WO2004111920A1 - Sistema autónomo de adquisicíon y procesado de imágenes termométricas - Google Patents

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WO2004111920A1 PCT/ES2004/000267 ES2004000267W WO2004111920A1 WO 2004111920 A1 WO2004111920 A1 WO 2004111920A1 ES 2004000267 W ES2004000267 W ES 2004000267W WO 2004111920 A1 WO2004111920 A1 WO 2004111920A1
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Narcís CARDONA MARCET
Ignacio Bosch Roig
Jorge Larrey Ruiz
Pedro CATALÁN VALDELOMAR
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    • G08B17/005—Fire alarms; Alarms responsive to explosion for forest fires, e.g. detecting fires spread over a large or outdoors area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
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    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J2005/0077—Imaging

Definitions

  • the present invention relates to a system for acquiring and processing thermometric images, preferably intended for application in the detection, location and classification of uncontrolled temperature sources, in the field of fire detection in large areas of land, both forest as inhabited This preferred application does not limit its use in other applications where temperature is a fundamental factor to monitor.
  • the object of the invention is therefore to provide an autonomous surveillance system with a minimum probability of false alarm and with a maximum probability of detection, which is capable of detecting possible temperature changes in real time, as well as classifying them and deciding whether there is risk of uncontrolled fire and at what level.
  • the system that has been recommended has been conceived to solve the problem described above, constituting a new and technically advanced system to achieve a minimum probability of false alarm, and yet a maximum probability of detection is achieved, being able to detect possible Real-time temperature changes, classify them and know if there is a real fire risk.
  • the system of the invention is based on the acquisition, processing, detection and classification of temperature increases through the use of thermometric images, these being captured by thermometric sensors and subsequently converted into digital, to finally be processed in real time, with the consequent detection of temperature increases likely to be uncontrolled heat source generators.
  • the system comprises two clearly differentiated stages, the first consisting of the acquisition of thermometric images in the infrared frequency range and converting them to digital format for storage and subsequent treatment.
  • the second stage consists precisely in the processing of the referred images, establishing if there are significant temperature changes and how is their behavior over time, being able to generate different decisions depending on the intensity of the thermal change detected, all minimizing false alarms that could be caused by other external causes and outside those that originate from uncontrolled heat sources.
  • thermometric images in real time
  • digitizing them using a digitizing system and processing them in real time, providing data related to:
  • the processing stage can be summarized by saying that based on it, the system is capable of taking images acquired at the acquisition stage and processing them pixel by pixel, considering not only the image of the current moment but also images of earlier and later times.
  • the system of the invention and specifically its processing stage is able to decide what type of alarm originated, that is, if it corresponds to an uncontrolled heat source, or if it corresponds to thermal variations produced by thermal noise , wind, etc., for which it it includes a prediction stage and a detection stage, the first one planned to reduce background noise and increase the probability of detection, while the second one is planned to generate different levels of risk.
  • Figure 1 shows the general scheme corresponding to the block diagram of the autonomous system for acquiring and processing thermometric images made in accordance with the object of the invention.
  • Figure 2. Shows a schematic view of the succession of images in different sweeps and noise prediction, according to pixel-by-pixel processing.
  • Figure 3. Shows a block diagram corresponding to the general scheme of thermometric image processing, carried out in accordance with the object of the invention. PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
  • the system of the invention includes an initial block (1) corresponding to a thermo-graphic camera as a sensor means for capturing thermometric images in the range of infrared frequencies, following whose block (1) there is a second block (2) of data acquisition, based on which it is possible to capture analog images and convert them to digital format for storage and subsequent processing.
  • the communication between the second block and the first one is bidirectional since control commands must be transmitted and received between the camera and the acquisition and processing system.
  • thermometric images captured above are processed and it is decided if there are changes of significant temperature and how is its behavior over time, being able to generate different decisions depending on the intensity of thermal change detected to, by means of a last block (4), generate alarms with higher or lower priority level, so that If the maximum possible alarm level is reached, it can be concluded that there is an uncontrolled fire in a certain coverage area.
  • the processing stage (3) is essential for the validity of the system, since its objective is to automatically detect the possible existence of uncontrolled temperature sources, but minimizing false alarms, whether due to infrared background noise, or occasional effects such as vehicles, people or movements of branches or other phenomena that can produce sudden changes in temperature. Also noteworthy is the fact that the system has been designed in a way that is reliable, that is, that it cannot be continuously generating false alarms, but also sensitive, that is, it must detect the minimum temperature changes due to possible heat sources. uncontrolled, and although these two aspects seem contradictory, they require advanced processing of thermometric signals.
  • thermometric images have been designed to capture thermometric images in real time, digitize them and process them also in real time, deciding if there is detection, what type of detection and what level of risk is being obtained.
  • the processing can basically be summarized in a system that is capable of taking the images acquired in the acquisition stage and processing them pixel by pixel, considering not only the image of the current moment but images of previous moments of time, as represented in Figure 2, taking into account that the thermometric image is formed by a matrix of pixels, and that each pixel can be associated to a resolution cell with its corresponding and range or distances.
  • the processing system is able to decide automatically, sweep by sweep for each and every one of the pixels, if there is an alarm and what type it is; that is, if the system is to consider that it can go beyond simple detection and indicate what risk exists in the surveillance zone with a series of possible alarm levels, depending on whether the measured level simply exceeds a threshold, or if there are other more restrictive conditions.
  • the block (7) corresponds to the statistics of the environment, the block (8) to the calibration and the block (9) to the knowledge about the thermal evolution, with the particularity that the stage or part relative to the prediction, represented in the block (5), basically consists of an element that allows the system to reduce the background and increase the probability of detection, while the part corresponding to the detection block (6) consists in the use of statistical techniques of signal processing for the generation of the different possible alarms.

