WO2005032916A1 - Method for parking vehicles and device for carrying out said method - Google Patents

Method for parking vehicles and device for carrying out said method Download PDF

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Hans-Dieter Multhaupt
Stephan Wolfsried
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Daimlerchrysler Ag
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Definitions

  • the invention relates to a method for parking vehicles and a device for performing the method according to the preambles of the independent claims.
  • a parking assistance system is described in the published patent application DE 101 36 410 AI in which the driver is visually and / or acoustically shown a target parking position, a current vehicle position or an expected location curve.
  • a parking aid is known from the published patent application DE 38 44 340 AI, in which a sensor system recognizes and measures a geometric position of a parking space.
  • a control unit calculates optimal maneuvering parameters, and an output unit gives the driver the best route via optical and acoustic information and / or automatically intervenes in the guidance systems of the motor vehicle.
  • a parking aid is known from the published patent application DE 101 09 680 AI, in which a first locus is set as the target locus when a first estimated locus has been fixed by a locus fixation device and which has a guide device that changes according to the change in the steering angle during the parking process displays varied second estimated locus on a display device to guide the second estimated locus relative to the destination locus.
  • the driver can be guided visually or acoustically.
  • a parking aid is known from the generic document DE 38 13 083 AI, in which the driver is instructed by signals to move the vehicle forward, stop, drive to the left or right or reset in order to park the vehicle along a special path. This can also be done automatically.
  • the invention is based on the object of specifying a method and a device for improved parking of a vehicle.
  • the method according to the invention for parking motor vehicles provides that it is estimated whether a parking space is of sufficient size. This can prevent a futile attempt to park.
  • an alarm signal is issued if the size is insufficient, the driver can look for another parking space in good time.
  • the alarm can be issued optically and / or acoustically.
  • a control unit compares a current vehicle position with the calculated trajectory and calculates a corrected trajectory in the event of a deviation, a deviation can compensated for by an optimized trajectory and the vehicle can be safely parked.
  • an alarm signal is preferably output. Then the driver can decide whether to park anyway or whether he would like to continue.
  • control unit issues acoustic and / or visual driving instructions for driving maneuvers, the driver can easily and safely take the necessary measures, for example engage reverse gear, drive forward, turn the steering wheel, brake and the like, at the right time in each case.
  • the control unit preferably specifies a gear selection to be made, such as engaging a reverse gear or activating a forward drive.
  • the control unit can also specify a steering wheel position to be steered.
  • the output can take place acoustically and / or optically in the form of speech outputs, display information and the like.
  • Means are provided to issue an alarm if the estimate is insufficient or one maximum number of maneuvers for parking is likely to be exceeded, it is ensured that the driver can refrain from attempting to park.
  • the single figure shows a schematic arrangement of a motor vehicle in a parking space.
  • a control unit 6 receives signals via signal lines 4, 5, for example from a pedal 2, for example an accelerator pedal or a brake pedal and a gear selector unit 3, about the driving state of the motor vehicle 1.
  • control unit 6 determines a size of a parking space with respect to a sufficient size as soon as motor vehicle 1 approaches the parking space and parking is signaled, for example by blinking, Reverse gear and the like. For example, the distance between two obstacles 11, 12 and the distance of the obstacles 11, 12 from the rear or the front of the motor vehicle 1 are determined.
  • the state can optionally be entered using an input medium "Parking" can be passed on acoustically or electrically to the control unit 6 by the driver.
  • control unit 6 If the control unit 6 detects that the estimate yields an insufficient size, it outputs an alarm via an output means 7. This can be indicated acoustically and / or optically, for example optically in a combination instrument in the dashboard, via a display bar, via a speech output and the like.
  • the output means 7 can also be provided for outputting an optical and / or acoustic driving instruction and suggest to the driver which driving maneuver is best to perform at which time.
  • the control unit 6 has computing means (not shown) with which a trajectory for parking is calculated.
