Beschreibung
Automatisierungssystem und Ein-/Ausgabebaugruppe für dasselbe
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Automatisierungssystem und eine Ein-/Ausgabebaugruppe für das Automatisierungssys¬ tem. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Ein-/Ausgabebaugruppe für ein sicherheitsgerichtetes Automa¬ tisierungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein entsprechendes Automatisierungssystem zum Ausführen von sicherheitsgerichteten Automatisierungsfunktionen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.
Automatisierungssysteme bedürfen zum Erledigen gewünschter automatisierter Sollfunktionen einer entsprechenden Steuerung und Regelung der an einem Automatisierungsprozess beteiligten Baugruppen. Zur Steuerung kommt dabei in aller Regel eine so genannte speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) zum Einsatz, die beispielsweise über einen Feldbus (wie z.B. den in Deutschland über DIN 19245 und in Europa über EN 50170 nor¬ mierten PROFIBUS) mit den am Feldbus angeschlossenen Baugrup¬ pen kommuniziert.
Während des Betriebs des Automatisierungssystems werden über entsprechend normierte Busprotokolle die von der SPS ausge¬ henden Steuersignale über den Feldbus an die zuvor in einer Projektierungsphase festgelegten Baugruppen weitergegeben oder aber auch Signale von anderen Baugruppen empfangen. Die einzelnen Baugruppen, wie beispielsweise Ausgabebaugruppen zum Anschließen von Aktoren, Eingabebaugruppen zum Anschlie¬ ßen von Sensoren, oder auch Baugruppen, die dezentral be¬ stimmte abgeschlossene Automatisierungsfunktionen weitgehend eigenständig übernehmen, werden somit zu einem Automatisie¬ rungssystem zusammengefasst, das im Betrieb die zuvor projek- tierten Automatisierungsfunktionen weitgehend selbstständig abarbeitet.
Zum sicheren Betrieb solcher Automatisierungssysteme müssen mögliche Gefahrenquellen erkannt und nach festgelegten Normen und Richtlinien, wie sie beispielsweise aus der EU-Maschinen¬ richtlinie (98/37/EG) oder auch aus Produkthaftüngsgesetzen abgeleitet werden können, berücksichtigt werden. So ist bei¬ spielsweise bei einem im Betrieb auftretenden Fehlerfall si¬ cherzustellen, dass die beteiligten Aktoren, wie beispiels¬ weise Ventile in einen sicheren Zustand überführt und damit der weitere Betrieb des Automatisierungssystems unterbrochen wird.
FIG 1 veranschaulicht eine Lösung eines Automatisierungssys- tems 1, das solche Sicherheitsgerichteten Anforderungen er¬ füllen kann. Eine zentrale Steuerung 10 ist hier über einen Feldbus 20 mit mehreren Ausgabebaugruppen 30 verbunden. An den Ausgabebaugruppen 30 sind die Aktoren, wie beispielsweise die dargestellten Ventile 40 oder aber auch Lastschütze, etc. angeschlossen. Mittels eines über den Feldbus 20 übertragenen Standard-Busprotokolls S wird diese Aktorik von der Steuerung 10 entsprechend der zuvor projektierten Automatisierungsfunk¬ tionen gesteuert. Die Steuerung 10 kann dazu standardisierte Programmteile 11 und 12 aufweisen. Diese "Standard-Programm¬ teile" können dabei in so genannte NC (numeric Controller) und PLC (programmable logic Controller) Programmteile aufge- teilt werden. NC-Programmteile 11 dienen dabei im Wesentli¬ chen der Bewegungsführung der Maschine, während PLC- Programmteile 12 im Wesentlichen der logischen Verarbeitung von Prozesssignalen über Ein-Ausgangsbaugruppen dienen.
