WO2005038291A1

WO2005038291A1 - 回転軸用バランサ機構

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Publication number: WO2005038291A1
Application number: PCT/JP2003/013388
Authority: WO
Inventors: Masahiro Machida; Hiroyuki Yotsubayashi
Original assignee: Pascal Engineering Corporation
Priority date: 2003-10-20
Filing date: 2003-10-20
Publication date: 2005-04-28
Also published as: US20060185470A1; JPWO2005038291A1; AU2003273058A1; CN1771402A; EP1677028A1; EP1677028A4

Abstract

　ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減できる回転軸用バランサ機構を提供する。　回転軸用バランサ機構（８）は、回転軸（３）の左端部に固定されたカム部材（１０）と、カム部材（１０）に当接して追従するカム追従部材（１５）と、カム追従部材（１５）をカム部材（１０）の方へ弾性付勢するガススプリング（２０）であって、カム追従部材（１５）とカム部材（１０）を介して回転軸（３）に回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリング（２０）とを備えている。

Description

明細書回転軸用パランサ機構技術分野

本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のパランサ機構に関するものである。背景技術

従来、インデクサ一装置、クランクプレス装置、ロボットアーム等の装置には、回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に、テーブルユニット、可動盤、アーム部等の部材が支持されている。

例えば、インデクサ一装置においては、テーブルユニットに固定された 1対の回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に電動モータから駆動力が入力されて、テーブルユニットが回動駆動される。

テーブルュニットには、前記回転軸の軸心と直交する軸回りに回動可能なターンテーブルとその駆動機構が設けられ、このターンテーブルにワークが着脱自在に装着され、ワークに機械加工が施される。

通常、インデクサ一装置にセットするワークとしては、種々の形状'サイズのワークを想定しているため、テーブルュニット及ぴテーブルュニットに装着したワークの回動中心（回転軸の軸心）と重心とを一致させることは難しい。それ故、このテーブルュニット及ぴワークの偏荷重による回転モーメントが回転軸に作用し、電動モータの負荷が大きくなる。

そこで、テープルュ-ット等にバランスカウンタを取り付け、テーブルュ-ット及びワークの回動中心と重心とを一致させることが考えられるが、テーブルュニットとワークを回動 ·回動停止させる際の応答性が悪くなる。

こうした課題は、ィンデクサー装置だけでなく、クランクプレス装置やロボットアーム等、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から回転モーメントが作用する種々の装置の課題でもある。

ところで、テーブルュニット及ぴワークの回動中心と重心とがー致しない場合、回転軸に作用する回転モーメントの大きさは、回転軸（テーブルユニット及ぴヮーク）の回動角度に応じて変化する。

特開 2001— 277059号公報には、付圧機構を備えた回転テーブルが開示されている。この付圧機構においては、回転軸の端部にエア作動孔が形成され、その孔の壁面に第 1，第 2受圧面が形成されている。回転軸のエア作動孔にエア供給部材が挿入され、そのエア供給部材の第 1又は第 2ポートから供給した加圧エアを第 1又は第 2受圧面が受けて、回転軸に第 1又は第 2回転方向へ回転モーメントが作用する。こうして、回転テープル及びワークの偏荷重による回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを発生させる。

し力し、この回転テーブルでは、回転軸の端部にエア作動孔を形成し、その孔の壁面に第 1，第 2受圧面を形成し、エア供給部材を設け、そのエア供給部材をエア作動孔に揷入し、また、エア通路と加圧エア供給装置も必要となるため、構造が複雑ィヒして製作コストが高価になる。また、回転軸の回転角度に応じて変化する回転モーメントに対応するために、エアバルブと制御装置を設け、エア作動孔に供給する加圧エアの圧力を調節して、パランシング用回転モーメントを調整することもできるが、一層、構造が複雑化して製作コストが高価になる。

本発明の目的は、ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減すること、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減すること、回転軸により支持された部材を回動 ·回動停止させる際の応答性をよくすること、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させること、構造を簡単化すること、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようにすること、等である。発明の開示