  • the control unit 6 compares a current vehicle position, for example by a new detection of the current environment of the motor vehicle 1 and / or by comparing the proposed driving maneuvers with the actually carried out with the calculated trajectory and calculates a corrected trajectory in the event of a deviation.
  • the predefined number of maneuvers can be predefined in a fixed or driver-specific manner. It is also conceivable that the driver specifies the predetermined number using input means. With the driver-specific specification, the driver can be identified, for example, on the basis of the vehicle key and the specification of the specified one The number of maneuvers can be made, for example, by selecting a value assigned to the driver from a set of values stored in a memory.

Abstract

The invention relates to a method for parking motor vehicles, using sensors (8, 9) for recognizing obstacles and for measuring an available space or distance to the obstacles, and an electronic control unit (6) for evaluating the measured values and calculating a maneuvering trajectory, and estimating whether a parking space is sufficiently large. The invention also relates to a device for carrying out the inventive method.

Description

Verfahren zum Einparken von Fahrzeugen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens Method for parking vehicles and device for carrying out the method
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken von Fahrzeugen sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a method for parking vehicles and a device for performing the method according to the preambles of the independent claims.
Es ist bekannt, einen Fahrer beim Einparken durch Systeme zu unterstützen, die eine akustische und/oder optische Information liefern. So ist ±n der Offenlegungsschrift DE 101 36 410 AI ein Parkhilfssystem beschrieben, bei dem dem Fahrer eine Zielparkposition, eine aktuelle Fahrzeugposition oder aber eine erwartete Ortskurve visuell und/oder akustisch angezeigt wird.It is known to assist a driver when parking by means of systems which provide acoustic and / or visual information. A parking assistance system is described in the published patent application DE 101 36 410 AI in which the driver is visually and / or acoustically shown a target parking position, a current vehicle position or an expected location curve.
Aus der Offenlegungsschrift DE 38 44 340 AI ist eine Einparkhilfe bekannt, bei der ein Sensorsystem eine geometrische Lage einer Parklücke erkennt und vermisst . Eine Steuereinheit berechnet optimale Manövrierparameter, und eine Ausgabeeinheit gibt den optimalen Weg über optische und akustische Informationen an den Fahrer und/oder greift automatisch in die FührungsSysteme des Kraftfahrzeugs ein.A parking aid is known from the published patent application DE 38 44 340 AI, in which a sensor system recognizes and measures a geometric position of a parking space. A control unit calculates optimal maneuvering parameters, and an output unit gives the driver the best route via optical and acoustic information and / or automatically intervenes in the guidance systems of the motor vehicle.
Aus der Offenlegungsschrift DE 101 09 680 AI ist eine Einparkhilfe bekannt, bei der eine erste Ortskurve als Zielortskurve festgesetzt wird, wenn eine erste geschätzte Ortskurve durch eine Ortskurvenfxxierungseinrichtung fixiert wurde und die eine Führungseinrichtung aufweist, die eine gemäß der Änderung des Lenkwinkels während des Parkvorgangs variierte zweite geschätzte Ortskurve an einer Anzeigevorrichtung anzeigt, um die zweite geschätzte Ortskurve relativ zu der Zielortskurve zu führen. Der Fahrer kann visuell oder akustisch geführt werden.A parking aid is known from the published patent application DE 101 09 680 AI, in which a first locus is set as the target locus when a first estimated locus has been fixed by a locus fixation device and which has a guide device that changes according to the change in the steering angle during the parking process displays varied second estimated locus on a display device to guide the second estimated locus relative to the destination locus. The driver can be guided visually or acoustically.