Zur Umsetzung der geforderten sicherheitsgerichteten Automa- tisierungsfunktionen gibt es verschiedene Ansätze. So könnte, wie in FIG 1 angedeutet, zur sicheren Steuerung des Automati¬ sierungssystems eine sogenannte fehlersichere Steuerungen eingeführt werden. Bei solchen fehlersicheren Steuerungen laufen sicherheitsgerichtete Programmteile, sogenannte "feh- lersichere-Programmteile" 13 und 14 und Standard-Programm¬ teile 11 und 12, in der PLC und NC der Steuerbaugruppe 10 ne-
beneinander ab. Die sicherheitsgerichteten Programmteile zeichnen sich dabei im Wesentlichen dadurch aus, dass die für sie wesentlichen Routinen redundant bearbeitet werden. Dies hat zur Folge, dass sie im Vergleich zu Routinen aus Stan- dard-Programmteilen bei der Bearbeitung höhere Zykluszeiten aufweisen. Wird von den fehlersicheren-Programmteilen nun ein Fehler beim Ausführen der Automatisierungsfunktionen erkannt, müssen zumindest bestimmte Aktoren in einen sicheren Zustand überführt werden, um keine Gefahrenquelle darzustellen. Kon— sequenterweise müssten für einen möglichst sicheren Betrieb alle Automatisierungsfunktionen, auch die von den Standard- Programmteilen gesteuerten, über diese fehlersicheren-Pro- grammteile gesteuert werden. Dies hätte aber den Nachteil, dass sich der gesamte Automatisierungsablauf in einer für den Anwender meist nicht akzeptablen Weise verzögern würde.
Zur Vermeidung solcher zeitlichen Verzögerungen wird deshalb im Allgemeinen ein wie in FIG 1 dargestellter Ansatz gewählt. Die aktive sicherheitsgerichtete Abschaltung bestimmter Akto- ren 40 erfolgt dabei, ohne oder auch mit Zwischenschaltung der Steuerung 10, durch eine entsprechende Se^sorik 60, wie beispielsweise ein Not-Halt-Befehlsgerät, ein Lichtgitter oder eine Überfüllsicherung. Dazu ist eine Peripheriebaugrup¬ pe 50 vorgesehen, die ein Interface Modul 51 zur Anbindung an den Feldbus 20, ein Spannungsversorgungsmodul 52, ein Einga¬ bemodul 53 zum Anschließen des Not-Halt-Befehlsgeräts 60, so¬ wie zwei Lastschaltmodule 54 aufweist. Über entsprechende Verbindungen 70 zwischen Lastschaltmodulen 54 und Ausgabebau¬ gruppen 30 werden die an der Ausgabebaugruppe angeschlossenen Aktoren 40 mit einer geeigneten Betriebsspannung aus dem
Spannungsversorgungsmodul 52 versorgt. Wird nun der Sensor, hier das Not-Halt Befehlsgerät 60, aktiviert, so wird über die Steuerung 10 im Lastschaltmodul 54 die Spannungsversor¬ gung für die Ausgabebaugruppe 30 und somit auch für die daran angeschlossenen Aktoren 40 abgeschaltet (z.B.: F'=0V) und da¬ mit die Aktoren 40 in einen sicheren Zustand überführt.
Entsprechend kann die Peripheriebaugruppe 50, die mittels des Interface Moduls 51 über den Feldbus 20 mit der Steuerung verbunden ist, auch auf fehlersichere-Programmteile aus der Steuerung 10 reagieren. Wird nun beispielsweise von den feh- lersicheren-Programmteilen 13 oder 14 ein Fehler in der Steu¬ erung erkannt, wird über den Feldbus 20 ein "fehlersicheres- Busprotokoll" F an die Peripheriebaugruppe 50 geführt. Als Reaktion darauf wird auch in diesem Fall im Lastschaltmodul 54 die Spannungsversorgung für die Ausgabebaugruppe 30 abge- schaltet und die daran angeschlossenen Aktoren in den siche¬ ren Zustand überführt.
In beiden Fällen ist somit sichergestellt, dass unabhängig davon, ob die Steuerung 10 weiterhin versucht diese Ausgabe- baugruppe 30 über das Standard-Busprotokoll S anzusprechen und zu steuern, die Aktoren 40 dieser Ausgabebaugruppe abge¬ schaltet und damit in einem sicheren Zustand verbleiben.
Ein solches, wie in Figur 1 dargestelltes, Sicherheitsgerich- tetes Automatisierungssystem hat aber den Nachteil, dass es eine aufwendige komplexe Netzwecktopologie aufweist. Insbe¬ sondere entsteht dies dadurch, dass die Wege für eine normale Steuerung und eine sicherheitsgerichtete Abschaltung vonein¬ ander getrennt sind. Zudem kann bei dem hier gezeigten Lö- sungsansatz im Fehlerfall immer nur eine ganze Ausgabebau¬ gruppe und damit alle daran angeschlossenen Aktoren sicher- heitsgerichtet geschaltet werden und nicht einzelne Aktoren selektiv. Müssen Aktoren mit Lastströmen bis zu mehreren Am¬ pere geschaltet werden, sind zudem teure Lastschaltmodule zum Abschalten der jeweiligen Ausgabebaugruppen notwendig.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist deshalb eine Ein- /Ausgabebaugruppe und ein entsprechendes Automatisierungssys- tem zum Ausführen von sicherheitsgerichteten Automatisie- rungsfunktionen bereitzustellen, das die zuvor genannten Nachteile überwindet.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Ein-/Ausgabebaugruρpe mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch das entsprechende Automatisierungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 6.
