Actionneur à moteur à courant continu et à transmission irréversible pour la manœuyre d'un volet roulant. Actuator with DC motor and irreversible transmission for the operation of a shutter.
L'invention concerne un actionneur pour la manœuvre d'un élément mobile du bâtiment.The invention relates to an actuator for the operation of a movable element of the building.
Ces actionneurs permettent la manœuvre d'éléments mobiles tels que des portes, des portails, des volets, des stores, des écrans de projection, des trappes de ventilation équipant les bâtiments.These actuators allow the operation of mobile elements such as doors, gates, shutters, blinds, projection screens, ventilation hatches equipping the buildings.
Pour commander les manœuvres de ces éléments mobiles, il est intéressant de connaître leur position afin de déterminer quand doit être coupée l'alimentation du moteur en fin de course de l'élément ou lorsque celui-ci se trouve en position intermédiaire.To control the maneuvers of these moving elements, it is interesting to know their position in order to determine when the engine power must be cut at the end of travel of the element or when it is in the intermediate position.
On connaît du brevet US 5,038,087 un procédé s'appliquant à un moteur à courant continu avec balais sur l'induit permettant de déterminer, par comptage, la position déployée d'un store dont la position enroulée est détectée par butée du moteur. Le calcul de la position est effectué par comptage des commutations des lames du collecteur sur les balais du moteur. Cependant, un tel procédé de comptage n'est pas fiable. En effet, dans des conditions de fonctionnement dans lesquelles l'élément mobile tend à entraîner le moteur, le courant d'alimentation du moteur peut s'annuler. Dans ces conditions, il est impossible de détecter des variations du courant et donc de compter les commutations.From US Pat. No. 5,038,087 there is known a method applying to a DC motor with brushes on the armature making it possible to determine, by counting, the deployed position of a blind whose wound position is detected by abutment of the motor. The calculation of the position is performed by counting commutations of the manifold blades on the motor brushes. However, such a counting method is not reliable. Indeed, under operating conditions in which the movable element tends to drive the motor, the motor supply current can cancel. Under these conditions, it is impossible to detect variations in the current and thus to count the commutations.
On connaît de la demande EP 1 333 150, des procédures de correction permettant de résoudre partiellement les problèmes posés par de tels procédés.Application EP 1 333 150 discloses correction procedures which make it possible to partially solve the problems posed by such methods.
Le but de l'invention est de fournir un actionneur obviant aux inconvénients cités et apportant des améliorations par rapport aux
actionneurs connus de l'art antérieur. En particulier, l'actionneur selon l'invention permet la mise en œuvre de manière fiable d'un procédé de détermination de la position et/ou de la vitesse de rotation d'un arbre d'un moteur à courant continu par comptage des commutations de ses lames de collecteur sur ses balais.The object of the invention is to provide an actuator obviating the mentioned drawbacks and making improvements with respect to actuators known from the prior art. In particular, the actuator according to the invention allows the reliable implementation of a method for determining the position and / or speed of rotation of a shaft of a DC motor by counting commutations. of his collector blades on his brooms.
L'actionneur selon l'invention est défini par la revendication 1.The actuator according to the invention is defined by claim 1.
Différents modes de réalisation de l'actionneur selon l'invention sont définis par les revendications dépendantes 2 à 6.Different embodiments of the actuator according to the invention are defined by the dependent claims 2 to 6.
Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un actionneur selon l'invention et le principe de fonctionnement d'un procédé de comptage des commutations.The attached drawing shows, by way of example, an embodiment of an actuator according to the invention and the operating principle of a switching counting method.
La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un actionneur selon l'invention.Figure 1 is a diagram of an embodiment of an actuator according to the invention.
La figure 2 est un schéma illustrant le principe d'un procédé de détection des commutations.Figure 2 is a diagram illustrating the principle of a switching detection method.
La figure 3 est une vue en coupe longitudinale d'un mode de réalisation d'un frein de déblocage utilisé préférentiellement dans l'actionneur selon l'invention.Figure 3 is a longitudinal sectional view of an embodiment of a release brake preferably used in the actuator according to the invention.
