を働力せることができる。

[0017] さらに、キャップがロックした後、

d)前記キャップ装着リングを逆方向に回転させて前記キャップ装着リングのネジと前記キャップの外周ネジの螺合を外す手順を行うと、次のバイアル瓶のキヤッビングを続けて行える。

[0018] さらに、

e)前記キャップ装着リングの下に設けたキャップ供給部に前記キャップ装着リングと同心になるようにキャップを搭載する手順と、

f)前記キャップ装着リングと前記キャップ供給部とを接近させる手順と、

g)前記キャップ供給部に搭載したキャップ及び前記キャップ装着リングの少なくとも一方を回転させて前記キャップと前記キャップ装着リングとを螺合させる手順とを行うと、キャップ装着リングにキャップを自動で装着できる。

発明の効果

[0019] 本発明のバイアル瓶キヤッビング装置によれば、キャップのキャップ外周ネジをキヤップ装着リングのリング内周ネジに螺合させるので、確実にキャップを保持できる。更に、キャップ装着リングに螺合したキャップにノィアル瓶の外周ネジに螺合させる際に、キャップをキャップ装着リングに螺合する方向にキャップ又はキャップ装着リングのトルクが作用することになるので、キャップの保持状態が安定し、簡単な構造で確実にバイアル瓶をキヤッビングすることができる。

[0020] また、本発明のバイアル瓶キヤッビング装置にぉ、て、複数のキャップ装着リングを設ければ、口径の異なるバイアル瓶をキヤッビングでき、トルクリミッターを備えれば、キャップを必要以上に締め付けてキャップを破損させたり、モータを焼損させることがない。

[0021] 以上のように、本発明によって、簡単な構成で、バイアル瓶にキャップを確実に締め付けることができるバイアル瓶キヤッビング装置およびバイアル瓶キヤッビング方法が提供できる。

発明を実施するための最良の形態 [0022] 以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

図 1、図 2は、本発明のバイアル瓶キヤッビング装置を備える錠剤充填装置 21を示す。錠剤充填装置 21は、 3つのバイアル瓶収納部 22と、カセット収納部 23と、キヤップ収納部 24と、バイアル瓶排出部 25と、 PC収納部 26とから構成されている。

バイアル瓶収納部 22は、図示する片面に扉 27を備え、この扉 27を開放してバイァル瓶 1を収納するようになっている。バイアル瓶収納部 22に収納されたバイアル瓶 1 は 1個づっ取り出されて図示しなヽロボットアームまで搬送される。

[0023] カセット収納部 23は、錠剤充填装置 21の両側面に設けられており、図示しない口ボットアームがバイアル瓶 1を目的の錠剤カセット背面まで直接移動し、錠剤カセットの背面力も薬剤カセットに払出し動力を与えて必要数量の錠剤をバイアル瓶 1に取り出すようになって!/、る。錠剤が充填されたバイアル瓶 1はロボットアームにより後述するキヤッビング装置まで搬送される。

[0024] キャップ収納部 24は、後述するキャップ供給ユニット 100を備え、キャップ 2を 1つずつキヤッビング装置へ向きを揃えて搬送する。キャップ 2は、扉 28からキャップ収納部 24に補充する。

ノィアル瓶排出部 25は、充填が完了した患者のバイアル瓶 1を患者毎に分類して排出する窓である。

PC収納部 26には、 PCが収納され、 LANで薬局ホストコンピュータと接続しており、薬局ホストコンピュータから受信する処方箋データを本体制御部に送信し、当該データの操作情報を操作モニター 29に表示する。

[0025] キヤッビング装置は、キャップ装着ユニット 31とロボットアーム 71からなつている。図 3、図 4、図 5は、キャップ装着ユニット 31を示す図である。キャップ 2は、自重でシュート 32上を滑降してキャップ供給部 33へ、キャップ 2に設けられた内周ネジ 6の開口部が下向きになるように整列して供給される。キャップ供給部 33は、キャップ 2の供給方向と略平行に対向して設けられた 1対の L字ガイド 34からなつている。

