WO2006001177A1 - アーク溶接ロボット - Google Patents

アーク溶接ロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2006001177A1
WO2006001177A1 PCT/JP2005/010593 JP2005010593W WO2006001177A1 WO 2006001177 A1 WO2006001177 A1 WO 2006001177A1 JP 2005010593 W JP2005010593 W JP 2005010593W WO 2006001177 A1 WO2006001177 A1 WO 2006001177A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
welding
wire
robot
feeding device
wire feeding
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/010593
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Toshiyuki Mishima
Yasushi Mukai
Wataru Takahashi
Takashi Nagai
Takayasu Ohara
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. filed Critical Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority to AT05748838T priority Critical patent/ATE483545T1/de
Priority to DE602005023952T priority patent/DE602005023952D1/de
Priority to US10/567,977 priority patent/US7378613B2/en
Priority to EP05748838A priority patent/EP1669151B8/en
Publication of WO2006001177A1 publication Critical patent/WO2006001177A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/133—Means for feeding electrodes, e.g. drums, rolls, motors
    • B23K9/1333—Dereeling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories
    • B23K9/323—Combined coupling means, e.g. gas, electricity, water or the like

Definitions

  • the present invention relates to an arc welding robot.
  • 6-axis joint type arc welding robots are widely used in welding work lines represented by automobile production. Recently, high-speed and high-quality welding has been required to increase productivity. Yes.
  • FIG. 5 is an external view showing the conventional arc welding robot.
  • the robot body 101 is installed on a production line (not shown), a base part 101a, attached to the upper part of the base part 101a, and a turning part 101b that rotates horizontally, and attached to the turning part 101b and rotated in the front-rear direction.
  • the upper arm 101c includes a forearm portion lOld attached to the upper arm portion 101c and pivoting in the vertical direction, and a wrist portion 101e having three degrees of freedom attached to the forearm portion lOld.
  • the welding torch 102 attached to the wrist 101e is positioned by the operations of the base 10 la, the swivel 101b, the upper arm 101c and the forearm lOld, and the welding torch 102 is oriented by the movement of the wrist 101e. By doing so, arc welding can be performed in any posture.
  • a wire feeding device 105 is attached to the attachment member 106 and supplies the welding wire 103 to the welding torch 102 from the wire supply source 104 installed in the production line.
  • a conduit cable 107 includes a conduit cable front portion 107 a that connects the wire feeding device 105 and the welding torch 102, and a conduit cable rear portion 107 b that connects the wire feeding device 105 and the wire supply source 104.
  • the welding wire 103 passes through the inside of the conduit cable 107 and is sent out to a welding point (not shown) by the wire feeding device 105.
  • the wire feeder 105 includes a welding power supply, a welding assist gas switching signal, a wire feeder power supply, Connection cable for contact gas supply ⁇ Hose 109 is attached, welding power source (not shown) 'Gas supply source (not shown) ⁇ External control device (not shown) etc. are directly connected.
  • Reference numeral 301 denotes a rotating shaft, which is attached between the attachment member 106 and the forearm 101d and rotates in the front-rear direction, so that the wire feeding device 105 can rotate in the front-rear direction.
  • Robot body 101 When the welding torch 102 is displaced rearward due to changes in the posture of each part and approaches the wire feeder, a force that deforms the curved conduit cable front part 107a to increase the curvature acts on the conduit cable Conduit cable
  • the front portion 107a rotates the wire feeding device 105 backward by a restoring force (reaction force) that reduces the curvature, and the conduit cable front portion 107a maintains a small curvature. Since the welding wire 103 passes through the inside of such a conduit cable 107, deformation is suppressed and stable wire feeding can be performed.
  • Patent Document 1 JP-A-8-57648 (Fig. 1)
  • the conventional arc welding robot described above may be damaged by interference with external equipment because the connecting cable hose is swung by the posture of the robot body and the rotation of the wire feeding device. Or, in order to avoid interference, there is a problem that an extra installation space is required to ensure a sufficient distance between the external device and the robot body.
  • An object of the present invention is to provide an arc welding robot that realizes stable feeding of a welding wire and avoids interference of a connecting cable hose with external equipment.
  • an arc welding robot includes a robot body whose operation is controlled, a wire feeding device that feeds a welding wire, and the wire feeding device that is welded.
  • a rotating pipe shaft that is held on the robot body so as to be able to rotate on a rotating surface in substantially the same direction as the wire feeding direction, and a cable wire and / or gas hose necessary for performing welding.
  • the cable wire and / or the hose are passed through the hollow part of the rotary pipe shaft and passed through the base part of the robot body.
  • the wire feeding device includes a rotary pipe shaft.
  • the robot is held rotatably on the forearm portion of the robot body through the foot.
  • the cable wire and / or the hose are for supplying welding power, for opening / closing signals of a welding assist gas, for supplying power to a wire feeder, and for supplying the welding assist gas.
  • a welding assist gas for supplying power to a wire feeder.