Insbesondere dadurch, dass die erfindungsgemäße Ein-/Ausgabe- baugruppe des Automatisierungssystems so ausgebildet ist, dass sie sowohl von "Standard-Programmteilen" über ein "Stan¬ dard-Busprotokoll" als auch von "fehlersicheren-Programm- teilen" über ein "fehlersicheres-Busprotokoll" steuerbar ist und für die Ein-/Ausgabebaugruppe das fehlersichere-Buspro- tokoll eine höhere Priorität aufweist als das Standard- Busprotokoll kann eine einfachere Netzwerktopologie eines si- cherheitsgerichteten Automatisierungssystems erzielt werden. Zudem können so auf einfachste Art und Weise Sicherheitsge- richtete Automatisierungsfunktionen eingeführt werden, ohne dass sich die Zykluszeiten zumindest für die Routinen aus den Standard-Programmteilen wesentlich verändern. Ein-/Ausgabe- baugruppen können so weiterhin ohne zusätzliche Verzögerungen in den Zykluszeiten von den Standard-Programmteilen der Steu- erung gesteuert und im Bedarfsfall von den fehlersicheren- Programmteilen abgeschaltet werden.
Dadurch, dass in der Ein-/Ausgabebaugruppe Mittel zum Betrei¬ ben von zumindest eines an die Ein-/Ausgabebaugruppe an- schließbaren Aktors vorgesehen sind, die bei einem im Automa¬ tisierungssystem auftretenden Fehlerfall vom fehlersicheren- Programmteil so steuerbar sind, das die angeschlossenen Akto¬ ren in einen sicheren Zustand überführt werden und dieser si¬ chere Zustand von einem Standard-Busprotokoll oder auch von der Ein-/Ausgabebaugruppe selbst nicht wieder aufgehoben wer¬ den kann, ist sichergestellt, dass die Aktoren nur durch eine Freigabe aus dem sicherheitsgerichteten Programmteil wieder aktiviert werden können. Diese Freigabe kann zum Beispiel au¬ tomatisch oder auch manuell, nach einer Überprüfung, durch ein Servicepersonal erfolgen.
Entsprechende Vorteile ergeben sich für das erfindungsgemäße Automatisierungssystem zum Ausführen von sicherheitsgerichte- ten Automatisierungsfunktionen, wenn zumindest eine der Ein— /Ausgabebaugruppen sowohl von den Standard-Programmteilen über das kommunizierte Standard-Busprotokoll als -auch von den fehlersicheren-Programmteilen über das kommunizierte fehler- sichere-Busprotokoll gesteuert wird, und wobei für diese Ein- /Ausgabebaugruppe das fehlersichere-Busprotokoll eine höhere Priorität aufweist als das Standard-Busprotokoll.
Vorzugsweise sind bei der Ein-/Ausgabebaugruppe zusätzlich Mittel zum Anschließen von Aktoren vorgesehen, die redundante Anschlusspaare zum Anschließen von Aktoren (40) aufweist, wo¬ bei die Mittel zum Betreiben des zumindest einen Aktors im auftretenden Fehlerfall jeweils beide Anschlüsse der redun¬ danten Anschlusspaare freischaltet und in allen anderen Fäl¬ len nur ein Anschluss der redundanten Anschlusspaare. Dadurch wird eine zusätzliche Sicherheit erreicht.
Weitere vorteilhafte Ausführungen und bevorzugte Weiterbil¬ dungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungen derselben wer¬ den im Weiteren beispielhaft anhand der nachfolgenden Figuren näher beschrieben. Es zeigen:
FIG 1 ein sicherheitsgerichtetes Automatisierungssystem, FIG 2 ! eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Ein-/Ausgabebaugruppe als Ausgangsbaugruppe, FIG 3 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen
Sicherheitsgerichteten AutomatisierungsSystems, FIG 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Aus¬ bildung des erfindungsgemäßen sicherheitsgerichte- ten Automatisierungssystems.