[0026] キャップ供給部 33の上方に、該キャップ供給部 33に供給したキャップ 2と略同軸になる位置にキャップ装着リング 35が設けられている。キャップ装着リング 35に設けた穴には支持軸 36の一端が挿入され、キャップ装着リング 35は支持軸 36の周りに回転可能且つ支持軸 36に沿って軸方向にスライドできる。支持軸 36の他端は、モータブラケット 37に支持されている。支持軸 36の略中間部には、ベアリング 38で支持された駆動ギア 39が設けられている。駆動ギア 39のキャップ装着リング 35側には Eリングが装着されているため、駆動ギア 39は支持軸 36から落下しない。駆動ギア 39は、モータギア 40と嚙み合うことで駆動される。モータギア 40は、減速ギア 41及びトルクリミッター 41aを介して回転モータ (締め付けモータ兼、装着モータ) 42によって駆動される。また、キャップ装着リング 35は、支持軸 36の両側に位置する一対のリング支持軸 43によって駆動ギア 39から垂下されている。リング支持軸 43は、駆動ギア 39に設けた穴をスライド可能に貫通し、上端が前記駆動ギア 39の穴より大きぐ下端がキヤップ装着リング 35の上面にネジ止めされている。また、キャップ装着リング 35と駆動ギア 39に設けたベアリング 38との間の支持軸 36の周りに圧縮パネ 44を設け、キヤップ装着リング 35を下方に押し下げている。モータブラケット 37をはじめとするキャップ装着ユニット 31は昇降可能な構造とするため、昇降スライド軸 45に沿って昇降可能なブラケット 46に取り付けられ、ブラケット 46は、昇降駆動軸 47のネジによって昇降するようになって!/、る (接近装置)。昇降駆動軸 47にはべベルギア (傘歯車) 48が設けられ、このべベルギア 48にモータ 50のべベルギア 49が嚙み合って、モータ 50の駆動により昇降駆動軸 47が回転し、ブラケット 46が昇降するようになっている。昇降駆動軸 47の両端部は、ベアリングで回転可能に支持され、該ベアリングと昇降スライド軸 45は構造体 51に取り付けられることでキャップ装着ユニット 31全体を支持する。

[0027] 前記ブラケット 46には、位置検出用の突起片 52が設けられ、構造体 51には、ブラケット 46の上限位置と下限位置でそれぞれ突起片 62を検出する位置検出センサ 53 が設けられている。位置検出センサ 53は、透過光検出センサであり、センサ 53本体の隙間部分に突起片 52が到達すると光が遮断されてブラケット 46の位置を検出する。上限位置は、キャップ供給部 33にキャップ 2が投入されるのを阻害しない高さで、下限位置はキャップ 2とバイアル瓶 1を螺合する際、互いのネジ部 4, 6が接触可能な高さとなる位置である。

[0028] また、本発明はモータギア 40を中心にして両側に駆動ギア 39を設け、各駆動ギヤ 39に径が相違するキャップ装着リング 35を設けて、本キャップ装着ユニット 31で扱うバイアル瓶 1の種類に対応させている力径が相違する以外の構成は前記説明の通りである。

[0029] また、キャップ供給部 33のキャップ供給方向手前の上方には、ソレノイド 54が設けられ、該ソレノイド 54のプランジャーはレバー 55aに連結され、該レバー 55aの先端にストッパー 55が取り付けられている。ストッパー 55はキャップ装着時に、シュート 32 上に待機する次のキャップ 2がキャップ供給部 33へ移動してキャップ締めを阻害しないように、次のキャップ 2の上部に当接してその場に停止させるようになつている。シュート 32には、センサ 32aが設けられ、キャップ供給部 33にキャップ 2があるか否かを検出する。キャップ供給部 33からキャップ 2がなくなったときに、ソレノイド 54に電流が流れてストッパー 55が上昇し、キャップ 2の当接が解除され、キャップ 2がキャップ供給部 33へ移動する。

[0030] 図 6は、バイアル瓶 1、キャップ 2及びキャップ装着リング 35の下方斜視図である。キヤップ装着リング 35の内周には装着リング内周ネジ 56が設けられている。この装着リング内周ネジ 56にキャップ 2の大径部 7よりも径が小さい小径部 8に設けたキャップ外周ネジ 9が螺合する関係にある。