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Abstract

El sistema tiene su aplicación fundamental como parte de sistemas complejos de detección, localización y clasificación de focos de temperatura incontrolados, en el ámbito de la detección de focos de incendios en grandes extensiones de terreno, tanto forestales como habitadas u otras aplicaciones donde el control térmico sea crítico. Básicamente, comprende una etapa de adquisición de imágenes termométricas (2) y una serie de etapas de procesado (3), de manera que en la etapa de adquisición (2) se adquieren las imágenes termométricas capturadas mediante un sensor térmico (1), convirtiéndolas a formato digital y se mandan comandos a estos sensores térmicos para su control, mientras que en las etapas de procesado (3) las imágenes captadas son procesadas y se decide si existen cambios de temperatura significativos y cómo es su comportamiento con el tiempo, siendo capaz de generar diferentes decisiones, tales como tipos de alarmas (4), en función de la intensidad del cambio térmico detectado.

Description

SISTEMA AUTÓNOMO DE ADQUISICIÓN Y PROCESADO DE IMÁGENES TERMOMÉTRICAS
D E S C R I P C I Ó N
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un sistema de adquisición y procesado de imágenes termométricas, previsto preferentemente para su aplicación en la detección, localización y clasificación de focos de temperatura incontrolados, en el ámbito de la detección de incendios en grandes extensiones de terreno, tanto forestales como habitadas. Esta aplicación preferente no limita su uso en otras aplicaciones donde la temperatura sea un factor fundamental a vigilar.
El objeto de la invención es por tanto proporcionar un sistema de vigilancia autónoma con una mínima probabilidad de falsa alarma y con máxima probabilidad de detección, que sea capaz de detectar posibles cambios de temperatura en tiempo real, así como clasificar los mismos y decidir si existe riesgo de fuego incontrolado y en qué nivel.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Los sistemas utilizados actualmente para la detección de incendios forestales, utilizan simples detectores de umbral de temperatura que realizan un mínimo procesado de las señales captadas por cámaras térmicas, por lo que los resultados son en general poco fiables. Las limitaciones que presentan los sistemas basados en dichos medios pueden proporcionar grandes probabilidades de falsas alarmas si el umbral elegido es bajo, por lo que son sistemas que en la práctica no van a ser de utilidad; si por el contrario se eligen umbrales más elevados para disminuir esta probabilidad de falsa alarma, son sistemas con una probabilidad de detección muy baja y por lo tanto poco fiables.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
El sistema que se preconiza ha sido concebido para resolver la problemática anteriormente expuesta, constituyendo un sistema novedoso y avanzado técnicamente para conseguir que se dé una mínima probabilidad de falsa alarma, y sin embargo se consiga una máxima probabilidad de detección, siendo capaz de detectar posibles cambios de temperatura en tiempo real, clasificarlos y saber si existe o no un riesgo real de incendio.
Más concretamente, el sistema de la invención se basa en la adquisición, procesado, detección y clasificación de incrementos de temperatura mediante la utilización de imágenes termométricas, siendo éstas captadas por sensores termométricos y convertidas posteriormente en digitales, para finalmente ser procesadas en tiempo real, con la consiguiente detección de incrementos de temperaturas susceptibles de ser generadores de focos de calor incontrolados.
Por consiguiente, el sistema comprende dos etapas claramente diferenciadas, consistiendo la primera de ellas en la adquisición de imágenes termométricas en el rango de frecuencias infrarrojas y convertirlas a formato digital para su almacenamiento y posterior tratamiento. La segunda etapa consiste precisamente en el procesado de las imágenes referidas, estableciendo si existen cambios de temperatura significativos y cómo es su comportamiento con el tiempo, siendo capaz de generar diferentes decisiones en función de la intensidad del cambio térmico detectado, todo ello minimizando las falsas alarmas que pudieran ser originadas por otras causas externas y ajenas a las que se originan por focos de calor descontrolados.
Lógicamente, el sistema estará apoyado en un software específico de adquisición y procesado, desarrollado en lenguaje de alto nivel que permite capturar las imágenes termométricas en tiempo real, digitalizarlas mediante un sistema digitalizador y procesarlas en tiempo real, proporcionando datos relativos a:
- Si existe detección;
- Qué tipo de detección es, y
- Cuál es el nivel de riesgo.
En función de esos datos se generarán posteriormente alarmas con mayor o menor nivel de prioridad, de manera que si se llega al máximo nivel de alarma posible se puede concluir que existe un incendio incontrolado en una determinada área de cobertura.
Por lo tanto, la etapa de procesado se puede resumir diciendo que en base a la misma el sistema es capaz de ir tomando imágenes adquiridas en la etapa de adquisición e ir procesándolas píxel a píxel, considerando no sólo la imagen del instante actual sino imágenes de tiempos anteriores y posteriores.
Por otra parte, el sistema de la invención y concretamente su etapa de procesado, es capaz de decidir cuál es el tipo de alarma originado, es decir, si corresponde a un foco de calor incontrolado, o si corresponde a variaciones térmicas producidas por ruido térmico, viento, etc., para lo cual se incluye una etapa de predicción y una etapa de detección, la primera de ellas prevista para reducir el ruido de fondo y aumentar la probabilidad de detección, mientras que la segunda está prevista para generar los diferentes niveles de riesgo.
DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de diseños en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
