WO2005044125A1 - Operations-assistenz-system - Google Patents

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WO2005044125A1
WO2005044125A1 PCT/DE2004/002359 DE2004002359W WO2005044125A1 WO 2005044125 A1 WO2005044125 A1 WO 2005044125A1 DE 2004002359 W DE2004002359 W DE 2004002359W WO 2005044125 A1 WO2005044125 A1 WO 2005044125A1
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kinematics
imaging
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Jürgen Michael KNAPP
Robert Geiger
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Knapp Juergen Michael
Robert Geiger
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    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
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    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
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    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Definitions

  • the invention relates to an operation assistance system for minimally invasive intervention.
  • Surgery assistance systems or robots are known in principle, for use in medical operations e.g. to guide auxiliary instruments, such as. B. cameras with which the operating area is captured in an image.
  • minimally invasive operations are known in which an instrument, for example a surgical instrument or an optical or imaging instrument, for example an endoscope, is introduced into the inner space of a patient's body via a small-format operation opening.
  • an instrument for example a surgical instrument or an optical or imaging instrument, for example an endoscope
  • the object of the invention is to provide an operation assistance system for a minimally invasive intervention which, in particular, makes it possible, inter alia, to carry out imaging examinations and / or surveillance of an area within the operating room, which is not accessible from the outside for optical observation, during this intervention ,
  • an operation assistance system or robot is designed according to claim 1.
  • imaging or generating media are, for example, X-rays, magnetic fields or electromagnetic waves from imaging methods or systems based on these media, used in the medical field, such as, for example, X-ray devices, computer tomography systems based on X-rays, nuclear spin or magnetoresonance or - Devices, electromagnetic position determining devices or systems, etc.
  • neutral material in the sense of the invention is a material which is neutral or approximately neutral for these imaging or generating media, i.e. is permeable in particular to the medium in question and shows no or at least no significant reaction with the imaging or generating medium.
  • neutral materials include materials that are neither ferromagnetic, nor diamagnetic and also not electrically conductive, or that have only low electrical conductivity and preferably also only low dielectric losses.
  • a “transmitter element” is an element which, controlled by a motor drive, supplies a defined volume of the fluid, for example the hydraulic medium, to the associated slave element of the kinematics.
  • the transmitter element is, for example, a piston-cylinder arrangement or else one Pump which delivers a controllable volume of the fluid for the actuation of the slave element at its outlet
  • the transmitter element then preferably also has sensors which deliver a measurement and control signal corresponding to the respective position of the transmitter element and / or the volume of the fluid emitted.
  • a “slave element” is generally an element which is actuated as a drive element of the kinematics by the transmitter element via the fluid, the adjustment movement of the slave element being proportional to the fluid volume supplied by the transmitter element.
  • Suitable neutral materials are, for example, plastics, in particular glass fiber and / or carbon fiber reinforced plastics, but also inorganic materials, such as. B. ceramics, possibly also alloys of soft metals, e.g. B. aluminum alloys.
  • At least those elements of the system including the drives, joints, etc., are preferably made of one or more neutral materials which (elements) are located above the operating table level ,
  • the particular advantage of the invention also consists in the fact that all the kinematics drives each formed by a slave element are provided directly on this kinematics. This also results in a very rigid design of the kinematics, and that imaging or imaging systems are not impaired by the drives and sensors, and since all functional elements not made of the neutral material, in particular also the entire sensor system with which the position of the slave elements and so that the state of the kinematics is monitored, are provided on the respective transmitter element outside of the space which is arranged by the medium of the imaging unit and / or the position and / or orientation determining unit.
  • FIG. 1 shows a simplified illustration of an operating table with a C-arm with an imaging device and with an operation assistance system or robot for minimally invasive intervention
  • FIG. 2 shows an encoder-slave system for use in the operations assistance system of FIG. 1.
  • the operating table generally designated 1 in the figure, consists in a known manner of a foot part 2, a lifting column 3 and the actual table element 4, which forms the support for the patient 5 during an operation or minimally invasive intervention.
  • an operation assistance or robot system Connected to the operating table 2 in the embodiment shown is an operation assistance or robot system, generally designated 6 in the figure, which in the embodiment shown consists of a kinematics which has a support column 7 and a plurality of arms 8, 9 and 10 from which the arm 10 forms at its free end a tool holder 11, on which a tool 12, which in the embodiment shown is an endoscope with a camera 13, is held so as to be movable by several axes.