[0031] 図 7A, 7Bは、キャップ 2を搭載する L字ガイド 34の構成 (退避機構)を示すものである。 L字ガイド 34は、ガイド回転軸 57を中心に回転可能であり、対向する L字ガイドの回転角度を等しくするための伝達ギア 58を備えている。また、対向する L字ガイド 3 4間にはパネ 59が掛け渡されており、平行な位置を限度として互いに接近し合うように付勢されている。一方の L字ガイド 34には、伝達突起部 60が設けられその下部にはスライド伝達レール 61が設けられ、スライド伝達レール 61の一端には、伝達突起部 60と当接するベアリング 62を備え、他端部には、ソレノイド 63と接続するアーム 64 が連結されている。

[0032] スライド伝達レール 61は、構造支持板 51に貫通して取り付けられ、図示しな!、ガイドに沿って長手方向にスライドするように設けられている。また、スライド伝達レール 6 1の略中心には、構造支持板 51に支持される位置規制ベアリング 65と係合する長穴 66を備えている。ソレノイド 63に電源が供給されない場合、位置規制ベアリング 65は、図 7Aに示すように、長穴 66のアーム 64側に当接しており、電源が供給されると、図 7Bに示すように、位置規制ベアリング 65は、長穴 66の L字ガイド 34側に当接する。 L字ガイド 34は、位置規制ベアリング 65が長穴 66のアーム 64側に当接している状態で略平行となるよう調整されている。各 L字ガイド 34の上方には、構造支持体 51から延びる 1対の支持アーム 33aの先端にストッパー 33bが設けられ、このストッパー 33 bにシュート 32から滑降してきたキャップ 2が当接してキャップ供給部 33に正しく停止するようになっている。

[0033] 図 8は、キャップ装着ユニット 31の下部に設けられたロボットアーム (把持装置兼、移動装置） 71の斜視図である。このロボットアーム 71は、充填が完了したバイアル瓶 1をキャップ締めし、さらに、図 1に示すバイアル瓶排出部 6に搬送するものである。このロボットアーム 71は、ユニット筐体部 72の長手方向、両端部にレール部材 73が立設され、このレール部材 73に沿って昇降するようになっている。昇降の駆動源は、ュニット筐体部 72と略平行の軸 (不図示)を昇降範囲の上下端に設け、その軸に設けたプーリ（不図示）に架け渡した 2本のタイミングベルト (不図示)の片側面をそれぞれ前記ユニット筐体部 72に固定して、このタイミングベルトを回動することによって与えられる。昇降範囲の上下端には、図示しないセンサが設けられ、昇降範囲をオーバ一ランしな、ようになって!/、る。

[0034] ユニット筐体部 72には、図示しない回転軸を中心に水平方向に回転可能な水平回転ギア 74が設けられている。水平回転ギア 74は、水平回転駆動ギア 75と係合し、水平回転駆動モータ 76が回転すると、その駆動力により水平回転駆動ギア 75を介して水平回転ギア 74が回転するようになっている。また、水平回転ギア 74は、その回転軸に図示しないエンコーダと、裏面に原点突起 74aを備え、ユニット筐体部 72に設けた図示しないセンサが原点突起 74aを検出した回転位置を原点としている。ェンコ一ダを用いて、原点力のスリット数、ブラインド数に応じて停止箇所等の制御ができる。さらに、平面回転ギア 74上には、スライドレール支持板 77を備え、該スライドレール支持板 77とアームユニット支持板 78との間に図示しないスライドレールを設けている。また、スライドレール支持板 77には、スライドレールと略平行になるようラックギア 79 を配置し、このラックギア 79に嚙み合う伸縮ギア 80と、アームユニット支持板 78側に支持される伸縮駆動モータ 81によって、スライドレールが伸縮し、スライドレール支持板 78が移動する。ロボットアーム 71は、さらに、スライド限界を検出するセンサ 82を備えている。

[0035] 図 9は、ロボットアーム 71の平面図である。アームユニット支持板 78には、一対のァ一ム部材 83がアーム軸 84を中心に開閉するように支持され、両アーム部材 83の中央部を貫通するように掴み取り駆動軸 85が設けられており、その両端部はアームュニット支持板 78にベアリングで支持されている。