L'actionneur ACT représenté à la figure 1 est destiné à entraîner un élément mobile LD équipant un bâtiment. Il comprend un moteur à courant continu MOT de type à bobinage d'induit au rotor, avec collecteur et balais B. L'inducteur est préférentiellement constitué d'aimants permanents au stator. Le moteur est lié cinématiquement à l'élément mobile par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission mécanique TRD. Ce dispositif permet notamment d'immobiliser l'arbre moteur lorsque le
moteur n'est pas alimenté afin d'éviter que celui-ci ne soit entraîné par des actions mécaniques exercées par l'élément mobile.ACT actuator shown in Figure 1 is intended to drive a movable element LD equipping a building. It comprises a MOT rotor type motor rotor winding, with collector and brush B. The inductor is preferably constituted by permanent magnets to the stator. The motor is kinematically connected to the movable element via a mechanical transmission device TRD. This device makes it possible in particular to immobilize the motor shaft when the motor is not powered to prevent it from being driven by mechanical actions exerted by the movable element.
Dans un premier mode de réalisation de l'actionneur, le dispositif de transmission TRD comprend un frein de déblocage BRK et un réducteurIn a first embodiment of the actuator, the transmission device TRD comprises a braking brake BRK and a reducer
GER, par exemple un réducteur à trains épicycloïdaux. Le frein de déblocage a pour effet de contraindre le moteur à absorber un courant non nul pendant toutes les phases de manœuvre de l'élément mobile et ce, quel que soit le sens ou l'intensité des actions mécaniques exercées par l'élément mobile LD sur le dispositif de transmission TRD.GER, for example an epicyclic gearbox. The release brake has the effect of forcing the motor to absorb a non-zero current during all the phases of maneuvering of the movable element, whatever the direction or intensity of the mechanical actions exerted by the mobile element LD on the transmission device TRD.
Un exemple de frein de déblocage pouvant être utilisé dans l'actionneur est décrit ci-après en référence à la figure 3.An example of an unlocking brake that can be used in the actuator is described hereinafter with reference to FIG.
Le dispositif de frein BRK est disposé entre le moteur MOT et le réducteur GER. Il comprend trois disques de frein 1 ,2,3 juxtaposés. Deux d'entre eux 1 ,3 sont montés en liaison pivot sur un arbre 8 portant le rotor du moteur MOT et le dernier est en liaison glissière dans un carter 10 au moyen de saillies radiales 14 coulissant dans des rainures 15 pratiquées dans un support de palier 16 fixé au carter 10. Les disques 1 et 3 sont en liaison glissière entre eux au moyen d'axes 12 présents sur le disque 1 et coulissant dans des alésages 13 pratiqués dans le disque 3. Les trois disques sont maintenus plaqués les uns contre les autres grâce à un ressort 6 prenant appui sur un élément d'arrêt 17 et sur le disque 1. Le disque 3 est solidaire d'un arbre récepteur 7 permettant d'attaquer le réducteur GER. L'arbre 8 du moteur MOT est muni d'un perçage radial dans lequel est logée une goupille 5 faisant saillie. Le disque 1 présente une surépaisseur dans sa zone centrale dans laquelle est formée une surface en forme de double rampe 4, symétrique par rapport au plan perpendiculaire au plan du dessin et contenant l'axe de l'arbre 8, cette surface coopérant avec la goupille 5 pour décoller les disques et pour
transmettre le couple de l'arbre 8 au disque 1 lorsque le moteur est alimenté.The BRK brake device is located between the MOT motor and the GER gear unit. It includes three brake discs 1, 2,3 juxtaposed. Two of them 1, 3 are mounted in pivot connection on a shaft 8 carrying the motor MOT rotor and the last is in sliding connection in a housing 10 by means of radial projections 14 sliding in grooves 15 formed in a support of bearing 16 fixed to the housing 10. The disks 1 and 3 are in slide connection with each other by means of pins 12 present on the disk 1 and sliding in bores 13 made in the disk 3. The three disks are held pressed against each other the others through a spring 6 bearing on a stop member 17 and the disc 1. The disc 3 is secured to a receiving shaft 7 for engaging the gear reducer GER. The shaft 8 of MOT motor is provided with a radial bore in which is housed a pin 5 projecting. The disc 1 has an extra thickness in its central zone in which is formed a surface in the form of double ramp 4, symmetrical with respect to the plane perpendicular to the plane of the drawing and containing the axis of the shaft 8, this surface cooperating with the pin 5 to take off the disks and for transmit the torque from the shaft 8 to the disk 1 when the engine is powered.