本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、前記回転軸の端部に固定されたカム部材と、前記カム部材に当接して追従する力ム追従部材と、前記カム追従部材をカム部材の方へ弹性付勢するガススプリングであって、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリングとを備えたことを特徴とするものである（請求の範囲第 1項）。

この回転軸用バランサ機構は、ィンデクサ一装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルユニットを回動自在に支持する回転軸、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転自在に支持する回転軸、ロボットアームにおいてアーム部を回動自在に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を備えた装置に適用することができる。

この回転軸用バランサでは、回転軸の端部にカム部材が固定され、ガススプリングにより、カム追従部材がカム部材の方へ弾性付勢されて、カム部材に押圧されて当接し、カム追従部材は回転軸と一体的に回動するカム部材に追従する。このガススプリングにより、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを軽減することができる。

このように、ガススプリングを用いて、回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減でき、それ故、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減し、回転軸により支持された部材を回動 ·回動停止させる際の応答性をよくすることができる。しかも、バランサ機構はカム部材とカム追従部材とガススプリングを有する簡単な構成となり、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。 · 次に、本発明の構成の好ましい構成、実施可能な構成について説明する。

前記力ム部材は、前記回転軸の軸心に対して偏心した位置を中心とする円板部材からなり、この円板部材の外周面に前記カム追従部材が当接するように構成する（請求の範囲第 2項）。

カム部材を簡単な形状にすることができ、カム追従部材をカム部材に円滑に追従させることができる。回転軸の回転角度が 0〜 3 6 0度の略全域に亙って、ガススプリングにより、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記バランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを軽減することができる。更に、前記回転モーメントの大きさは回転軸の回動角度に応じて変化するが、ガススプリングにより、カム追従部材からカム部材に力が入力される入力位置と力の方向と大きさが適切に変化して、前記回転モ一メントの大きさに応じた大きさのパランシング用回転モーメントを回転軸に作用させることができる。

前記カム追従部材は、前記ガススプリングに回転自在に装着されたローラ部材からなる（請求の範囲第 3項）。ローラ部材（カム追従部材）を円板部材（カム部材）の外周面に当接させてより円滑に追従させることができ、カム部材とカム追従部材の摩耗 ·損傷を極力防止して寿命を延ばすことができる。

前記ガススプリングによりカム追従部材を弹性付勢する方向が、前記回転軸の軸心の方へ向くように構成する（請求の範囲第 4項）。ガススプリングを固定して装着できるため、ガススプリングの組み付けが簡単になり、それでいて、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのパランシング用回転モーメントを回転軸に作用させることができる。

ここで、カム追従部材をカム部材の方へ弾性付勢するガススプリングの弾性付勢力、つまり、ガススプリング内のガス圧を調節可能にしてもよい。この場合、前記回転モーメントの大きさに応じてガス圧を自動的に調節するガス圧調節手段を設けてもよい。また、ガススプリングによりカム追従部材を弾性付勢する方向、つまり、ガススプリングの位置（姿勢）を調節可能にしてもよい。この場合、前記回転モーメントの大きさに応じてガススプリングの位置を自動的に調節するガススプリング位置調節手段を設けてもよい。図面の簡単な説明

図 1は本発明の実施形態に係るバランサ機構を備えたィンデクサ一装置の正面図である。図 2はインデクサ一装置の左側面図である。図 3は図 2の III- III線断面図である。図 4〜図 7は回転軸用パランサ機構の作動説明図であり、図 4は回転軸の回動角度が 0度、図 5は回転軸の回動角度が約 3 0、図 6は回転軸の回動角度が 9 0度、図 7は回転軸の回動角度が約 1 5 0度の状態を示している。図 8は回転軸に作用するバランシング用回転モーメント等の説明図である。図 9は回転軸の回動角度に応じて回転軸に作用するバランシング用回転モーメントを示す図表である。図 1 0は変更形態に係るパランサ機構を備えたインデクサ一装置の左側面図である。発明を実施するための最良の形熊