Aus der gattungsgemäß zugrunde liegenden Offenlegungsschrift DE 38 13 083 AI ist eine Einparkhilfe bekannt, bei dem der Fahrer durch Signale angewiesen wird, das Fahrzeug vorzusetzen, zu stoppen, nach links oder rechts zu fahren oder zurückzusetzen, um das Fahrzeug entlang eines speziellen Wegs einzuparken. Dies kann auch automatisch erfolgen.A parking aid is known from the generic document DE 38 13 083 AI, in which the driver is instructed by signals to move the vehicle forward, stop, drive to the left or right or reset in order to park the vehicle along a special path. This can also be done automatically.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum verbesserten Einparken eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method and a device for improved parking of a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst .The object is achieved according to the invention by the features of the independent claims.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Einparken von Kraftfahrzeugen sieht vor, dass abgeschätzt wird, ob eine Parklücke eine ausreichende Größe aufweist . Damit kann verhindert werden, dass ein vergeblicher Einparkversuch vorgenommen werden muss.The method according to the invention for parking motor vehicles provides that it is estimated whether a parking space is of sufficient size. This can prevent a futile attempt to park.
Wird ein Alarmsignal ausgegeben, wenn die Größe nicht ausreichend ist, kann der Fahrer frühzeitig nach einer anderen Parkmöglichkeit Ausschau halten. Der Alarm kann optisch und/oder akustisch ausgegeben werden.If an alarm signal is issued if the size is insufficient, the driver can look for another parking space in good time. The alarm can be issued optically and / or acoustically.
Wird eine Trajektorie für das Einparken berechnet, können günstige Fahrmanöver festgelegt werden.If a trajectory is calculated for parking, favorable driving maneuvers can be determined.
Vergleicht eine Steuereinheit eine aktuelle Fahrzeugposition mit der berechneten Trajektorie und berechnet bei einer Abweichung eine korrigierte Trajektorie, kann eine Abweichung von einer optimierten Trajektorie jeweils ausgeglichen und das Fahrzeug sicher eingeparkt werden.If a control unit compares a current vehicle position with the calculated trajectory and calculates a corrected trajectory in the event of a deviation, a deviation can compensated for by an optimized trajectory and the vehicle can be safely parked.
Wird abgeschätzt, wie viele Rangierbewegungen notwendig sind, um das Kraftfahrzeug einzuparken, kann bei besonders engen Platzverhältnissen sichergestellt werden, dass der Fahrer nicht mit unnötig aufreibenden Manövern belastet wird. Der Fahrkomfort wird erhöht . Es kann eine Obergrenze der maximal gewünschten Anzahl der Fahrmanöver, z.B. Vor- und Zurückstoßen, angegeben werden.If it is estimated how many maneuvering movements are necessary to park the motor vehicle, it can be ensured in particularly tight spaces that the driver is not burdened with unnecessarily stressful maneuvers. Driving comfort is increased. There can be an upper limit on the maximum number of driving maneuvers desired, e.g. Push back and forth.
Vorzugsweise wird, falls die Abschätzung ergibt, dass eine vorgegebene Anzahl von Rangierbewegungen voraussichtlich überschritten wird, ein Alarmsignal ausgegeben. Dann kann der Fahrer entscheiden, ob trotzdem eingeparkt werden soll oder ob er weiterfahren möchte .If the estimate shows that a predetermined number of maneuvers is likely to be exceeded, an alarm signal is preferably output. Then the driver can decide whether to park anyway or whether he would like to continue.
Gibt die Steuereinheit akustische und/oder optische Fahranweisungen für Fahrmanöver aus, kann der Fahrer leicht und sicher die notwendigen Maßnahmen, beispielsweise Rückwärtsgang einlegen, vorwärts fahren, am Lenkrad drehen, bremsen und dergleichen, zum jeweils richtigen Zeitpunkt vornehmen.If the control unit issues acoustic and / or visual driving instructions for driving maneuvers, the driver can easily and safely take the necessary measures, for example engage reverse gear, drive forward, turn the steering wheel, brake and the like, at the right time in each case.