Lorsque le moteur MOT n'est pas alimenté, comme représenté sur la figure 1 , les trois disques 1 ,2,3 plaqués les uns contre les autres lient l'arbre récepteur 7 attaquant le réducteur GER au carter 10. Le mouvement de rotation de cet arbre 7 se trouvant interdit, le réducteur GER et, par conséquent, l'élément mobile LD se trouvent bloqués dans leur position.When MOT motor is not powered, as shown in Figure 1, the three discs 1, 2.3 pressed against each other bind the receiving shaft 7 attacking the gear unit GER to the housing 10. The rotational movement of this shaft 7 being prohibited, the gear unit GER and, consequently, the mobile element LD are locked in their position.
Lorsque le moteur MOT est alimenté, l'arbre 8 tourne par rapport aux disques 1 ,2,3 initialement immobiles. Ce mouvement de rotation de l'arbre 8 par rapport au disque 1 amène la goupille 5 en contact avec l'une des rampes 4. L'action de contact entre la goupille 5 et la rampe 4 crée un effort axial contre la poussée du ressort permettant de décoller les disques et, du fait de la pente de la rampe et du couple résistant opposé par le réducteur et le volet roulant, les disques de frein restent écartés. L'action de contact entre la goupille 5 et la rampe 4 crée, du fait de la pente de la rampe 4 et du coefficient de frottement entre la goupille 5 et la rampe 4, un effort tangentiel qui induit un couple mécanique de l'arbre 8 sur le disque 1. De cette manière, le mouvement de rotation de l'arbre 7 est libéré et la puissance mécanique est transmise de l'arbre 8 au réducteur GER via la goupille 5, le disque 1 , et le disque 3 et, par conséquent, l'élément mobile LD se trouve entraîné. Dans le cas où l'élément mobile LD a tendance à entraîner le moteur, un léger mouvement de rotation des disques 1 et 3 entraînés par l'arbre 7 par rapport à l'arbre 8 provoque un déplacement de la goupille vers le bas de la rampe 4 et un collage des disques 1 , 2 et 3. Le mouvement de la goupille par rapport à la rampe 4 ne peut se poursuivre au-delà de la position dans laquelle la goupille est juste en contact avec la rampe, cette dernière, solidaire du disque 1 , étant immobilisée en rotation. De cette manière, une action de l'élément mobile sur le réducteur GER ne peut
entraîner le moteur en rotation. Il s'ensuit que, dans un tel dispositif, le fonctionnement du moteur MOT est toujours de type « moteur » et jamais de type « générateur ». De plus, le courant d'alimentation du moteur est toujours supérieur au courant à vide du moteur.When the engine MOT is powered, the shaft 8 rotates relative to the disks 1, 2,3 initially immobile. This rotational movement of the shaft 8 with respect to the disk 1 brings the pin 5 into contact with one of the ramps 4. The action of contact between the pin 5 and the ramp 4 creates an axial force against the thrust of the spring to take off the discs and, because of the slope of the ramp and the resisting torque opposite the gearbox and the shutter, the brake discs are spaced apart. The action of contact between the pin 5 and the ramp 4 creates, because of the slope of the ramp 4 and the coefficient of friction between the pin 5 and the ramp 4, a tangential force which induces a mechanical torque of the shaft 8 in the disk 1. In this way, the rotational movement of the shaft 7 is released and the mechanical power is transmitted from the shaft 8 to the gear unit GER via the pin 5, the disk 1, and the disk 3 and, therefore, the mobile element LD is driven. In the case where the mobile element LD tends to drive the motor, a slight rotational movement of the discs 1 and 3 driven by the shaft 7 relative to the shaft 8 causes a displacement of the pin down the ramp 4 and a gluing of the discs 1, 2 and 3. The movement of the pin relative to the ramp 4 can not continue beyond the position in which the pin is just in contact with the ramp, the latter, solidary of the disk 1, being immobilized in rotation. In this way, an action of the mobile element on the gear reducer GER can not drive the motor in rotation. It follows that, in such a device, the MOT motor operation is always of "motor" type and never of "generator" type. In addition, the motor supply current is always higher than the motor no-load current.