以下、本発明の実施の形態について説明する。本実施形態は、工作機械により機械加工を施すワークを着脱自在に装着するインデクサ一装置に、本発明の回転軸用パランサ機構を適用した場合の一例である。尚、図 1の矢印 aと bを上方と左方として説明する。

図 1に示すように、インデクサ一装置 1は、テーブルユニット 2、テーブルュニット 2に固定された左右 1対の回転軸 3， 4、回転軸 3を回動自在に支持する軸支持部を含む左軸支持機構 5、回転軸 4を回動自在に支持する軸支持部を含む右軸支持機構 6、テーブルュニット 2と回転軸 3， 4を回転軸 3， 4の軸心 A回りに回動駆動する電動モータ 7 aを有する回動駆動機構 7、本案特有の回転軸用バランサ機構 8 (以下、バランサ機構 8という）を備えている。尚、テーブルュニット 2と回転軸 3と軸支持機構 5について、図 1と図 2〜図 7とでは多少構造は異なるが、実質的には同じものであるので同一符号を付けて説明する。

回動駆動機構 7は右軸支持機構 6の近くに設けられ、この回動駆動機構 7から回転軸 4に駆動力が入力されて、テーブルユニット 2が回動駆動される。テープルユニット 2には、回転軸 3， 4の軸心 Aと直交する軸回りに回動可能なターンテーブルとその駆動機構（図示略）が設けられ、このターンテーブルにワーク W が着脱自在に装着され、ワーク Wに機械加工が施される。

さて、テーブルュニット 2及びテーブルュニット 2に装着したワーク Wの重心が回転軸 3， 4の軸心 Aと一致しない場合、回転軸 3， 4には、このテープルュニット 2及びワーク Wの偏荷重による回転モーメント M lが作用する。

バランサ機構 8は、軸支持機構 5， 6に回動自在に支持された回転軸 3， 4に、この回転軸 3 , 4により支持される部材（テーブルユニット 2及びワーク W) から作用する回転モーメント M lを軽減する為の機構である。

バランサ機構 8について詳細に説明する。

図 1〜図 7に示すように、バランサ機構 8は、回転軸 3の左端部に固定されたカム部材 1 0と、カム部材 1 0に略下側から当接して追従するカム追従部材 1 5 と、カム追従部材 1 5をカム部材 1 0の方（上方）へ弹性付勢するガススプリング 2 0であって、カム追従部材 1 5とカム部材 1 0を介して回転軸 3に前記回転モーメント M 1の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメント M 2 を作用させるガススプリング 2 0を備えている。

回転軸 3の左端面は軸支持機構 5の左端から外部へ露出しており、その回転軸 3の左端面に回転軸 3の軸心 Aに対して偏心させた短尺の軸部材 1 4が固定され、この軸部材 1 4の左端面にカム部材 1 0が固定されている。

カム部材 1 0は、回転軸 3の軸心 Aに対して偏心した位置を中心 Bとする円板部材 1 0カゝらなり、この円板部材 1 0の外周面にカム追従部材 1 5が当接するように構成してある。カム追従部材 1 5は、ガススプリング 2 0に回転自在に装着されたローラ部材 1 5からなる。ここで、テーブルユニット 2及ぴワーク Wの重心位置が最も下側に位置し、回転軸 3に回転モ一メント M 1が作用しない状態（例えば、図 1の状態）のとき、円板部材 1 0の中心 Bが回転軸 3の軸心 Aの真下になる（図 2、図 4参照）ように設定してある。

ガススプリング 2 0は、カム部材 1 0と軸部材 1 4の下側において立向き姿勢で配設され、ガススプリング 2 0のシリンダ部材 2 1がブラケット 1 9等により軸支持機構 5のフレームに固定されている。ガススプリング 2 0の出力部材 2 2 はシリンダ部材 2 1から上方へ突出し、シリンダ部材 2 1内に充填された加圧ェァにより上方へ弾性付勢されている。出力部材 22の上端部にブラケット 25が固定され、このブラケット 25に左右方向向きのローラ軸 26の両端部が固定され、このローラ軸 26にローラ部材 1 5が回転自在に支持されている。