  • the arc welding robot of the present invention includes a wire feeding device and a protective cover that covers the cable line and z or hose from the wire feeding device to the rotating pipe shaft.
  • stable cable feeding can be performed by keeping the curvature of the conduit cable small, and the damage caused by interference with external equipment can be eliminated by eliminating the swing of the connecting cable hose. be able to.
  • FIG. 1 is an external view of an arc welding robot according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 First diagram showing the state of the robot with the welding torch 2 displaced backward
  • FIG. 4 Second diagram showing the state of the robot with the welding torch 2 displaced backward
  • FIG. 1 is an external view showing an arc welding robot according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of the wire feeder unit. 2 shows a cross section AA in FIG.
  • the present invention is characterized by the wire feeding device, and the operation of the welding robot and the welding method are the same as those of the conventional example already described, but will be briefly described again here.
  • the robot body 1 is mounted on a base part la installed on the production line, a turning part lb mounted on the upper part thereof for horizontal rotation, and the turning part lb. It is composed of an upper arm part lc that is attached and pivots in the front-rear direction, a forearm part Id that is attached to the upper arm part lc and rotates in the vertical direction, and a wrist part le that is attached to the forearm part Id and has three degrees of freedom. .
  • the welding torch 2 attached to the wrist 1e is positioned by the movements of the base part la, the turning part lb, the upper arm part lc, and the forearm part Id, and the welding torch 2 by the movement of the wrist part le. This makes it possible to perform arc welding in a free posture.
  • the arc welding robot in the present embodiment operates in a preset program or a manual operation pattern, and controls the welding port bot and the welding torch integrally. Configure devices and systems.
  • Reference numeral 5 denotes a wire feeding device, which supplies a welding wire 3 to a welding torch 2 from a wire supply source 4 installed in a production line.
  • a conduit cable 7 includes a conduit cable front portion 7a that connects the wire feeding device 5 and the welding torch 2, and a conduit cable rear portion 7b that connects the wire feeding device 5 and the wire supply source 4.
  • the welding wire 3 passes through the inside of the conduit cable 7 and is sent out by the wire feeding device 5 in the direction of the welding torch 2, that is, in a welding position.
  • the wire feeder part that characterizes the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 and FIG.
  • the wire feeding device 5 is covered with a protective cover 10 and is rotatably held on the forearm portion Id of the robot body 1 via the rotating pipe shaft 8.
  • Fig. 2 is a diagram showing the details of this part and is shown in the AA cross section of Fig. 1.
  • the rotary pipe shaft 8 has a hollow portion 8a.
  • the rotating pipe shaft 8 is integral with the attachment member 6 and is rotatably attached to the forearm portion Id via the bearing mechanism 8b, and rotates about the rotation center shaft 8c. That is, the wire feeding device 5 is freely rotatable with a plane substantially the same as the wire feeding direction as a rotation plane. This rotational direction is the direction indicated by arrow B in FIG.
  • the wire feeder 5 includes a welding power supply, a welding assist gas open / close signal, a wire feeder power supply, and a cable wire / gas hose 9 for supplying the welding assist gas.
  • Installed, passed from the hollow portion 8a to the inside of the forearm Id, passed from the base portion la to the outside, welding power source (not shown) 'gas supply source (not shown) ⁇ external control device (not shown) Etc. are connected.
  • Reference numeral 10 denotes a protective cover which is attached to the mounting member 6 and has a shape covering the wire feeding device 5 and the cable wire between the wire feeding device 5 and the rotating pipe shaft 8 'the gas hose 9. I'm going.
  • the cable wire 'gas hose 9 passes from the wire feeder 5 through the protective cover 10, the rotary pipe shaft 8, and the robot body 1 to the production line from the non-operating base la. In a fixed state, it is connected to a welding power source (not shown) 'gas supply source (not shown)' external control device (not shown) or the like. That is, the cable wire / gas hose 9 can be eliminated. [0026] As described above, according to the present embodiment, stable wire feeding can be performed by keeping the curvature of the conduit cable 7 small, and there is no need to swing the cable wire / gas hose 9 so that external devices can be connected. Damage due to interference can be eliminated.
  • the wire supply source 4 is installed on the production line.
  • the wire supply source 4 may be attached to any of the turning part lb, the upper arm part lc, the forearm part ld, and the attachment member 6.
  • the protective cover 10 has a shape that covers both the wire feeder 5 and the cable line 'gas hose 9, but it may have a shape that covers only the cable line' gas hose 9.
  • the arc welding robot of the present invention can perform high-speed and high-quality arc welding by performing stable wire feeding, and by storing the cable wire 'gas hose inside the robot body. It is industrially useful because it avoids interference with external equipment, saves extra installation space, improves the productivity of the arc welding production line, and saves space.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Abstract