  • the tool 12 is inserted for the operation (minimally invasive intervention) with its instrument tip 12.1 (for example, optics of the endoscope) through an operation opening into the operation area in the body of the patient 5 and can be moved by the surgeon in a controlled manner with corresponding drives of the operation assistance system via a control or actuation device 14 (e.g. foot switch arrangement) and control electronics 15.
  • instrument tip 12.1 for example, optics of the endoscope
  • control electronics 15 e.g. foot switch arrangement
  • an imaging device 17 for example the radiation source of an X-ray based imaging device, is provided, for an imaging examination and / or monitoring of the patient's operating area.
  • an imaging device 17 for example the radiation source of an X-ray based imaging device
  • other imaging methods or systems such as nuclear spin, magnetic resonance, etc.
  • an electromagnetic position determining device 18 for precise determination and / or checking of the position of the instrument head 12.1 provided.
  • all functional elements of the operation assistance system 6 consist at least above the level of the table element 6, in particular all the arms 8-10, joints and drive elements, from one for the imaging methods used or systems or their media neutral material, d. H. in particular not from an electrically non-conductive material and also not from a ferro- or diamagnetic material.
  • Suitable materials are, for example, insulating and at the same time magnetically neutral materials, such as plastic with sufficient strength, e.g. B. PA (polyamide), POM or PE (polyethylene).
  • Aluminum alloys are also conditionally suitable.
  • the drive or actuators are suitable in the invention, for example
  • Stelizyl Indians e.g. B. hydraulic Stelizyl Indian, as indicated in the figure with 19 is.
  • These actuators then also consist of a material that is neutral for the imaging medium.
  • the instrument head 12.1 is designed, for example, in such a way that it is captured by the imaging system, so that the position of the instrument head is also displayed via the imaging system.
  • FIG. 2 shows a simplified representation of an encoder-slave system 20 for use in the operation assistance system 6 of FIG. 1.
  • the encoder-slave system consists of an encoder element, which in the illustrated embodiment is a hydraulic master cylinder 21, and from the hydraulic actuating cylinder 19.
  • the piston of the master cylinder 21 can be moved continuously or in small steps via a drive, for example via a drive 22.
  • the drive 22 is, for example, an electromotive rack or threaded spindle drive. Other drives are also conceivable.
  • the master cylinder 21 or its working spaces are connected via hydraulic lines 23 to the cylinder or working spaces of the Stelizyl Indian 19, so that there is a rigid coupling between the master cylinder 21 and the actuating cylinder 19 and thus each position of the master cylinder 21 with high accuracy and reproducibly corresponds to a specific position of the actuating cylinder 19.
  • At least one sensor 24 is provided on the master cylinder 21, which detects the position and / or position of the master cylinder 21 and delivers at least one corresponding signal as an actual value to a control and regulating circuit, for example to the control electronics 15, which then this actual value with a setpoint compares and causes a control of the master cylinder 21 via the drive 22.
  • the at least one sensor 24 supplying the actual value has a winding 24.1 which is directly on the cylinder body of the Master cylinder 21 is applied and with which the respective position of the master cylinder piston and the respective change in this position is detected inductively and / or capacitively.
  • the actuating cylinder 19 can be made entirely of one or more neutral materials and thus the arrangement of the stelicene within the kinematics of the operation assistance system 6 is not critical, the actuating cylinder 19 thus also within the sphere of influence of the imaging systems, i.e. Above the level of the table element 4, that is to say can be arranged at any position that is optimal and above all for the formation of the kinematics, the position of the stelicyl index 19 nevertheless being able to be detected exactly, although not directly but indirectly, by means of the sensor 24.
  • the master cylinder 21 with the at least one sensor 24, which in no case could be made entirely from a neutral material, is arranged outside the space critical for the imaging or generating media, for example below the plane of the table element 4 and / or to the side of it operating area to be recorded with the imaging system. This makes it possible in particular to design the master cylinder 21 or another master element, the associated sensors 24 and the drives 22 in a conventional manner.
  • camera 14 actuating element for example a foot switch arrangement

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Abstract

Bei einer Operations-Assistenz-System (6) für eine medizinische minimal invasive Intervention mit einer eine Instrumentenhalterung (11) bildende Kinematik (7, 8, 9, 10, 19), mit der die Instrumentenhalterung oder ein dort vorgesehenes Instrument (12) in mehreren Achsen motorisch und gesteuert bewegbar ist, sind die Kinematik bzw. deren Elemente zumindest in einem Teilbereich aus einem für das Medium einer bildgebenden oder die Position und/oder Orientierung bestimmenden Einheit neutralen Werkstoff hergestellt.