La figura 1,- Muestra el esquema general correspondiente al diagrama de bloques del sistema autónomo de adquisición y procesado de imágenes termométricas realizado de acuerdo con el objeto de la invención.
La figura 2.- Muestra una vista esquemática de la sucesión de imágenes en diferentes barridos y predicción del ruido, según un procesamiento píxel a píxel.
La figura 3.- Muestra un diagrama de bloques correspondiente al esquema general de procesado de las imágenes termométricas, realizado de acuerdo con el objeto de la invención. REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
Haciendo referencia concretamente a la figura 1, puede observarse cómo el sistema de la invención incluye un bloque inicial (1) correspondiente a una cámara termo-gráfica como medio sensor de captación de imágenes termométricas en el rango de frecuencias infrarrojas, a continuación de cuyo bloque (1) existe un segundo bloque (2) de adquisición de datos, en base al cual es posible capturar imágenes analógicas e ir convirtiéndolas a formato digital para su almacenamiento y su posterior tratamiento. Además la comunicación entre el segundo bloque y el primero es bidireccional ya que se han de transmitir y recibir comandos de control entre la cámara y el sistema de adquisición y procesado.
Seguidamente existe un tercer bloque (3) correspondiente a la etapa de procesado, en la que se realiza una predicción y varias detecciones, de manera que en esta etapa o bloque (3) las imágenes termométricas captadas anteriormente son procesadas y se decide si existen cambios de temperatura significativos y cómo es su comportamiento con el tiempo, siendo capaz de generar diferentes decisiones en función de la intensidad de cambio térmico detectado para, mediante un último bloque (4), generar alarmas con mayor o menor nivel de prioridad, de forma que si se llega al máximo nivel de alarma posible se puede concluir que existe un fuego incontrolado en una determinada área de cobertura.
La etapa de procesado (3) resulta fundamental para la validez del sistema, ya que su objetivo es detectar automáticamente la posible existencia de focos de temperatura descontrolados, pero minimizando las falsas alarmas, ya sean debidas al ruido de fondo infrarrojo, o a efectos ocasionales como vehículos, personas o movimientos de ramas u otros fenómenos que puedan producir cambios bruscos de temperatura. Cabe destacar igualmente el hecho de que el sistema ha sido diseñado de forma que resulte fiable, es decir, que no pueda estar generando continuamente alarmas falsas, pero también sensible, es decir, debe detectar los mínimos cambios de temperaturas debidas a posibles focos de calor descontrolados, y aunque estos dos aspectos parezcan contradictorios, exigen un procesado avanzado de las señales termométricas.
Con tal fin, se ha diseñado un sistema de procesado y un software específico de adquisición y procesado que permite capturar las imágenes termométricas en tiempo real, digitalizarlas y procesarlas también en tiempo real, decidiendo si existe detección, qué tipo de detección y qué nivel de riesgo se está obteniendo.
También cabe destacar el hecho de que el sistema ha sido diseñado de manera robusta frente a cortes de tensión y caídas del sistema, desarrollándose a la par protocolos específicos de comunicación con los sensores térmicos y de generación de datos de alarmas para que su posterior transmisión se pueda realizar de manera eficiente en lo referente tanto al tiempo de los datos a transmitir como al tiempo de transmisión.
El procesado se puede resumir básicamente en un sistema que es capaz de ir tomando las imágenes adquiridas en la etapa de adquisición e ir procesándolas píxel a píxel, considerando no sólo la imagen del instante actual sino imágenes de instantes de tiempo anteriores, como se representa en la figura 2, teniendo en cuenta que la imagen termométrica está formada por una matriz de píxeles, y que cada píxel puede ser asociado a una celda de resolución con sus correspondientes y rango o distancias.
De esta manera el sistema de procesado es capaz de decidir automáticamente, barrido a barrido para todos y cada unos de los píxeles, si existe una alarma y de qué tipo es; es decir, si el sistema ha de considerar que puede ir más allá de la simple detección e indicar qué riesgo existe en la zona de vigilancia con una serie de niveles de alarmas posibles, en función de si simplemente el nivel medido supera un umbral, o si además se dan otras condiciones más restrictivas.
Lo expuesto con anterioridad, lleva al sistema de la figura 3, a aplicar a cada una de las celdas de resolución, con dos etapas o partes claramente diferenciadas, y que corresponden a los bloques (5) y (6), el primero como etapa de predicción y el segundo como etapa de detección. En este esquema de la figura 3, el bloque (7) corresponde a la estadística del entorno, el bloque (8) a la calibración y el bloque (9) al conocimiento sobre la evolución térmica, con la particularidad de que la etapa o parte relativa a la predicción, representada en el bloque (5), consiste básicamente en un elemento que permite al sistema reducir el fondo de raido y aumentar la probabilidad de detección, mientras que la parte correspondiente al bloque de detección (6) consiste en la utilización de técnicas estadísticas de procesado de señal para la generación de las diferentes alarmas posibles. Estas dos partes o bloques se nutren en paralelo a un conocimiento deducido de la calibración correspondiente al bloque (8) sobre la estadística del bloque infrarrojo del entorno bajo vigilancia. Adicionalmente, se aprovechan de todos los posibles conocimientos sobre la evolución del cambio de temperatura, para maximizar la probabilidad de detección de focos descontrolados y minimizar la detección de efectos ocasionales no correspondientes a incrementos térmicos descontrolados, manteniendo una cierta probabilidad de falsas alarmas debidas al ruido de fondo del entorno.