　ワイヤ送給装置を保持し中空部を設けた回転パイプシャフトにより揺動可能とし、接続ケーブルまたは／およびガス用ホースを回転パイプシャフトの中空部に通し、前腕部からベース部内を通すようにしたロボット本体と、ワイヤ送給装置と接続ケーブル・ホースの接続部から回転パイプシャフトに至るまでの経路における接続ケーブル・ホースを保護するための保護カバーを備えた。

Description

明 細 書
アーク溶接ロボット
技術分野
[0001] 本発明はアーク溶接ロボットに関するものである。
背景技術
[0002] 自動車生産に代表される溶接作業ラインには 6軸関節型のアーク溶接ロボットが多 用されており、近年になって、生産性を高める為に高速 ·高品質な溶接が要求されて いる。
[0003] 高速 ·高品質のアーク溶接を行うには、安定した溶接ワイヤの送給を行うことが必要 であり、従来では、溶接ワイヤをガイドするコンジットケーブルの曲率を減少する方向 へと変位可能にワイヤ送給装置をロボット本体に取り付ける構成とした取り付け部材 を採用し、溶接ワイヤの送給抵抗を低減している (例えば特許文献 1参照)。
[0004] 図 5は、上記従来のアーク溶接ロボットを示す外観図である。ロボット本体 101は生 産ライン（図示せず）に設置するベース部 101 aと、ベース部 101a上部に取り付けら れ、水平回転する旋回部 101bと、旋回部 101bに取り付けられ前後方向に回動する 上腕部 101cと、上腕部 101cに取り付けられ上下方向に回動する前腕部 lO ldと、前 腕部 lOldに取り付けられた 3自由度を持つ手首部 101eで構成される。ベース部 10 laと旋回部 101bと上腕部 101cと前腕部 lOldの各動作により手首部 101eに取り付 けられた溶接トーチ 102の位置決めを行い、手首部 101eの動作によって溶接トーチ 102の方向付けを行うことで、 自在な姿勢でアーク溶接が行える。 105はワイヤ送給 装置であり、取り付け部材 106に取り付けられ、生産ラインに設置されたワイヤ供給 源 104から溶接ワイヤ 103を溶接トーチ 102に供給する。 107はコンジットケーブル であり、ワイヤ送給装置 105と溶接トーチ 102とをつなぐコンジットケーブル前部 107a と、ワイヤ送給装置 105とワイヤ供給源 104とをつなぐコンジットケーブル後部 107bと で構成される。溶接ワイヤ 103はコンジットケーブル 107の内部を通ってワイヤ送給 装置 105で溶接箇所（図示せず）へと送り出される。ワイヤ送給装置 105には、溶接 電源供給用、溶接アシストガスの開閉信号用、ワイヤ送給装置電源供給用、前記溶 接アシストガス供給用の接続ケーブル ·ホース 109が取り付けられ、溶接電源（図示 せず） 'ガス供給源（図示せず） ·外部制御装置（図示せず)等に直接接続されている 。 301は回転シャフトであり、取り付け部材 106と前腕部 101dとの間に取り付けられ 前後方向に回転し、ワイヤ送給装置 105が前後方向に回動可能となっている。
[0005] 以上のように構成されたアーク溶接ロボットについて、その動作を説明する。ロボット 本体 101各部の姿勢変化によって溶接トーチ 102が後方へ変位してワイヤ送給装置 に接近した場合、湾曲したコンジットケーブル前部 107aに曲率を大きくなるように変 形させる力が作用する力 コンジットケーブル前部 107aは曲率を小さくするような復 元力（反力）によりワイヤ送給装置 105を後方へと回動し、コンジットケーブル前部 10 7aは小さい曲率を保つ。溶接ワイヤ 103はこのようなコンジットケーブル 107の内部 を通るので変形が抑止され、安定したワイヤ送給が行える。
特許文献 1 :特開平 8— 57648号公報（図 1)
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0006] しかし、上記した従来のアーク溶接ロボットは、ロボット本体の姿勢及びワイヤ送給 装置の回動により接続ケーブル 'ホースが振り回される為、外部設備と干渉し破損す る恐れがある。あるいは干渉を避ける為に外部機器とロボット本体との距離を充分に とるための余分な設置スペースを必要とするという課題を有していた。