[0036] 図 10は、ロボットアーム 71の前方からの斜視図である。掴み取り駆動軸 85には、略中心より左右にそれぞれ、左巻きネジと右巻きネジとが設けられ、掴み取り駆動軸 85 力 S 1方向に回転すると、一対のアーム部材 83が接近または離反するようになって、る。掴み取り駆動軸 85は、アーム部材 83とそれぞれ交差する部分で、前記左巻きネジまたは右巻きネジにナット 86が螺合している。このナット 86は、図 9 (B)に示すように、姿勢修正軸 87を有し、該姿勢修正軸 87の上端はアーム部材 83に回動可能に支持されている。これにより、アーム部材 83の開閉状態に関係無ぐナット 86は掴み取り駆動軸 85の左巻きネジおよび右巻きネジの軸方向に一致するようになっている。掴み取り駆動軸 85の一端には、掴み取り駆動プーリ 88が設けられ、駆動ベルト 89によつて掴み取りモータプーリ 90に接続されている。掴み取り駆動プーリ 90は掴み取り駆動モータ 91によって駆動される。アーム軸 84は、開閉動作中に左右方向に移動せず、伸縮方向に移動できるように、軸径に適合する伸縮方向の長穴 92でアームュニット支持板 78に取り付けられている。これにより、一対のアーム部材 83が接近離反すると、左右の姿勢修正軸 87がアーム部材 83に対して相対的に回転し、且つ前記ァーム軸 84は伸縮方向に軸を移動させながら、両アーム部材 83の先端に取り付けられた把持部材 93がバイアル瓶 1を掴み取り、又は開放する。

[0037] また、掴み取り軸 85に略平行に補助ガイドピン 94を設けている力これはアーム部材 83が、アーム軸 84部分を中心に上下方向に傾斜しないように補助的に案内している。上下方向の傾きの範囲は、前記伸縮方向の長穴 92に固定される Eリングで調整することができる。アーム部材 83の先端にはそれぞれ把持部材 93が回転軸 95によって回転可能に支持され、アーム付勢パネ 96によって、把持部材 93の先端が接近し合う方向に付勢されている。ノィアル瓶 1を把持していないときは、把持部材 93 の後端がアーム部材 83の壁面に当接している力バイアル瓶 1を握ると、把持部材 9 3の後端はアーム支持部の面部力も離反し、アーム付勢パネ 96の付勢力でバイアル瓶 1を保持できるようになつている。

[0038] また、本ロボットアーム 71は、掴み取り駆動軸 85に設けた左巻きネジおよび右巻きネジのナット 86を左右の姿勢修正軸 87で支持しており、且つ、アーム軸 84で支持する構造であるため、スライドユニットより安価に製造可能である。また、アーム軸 84のみによる支持では、把持部材 93が掴み取り動作中、円弧に沿った掴み取り動作となる力掴み取り駆動軸 85に設けた左巻きネジ、右巻きネジのナット 86を左右の姿勢修正軸 87で支持する事で、アーム軸 84が伸縮方向の長穴 92に沿って移動し、把持部材 93は左右に略直線的に移動する事になる。

[0039] 図 11は、キャップ供給ユニット 100の正面外観図を示す。キャップ供給ユニット 100 は、大キャップ供給ユニット 100aと小キャップ供給ユニット 100bとが左右に隣接して配置されている。大キャップ供給ユニット 100aの図において左側には、大キャップ導入ダクト 101が取り付けられている。大キャップ導入ダクト 101は、大キャップ供給ュニット 100aの左側壁に形成された導入口 101aから正面側に延設され、その正面の開口部 101bは、前記扉 28と対向している。小キャップ供給ユニット 100bの正面には、小キャップ導入ダクト 102が取り付けられている。小キャップ導入ダクト 102は、小キヤップ供給ユニット 100bのカバー 103と一体に形成され、このカバー 103に形成された導入口 102aから左側に延設され、さらに大キャップ供給ユニット 100aの正面を通り越して大キャップ供給ユニット 100aの左側力も正面側に延設され、その正面の開口部 102bは、前記扉 28と対向している。図 12は小キャップ導入ダクト 102を取り外した状態を示す。大キャップ供給ユニット 100aと小キャップ供給ユニット 100bは、前記キャップ導入ダクト 101, 102を除き、同一の構成を有しているので、以下両者を区別することなぐ説明する。