Le frein permet ainsi d'empêcher le mouvement de l'élément mobile LD lorsque le moteur MOT n'est pas alimenté et de transmettre un couple mécanique du moteur MOT au réducteur GER pour manœuvrer l'élément mobile lorsque le moteur MOT est alimenté.The brake thus makes it possible to prevent the movement of the mobile element LD when the engine MOT is not powered and to transmit a mechanical torque of the engine MOT to the gear unit GER to maneuver the mobile element when the engine MOT is powered.
Dans un deuxième mode de réalisation de l'actionneur (non représenté), le dispositif de transmission TRD est constitué par un réducteur irréversible. Un tel réducteur a pour effet de contraindre le moteur à absorber un courant non nul pendant toutes les phases de manœuvre de l'élément mobile et ce, quel que soit le sens ou l'intensité des actions mécaniques exercées par l'élément mobile LD sur le dispositif de transmission TRD.In a second embodiment of the actuator (not shown), the transmission device TRD consists of an irreversible reducer. Such a gearing has the effect of forcing the motor to absorb a non-zero current during all the phases of maneuvering of the movable element, whatever the direction or intensity of the mechanical actions exerted by the mobile element LD on the transmission device TRD.
Le moteur MOT est alimenté à partir d'une tension continue UDC, fournie par une batterie ou par un convertisseur non représenté. Cette tensionMOT motor is powered from a DC voltage DC, provided by a battery or a converter not shown. This tension
UDC est appliquée aux bornes du moteur grâce à des moyens de commande de l'alimentation comprenant un microcontrôleur CPU commandant des moyens de commutation non représentés permettant de faire tourner le moteur dans un premier sens ou dans un deuxième sens. Le microcontrôleur est relié à un récepteur d'ordres non représenté permettant de détecter des ordres émis suite à une action effectuée par un utilisateur ou suite à un événement détecté par un automatisme.UDC is applied to the motor terminals by means of power control means comprising a CPU microcontroller controlling unrepresented switching means for rotating the motor in a first direction or in a second direction. The microcontroller is connected to a not shown order receiver for detecting orders issued following an action performed by a user or following an event detected by an automated system.
Une des fonctions des moyens de commande est de couper l'alimentation du moteur lorsque l'arbre de celui-ci a atteint une position particulière, correspondant par exemple à une position intermédiaire prédéfinie ou une position de fin de course de l'élément mobile LD.
La position de l'arbre moteur, et donc celle de l'élément mobile entraîné, est mesurée par comptage. Les moyens de commande provoquent également l'arrêt de l'alimentation du moteur et éventuellement un bref instant d'alimentation inverse pour permettre un mouvement inverse de l'élément mobile en cas de détection d'un obstacle. Cette détection d'obstacle peut, par exemple, être effectuée par une détection d'un ralentissement anormal du moteur. Les moyens de commande doivent donc permettre de calculer la position et la vitesse de l'élément mobile aussi précisément que possible.One of the functions of the control means is to cut off the power supply of the motor when the shaft thereof has reached a particular position, corresponding for example to a predefined intermediate position or an end position of the mobile element LD . The position of the motor shaft, and therefore that of the driven moving element, is measured by counting. The control means also cause the stopping of the motor supply and possibly a short instant of reverse supply to allow a reverse movement of the movable element in case of detection of an obstacle. This obstacle detection can, for example, be carried out by detecting an abnormal deceleration of the motor. The control means must therefore make it possible to calculate the position and the speed of the movable element as precisely as possible.