[0007] 本発明は、溶接ワイヤの安定送給を実現すると共に、接続ケーブル 'ホースの外部 設備への干渉を回避するアーク溶接ロボットを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0008] 本発明のアーク溶接ロボットは、上記課題を解決するために、動作制御されるロボ ット本体と、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置と、前記ワイヤ送給装置を前記溶 接ワイヤの送給方向と略同一方向の回転面での回転を可能に前記ロボット本体に保 持する回転パイプシャフトと、溶接を実行するために必要なケーブル線および/また はガス用ホースとを備え、前記ケーブル線および/または前記ホースを前記回転パ ィプシャフトの中空部に通し、前記ロボット本体のベース部内を通すようにした。
[0009] さらに、本発明のアーク溶接ロボットにおいて、ワイヤ送給装置は、回転パイプシャ フトを介して、ロボット本体の前腕部に回転可能に保持されるようにした。
[0010] また、本発明のアーク溶接ロボットは、ケーブル線および/またはホースは、溶接電 源供給用、溶接アシストガスの開閉信号用、ワイヤ送給装置電源供給用、前記溶接 アシストガス供給用の少なくとも 1つを含む。
[0011] さらに、本発明のアーク溶接ロボットは、ワイヤ送給装置と、前記ワイヤ送給装置か ら回転パイプシャフトまでのケーブル線および zまたはホースとを覆う保護カバーを 備えた。
発明の効果
[0012] 以上のように、本発明はコンジットケーブルの曲率を小さく保つことにより安定したヮ ィャ送給を行えると共に、接続ケーブル 'ホースの振り回しがなくなることで外部機器 との干渉による破損をなくすことができる。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]本発明のアーク溶接ロボットの実施の形態 1における外観図
[図 2]ワイヤ送給装置をロボット本体への取り付けた状態の断面図
[図 3]溶接トーチ 2が後方へ変位したロボットの状態を示す第 1の図
[図 4]溶接トーチ 2が後方へ変位したロボットの状態を示す第 2の図
[図 5]従来のアーク溶接ロボットを示す外観図
符号の説明
[0014] 1 ロボット本体
la ベース部
Id 前腕部
3 溶接ワイヤ
5 ワイヤ送給装置
8 回転パイプシャフト
8a 中空部
9 ケープノレ線'ガス用ホース
10 保護カバー 発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下、本発明を実施するための最良の形態について、図 1から図 4を用いて説明す る。
[0016] (実施の形態 1)
図 1は本発明の実施の形態 1におけるアーク溶接ロボットを示す外観図である。また 図 2はワイヤ送給装置部分を拡大して示した断面図である。なお図 2は、図 1中の A A断面を示す。
[0017] なお本発明は、ワイヤ送給装置の部分に特徴を有するものであり、溶接ロボットの 動作や溶接方法については既に説明した従来例と同じであるが、ここで再度簡単に 説明する。
[0018] 図 1において、本実施の形態におけるロボット本体 1は、生産ラインに設置するべ一 ス部 laと、その上部に取り付けられて水平回転する旋回部 lbと、その旋回部 lbに取 り付けられ前後方向に回動する上腕部 lcと、上腕部 lcに取り付けられ上下方向に回 動する前腕部 Idと、前腕部 Idに取り付けられた 3自由度を持つ手首部 leとで構成さ れる。そしてベース部 laと旋回部 lbと上腕部 lcと前腕部 I dの各動作により手首部 1 eに取り付けられた溶接トーチ 2の位置決めを行レ、、手首部 l eの動作によって溶接ト ーチ 2の方向付けを行うことで、 自在な姿勢でアーク溶接が行える。
[0019] なお、詳細は省略するが、本実施の形態におけるアーク溶接ロボットは、予め設定 されたプログラムまたは手動操作による動作パターンで動作するもので、この溶接口 ボットおよび溶接トーチを一体で制御する装置とシステムを構成している。
[0020] また 5はワイヤ送給装置であり、生産ラインに設置されたワイヤ供給源 4から溶接ヮ ィャ 3を溶接トーチ 2に供給する。そして 7はコンジットケーブルであり、ワイヤ送給装 置 5と溶接トーチ 2とをつなぐコンジットケーブル前部 7aおよび、ワイヤ送給装置 5とヮ ィャ供給源 4とをつなぐコンジットケーブル後部 7bからなる。そして溶接ワイヤ 3はコン ジットケーブル 7の内部を通ってワイヤ送給装置 5で溶接トーチ 2の方向、すなわち溶 接する箇所へと送り出される。