Claims

R E I V I N D I C A C I O N E S
Ia.- Sistema autónomo de adquisición y procesado de imágenes termométricas, que siendo aplicable en el ámbito de la detección de focos de incendio en grandes extensiones de terreno, tanto forestales como habitadas, y previsto como medio de vigilancia autónoma para detectar y localizar posibles focos de incendio, se caracteriza porque comprende una etapa (2) de adquisición de imágenes termométricas y una etapa de procesado (3) de las imágenes capturadas en la etapa anterior; habiéndose previsto que en la etapa de adquisición (2) intervenga un sensor térmico (1) en la banda de infrarrojo térmico, así como medios de conversión de las imágenes analógicas a formato digital, para su almacenamiento y posterior tratamiento, mientras que en la etapa de procesado (3) se realiza un tratamiento píxel a píxel de las imágenes digitales para determinar si existen cambios de temperatura significativos, así como su comportamiento con el tiempo, generando diferentes decisiones de alarmas (4) en función de la intensidad del cambio térmico detectado.
2a V Sistema autónomo de adquisición y procesado de imágenes termométricas, según reivindicación Ia, caracterizado porque en la etapa de procesado (3) las imágenes termométricas captadas en la etapa de adquisición (2), son digitalizadas para proporcionar en el procesamiento correspondiente de las mismas, si existe detección, qué tipo de detección es y cuál es su nivel de riesgo, de tal modo que en función de estos datos se generan alarmas con mayor o menor nivel de prioridad.
3a.- Sistema autónomo de adquisición y procesado de imágenes termométricas, según reivindicaciones Ia y 2a, caracterizado porque en la etapa de procesado se realiza una predicción (5) que permite al sistema reducir el ruido de fondo y aumentar la probabilidad de detección, teniendo también lugar una fase o etapa de detección (6) para la generación de las diferentes alarmas posibles.
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