Vorzugsweise gibt die Steuereinheit eine vorzunehmende Gangwahl, etwa das Einlegen eines Rückwärtsgangs oder eine Aktivierung einer Vorwärtsfahrt , an. Ferner kann die Steuereinheit eine einzuschlagende Lenkradstellung angeben. Die Ausgabe kann akustisch und/oder optisch in Form von Sprachausgaben, Display-Information und dergleichen erfolgen.The control unit preferably specifies a gear selection to be made, such as engaging a reverse gear or activating a forward drive. The control unit can also specify a steering wheel position to be steered. The output can take place acoustically and / or optically in the form of speech outputs, display information and the like.
Ferner ist bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen, dass Mittel vorgesehen sind, eine Parklücke hinsichtlich einer ausreichenden Größe abzuschätzen.Furthermore, it is provided in a device according to the invention that means are provided to estimate a parking space with regard to a sufficient size.
Sind Mittel vorgesehen, einen Alarm auszugeben, falls die Abschätzung eine nicht ausreichende Größe ergibt oder eine maximale Anzahl von Fahrmanövern zum Einparken voraussichtlich überschritten wird, ist sichergestellt, dass der Fahrer einen vergeblichen Einparkversuch unterlassen kann.Means are provided to issue an alarm if the estimate is insufficient or one maximum number of maneuvers for parking is likely to be exceeded, it is ensured that the driver can refrain from attempting to park.
Sind Mittel zur Ausgabe einer optische und/oder akustischen Fahranweisung vorgesehen, kann der Fahrer über günstige Fahrmanöver zu den entsprechenden Zeitpunkten informiert werden.If means for outputting an optical and / or acoustic driving instruction are provided, the driver can be informed about favorable driving maneuvers at the appropriate times.
Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.Favorable configurations and advantages of the invention can be found in the description and the further claims.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment described in the drawing.
Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Anordnung eines Kraftfahrzeugs in einer Parklücke.The single figure shows a schematic arrangement of a motor vehicle in a parking space.
In der Figur ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches mit einer bevorzugten Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ausgestattet ist . Eine Steuereinheit 6 erhält Signale über Signalleitungen 4, 5 beispielsweise von einem Pedal 2, etwa einem Fahrpedal oder einem Bremspedal und einer Gangwähleinheit 3 über den Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 1.The figure schematically shows a motor vehicle 1 which is equipped with a preferred device for carrying out the method. A control unit 6 receives signals via signal lines 4, 5, for example from a pedal 2, for example an accelerator pedal or a brake pedal and a gear selector unit 3, about the driving state of the motor vehicle 1.
Mittels Sensoren 8, 9, die z.B. im vorderen und hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, ermittelt die Steuereinheit 6 eine Größe einer Parklücke hinsichtlich einer ausreichenden Größe, sobald das Kraftfahrzeug 1 sich der Parklücke nähert und ein Einparken signalisiert wird, beispielsweise durch Blinken, Einlegen des Rückwärtsgangs und dergleichen. Dabei wird z.B. der Abstand zwischen zwei Hindernissen 11, 12 und der Abstand der Hindernisse 11, 12 zum Heck oder zur Front des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt. Optional kann mittels eines Eingabemediums der Zustand „Einparken" vom Fahrer akustisch oder elektrisch an die Steuereinheit 6 weitergegeben werden.By means of sensors 8, 9, which are arranged, for example, in the front and rear area of motor vehicle 1, control unit 6 determines a size of a parking space with respect to a sufficient size as soon as motor vehicle 1 approaches the parking space and parking is signaled, for example by blinking, Reverse gear and the like. For example, the distance between two obstacles 11, 12 and the distance of the obstacles 11, 12 from the rear or the front of the motor vehicle 1 are determined. The state can optionally be entered using an input medium "Parking" can be passed on acoustically or electrically to the control unit 6 by the driver.