L'actionneur représenté à la figure 1 comprend en outre un dispositif DD de détection et de comptage des commutations intervenant entre les balais B et les lames (L) du collecteur.The actuator shown in Figure 1 further comprises a DD device for detecting and counting switching between the brushes B and the blades (L) of the collector.
Dans un mode de réalisation préféré du dispositif de détection et de comptage DD, le courant d'induit IM circulant dans le moteur est mesuré à l'aide d'une résistance shunt RS de faible valeur, dont une borne est reliée à une première borne d'induit du moteur et à la masse électrique GND. Ainsi, la tension de mesure URS aux bornes du shunt est faible devant la tension d'alimentation UDC qui est appliquée au moteur à l'aide de relais non représentés.In a preferred embodiment of the detection and counting device DD, the armature current IM flowing in the motor is measured using a low value shunt resistor RS, one terminal of which is connected to a first terminal. armature motor and GND electrical ground. Thus, the measurement voltage URS at the terminals of the shunt is small compared to the supply voltage UDC which is applied to the motor by means of not shown relays.
Le dispositif de détection et de comptage DD permet de transformer en signal logique à deux niveaux (haut et bas) UC3, les fluctuations du courant d'induit IM provoquées par les commutations des lames L de collecteur lors de leur passage en regard des balais B. Ce dispositif comprend par exemple un comparateur CMP à faible hystérésis HYST et un circuit de déphasage DLD.The detection and counting device DD makes it possible to transform the two-level logic signal (up and down) UC3, the fluctuations of the armature current IM caused by the commutations of the collector blades L when they pass opposite the brushes B This device comprises for example a CMP comparator with low hysteresis HYST and a phase shift circuit DLD.
La tension URS aux bornes du shunt RS est directement appliquée à une première entrée C1 du comparateur CMP. Cette tension URS est
également appliquée à l'entrée d'un circuit de déphasage DLD permettant de retarder d'une durée TD la tension de sortie URF du dispositif par rapport à la tension URS. Ce retard TD est inférieur, voire très inférieur, à la période de commutation TS.The voltage URS across the shunt RS is directly applied to a first input C1 of the comparator CMP. This URS voltage is also applied to the input of a phase shift circuit DLD for delaying the output voltage URF of the device with respect to the voltage URS by a duration TD. This delay TD is less, or even much lower, than the switching period TS.
Comme représenté à la figure 1 , le dispositif de déphasage peut être réalisé par un simple circuit RC constitué d'une résistance RF en série avec un condensateur CF, la tension de sortie du dispositif de déphasage étant prise aux bornes du condensateur CF. Le produit des valeurs de résistance et de capacité RFxCF, ou constante de temps, est inférieur à la plus faible des périodes de commutation (c'est-à-dire la période de commutation obtenue quand l'arbre moteur tourne à sa vitesse maximum).As represented in FIG. 1, the phase-shifting device can be made by a simple RC circuit consisting of an RF resistor in series with a capacitor CF, the output voltage of the phase-shifter being taken across the capacitor CF. The product of the resistance and capacitance values RFxCF, or time constant, is less than the lowest of the switching periods (ie the switching period obtained when the motor shaft rotates at its maximum speed) .
Dans une variante préférée, le rapport de la constante de temps à la période la plus faible est égal à 0.3.In a preferred variant, the ratio of the time constant to the lowest period is equal to 0.3.
La tension retardée URF est appliquée à la deuxième entrée C2 du comparateur CMP.The delayed voltage URF is applied to the second input C2 of the comparator CMP.