Description

Operations-Assistenz-System
Die Erfindung bezieht sich auf ein Operations-Assistenz-System für minimal invasive Intervention.
Operations-Assistenz-Systeme oder -Roboter sind grundsätzlich bekannt, und zwar zur Verwendung bei medizinischen Operationen z.B. zur Führung von Hilfsinstrumenten, wie z. B. Kameras, mit denen der Operationsbereich bildmäßig erfasst wird.
Bekannt sind insbesondere auch minimal invasive Operationen, bei denen ein Instrument, beispielsweise chirurgisches Instrument oder ein optisches oder bildgebendes Instrument, beispielsweise Endoskop, über eine kleinformatige Operations-Öffnung in den inneren Raum eines Patientenkörpers eingeführt wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Operations-Assistenz-System für eine minimal invasive Intervention aufzuzeigen, welches es insbesondere ermöglicht, unter anderem während dieser Intervention bildgebende Untersuchungen und/oder Überwachungen eines Bereichs innerhalb des von außen für eine optische Betrachtung nicht zugänglichen Operationsraumes ungestört durchzuführen.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Operations-Assistenz-System oder -Roboter entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet.
"Bildgebende oder -erzeugende Medien" sind entsprechend der Erfindung beispielsweise Röntgenstrahlung, Magnetfelder oder elektromagnetische Wellen von auf diesen Medien basierenden, im medizinischen Bereich verwendeten bildgebenden Verfahren oder Systemen, wie z.B. Röntgengeräte, auf Röntgenstrahlung, Kernspin oder Magnetoresonanz basierende Computer-Tomographie-Systeme oder - Einrichtungen, elektromagnetische Positions-Bestimmungs-Einrichtungen oder - Systeme usw..
Ein "neutraler Werkstoff" im Sinne der Erfindung ist ein Werkstoff, welcher für diese bildgebenden oder -erzeugenden Medien neutral oder annähernd neutral ist, d.h. insbesondere für das betreffende Medium durchlässig ist und keine oder zumindest keine wesentliche Reaktion mit dem bildgebenden oder -erzeugenden Medium zeigt. Neutrale Werkstoffe in diesem Sinne sind unter anderem Materialien, die weder ferromagnetisch, noch diamagnetisch und auch nicht elektrisch leitend sind bzw. eine nur geringe elektrische Leitfähigkeit und bevorzugt auch nur geringe dielektrische Verluste aufweisen.
Ein „Geberelement" ist im Sinne der Erfindung ein Element, welches vorzugsweise durch einen motorischen Antrieb gesteuert ein definiertes Volumen des Fluids, beispielsweise des hydraulischen Mediums an das zugehörige Nehmerelement der Kinematik liefert. Das Geberelement ist beispielsweise eine Kolben-Zylinder- Anordnung oder aber eine Pumpe, die an ihrem Ausgang ein steuerbares Volumen des Fluids für die Betätigung des Nehmerelementes liefert. Das Geberelement weist dann bevorzugt auch Sensoren auf, die ein der jeweiligen Stellung des Geberelementes und/oder dem jeweils abgegebenen Volumen des Fluids entsprechendes Mess- und Steuersignal liefern.
Ein „Nehmerelement" ist im Sinne der Erfindung allgemein ein Element, welches als Antriebselement der Kinematik von dem Geberelement über das Fluid betätigt wird, wobei die Verstell bewegung des Nehmerelementes proportional dem vom Geberelement gelieferten Fluidvolumen ist. Als neutrale Werkstoffe eignen sich beispielsweise Kunststoffe, insbesondere glasfaser- und/oder kohlefaserverstärkte Kunststoffe, aber auch anorganische Werkstoffe, wie z. B. Keramik, eventuell auch Legierungen weicher Metalle, z. B. Aluminiumlegierungen.
Wird das erfindungsgemäße Operations-Assistenz-System an einer Operationsliege verwendet, so sind bevorzugt zumindest solche Elemente des Systems, und zwar einschließlich der Antriebe, Gelenke usw., aus einem oder aus mehreren neutralen Werkstoffen gefertigt, die (Elemente) sich oberhalb der Operationstischebene befinden.