Erkennt die Steuereinheit 6, dass die Abschätzung eine nicht ausreichende Größe ergibt, gibt diese einen Alarm über ein Ausgabemittel 7 aus. Dieser kann akustisch und/oder optisch angezeigt werden, beispielsweise optisch in einem Kombinationsinstrument im Armaturenbrett, über einen Anzeigebalken, über eine Sprechausgabe und dergleichen.If the control unit 6 detects that the estimate yields an insufficient size, it outputs an alarm via an output means 7. This can be indicated acoustically and / or optically, for example optically in a combination instrument in the dashboard, via a display bar, via a speech output and the like.
Das Ausgabemittel 7 kann ebenso zur Ausgabe einer optischen und/oder akustischen Fahranweisung vorgesehen sein und dem Fahrer vorschlagen, welches Fahrmanöver zu welchem Zeitpunkt am besten vorzunehmen ist.The output means 7 can also be provided for outputting an optical and / or acoustic driving instruction and suggest to the driver which driving maneuver is best to perform at which time.
Die Steuereinheit 6 weist nicht dargestellte Rechenmittel auf, mit denen eine Trajektorie für das Einparken berechnet wird. Die Steuereinheit 6 vergleicht eine aktuelle Fahrzeugposition, beispielsweise durch eine neue Erfassung der aktuellen Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder durch Vergleich der vorgeschlagenen Fahrmanöver mit den tatsächlich vorgenommenen, mit der berechneten Trajektorie und berechnet bei einer Abweichung eine korrigierte Trajektorie.The control unit 6 has computing means (not shown) with which a trajectory for parking is calculated. The control unit 6 compares a current vehicle position, for example by a new detection of the current environment of the motor vehicle 1 and / or by comparing the proposed driving maneuvers with the actually carried out with the calculated trajectory and calculates a corrected trajectory in the event of a deviation.
Es kann abgeschätzt werden, wie viele Rangierbewegungen notwendig sind, um das Kraftfahrzeug 1 einzuparken. Dies kann jeweils auch für eine aktuelle korrigierte Trajektorie erfolgen. Falls die Abschätzung ergibt, dass eine vorgegebene Anzahl von Rangierbewegungen überschritten wird, kann ein Alarmsignal ausgegeben werden.It can be estimated how many maneuvering movements are necessary to park the motor vehicle 1. This can also be done for a current corrected trajectory. If the estimate shows that a predetermined number of maneuvers is exceeded, an alarm signal can be issued.
Die vorgegebene Anzahl von Rangierbewegungen kann dabei fest oder fahrerindividuell vorgegeben werden. Weiterhin ist es denkbar, dass der Fahrer die vorgegebene Anzahl über Eingabemittel vorgibt. Bei der fahrerindividuellen Vorgabe kann der Fahrer beispielsweise anhand des Fahrzeugschlüssels identifiziert werden und die Festlegung der vorgegebenen Anzahl von Rangierbewegungen kann beispielsweise durch Auswahl eines dem Fahrer zugeordneten Wertes aus einer Menge von in einem Speicher gespeicherten Werten vorgenommen werden.The predefined number of maneuvers can be predefined in a fixed or driver-specific manner. It is also conceivable that the driver specifies the predetermined number using input means. With the driver-specific specification, the driver can be identified, for example, on the basis of the vehicle key and the specification of the specified one The number of maneuvers can be made, for example, by selecting a value assigned to the driver from a set of values stored in a memory.
Weiterhin ist es denkbar, dass dem Fahrer die Anzahl der erforderlichen Rangierbewegungen angezeigt werden. It is also conceivable for the driver to be shown the number of maneuvers required.