La sortie C3 du comparateur est raccordée à une entrée numérique 11 du microcontrôleur CPU. Cette entrée permet l'incrémentation par le signal logique UC3 issu du comparateur CMP, d'un compteur CNT lors de chaque passage du signal à l'état haut. L'entrée sert également d'entrée de mesure de la fréquence instantanée des passages à l'état haut. Cette fréquence est stockée dans une mémoire FRQ du microcontrôleur.The comparator output C3 is connected to a digital input 11 of the CPU microcontroller. This input allows incrementation by the logic signal UC3 from the comparator CMP, a counter CNT during each passage of the signal to the high state. The input also serves as an input for measuring the instantaneous frequency of the high passes. This frequency is stored in a memory FRQ of the microcontroller.
Le microcontrôleur est équipé de moyens de comptage, de mesure de fréquence, de calcul glissant de la fréquence moyenne sur un intervalle de temps donné et de calcul de la fréquence de rotation du moteur et/ou de la position du moteur en fonction de la fréquence du signal logique
issu du comparateur CMP ou en fonction de la valeur stockée dans le compteur CNT.The microcontroller is equipped with counting means, frequency measurement, sliding calculation of the average frequency over a given period of time and calculation of the motor rotation frequency and / or the motor position as a function of the frequency. of the logic signal from the comparator CMP or depending on the value stored in the counter CNT.
L'alimentation du microcontrôleur n'est pas représentée en détail.The power supply of the microcontroller is not shown in detail.
La figure 2 représente, en trait pointillé, un signal de tension image du courant d'alimentation qui serait obtenu en absence de tout parasite. Ce signal s'apparente à un signal de courant redressé polyphasé, comprenant autant de « phases » que de lames L au collecteur. La situation représentée est celle d'un régime permanent, c'est-à-dire une situation dans laquelle les conditions de vitesse et de charge sont stabilisées. Le signal de tension URS mesurée aux bornes du shunt RS telle qu'il est réellement obtenu est représenté par une courbe continue, de même que le signal de tension URF retardé, simplement décalé d'un retard TD, faible devant la période de commutation TS.FIG. 2 represents, in dotted line, an image voltage signal of the supply current that would be obtained in the absence of any parasite. This signal is similar to a polyphase rectified current signal, comprising as many "phases" as blades L at the collector. The situation represented is that of a steady state, that is to say a situation in which the conditions of speed and load are stabilized. The voltage signal URS measured across the shunt RS as actually obtained is represented by a continuous curve, as is the delayed voltage signal URF, simply shifted by a delay TD, which is small compared to the switching period TS. .
La représentation donnée sur la figure 2 est simplifiée : en effet, le retard étant obtenu par un circuit RC passe bas, les ondulations parasites de la tension retardée URF devraient figurer avec une amplitude plus faible que celles de la tension de mesure URS.The representation given in FIG. 2 is simplified: since the delay is obtained by a low-pass RC circuit, the parasitic ripples of the delayed voltage URF should appear with a smaller amplitude than those of the measurement voltage URS.
Les parasites de chaque signal ont ici une amplitude le plus souvent supérieure à l'hystérésis HYST du comparateur. Si la comparaison était faite avec une tension de référence fixe, alors le comparateur basculerait plusieurs fois par période de commutation, d'où des mesures erronées. Augmenter l'hystérésis conduirait à réduire ce type d'erreurs, mais rendrait le montage insensible aux faibles ondulations de courant.The parasites of each signal here have an amplitude that is often greater than the hysteresis HYST of the comparator. If the comparison was made with a fixed reference voltage, then the comparator would switch several times per switching period, resulting in erroneous measurements. Increasing the hysteresis would reduce this type of error, but make the mount insensitive to low current ripple.
Le fait de comparer le signal de tension URS aux bornes du shunt RS avec un signal quasiment identique mais simplement décalé dans le temps permet d'obtenir un seul passage à l'état haut par période avec une faible ou très faible hystérésis, comparée à l'amplitude des parasites.