Der besondere Vorteil der Erfindung besteht auch darin, dass sämtliche jeweils von einem Nehmerelement gebildeten Antriebe der Kinematik unmittelbar an dieser Kinematik vorgesehen sind, dass sich u.a. auch bereits hierdurch eine sehr steife Ausbildung der Kinematik ergibt, und dass bildgebende oder bilderzeugende Systeme durch die Antriebe und Sensoren nicht beeinträchtigt werden, und da sämtliche nicht aus dem neutralen Werkstoff bestehende Funktionselemente, insbesondere auch die gesamte Sensorik, mit der die Stellung der Nehmerelemente und damit der Zustand der Kinematik überwacht wird, am jeweiligen Geberelement außerhalb desjenigen Raumes vorgesehen sind, der von dem Medium der bildgebenden und/oder die Position und/oder Orientierung bestimmenden Einheit angeordnet ist.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 in vereinfachter Darstellung einen Operationstisch mit einem C-Bogen mit bildgebender Einrichtung und mit einem Operations-Assistenz-System bzw. - Roboter für minimal invasive Intervention; Fig. 2 ein Geber-Nehmer-System zur Verwendung bei dem Operations-Assistenz- System der Fig. 1.
Der in der Figur allgemein mit 1 bezeichnete Operationstisch besteht in bekannter Weise aus einem Fußteil 2, einer Hubsäule 3 und dem eigentlichen Tischelement 4, welches die Auflage für den Patienten 5 während einer Operation bzw. minimal invasiven Intervention bildet.
Mit dem Operationstisch 2 verbunden ist bei der dargestellten Ausführungsform ein in der Figur allgemein mit 6 bezeichnetes Operations-Assistenz- oder Robotersystem, welches bei der dargestellten Ausführungsform aus einer Kinematik besteht, die eine Tragsäule 7 und mehrere Arme 8, 9 und 10 aufweist, von denen der Arm 10 an seinem freien Ende eine Werkzeugaufnahme 11 bildet, an der ein Werkzeug 12, welches bei der dargestellten Ausführungsform als Endoskop mit Kamera 13 ist, um mehrere Achsen motorisch beweglich gehalten ist. Das Werkzeug 12 ist für die Operation (minimal invasive Intervention) mit seiner Instrumentenspitze 12.1 (beispielsweise Optik des Endoskops) durch eine Operationsöffnung in den Operationsbereich im Körper des Patienten 5 eingeführt und kann mit entsprechenden Antrieben des Operations-Assistenz-Systems durch den Operateur gesteuert bewegt werden, und zwar über eine Steuer- oder Betätigungseinrichtung 14 (z. B. Fußschalteranordnung) und eine Steuerelektronik 15.
Am Operationstisch 1 befindet sich weiterhin ein sogenannter C-Bogen 16, an welchem eine bildgebende Einrichtung 17, beispielsweise die Strahlungsquelle einer bildgebenden Einrichtung auf Röntgenbasis vorgesehen ist, und zwar für eine bildgebende Untersuchung und/oder Überwachung des Operationsbereichs des Patienten. Als bildgebende Einrichtungen bzw. Methoden kommen aber außer solchen auf Röntgenbasis auch andere bildgebende Verfahren oder Systeme in Frage, wie beispielsweise Kernspin, Magnetresonanz usw.. Weiterhin besteht die Möglichkeit, zur genauen Bestimmung und/oder Überprüfung der Position des Instrumentenkopfes 12.1 eine elektromagnetische Positionsbestimmungseinrichtung 18 vorzusehen.
Damit eine ungestörte bildgebende Untersuchung bei allen üblicherweise verwendeten Verfahren und Systeme möglich ist, bestehen sämtliche Funktionselemente des Operations-Assistenz-Systems 6 zumindest oberhalb der Ebene des Tischelementes 6, insbesondere sämtliche Arme 8 - 10, Gelenke sowie Antriebselemente aus einem für die verwendeten bildgebenden Verfahren oder Systeme bzw. deren Medien neutralen Material, d. h. insbesondere nicht aus einem elektrisch nichtleitenden Werkstoff und auch nicht aus einem ferro- oder diamagnetischem Material.
Geeignete Werkstoffe sind beispielsweise isolierende und zugleich auch magnetisch neutrale Werkstoffe, wie beispielsweise Kunststoff mit ausreichender Festigkeit, z. B. PA (Polyamid), POM oder PE (Polyethylen). Bedingt geeignet sind auch Aluminiumlegierungen.