次に、回転軸 3に作用するパランシング用回転モーメント M 2について、図 8 に基づいて説明する。尚、円板部材 1 0の半径を R、ローラ部材 1 5の半径を！：、円板部材 1 0の中心 Bの偏心量を m、 ZACBの角度を 0、ガススプリング 20 によりローラ部材 1 5を上方へ弾性付勢する付勢力を Fとする。

図 8に示すように、円板部材 1 0の中心 Bの軌跡は円 tとなり、 0は 0〜約 2 5度の範囲で変化する。 Bが最も下側に位置したときの回転軸 3の回動角度 0 a を 0度とした場合、回転軸 3の回動角度 Θ aが 0度又は 1 80度の場合に Θは最小角度 0度になり、回転軸 3の回動角度 Θ aが 90度又は 2 70度の場合に 0は最大角度約 25度になる。

ローラ部材 1 5から円板部材 1 0には、 pから Bの方へ向く力 f =F Xcos θ が入力される。

この力 f に対して Aと q間の長さ Lがレバーとなり、回転軸 3にパランシング用回転モーメント M2= f XL = FXcos Θ X Lが作用する。

ここで、 Θが約 25度に近い角度の場合、

L= (R+ r) Xtan Θと近似することができ、

M2 = F Xcos θ X (R+ r ) tan Θ =F X (R+ r ) Xsin Θと近似することができる。

実際は、 AABCにおける余弦定理により、

h= (R+ r) Xcos Θ + [ (R+ r) ² Xcos²d ~ (R+ r) ² +m² ] ^1/2 となるので、

M2 = F Xcos θ X [ (R+ r) Xcos Θ + [ (R+ r) ² Xcos² Θ— (R+ r ) ² +m² ] ^1/2 ] Xsin Θとなる。

ここで、 r : R : m= 6 : 1 5 : 8とした場合、

M2 = F Xcos θ X [21/6 X r Xcos Θ + (21²/6²X cos² θ X r ² — 21²/6²+8²/6² X r ² ) ^1/2 ] X sin Θ

= F X cos Θ X sin Θ [3. 5 X cos Θ + (12. 25 X cos² 0 +5. 52) ^1/2 ] X r となる。

このとき、 Θを 0度〜 2 0度の範囲で 5度ずつ変化させた場合の Μ 2の値は図 9 のようになる。

この図からわかるように、 Θが 0度〜約 2 5度の範囲で大きくなる程、パランシング用回転モーメント Μ 2も大きくなる。

次に、バランサ機構 8の作用 ·効果について説明する。

この回転軸用バランサ機構 8では、回転軸 3の左端部に、回転軸 3の軸心 Αに対して偏心した位置を中心 Bとする円板部材 1 0からなるカム部材 1 0が固定され、カム部材 1 0の下側にガススプリング 2 0が立て向き姿勢で配設され、ガススプリング 2 0の出力部材 2 2の上端部に、ローラ部材 1 5からなるカム追従部材 1 5が回転自在に装着されている。

ガススプリング 2 0により、カム追従部材 1 5がカム部材 1 0の方 (上方) へ弾性付勢されて、カム部材 1 0の外周面に押圧されて当接し、カム追従部材 1 5 は回転軸 3と一体的に回動するカム部材 1 0に追従する。

テーブルュニット 2及びテーブルュニット 2に装着したワーク Wの重心が回転軸 3の軸心 Aと一致しない場合、回転軸 3， 4には、このテーブルユニット 2及びワーク Wの偏荷重による回転モーメント M lが作用するが、ガススプリング 2 0により、力ム追従部材 1 5と力ム部材 1 0を介して回転軸 3に回転モーメント M 1の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モ一メント M 2を作用させることができる。