Wie bereits eingangs beschrieben, weist das in FIG 1 schema¬ tisch dargestellte sicherheitsgerichtete Automatisierungssys-
tem 1 im Wesentlichen eine zentrale Steuerung 10 mit PLC und NC auf, die über einen Feldbus 20 mit mehreren Ausgabebau¬ gruppen 30 und einer Peripheriebaugruppe 50 verbunden ist. Die Peripheriebaugruppe 50 umfasst hier ein Interface Modul 51 zur Anbindung an den Feldbus 20, ein Spannungsversorgungs- modul 52, ein Eingabemodul 53 zum Anschließen des Not-Halt- Befehlsgeräts 60, sowie zwei Lastschaltmodule 54. An den Aus¬ gabebaugruppen 30 sind im vorliegenden Beispiel nur Ventile 40 als Aktoren angeschlossen. Entsprechend könnten aber ge- nauso Lastschütze zum Abschalten von Motoren, usw. als Akto¬ ren an die Ausgabebaugruppen 30 angeschlossen werden.
Im normalen Betriebsfall des Automatisierungssystems 1 werden zur Durchführung der projektierten Automatisierungsfunktionen die angeschlossenen Aktoren 40 über ein Standard-Busprotokoll S von dem Standard-Programmteil 12 der PLC und/oder gegebe¬ nenfalls auch von dem Standard-Programmteil 11 der NC gesteu¬ ert.
Die in FIG 1 dargestellte Peripheriebaugruppe 50 mit den Mo-
,-. dulen 51 bis 54 dient der sicherheitsgerichteten Abschaltung der Ausgangsbaugruppen 30 und damit der Abschaltung der Akto¬ ren 40 im Fehlerfall. Tritt ein solcher Fehlerfall ein, wer¬ den durch die Auslösung des an der Peripheriebaugruppe 50 an- geschlossenen Not-Halt-Befehlsgeräts 60 oder aber auch durch ein von den fehlersicheren-Programmteilen 13 und 14 der Steu¬ erung 10 an die Peripheriebaugruppe 50 kommuniziertes fehler- • sicheres-Busprotokoll F die Aktoren 40 von der Spannungsver¬ sorgung 52 freigeschaltet und damit die Aktoren abgeschaltet. Die Aktoren 40 können so über die Verbindung 70 beispielswei¬ se mittels des Signals F'=0V in einen sicheren Zustand über¬ führt werden, um keine Gefahrenquelle darzustellen.
, Zur Vermeidung solcher, wie in FIG 1 gezeigt, komplexer Auto- matisierungssystems, insbesondere mit unterschiedlichen Wegen für die Übertragung der Standard-Busprotokolle S und der feh¬ lersicheren-Busprotokolle F, ist nun erfindungsgemäß ein ver-
bessertes Automatisierungssystem und eine entsprechende Ein- /Ausgabebaugruppe vorgesehen. Das erfindungsgemäße Automati¬ sierungssystem und die entsprechende Ein-/Ausgabebaugruppe sind dabei so ausgebildet, dass ein einfacherer Aufbau eines Automatisierungssystems möglich ist, ohne dass sich die Zyk¬ luszeiten für die Routinen aus den Standard-Programmteilen 11 und 12 wesentlich verlängern. So werden die Aktoren 40 auf einfachste Art und Weise Sicherheitsgerichtet abgeschaltet, ohne dass es zu nennenswerten zeitlichen Verzögerungen im normalen Betrieb, das heißt während der Ausführung der pro¬ jektierten standardmäßig vorgesehenen Automatisierungsfunkti¬ onen, kommt.
FIG 2 zeigt den prinzipiellen Aufbau der erfindungsgemäßen Ein-/Ausgabebaugruppe 30, an die zur einfacheren Beschreibung der vorliegenden Erfindung nur Aktoren 40 angeschlossen sind, so dass sie im strengen Sinne eine reine Ausgabebaugruppe darstellt. Eine weitere allgemeinere Ausbildung der Ein- /Ausgabebaugruppe zum Anschließen von Aktoren und/oder Senso- ren wird dagegen detaillierter mit Bezug auf FIG 4 beschrie¬ ben.
Die erfindungsgemäß verbesserte Ausgabebaugruppe 30 weist da¬ bei, wie in FIG 2 schematisch dargestellt, verschiedene Mit- tel 31, 32, 33, 34 und 35 auf. Die Ausbildung der Mittel 31 zum Anschließen von einem oder mehreren Aktoren sind bekannt. In der Regel weisen sie redundante Anschlusspaare MPl, MP2, MP3, MP4 auf, an die jeweils die einzelnen Aktoren 40 ange¬ schlossen werden. Mittel 32 dienen als Interface zu einer Spannungsversorgung, können aber auch selbst eine der Aus¬ gangsbaugruppe eigene Spannungsversorgung aufweisen.