[0021] 次に、本発明の特徴とするワイヤ送給装置部分について図 1および図 2を用いて詳 細に説明する。 [0022] 図 1に示すようにワイヤ送給装置 5は、保護カバー 10に覆われ、回転パイプシャフト 8を介してロボット本体 1の前腕部 Idに回転自在に保持されている。図 2は、この部分 の詳細を示す図であり、図 1の A— A断面で示している。図 2の断面で示すように回 転パイプシャフト 8には中空部 8aが設けられている。そしてこの回転パイプシャフト 8 は、取り付け部材 6と一体であり、ベアリング機構 8bを介して前腕部 Idに回転自在に 取り付けられ、回転中心軸 8cを回転中心として回転する。すなわちワイヤ送給装置 5 は、ワイヤを送給する方向と略同一面を回転面として自在に回転可能としている。な おこの回転方向は、図 1中の矢印 Bで示す方向である。
[0023] そしてワイヤ送給装置 5には、溶接電源供給用、溶接アシストガスの開閉信号用、 ワイヤ送給装置電源供給用、前記溶接アシストガス供給用のケーブル線 ·ガス用ホ ース 9が取り付けられ、中空部 8aから前腕部 Id内部へと通り、ベース部 laより外部へ と通され、溶接電源（図示せず） 'ガス供給源（図示せず） ·外部制御装置（図示せず） 等に接続されている。また 10は保護カバーであり、取り付け部材 6に取り付けられ、ヮ ィャ送給装置 5と、ワイヤ送給装置 5と回転パイプシャフト 8間のケーブル線 'ガス用ホ ース 9を覆う形状となってレ、る。
[0024] 以上のように構成されたワイヤ送給装置 5を備えたアーク溶接ロボットについて、そ の動作を説明する。まず、ロボット本体 1各部の姿勢変化によって溶接トーチ 2が後 方へ変位してワイヤ送給装置に接近した場合、その動作により、湾曲したコンジットケ 一ブル前部 7aに、その曲率が大きくなる力が作用し、図 3に示すように、コンジットケ 一ブル前部 7aが大きく湾曲する。その状態になると、図 4に示すように、コンジットケ 一ブル前部 7aは曲率が小さくなるように復元力（反力）が作用し、ワイヤ送給装置 5は 後方矢印 Cの方向に回転し、コンジットケーブル前部 7aは小さい曲率を保つようには たらく。
[0025] 次に、ケーブル線'ガス用ホース 9はワイヤ送給装置 5から、保護カバー 10 ·回転パ ィプシャフト 8 ·ロボット本体 1のそれぞれ内部を通って、動作のないベース部 laから 生産ラインに固定された状態で溶接電源（図示せず） 'ガス供給源（図示せず） '外部 制御装置（図示せず）等へ接続される。すなわちケーブル線 ·ガス用ホース 9の振り回 しを無くすことができる。 [0026] 以上のように、本実施の形態によればコンジットケーブル 7の曲率を小さく保つこと により安定したワイヤ送給を行えると共に、ケーブル線 ·ガス用ホース 9の振り回しが なくなることで外部機器との干渉による破損をなくすことができる。
なお、本実施の形態においては、ワイヤ供給源 4は、生産ラインに設置するとしたが 、旋回部 lb、上腕部 lc、前腕部 ld、および取り付け部材 6のいずれに取り付けても よレ、。また、保護カバー 10はワイヤ送給装置 5とケーブル線'ガス用ホース 9の両方を 覆う形状としたが、ケーブル線'ガス用ホース 9のみを覆う形状としてもよい。
[0027] また、ケーブル線.ガス用ホース 9の両方ともロボット本体 1内に通すとした力 いず れか一方であっても効果を得ることはできる。
[0028] 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲 を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明ら かである。
本出願は、 2004年 6月 24日出願の日本特許出願（特願 2004— 186084)に基づくも のであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
産業上の利用可能性
[0029] 本発明のアーク溶接ロボットは、安定したワイヤ送給を行うことにより高速 ·高品質な アーク溶接を行うことができ、かつケーブル線'ガス用ホースをロボット本体内部に収 納することにより外部設備との干渉を回避し余分な設置スペースを省くことができ、ァ ーク溶接生産ラインの生産性向上と省スペース化が行えるので産業上有用である。