Bezugszeichenreference numeral
1 Kraftfahrzeug1 motor vehicle
2 Pedal2 pedal
3 Gangwähleinheit3 gear selector
4 Signalleitung4 signal line
5 Signalleitung5 signal line
6 Steuereinheit6 control unit
7 Ausgabemittel7 output means
8 Sensoreinheit8 sensor unit
9 Sensoreinheit9 sensor unit
10 Datenleitung10 data line
11 Hindernis11 obstacle
12 Hindernis 12 obstacle

Claims

Patentansprücheclaims
1. Verfahren zum Einparken von Kraftfahrzeugen, mit Sensoren (8, 9) zum Erkennen von Hindernissen und zum Messen eines zur Verfügung stehenden Freiraums oder Abstands zu den Hindernissen sowie einer elektronischen Steuereinheit (6) zur Auswertung der Messwerte, wobei ein Manδv-trierweg berechnet wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass abgeschätzt wird, ob eine Parklücke eine ausreichende Größe aufweist.1. Method for parking motor vehicles, with sensors (8, 9) for recognizing obstacles and for measuring an available space or distance to the obstacles as well as an electronic control unit (6) for evaluating the measured values, a maneuvering path being calculated is characterized in that it is estimated whether a parking space is of sufficient size.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Alarmsignal ausgegeben wird, wenn die Abschätzung ergibt, dass die Größe nicht ausreichend ist.2. The method as claimed in claim 1, which also means that an alarm signal is output if the estimate shows that the size is not sufficient.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine Trajektorie für das Einparken berechnet wird. . Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinheit (6) eine aktuelle Fahrzeugposition oder einen aktuellen Fahrzustand mit der berechneten Trajektorie vergleicht und bei einer Abweichung eine korrigierte Trajektorie berechnet. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that a trajectory is calculated for the parking. , Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control unit (6) compares a current vehicle position or a current driving state with the calculated trajectory and calculates a corrected trajectory in the event of a deviation.
5. Verfahren zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h- g e k e n n z e i c h n e t , dass abgeschätzt wird, wie viele Rangierbewegungen notwendig sind, um das Kraftfahrzeug (1) einzuparken.5. The method of at least one of the preceding claims, so that it is estimated how many maneuvering movements are necessary to park the motor vehicle (1).
6. Verfahren nach Anspruch 5 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass, falls die Abschätzung ergibt, dass eine vorgegebene Anzahl von Rangierbewegungen überschritten wird, ein Alarmsignal ausgegeben wird.6. The method according to claim 5, which also means that, if the estimate shows that a predetermined number of maneuvering movements are exceeded, an alarm signal is output.
7. Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinheit (6) akustische und/oder optische Fahranweisungen für Fahrmanöver ausgibt.7. The method according to at least one of the preceding claims, that the control unit (6) outputs acoustic and / or visual driving instructions for driving maneuvers.
8. Verfahren nach Anspruch 7 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinheit (6) eine vorzunehmende Gangwahl angibt .8. The method according to claim 7, wherein the control unit (6) indicates a gear selection to be carried out.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinheit (6) eine einzuschlagende Lenkradstellung angibt.9. The method according to claim 7 or 8, so that the control unit (6) indicates a steering wheel position to be steered.
10. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Mittel (8, 9, 6) vorgesehen sind, eine Parklücke hinsichtlich einer ausreichenden Größe abzuschätzen.10. The device for carrying out the method according to at least one of the preceding claims, that means that means (8, 9, 6) are provided for estimating a parking space with regard to a sufficient size.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Mittel (6, 7) vorgesehen sind, einen Alarm auszugeben, falls die Abschätzung eine nicht ausreichende Größe ergibt oder eine maximale Anzahl von Fahrmanövern zum Einparken voraussichtlich überschritten wird.11. The device according to claim 10, characterized in that means (6, 7) are provided to issue an alarm if the estimate is insufficient Size results or a maximum number of driving maneuvers for parking is likely to be exceeded.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass Mittel (6, 7) zur Ausgabe einer optische und/oder akustischen Fahranweisung vorgesehen sind. 12. The apparatus of claim 10 or 11, d a d u r c h g e k e n e z e i c h n e t that means (6, 7) are provided for outputting an optical and / or acoustic driving instruction.
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