Weiterhin sind Mittel 33 vorgesehen, die als Interface zum Feldbus 20 dienen. Entsprechend ausgebildet könnten diese Mittel 33 auch als Interface zur drahtlosen Übertragung mit der Steuerung 10 dienen. Die von den Mitteln 33 empfangenen Busprotokolle werden zur weiteren Bearbeitung an die entspre-
chend als Prozessor ausgebildeten Mittel 34 weitergereicht. Umgekehrt werden über diese Mittel 33 ebenso die im Prozessor 34 generierte Signale oder auch die von angeschlossenen Sen¬ soren empfangenen Signale entsprechend bearbeitet um sie an die Steuerung 10 weiterzuleiten. Die Mittel 33 dienen somit zur Kommunikation zwischen der Steuerung 10 und der Ein- /Ausgabebaugruppe 30.
Des Weiteren weist die Ein-/Ausgabebaugruppe 30 Mittel 35 auf, die zusammen mit den Mitteln 34 die Mittel zum Betreiben der Aktoren 40 bilden. Die Mittel 35 können dabei, wie in Fi¬ gur 2 schematisch angedeutet, als Schalter ... , SP2,SM2, .... zum Schalten der entsprechenden Anschlüsse ... ,P2,M2, ... der Anschlusspaare MPl, MP2, MP3, MP4 angesehen werden, die in entsprechender Weise von den Mitteln 34 gesteuert werden.
Erfindungsgemäß kann nun die Ein-/Ausgabebaugruppe 30 sowohl von den Standard-Programmteilen 11 und 12 über ein kommuni¬ ziertes Standard-Busprotokoll S als auch von den fehlersiche- ren-Programmteilen 13, 14 über ein kommuniziertes fehlersi- cheres-Busprotokoll F gesteuert werden. Dazu werden die kom¬ munizierten Busprotokolle von den Mitteln 33 empfangen und an die Mittel 34 zur weiteren Verarbeitung weitergereicht. Zu¬ sammen mit den Mitteln 35 werden die Mittel 34 dann in Abhän- gigkeit des empfangenen Busprotokolls S oder F entsprechende Maßnahmen zur Steuerung der angeschlossenen Aktoren 40 vor¬ nehmen. Dadurch, dass zudem für die Ein-/Ausgabebaugruppe 30 ein kommuniziertes und empfangenes fehlersicheres-Busproto- koll F eine höhere Priorität aufweist als ein entsprechend kommuniziertes Standard-Busprotokoll S, können die Aktoren 40 von den Mitteln 34 und 35 so betrieben werden, dass sie im Fehlerfall aufgrund eines übertragenen fehlersicheren- Busprotokolls F in einen sicheren Zustand überführt werden können, der nicht wieder durch ein übertragenes Standard- Busprotokoll S aufgehoben werden kann.
In einer vorteilhaften Ausführung erfolgt diese priorisierte Abschaltung der Aktoren dadurch, dass im Fehlerfall beide An¬ schlüsse M2,P2 von den Mitteln 34,35 freigeschaltet werden (Plus-Minus schaltend) und in allen anderen Fällen von einem über den Feldbus übermittelten Standard-Protokoll S nur einer der Anschlüsse, nämlich P2, freigeschaltet wird (Plus schal¬ tend) . Somit kann auf einfachste Weise ermittelt werden, dass, wenn die Schalter P2 und M2 gleichzeitig geschaltet wurden, eine sicherheitsgerichtete Abschaltung des Aktors er- folgt ist. Diese Schaltung des Schalters M2 kann vom Stan¬ dard-Busprotokoll S nicht rückgängig gemacht und damit aufge¬ hoben werden, so dass erfindungsgemäß eine durch das fehler- sichere-Busprotokoll bewirkte Abschaltung des Aktors eine hö¬ here Priorität besitzt als die Schaltung durch das Standard— Busprotokoll. Sowohl die Verarbeitung von Standard-Busproto¬ kollen und fehlersicheren-Busprotokollen als auch deren Prio- risierung wird dabei vorzugsweise softwarebasiert in den Mit¬ teln 34 und 35 vorgenommen.