Claims

請求の範囲
[1] 予め設定されたプログラムまたは手動操作による動作パターンで動作し溶接を 行なうアーク溶接ロボットであって、
動作制御されるロボット本体と、
溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置と、
前記ワイヤ送給装置を前記溶接ワイヤの送給方向と略同一方向の回転面で の回転を可能に前記ロボット本体に保持する回転パイプシャフトと、
溶接を実行するために必要なケーブル線および/またはガス用ホースとを備 え、
前記ケーブル線および/または前記ホースを前記回転パイプシャフトの中空 部に通し、前記ロボット本体のベース部内を通すようにしたアーク溶接ロボット。
[2] 前記ロボット本体は 6軸関節アームロボットであり、ワイヤ送給装置は、回転パイ プシャフトを介して、アームロボットの前腕部に回転可能に保持された請求項 1記載 のアーク溶接ロボット。
[3] ケーブル線および/またはホースは、溶接電源供給用、溶接アシストガスの開 閉信号用、ワイヤ送給装置電源供給用、前記溶接アシストガス供給用の少なくとも 1 つを含む請求項 1のアーク溶接ロボット。
[4] ワイヤ送給装置を覆う保護カバーを備えた請求項 1に記載のアーク溶接ロボッ 卜。
[5] 前記ワイヤ送給装置から回転パイプシャフトまでのケーブル線および Zまたは ホースとを覆う保護カバーを備えた請求項 1に記載のアーク溶接ロボット。
PCT/JP2005/010593 2004-06-24 2005-06-09 アーク溶接ロボット WO2006001177A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT05748838T ATE483545T1 (de) 2004-06-24 2005-06-09 Lichtbogenschweissroboter
DE602005023952T DE602005023952D1 (de) 2004-06-24 2005-06-09 Lichtbogenschweissroboter
US10/567,977 US7378613B2 (en) 2004-06-24 2005-06-09 Arc welding robot
EP05748838A EP1669151B8 (en) 2004-06-24 2005-06-09 Arc welding robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004186084A JP2006007256A (ja) 2004-06-24 2004-06-24 アーク溶接ロボット
JP2004-186084 2004-06-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006001177A1 true WO2006001177A1 (ja) 2006-01-05

Family

ID=35775059

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2005/010593 WO2006001177A1 (ja) 2004-06-24 2005-06-09 アーク溶接ロボット

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7378613B2 (ja)
EP (1) EP1669151B8 (ja)
JP (1) JP2006007256A (ja)
CN (1) CN100493803C (ja)
AT (1) ATE483545T1 (ja)
DE (1) DE602005023952D1 (ja)
WO (1) WO2006001177A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8003916B2 (en) 2005-08-29 2011-08-23 Panasonic Corporation Industrial robot