[0040] 図 13は、キャップ供給ユニット 100の側面図を示す。キャップ供給ユニット 100は、キャップの収納部 104と、排出ユニット 105と、撹拌ユニット 106と力もなつている。

[0041] 収納部 104は、前記キャップ導入ダクト 101, 102を通して投入された多数のキヤップ 2をランダムに収納する矩形箱形の容器である。 [0042] 排出ユニット 105は、収納部 104の背面側の壁から底壁にかけて、 2つのローラ 10 7a, 107b間に掛け渡された無端ベルト 108を有し、前記無端ベルト 108に一定間隔で支持部材 109を設けたものである。無端ベルト 108は、垂直部 108aと、垂直部 10 8aの下端から下方に斜めに延びる傾斜部 108bとからなる。裏側の無端ベルト 108 の垂直部 108aと傾斜部 108bの間には内側力もテンションローラ 110が当接している。上側のローラ 108aをモータ 111によりギア 11 la, 112を介して駆動することにより、表側の無端ベルト 108は下端力斜め上方に上昇し、さらに垂直方向に上昇し、上端で折り返すように移動する。支持部材 109は、図 14に示すように、キャップ 2の厚さよりやや大きい寸法で無端ベルト 108から突出し、中央にはキャップ 2が安定して支持されるように切欠き 109aが形成されている。支持部材 109は、図 15の上部に示すように、キャップ 2の開口部が無端ベルト 108と反対側に向いているときは、キヤップ 2を安定して支持することができる力図 15の下部に示すように、キャップ 2の開口部が無端ベルト 108と対向しているときは支持部材 109から脱落する。これは、縦向きにしたキャップ 2の重心がキャップ 2の肉厚の中心ではなぐ開口部と反対側すなわち、閉鎖側にあるからである。

[0043] 排出ユニット 105の無端ベルト 108の上端近傍には、支持部材 109に支持されたキヤップ 2が折り返されるときに作動する検知レバー 113と、前記検知レバー 113の作動に応じてオンオフするセンサ 114とが設けられて、る。

[0044] 排出ユニット 105の背後には、無端ベルト 108の垂直部 108aに並行に排出路 115 が形成されている。この排出路 115は、排出ユニット 105により搬送されて上端の折り返し部に到達したキャップ 2を受け入れて下方に導くようになつている。排出路 115の上端には、キャップ 2を排出路 115に案内するガイド板 116が設けられている。

[0045] 撹拌ユニット 106は、複数のガイド 117により、収納部 104の内側壁に沿って垂直方向に往復移動可能に設けた撹拌板 118を有している。撹拌板 118の下部には、収納部 104に収納されたキャップ 2が係止する水平方向に延びる複数の係止孔 118a が垂直方向に一定間隔で形成されている。この撹拌板 118の係止孔 118aは、孔に限らず、突起でも可能である。収納部 104の容量を減少しない点では、係止孔 118a のほうが好ましい。撹拌板 118の上部には側縁に切欠き 118bが形成され、この切欠き 118bの上側の縁に、前記排出ユニット 105のモータ 111の駆動ギヤ 11 laと嚙合するギヤ 119と一体に設けたカム 120の先端のローラ 121が当接することで、前記排出ユニット 105の無端ベルト 108と連動して、垂直方向に周期的に往復移動するようになっている。

[0046] 次に、バイアルキヤッビング装置の動作の説明をする。

図 16Aから 16Fは、キャップ装着ユニット 31とロボットアーム 71の側面図であり、口ボットアーム 71の動作を説明するものである。ロボットアーム 71は、バイアル瓶 1を受け渡し位置力もキャップ装着ユニット 31に移動させ、キャップ装着ユニット 31がキヤップ 2を締め付け後、さらに、バイアル瓶 1をバイアル瓶排出部 6まで移動させる。