Ungeeignet für die Funktionselemente des Operations- und Assistenz-Systems zumindest oberhalb der Ebene des Tischelementes 4 sind auf jeden Fall alle magnetischen und/oder metallische Werkstoffe, wie Stähle, insbesondere auch rostfreie Stähle, Werkstoffe mit hoher Dichte.
Als Antriebs- bzw. Stellglieder eignen sich bei der Erfindung beispielsweise
Stelizyl inder, z. B. hydraulische Stelizyl inder, wie dies in der Figur mit 19 angedeutet ist. Diese Stellglieder bestehen dann ebenfalls aus einem für das bildgebende Medium neutralen Material.
Der Instrumentenkopf 12.1 ist beispielsweise so ausgebildet, dass er von dem bildgebenden System erfasst wird, so dass über das bildgebende System die Lage des Instrumentenkopfes ebenfalls angezeigt wird.
Die Figur 2 zeigt in vereinfachter Darstellung ein Geber-Nehmer-System 20 zur Verwendung bei dem Operations-Assistenz-System 6 der Figur 1. Das Geber-Nehmer- System besteht aus einem Geberelement, welches bei der dargestellten Ausführungsform ein hydraulischer Geberzylinder 21 ist, sowie aus dem hydraulischen Stellzylinder 19. Der Kolben des Geberzylinders 21 ist über einen Antrieb, beispielsweise über einen Antrieb 22 stufenlos oder aber in kleinen Stufen bewegbar. Der Antrieb 22 ist beispielsweise ein elektromotorischer Zahnstangen- oder Gewindespindelantrieb. Auch andere Antriebe sind denkbar. Der Geberzylinder 21 bzw. dessen Arbeitsräume sind über Hydraulik-Leitungen 23 mit den Zylinder- oder Arbeitsräumen des Stelizyl inders 19 verbunden, so dass eine starre Kopplung zwischen dem Geberzylinder 21 und dem Stellzylinder 19 besteht und somit jede Stellung des Geberzylinders 21 mit hoher Genauigkeit und reproduzierbar einer bestimmten Stellung des Stellzylinders 19 entspricht.
An dem Geberzylinder 21 ist wenigstens ein Sensor 24 vorgesehen, der die Position und/oder Stellung des Geberzylinders 21 erfasst und zumindest ein entsprechendes Signal als Istwert an einen Steuer- und Regelkreis, beispielsweise an die Steuerelektronik 15 liefert, die dann diesen Istwert mit einem Sollwert vergleicht und über den Antrieb 22 eine Regelung des Geberzylinders 21 bewirkt. Der wenigstens eine, den Istwert liefernde Sensor 24 besitzt bei der dargestellten Ausführungsform eine Wicklung 24.1 gebildet, die unmittelbar auf den Zylinderkörper des Geberzylinders 21 aufgebracht ist und mit der die jeweilige Position des Geberzylinder-Kolbens sowie die jeweilige Änderung dieser Position induktiv und/oder kapazitiv erfasst wird.
Ein entscheidender Vorteil des in der Figur 2 dargestellten Geber-Nehmer-Systems 20 besteht u.a. darin, dass der Stellzylinder 19 vollständig aus einem oder aus mehreren neutralen Werkstoffen gefertigt werden kann und somit die Anordnung des Stelizyl inders innerhalb der Kinematik des Operations-Assistenz-Systems 6 unkritisch ist, der Stellzylinder 19 somit auch im Einflussbereich der bildgebenden Systeme, d.h. oberhalb der Ebene des Tischelementes 4, also an beliebiger und vor allem auch für die Ausbildung der Kinematik optimaler Position angeordnet werden kann, wobei dennoch mittels des Sensors 24 die Stellung des Stelizyl inders 19 exakt, zwar nicht unmittelbar, aber mittelbar erfassbar ist.
Der Geberzylinder 21 mit dem wenigstens einen Sensor 24, der in keinem Fall vollständig aus einem neutralen Werkstoff gefertigt werden könnte, ist außerhalb des für die bildgebenden oder -erzeugenden Medien kritischen Raumes angeordnet, beispielsweise unterhalb der Ebene des Tischelementes 4 und/oder seitlich von dem mit dem bildgebenden System zu erfassenden Operationsbereich. Hierdurch ist es insbesondere auch möglich, den Geberzylinder 21 oder ein anderes Geberelement, die zugehörigen Sensoren 24 und die Antriebe 22 in konventioneller Weise auszuführen.