Ainsi, le premier passage à l'état haut de la tension UC3 de sortie du comparateur CMP a lieu à une date H1 , dès que la tension retardée URF dépasse la tension de mesure URS d'une quantité égale à l'hystérésis HYST du comparateur. Le retour à l'état bas a lieu, à une date L1 , dès que cette tension URF devient inférieure à la tension URS d'une quantité égale à l'hystérésis.Comparing the URS voltage signal across the shunt RS with a signal that is almost identical but simply shifted in time makes it possible to obtain a single high pass per period with a low or very low hysteresis, compared to amplitude of the parasites. Thus, the first transition to the high state of the output voltage UC3 of the comparator CMP takes place on a date H1, as soon as the delayed voltage URF exceeds the measurement voltage URS by an amount equal to the hysteresis HYST of the comparator . The return to the low state occurs at a date L1, as soon as this voltage URF becomes lower than the voltage URS by an amount equal to the hysteresis.
On comprend que le montage continue à fonctionner lors d'un régime transitoire du courant d'induit IM, par exemple lors d'une croissance importante puis une décroissance du couple moteur. En effet, le régime transitoire correspond à une évolution très lente par rapport à la durée des commutations, et il suffit de considérer la figure 2 avec un léger décalage vers le haut (ou vers le bas) régulier de période de commutation en période de commutation, avec de plus une légère croissance (ou décroissance) de la durée de la période de commutation.It will be understood that the assembly continues to operate during a transient regime of the armature current IM, for example during a significant growth and then a decrease in the motor torque. Indeed, the transient regime corresponds to a very slow evolution with respect to the duration of the commutations, and it is sufficient to consider FIG. 2 with a slight shift upwards (or downwards) regular switching period in switching period. , with a slight increase (or decrease) in the duration of the switching period.
Grâce à l'utilisation d'un frein de déblocage ou d'un réducteur irréversible, on garantit que, même dans une situation de charge entraînante, le fonctionnement du moteur MOT est toujours du type « moteur » et jamais du type « générateur ». Ainsi, pendant une phase d'entraînement donnée de l'élément mobile, le courant dans l'induit du moteur ne s'annule pas, ne change pas de sens et reste éventuellement même supérieur au courant à vide du moteur. Multipliées par la résistance shunt RS, les variations de ce courant sont au moins supérieures à l'hystérésis HYST du comparateur.Thanks to the use of an unlocking brake or an irreversible gearbox, it is ensured that, even in a driving load situation, MOT motor operation is always of the "motor" type and never of the "generator" type. Thus, during a given drive phase of the moving element, the current in the motor armature does not cancel out, does not change direction and possibly remains even higher than the motor no-load current. Multiplied by the shunt resistor RS, the variations of this current are at least greater than the hysteresis HYST of the comparator.
Il est évident que de nombreux autres dispositifs de détection et de comptage des commutations peuvent être utilisés dans le cadre de l'invention. On peut par exemple utiliser un dispositif tel que décrit dans le document EP-A1-0 689 054 de la ligne 50 colonne 3 à la ligne 49 colonne 6 en référence à la figure 1 ou tel que décrit dans le document
DE 295 09 638 U1 au deuxième paragraphe de la page 5 et à la page 6 en référence à la figure 2. Les contenus de ces documents ainsi que le contenu du document US 5,038,087 sont incorporés par référence à la présente demande. On peut encore utiliser un dispositif dans lequel on compare la tension aux bornes d'un shunt traversé par le courant d'alimentation du moteur avec une tension de référence fixe.
It is obvious that many other switching detection and counting devices can be used in the context of the invention. For example, a device as described in EP-A1-0 689 054 can be used from line 50 column 3 to line 49 column 6 with reference to FIG. 1 or as described in document DE 295 09 638 U1 in the second paragraph of page 5 and on page 6 with reference to Figure 2. The contents of these documents and the contents of US 5,038,087 are incorporated by reference in this application. It is also possible to use a device in which the voltage across a shunt traversed by the motor supply current is compared with a fixed reference voltage.