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102079094B (zh) * 2009-11-26 2013-11-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人结构
JP2008238320A (ja) * 2007-03-27 2008-10-09 Fanuc Ltd 作業ツールを備えたロボット
DE102008011383A1 (de) * 2008-02-27 2009-09-10 Kuka Roboter Gmbh Energiezuführungsvorrichtung für Industrieroboter und Industrieroboter mit einer solchen Energiezuführungsvorrichtung
JP4741639B2 (ja) * 2008-08-06 2011-08-03 ファナック株式会社 アーク溶接用ロボット
AT508744B1 (de) * 2009-09-11 2011-11-15 Fronius Int Gmbh Schlauchpaket, kupplungselement, steckerelement und steckverbindung für eine schweissvorrichtung sowie schweissvorrichtung
CN102275158A (zh) * 2010-06-10 2011-12-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
JP2013212560A (ja) * 2012-04-02 2013-10-17 Seiko Epson Corp ロボットシステムおよびロボット
CN102717384A (zh) * 2012-06-07 2012-10-10 中建钢构江苏有限公司 多功能自动焊接机器手
JP6163999B2 (ja) * 2013-09-20 2017-07-19 株式会社不二越 産業用ロボット
CN106457448A (zh) * 2014-05-09 2017-02-22 依赛彼公司 具有多个臂杆和接头的人体工学焊臂
CN104889974B (zh) * 2015-05-14 2017-12-08 湖北骐通智能科技股份有限公司 机器人的线缆构造以及使用其的机器人
CN106313026A (zh) * 2016-10-31 2017-01-11 广西大学 轻便型焊接机器人
JP6378302B2 (ja) 2016-12-22 2018-08-22 ファナック株式会社 アーク溶接ロボットの溶接ワイヤ処理構造
JP6875332B2 (ja) 2018-07-31 2021-05-19 ファナック株式会社 ロボット
CN109623103A (zh) * 2019-01-31 2019-04-16 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司 焊丝缓冲装置、焊接机器人及焊接系统
CN109746545A (zh) * 2019-03-21 2019-05-14 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司 焊接机器人安装结构及焊接系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0857648A (ja) * 1994-08-25 1996-03-05 Araco Corp 溶接ロボット
JPH08155881A (ja) * 1994-11-30 1996-06-18 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT411232B (de) * 2001-04-24 2003-11-25 Fronius Schweissmasch Prod Zentralanschluss bzw. zentrales führungsgehäuse für ein schlauchpaket
JP2003285167A (ja) * 2002-03-27 2003-10-07 Daihen Corp 溶接ロボットの給電機構

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0857648A (ja) * 1994-08-25 1996-03-05 Araco Corp 溶接ロボット
JPH08155881A (ja) * 1994-11-30 1996-06-18 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8003916B2 (en) 2005-08-29 2011-08-23 Panasonic Corporation Industrial robot

Also Published As

Publication number Publication date
ATE483545T1 (de) 2010-10-15
CN100493803C (zh) 2009-06-03
US20070017911A1 (en) 2007-01-25
EP1669151B1 (en) 2010-10-06
US7378613B2 (en) 2008-05-27
CN1819889A (zh) 2006-08-16
JP2006007256A (ja) 2006-01-12
EP1669151B8 (en) 2011-03-02
DE602005023952D1 (de) 2010-11-18
EP1669151A4 (en) 2008-11-26
EP1669151A1 (en) 2006-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006001177A1 (ja) アーク溶接ロボット
JP4741639B2 (ja) アーク溶接用ロボット
JP2008238320A (ja) 作業ツールを備えたロボット
EP1839796B1 (en) Industrial robot
JP5499647B2 (ja) ロボット及びロボットシステム
EP2431141B1 (en) Robot with a cable bundle support mechanism
EP1625920B1 (en) Managing structure for umbilical member of industrial robot
JP2015013343A (ja) ロボット用駆動ケーブルの処理構造体及びそれを具備するロボット装置
CN102463571A (zh) 机器人手腕结构和机器人
JP2018122404A (ja) 多関節溶接ロボット
WO1990008632A1 (fr) Robot industriel articule a bras decale
JP2011067893A (ja) 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造
JP2010036253A (ja) 溶接ロボット
CN112549007A (zh) 机器人
WO2018142893A1 (ja) ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット
JP5473060B2 (ja) 溶接用ロボット
JP2006281226A (ja) ワイヤ送給装置
JP2009006454A (ja) 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット
JP3931277B2 (ja) 多関節型ロボット
EP2851163B1 (en) Welding robot comprising a welding wire feeder placed on the forearm
JP2006026748A (ja) ロボット手首機構およびそれに取り付けられたエンドエフェクタ操作方法
WO2019220827A1 (ja) 垂直多関節溶接ロボット
JP2000000792A (ja) 産業用ロボット
US7326880B2 (en) Welding torch and welding robot
JP2007125651A (ja) 産業用ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580000690.X

Country of ref document: CN

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS KE KG KM KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NG NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SM SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007017911

Country of ref document: US

Ref document number: 10567977

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005748838

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005748838

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 10567977

Country of ref document: US