[0047] 図 16Aは、ロボットアーム 71がバイアル瓶受け渡し位置にある状態であって、ロボットアーム 71は、スライドレールが伸びて、スライド限界付近に達している状態である。なおこの位置の調整ができるように伸縮駆動モータ 81にパルスモータを採用してェンコーダによるフィードバックをしたり、位置検出センサによって停止させてもよい。バィアル瓶受け渡し位置に、アーム先端の把持部材 93の位置が一致したら、掴み取り駆動モータ 91を駆動する。すると、掴み取り駆動プーリ 90が回転して駆動ベルト 89 に伝達され、掴み取り駆動プーリ 88が回転し、その回転は、ベアリングで支持された掴み取り駆動軸 85を回転させる。掴み取り駆動軸 85が回転すると、左右のネジが回転し、左巻きネジおよび右巻きネジに螺合している 2つのナット 86が互いに接近する。これにより、一対のアーム部材 83は互いに接近し、先端の把持部材 93がバイアル瓶 1を掴み取る。このとき、アーム付勢パネ 96の付勢力と反発力が釣り合いながら駆動モータ 91の動作を続けると、アーム付勢パネ 96の反力を受けて電流値が上昇し、予め設定した電流値を超えると停止するようにプログラムされている。これは、径の相違するバイアル瓶 1を供用しても一定の把持力でバイアル瓶 1を把持することができることを意味する。つまり、制御や検出部をバイアル瓶 1の種類に対応して設定する必要がな!、と!/、う長所を有して、る。

[0048] ロボットアーム 71がバイアル瓶 1を把持すると、図示しないロボットアーム昇降モータを駆動してレール部材 73に沿って上昇させ、続いて伸縮駆動モータ 81を回転し、アームユニット支持板 78をスライドレールに沿って縮める。図において把持しているバイアル瓶 1は大径であるので、キャップ装着ユニット 31の大径のキャップ 2に適合するキャップ装着リング 35直下のキャップ供給部 33に来たときに伸縮駆動モータ 81 を停止する。また、図示しないロボットアーム昇降モータは、図 16Bの待機位置に到達したとき、停止してキャップ締めを開始する。

[0049] 図 16Bは、キャップ回転モータ 42を回転させながら、モータブラケット 37を昇降駆動軸 47のネジで下降させてキャップ装着ユニット 31を降下している過程である。キヤップ装着リング 35は回転する力キャップ供給部 33にあるキャップ 2はキャップ装着リング 35の押し圧を受けて L字ガイド 34との間の摩擦力で停止し、キャップ 2のキヤップ外周ネジ 9にキャップ装着リング 35のリング内周ネジ 56が螺合する。

[0050] 所定の高さまでキャップ装着リング 35が下降すると、図 16Cに示すように、キャップ 2はキャップ装着リング 35完全に螺合された状態となり、ここで、キャップセット用のトルクリミッター 41aが作動する。この状態で、図 7Bのように L字ガイド 34を開き、ロボットアーム 71を待機位置から閉塞位置に上昇させる。キャップ装着リング 35に螺合したキャップ 2は、キャップ装着リング 35と共に回転し、キャップ 2のキャップ内周ネジ 6がバイアル瓶 1のバイアル瓶外周ネジ 4に螺合する。ここで、トルクリミッター 4 laが作動してキャップ 2の締めすぎを防止する。なお、キャップ装着リング 35に螺合したキヤップ 2のキャップ内周ネジ 6とバイアル瓶の外周ネジ 4が螺合する際に、キャップ 2がキヤップ装着リング 35に螺合する方向にキャップ 2のトルクが作用することになるので、キャップ装着リング 35によるキャップ 2の保持状態が安定し、簡単な構造で確実にキャッビングすることができる。

[0051] ここでは、ロボットアーム 71が閉塞位置に上昇する説明とした力ロボットアーム 71 を待機位置で静止したまま、キャップ装着ユニット 31を更に降下させて、バイアル瓶をキヤッビングしてもよ、し、双方のユニットが接近してもよ、。

[0052] キャップ 2が完全に締めつけられると、図 16Dに示すような状態で停止する。一定時間キャップ回転モータ 42を回転し、閉塞状態となったであろう時間が経過したら、キャップ回転モータ 42を逆転させ、キャップ装着ユニット 31を上昇させて図 16Eに示すように原点に戻す。このとき、バイアル瓶 1の回転規制部 12にキャップ 2の係合部 1 3が係合してキャップ 2の回転を阻止しているので、キャップ装着リング 35とキャップ 2 の螺合部が外れてキャップ 2は、バイアル瓶 1に装着される。次に L字ガイド 34を閉じて、ロボットアーム 71を図 16Fに示す移動位置に降下させ、キヤッビングされたバイアル瓶 1を図 1に示すバイアル瓶排出部 6のいずれか該当場所へ搬送する。

