WO2006029432A3 - Verfahren zur kollisionsvermeidung - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines entlang wenigstens zweier Achsen (x, y) relativ zu einem Hindernis (3) bewegbaren Teils (1) gezeigt, welche Achsen (x, y) je einen Vorschubantrieb aufweisen, wobei in vorgegebenen Zeitintervallen (t1 bis t2, etc.) wiederholt aus den relativen Orts- und Geschwindigkeitsdaten (x(t), y(t) bzw. vx(t), vy(t)) des bewegten Teils (1) ein minimaler Anhalteweg (2) in Abhängigkeit von den hiefür erforderlichen Maschinen- und Teiledaten ermittelt und der Kollisionsberechnung zugrunde gelegt wird. Um vorteilhafte Verfahrensbedingungen zu schaffen, wird vorgeschlagen, daß der Kollisionsberechnung wenigstens eine Komponente, von den auf die einzelnen Achsen (x, y) bezogenen Komponenten des Anhaltewegs (2), zugrunde gelegt wird, welche Komponente sich aus den in den einzelnen Zeitintervallen (t1 bis t2, etc.) abgefragten, um eine maximale Beschleunigung des zugehörigen Vorschubantriebs zumindest während des Abfragezeitintervalls (t1 bis t2, etc.) veränderten Geschwindigkeitsdaten (vx,(t) bzw. vy(t)) ermittelt.
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