FIG 3 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemä¬ ßen Sicherheitsgerichteten Automatisierungssystems 1, bei dem., die erfindungsgemäße Ein-/Ausgabebaugruppe 30 Verwendung fin¬ det. Wie in FIG 3 angedeutet, können nun über den Feldbus 20 sowohl das Standard-Busprotokoll S als auch das fehlersiche- re-Busprotokoll F direkt zwischen der Steuerung 10 und der
Ein-/Ausgabebaugruppe 30 übertragen werden. Die Ein-/Ausgabe- baugruppe 30 kann somit von beiden Busprotokollen S und F di¬ rekt angesprochen, adressiert und somit mit der Steuerung 10 kommunizieren. Eine zusätzliche Abschaltung mittels eines an der Peripheriebaugruppe 50 angeschlossenen Not-Halt-Befehls¬ geräts 60 kann vorgesehen sein. In diesem Falle wird im Feh¬ lerfall, das heißt nach Betätigung des Not-Halt Befehlsgerä¬ tes 60 zuerst eine Kommunikation über ein entsprechendes Bus¬ protokoll FΛ zwischen der Peripheriebaugruppe 50 mit der Steuerung 10 erfolgen und abhängig davon eine weiteres feh- lersicheres-Busprotokoll F von der Steuerung 10 an die ent¬ sprechende Ein-/Ausgabebaugruppe 30 kommuniziert. Dadurch,
dass die Ein-/Ausgabebaugruppe 30 sowohl über das Standard- Busprotokoll S als auch über das fehlersichere-Busprotokoll F steuerbar ist, können so weiterhin die Standardfunktionen zeitoptimal ausgeführt und gleichzeitig die sicherheitsge- richteten Funktionen ohne größeren Aufwand implementiert wer¬ den. Insbesondere entfallen bei dieser erfindungsgemäßen Aus¬ führung die aufwendigen Lastschaltmodule der Peripheriebau¬ gruppe.
Eine weitere Vereinfachung kann erreicht werden, wenn die ganze Peripheriebaugruppe 50 entfallen kann. Dafür muss, wie in FIG 4 dargestellt, zumindest eine weitere Ein-/Ausgabe- baugruppe 30 zusätzliche Mittel 31 Λ zum Anschließen von Sen¬ soren, wie beispielsweise das Not-Halt-Befehlsgerät 60, auf- weisen. Diese Ein-/Ausgabebaugruppe 30 kann somit wie in FIG 4 dargestellt mit an den Mitteln 31 Λ angeschlossenen Sensoren 60 als reine Eingabebaugruppe dienen. Wie angedeutet kann ei¬ ne Ein-/Ausgabebaugruppe 30 aber sowohl Mittel 31 zum An¬ schließen von Aktoren, als auch Mittel 31 Λ zum Anschließen von Sensoren aufweisen. Zur Kommunikation zwischen den an ei¬ ner Ein-/Ausgabebaugruppe 30 angeschlossenen Aktoren 40 und/oder Sensoren 60 und der Steuerung 10 erfolgt weiterhin durch geeignete Umsetzung der Busprotokolle in die Aktor¬ bzw. Sensorsignale und umgekehrt durch die Mittel 33, 34, und 35.
Die in den Figuren 2 bis 4 dargestellten Ausführungsformen sollen: nur beispielhaft die Erfindung erläutern. Von der Er¬ findung mit umfasst sind aber viele weitere Ausführungen, insbesondere auch der erfindungsgemäßen Ein-/Ausgabebau- gruppe. So kann die erfindungsgemäße Ein-/Ausgabebaugruppe, wie zuvor beschrieben, sowohl mit Aktoren als auch Sensoren beschaltet sein. Dadurch, dass erfindungsgemäß die Ein-/Aus- gabebaugruppe 30 sowohl von einem Standard-Busprotokoll S als auch von einem fehlersicheren-Busprotokoll F über den Feldbus 20 ansprechbar ist, können einzelne Anschlusspaare MPl -MP4 über diese Busprotokolle S und F auch selektiv ausgewählt und
entsprechende selektive Aktionen mit einzelnen Aktoren oder Sensoren ausgeführt werden. So können beispielsweise einzelne Aktoren sicherheitsgerichtet geschaltet werden, weitere ange¬ schlossene Aktoren oder auch Sensoren von dieser sicherheits- gerichteten Schaltung aber unberührt bleiben. Entsprechend können Sensoren selektiv gelesen werden, usw.