回転軸 3に作用する回転モーメント M lの大きさは、回転軸 3の回動角度 0 a に応じて変化し、回転モーメント M lの最大値を M oとした場合、回転モーメント M lの大きさは I M o sin g a | となる。図 6に示すように、回転軸 3の回動角度 Θ aが 9 0度（2 7 0度）のときに回転モーメント M lは最大となり、また、バランシング用回転モーメント M 2も最大となる。

例えば、図 5に示すように、回転軸 3の回動角度 0 a力 S 0〜 9 0度の間で増加していくと、回転モーメント M lが増加していき、バランシング用回転モーメント M 2も増加していく。また、例えば、図 7に示すように、回転軸 3の回動角度 0 aが 9 0〜 1 8 0度の間で減少していくと、回転モーメント M lは減少していき、バランシング用回転モーメント M 2.も減少していく。

以上説明したように、このパランサ機構 8によれば、ガススプリング 2 0を用いて、回転軸 3に前記回転モーメント M lの少なくとも一部を相殺するパランシング用回転モーメント M 2を回転軸 3に作用させて、回転モーメント M lを簡単に且つ確実に軽減することができ、それ故、回転軸 4を駆動する回動駆動機構 7 の負荷を軽減し、回転軸 3 , 4により支持されたテーブルユニット 2及びワーク Wを回動 ·回動停止させる際の応答性をよくすることができる。

しかも、バランサ機構 8はカム部材 1 0とカム追従部材 1 5とガススプリング 2 0を有する簡単な構成となり、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。

カム部材 1 0は、回転軸 3の軸心 Aに対して偏心した位置を中心 Bとする円板部材 1 0からなり、この円板部材 1 0の外周面に力ム追従部材 1 5が当接するように構成したので、カム部材 1 0を簡単な形状にすることができ、カム追従部材 1 5をカム部材 1 0に円滑に追従させることができる。しかも、回転軸 3の回動角度 Θ aが 0〜3 6 0度の略全域に亙って、ガススプリング 2 0により、カム追従部材 1 5とカム部材 1 0を介して回転軸 3にパランシング用回転モーメント M 2を作用させて、回転モーメント M 1を軽減することができる _ό

更に、回転モーメント Μ 1の大きさは回転軸 3の回動角度 Θ aに応じて変化するが、ガススプリング 2 0により、カム追従部材 1 5からカム部材 1 0に力が入力される入力位置と力の方向と大きさが適切に変化して、回転モーメント M lの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメント M 2を回転軸 2に確実に作用させることができる。

カム追従部材 1 5は、ガススプリング 2 0に回転自在に装着されたローラ部材 1 5からなるので、ローラ部材 1 5を円板部材 1 0の外周面に当接させてより円滑に追従させることができ、カム部材 1 0とカム追従部材 1 5の摩耗'損傷を極力防止して寿命を延ばすことができる。

ガススプリング 2 0により力ム追従部材 1 5を弾性付勢する方向が、回転軸 2 の軸心 Aの方へ向くように構成したので、ガススプリング 2 0を固定して装着できるため、ガススプリング 2 0の組み付けが簡単になり、それでいて、回転モーメント M lの大きさに応じた大きさのパランシング用回転モーメント M 2を回転軸 2に確実に作用させることができる。

次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。

( 1 ) 図 1 0に示すように、ガススプリング 2 0の代わりに、油圧シリンダ 4 0 Aを設け、この油圧シリンダに 4 O Aに略一定圧の油圧を供給するアキュムレータ 4 5を設けてもよい。つまり、油圧シリンダ 4 0とアキュムレータ 4 5力力ム追従部材 1 5をカム部材 1 0の方へ弾性付勢し、カム追従部材 1 5とカム部材 1 0を介して回転軸 3に回転モーメント M lの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメント M 2を作用させるものとなる。