[0053] 本発明の大きな特徴は、キャップ 2が備えるキャップ外周ネジ 9と、キャップ装着リング 35のリング内周ネジ 56を螺合してキャップ 2をしつ力りと保持してからバイアル瓶 1 に装着することにある。上記実施形態では、 L字ガイド 34上のキャップ 2にキャップ装着ユニット 31を降下させているが、 L字ガイド 34に昇降手段を設けて、キャップ装着リング 35へ向けてキャップ 2を押し付けても良ぐ双方を移動してキャップ装着リング 35 にキャップ 2を装着してもよい。また、上記実施形態では、バイアル瓶 1にキャップ 2を装着する際に、キャップ 2を回転させている力バイアル瓶 1を回転させてもよいし、バィアル瓶 1とキャップ 2の両方を回転させてもよい。

図面の簡単な説明

[0054] [図 1]本発明のバイアル瓶キヤッビング装置を備える錠剤充填装置の斜視図。

[図 2]図 1のバイアル瓶キヤッビング装置の立面図。

[図 3]本発明のバイアルキヤッビング装置のキャップ装着ユニットの斜視図。

[図 4]図 3のキャップ装着ユニットの正面図。

[図 5]図 3のキャップ装着ユニットの側面図。

[図 6]図 3のキャップ装着ユニットのキャップ装着リングとキャップおよびバイアル瓶の関係を示す斜視図。

[図 7A]図 3のキャップ装着ユニットの L字ガイドの閉塞状態の平面図。

[図 7B]図 7Aの L字ガイドの開放状態の平面図

[図 8]本発明のバイアルキヤッビング装置のロボットアームの斜視図。

[図 9A]図 8のロボットアームの平面図。

[図 9B]図 9Aのロボットアームの一部拡大図。

[図 10]図 8のロボットアームの異なる方向からの斜視図。

[図 11]キャップ供給ユニットの正面図。

[図 12]キャップ供給ユニットの小キャップ導入ダクトを取り外した状態の正面図。

[図 13]キャップ供給ユニットの断面図。 [図 14]無端ベルトの支持部材の斜視図。

[図 15]無端ベルトの支持部材へのキャップの支持状態を示す側面図。

[図 16A]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとのキヤッビング開始前の位置関係を示す側面図。

[図 16B]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとのキヤッビング開始時の位置関係を示す側面図。

[図 16C]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとの図 16Bの次の段階の位置関係を示す側面図。

[図 16D]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとの図 16Cの次の段階の位置関係を示す側面図。

[図 16E]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとのキヤッビング終了時の位置関係を示す側面図。

[図 16F]図 3のキャップ装着ユニットと図 8のロボットアームとのキヤッビング終了後の位置関係を示す側面図。

[図 17]従来のバイアル瓶およびキャップの斜視図。

[図 18A]従来のバイァノレ瓶およびキャップの側面図。

[図 18B]従来のバイァノレ瓶およびキャップの断面図。

[図 19]近年使用されているバイアル瓶およびキャップの斜視図。

符号の説明

1 バイアル瓶

2 キャップ

31 キャップ装着ユニット

33 キャップ供給部

34 L字ガイド、

35 キャップ装着リング

42 回転モータ (締め付けモータ兼、装着モータ）

56 リング内周ネジ

71 ロボットアーム (把持装置兼、移動装置）

Z00Z0C/900Zdf/X3d L I 696丽 900Z OAV

Claims

請求の範囲

[1] キャップの内周面と外周面にそれぞれネジが設けられ、バイアル瓶の開口部外周面にはネジが設けられており、前記キャップは係合部を備え、ノィアル瓶は回転規制部を備え、前記キャップ内周面のネジがバイアル瓶開口部に螺合することで、バイァル瓶を閉塞し、且つ、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部が係合してキャップの回転をロックするバイアル瓶のキヤッビング装置であって、