In ihrer tatsächlichen Ausführung weist die Kinematik des Operati ons-Assistenz- Systems 6, die bei der dargestellten Ausführungsform von der Tragsäule 7 und den Armen 8 - 10 gebildet ist, mehrere Stellzylinder 19 auf. Müssen diese unabhängig voneinander überwacht und gesteuert werden, so ist beispielsweise für jeden Stellzylinder 19 ein eigener Geberzylinder 21 vorhanden. Anstelle des Geberzylinders 21 können auch andere Geberelemente verwendet sein, beispielsweise als Hydraulik- Pumpe ausgeführte Geberelemente.
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der der Erfindung zugrunde liegende Erfindungsgedanke verlassen wird.
Bezugszeichenliste
1 Operationstisch Fußteil 3 Hubsäule Tischelement
5 Patient
6 Operations-Assistenz-System
7 Tragsäule 8 - 10 Arm
1 1 Instrumentenhalter
12 Instrument 12.1 Optik
13 Kamera 14 Betätigungselement, beispielsweise Fußschalteranordnung
15 Steuerelektronik
16 C-Bogen
17 Element oder Strahlungsquelle für bildgebende Einrichtung
18 elektromagnetische Positionserfassungseinrichtung, Stellglied 19 Stellzylinder
20 Geber-Nehmer-System
21 Geberzylinder
22 Antrieb für Geberzylinder
23 hydraulische Verbindung 24 Sensor

Claims

Patentansprüche
1. Operations-Assistenz-System für eine medizinische minimal invasive Intervention, mit einer eine Instrumentenhalterung (11) bildende Kinematik (7, 8, 9, 10), mit der die Instrumentenhalterung oder ein dort vorgesehenes Instrument (12) in mehreren Achsen motorisch und gesteuert bewegbar ist, wobei die Kinematik bzw. deren Elemente (7, 8, 9, 10, 19) zumindest in einem Teilbereich aus einem für das Medium einer bildgebenden oder die Position und/oder Orientierung bestimmenden Einheit neutralen Werkstoff besteht dadurch gekennzeichnet,, dass die Kinematik als Antriebselement wenigstens ein fluidisches Nehmerelement (19) aufweist, welches aus einem neutralen Werkstoff hergestellt ist, und dass dem Nehmerelement (19) ein Geberelement (21) zugeordnet ist, welches außerhalb desjenigen Raumes positioniert ist, der von dem Medium der bildgebenden und/oder die Position und/oder Orientierung bestimmenden Einheit positioniert bzw. positionierbar ist.
2. Seitensystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kinematik bzw. deren Elemente (7, 8, 9, 10, 19) zumindest in einem oberhalb der Ebene einer Patientenauflage (4) gebildeten Teil aus dem neutralen Werkstoff besteht.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein an dem Werkzeughalter (11) vorgesehenes Werkzeug (12) zumindest in Teilbereichen aus dem neutralen Werkstoff besteht.
4. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (12) in einem Teilbereich, beispielsweise an seiner Werkzeugspitze (12.1) aus einem von dem bildgebenden System und/oder dem Positionier-System erfassbaren Werkstoff besteht.
5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der neutrale Werkstoff ein gegenüber Röntgenstrahlen neutraler oder annähernd neutraler Werkstoff ist.
6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der neutrale Werkstoff ein elektrisch isolierender Werkstoff oder ein Werkstoff mit einer sehr geringen elektrischen Leitfähigkeit ist.
7. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der neutrale Werkstoff ein magnetisch neutraler oder annähernd neutraler Werkstoff ist.
8. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der neutrale Werkstoff ein Kunststoff ist.
9. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der neutrale Werkstoff ein Aluminium oder eine Aluminiumlegierung ist.
10. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geberelement (21) und das Nehmerelement (19) über eine Fluidverbindung (23) starr miteinander gekoppelt sind.
1 1. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Geberelement (21) wenigstens ein den Status und/oder eine Änderung des Status registrierender Sensor (24) vorgesehen ist.
12. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren Nehmerelementen (19) jedem Nehmerelement oder einer Gruppe von Nehmerelementen (19) jeweils ein eigenes Geberelement (21) zugeordnet ist.
13. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geberelement (21) eine Einrichtung eine volumengesteuerte Abgabe des Fluids an das Nehmerelement (19) ist.
14. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Fluid ein hydraulisches Medium ist.
15. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Nehmerelement (19) und/oder das Geberelement (21) jeweils von einem Zylinder gebildet sind.
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DE10350381.1 2003-10-28
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