ここで、油圧シリンダ 4 0は、カム部材 1 0と軸部材 1 4の下側において立向き姿勢で配設され、油圧シリンダ 4 0のシリンダ部材 4 1がブラケット 1 9等により軸支持機構 5のフレームに固定されている。油圧シリンダ 4 0の出力部材 4 2 (ピストンロッド 4 2 ) がシリンダ部材 4 1から上方へ突出し、シリンダ部材 4 1内の油圧作動室（図示略）にアキュムレータ 4 5により油圧が供給され、出カ部材 4 2がカム部材 1 0の方（上方）へ付勢された状態となる。この出力部材 4 2の上端部にローラ部材 1 5 (カム追従部材 1 5 ) が回転自在に装着されている。尚、このバランサ機構 8 Aのその他の構成、及び作用 '効果は、前記バランサ機構 8と同様である。

( 2 ) カム部材 1 0においては、カム追従部材 1 5が当接して、回転軸 3にバランシング用回転モーメント M 2が作用するように、円板部材とする必要はなく、部分円板部材、楕円板部材、部分楕円板部材等の種々の形状に構成してもよい。

( 3 ) カム追従部材 1 5においては、ローラ部材 1 5とする必要はなく、単に力ム部材 1 0に接触して追従可能な従動子に構成してもよい。 (4) ガススプリング 20、油圧シリンダ 40の取り付け位置と姿勢については、適宜変更可能である。例えば、ガススプリング 20、油圧シリンダ 40を横向き姿勢にして、カム部材 10の側方に取り付けてもよいし、ガススプリング 20、油圧シリンダ 40を下向き姿勢にして、カム部材 10の上方に取り付けてもよい。

(4) 1対の回転軸 3， 4に対応させて 1対のバランサ機構 8， 8 Aを設け、回転軸 3， 4にバランシング用回転モーメントを作用させるようにしてもよい。

(5) 各回転軸 3, 4に対して複数のバランサ機構 8、 8 Aを設けてもよい。

(6) カム追従部材 15を弾性付勢するガススプリング 20の弾性付勢力、つまり、ガススプリング 20內のガス圧を調節可能にしてもよい。この場合、回転モ一メント Mlの大きさに応じてガス圧を自動的に調節する為の、圧力調節バルブとその制御装置等からなるガス圧調節手段を設けてもよい。

(7) ガススプリング 20、油圧シリンダ 40によりカム追従部材 15を弾性付勢する方向、つまり、ガススプリング 20、油圧シリンダ 40の位置（姿勢）を調節可能にしてもよい。この場合、回転モーメント Mlの大きさに応じてガススプリング 20、油圧シリンダ 40の位置を自動的に調節する為の、位置調節機構とその制御装置等からなる位置調節手段を設けてもよい。

(9) 前記パランサ機構 8, 8 Aは、インデクサ一装置 1だけでなく、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転自在に支持する回転軸、ロポットアームにおいてアーム部を回動自在に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を有する種々の装置に適用することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のパランサ機構において、

前記回転軸の端部に固定されたカム部材と、

前記力ム部材に当接して追従する力ム追従部材と、

前記カム追従部材をカム部材の方へ弾性付勢するガススプリングであって、力ム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリングと、

を備えたことを特徴とする回転軸用ノくランサ機構。

2 . 前記カム部材は、前記回転軸の軸心に対して偏心した位置を中心とする円板部材からなり、この円板部材の外周面に前記カム追従部材が当接するように構成したことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の回転軸用バランサ機構。，

3 . 前記カム追従部材は、前記ガススプリングに回転自在に装着されたローラ部材からなることを特徴とする請求の範囲第 2項に記載の回転軸用バランサ機構。

4 . 前記ガススプリングによりカム追従部材を弾性付勢する方向が、前記回転軸の軸心の方へ向くように構成したことを特徴とする請求の範囲第 2項又は第 3項に記載の回転軸用バランサ機構。

5 . 前記回転軸が、インデクサ一装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルュニットを回動可能に支持する回転軸であることを特徴とする請求の範囲第

1項〜第 4項の何れかに記載の回転軸用バランサ機構。