前記キャップの外周面のネジと螺合する内周ネジを設けたキャップ装着リングと、前記バイアル瓶を把持する把持装置と、

前記キャップ装着リングに装着されたキャップの内周面のネジとバイアル瓶の開口部との少なくとも一方を他方に接近させる移動装置と、

前記キャップ装着リング及び前記把持装置の少なくとも一方を回転させる締め付けモータを備えた事を特徴とするバイアル瓶キヤッビング装置。

[2] 前記キャップ装着リングを複数備え、前記キャップ装着リングの径をバイアル瓶の径の種類に対応させてキャップ装着リングの径サイズを複数種類備えた事を特徴とする請求項 1に記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[3] 前記締め付けモータとキャップ及びバイアル瓶までの間にトルクリミッターを備えた事を特徴とする請求項 1ないし請求項 2に記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[4] 前記キャップ装着リングの下部に、前記キャップ装着リングと略同心になるようにキヤップが供給されるキャップ供給部と、

前記キャップ供給部に供給されたキャップとキャップ装着リングを接近させるように、少なくとも一方を移動する接近装置とを備えた事を特徴とする請求項 1ないし請求項

3のいずれかに記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[5] 前記キャップ及び前記キャップ装着リングの少なくとも一方を回転させて前記キヤップ装着リングと前記キャップ供給部に供給されたキャップとを螺合させる装着モータを備えたことを特徴とする請求項 4に記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[6] 前記装着モータから前記キャップまたは前記キャップ装着リングまでの回転伝達経路にキャップセット用のトルクリミッターを備えた事を特徴とする請求項 5に記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[7] 前記キャップ供給部に供給されたキャップと前記キャップ装着リングとが螺合した後、螺合したキャップとバイアル瓶の開口部の間から前記キャップ供給部を退避させる退避機構を備えた事を特徴とする請求項 4なヽし請求項 6のヽずれかに記載のバイアル瓶キヤッビング装置。

[8] 貯留するキャップを前記キャップ供給部へ供給するシュートと、

前記キャップ供給部と前記シュートとの間にキャップを停止させるストッパーとを備え前記キャップ供給部にキャップがな力つたら前記ストッパーを外してキャップを供給する事を特徴とする請求項 4な、し請求項 7の、ずれか〖こ記載のバイアル瓶キヤツビング装置。

[9] キャップの内周面と外周面にそれぞれネジが設けられ、バイアル瓶の開口部外周面にはネジが設けられており、前記キャップは係合部を備え、ノィアル瓶は回転規制部を備え、前記キャップ内周面のネジがバイアル瓶開口部に螺合することで、バイァル瓶を閉塞し、且つ、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部が係合してキャップの回転をロックするバイアル瓶のキヤッビング方法において、

キャップ装着リングの内周に設けたネジと前記キャップの外周ネジを螺合させる手順と、

ノィアル瓶の開口部外周面のネジとキャップ内周面のネジ部を接近させる手順と、モータで前記キャップ装着リングを閉塞方向に回転させる手順とを有する事を特徴とするバイアル瓶キヤッビング方法。

[10] 前記モータでキャップ装着リングを閉塞方向に回転させる手順は、キャップ係合部とバイアル瓶の回転規制部とが係合してキャップがロックするまで前記キャップ装着リングを回転させる手順である事を特徴とする請求項 9に記載のバイアル瓶キヤッピング方法。

[11] さらに、前記モータでキャップ装着リングを閉塞方向に回転させる手順の後に、前記キャップ装着リングを逆方向に回転させて前記キャップ装着リングのネジと前記キヤップの外周ネジの螺合を外す手順を有する事を特徴とする請求項 10に記載のバイアル瓶キヤッビング方法。前記キャップ装着リングの下に設けたキャップ供給部にキャップを搭載する手順と、前記キャップ装着リングと前記キャップ供給部とを接近させる手順と、

前記キャップ供給部に搭載したキャップ及び前記キャップ装着リングの少なくとも一方を回転させて前記キャップと前記キャップ装着リングとを螺合させる手順とを有する事を特徴とする請求項 9な、し請求項 11の、ずれかに記載のバイアル瓶キヤッピング方法。