WO2004072130A2 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines gleichstrommotors - Google Patents
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- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Definitions
- the invention relates to a method for controlling a
- the invention further relates to a control device for
- the travel path is in
- the DC motor is only for a short time
- the switch-off point becomes safe to drive through the entire travel range
- the invention makes the determination possible even without complex sensors
- the supply voltage is switched off and the DC motor
- Braking angle corresponds to the specified travel range.
- the invention is based
- Motor voltage determines the product of motor current
- Rotation angle increments are determined, the rotation angle increments with
- the invention further relates to a control device for a
- the DC motor can be switched by a second switch
- the measured values are the instantaneous values of
- the microcomputer runs a program based on the
- Measured values and the predetermined travel distance determines a point in time
- the device works according to the inventive method.
- the invention further relates to an actuator for a
- the figure is a block diagram which schematically shows a control circuit for
- Switch S1 becomes one of the two connections of the motor with one
- Motors M is a second switch S2. Furthermore, between the
- Switches S1 and S2 are switched by a driver circuit
- Microcomputer ⁇ C executes a PROG program that is stored in an internal
- Read-only memory is stored and next to the received measured values
- the aim of the method is a DC motor, taking into account
- the stationary motor is directly, via a relay or a
- the motor accelerates the dynamic properties of the mechanics.
- Brake can be used. The engine then decelerates and stays
- Angle ⁇ is traversed.
- the procedure is designed to determine the target angle
- the speed of the DC motor is largely determined by the "inner
- Anchor can be Uj and thereby the instantaneous speed of the
- the torque generated is proportional to the motor current.
- the angle ⁇ corresponds to the path currently covered in phase 1. In order to achieve the target angle, the theoretically required is simultaneously
- n index in which the above inequality is fulfilled.
- phase 2 the angle can easily continue
- m Index at which the motor has stopped safely.
- the point in time for determining m can either be theoretically fixed for the
- the processor's processing power remains low.
- Phase 1 and at the beginning of phase 2 may be the same here
- Stop can, provided the stop with
- a rebound angle the size of which can be determined very precisely in phase 2
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Abstract
Bei einem einfachen Stellantrieb wird ausgehend von einem Startzeitpunkt, zu dem eine Versorgungsspannung an den Gleichstrommotor angelegt wird, der kumulierte Drehwinkel des Rotors aus den aktuellen Betriebswerten des Gleichstrommotors berechnet. Aus den aktuellen Betriebswerten wird ein für die aktuelle Drehzahl des Rotors repräsentativer Wert und aus diesem ein Bremswinkel bei kurzgeschlossenem Gleichstrommotor berechnet. Die Versorgungsspannung wird abgeschaltet und der Gleichstrommotor kurzgeschlossen, wenn die Summe aus kurnuliertem Drehwinkel und Bremswinkel dem vorgegebenen Stellage entspricht. Der Betriebszustand des Motors kann mit ausreichender Genauigkeit aus der Versorgungsspannung und dem Motorstrom bestimmt werden.
Description
Beschreibung
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG EINES
GLEICHSTROMMOTORS
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines
Gleichstrommotors, der einen Stellantrieb über einen vorgegebenen
Stellweg antreibt. Ferner betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für
einen Gleichstrommotor, der einen Stellantrieb über einen vorgegebenen
Stellweg antreibt, und einen Stellantrieb mit einer solchen
Steuervorrichtung.
[0002] Bei einfachen Stellantrieben mit relativ kurzem Stellweg ist man bestrebt,
die Verwendung von Wegsensoren zu vermeiden. Der Stellweg ist in
diesen Fällen durch einen Bezugspunkt definiert oder wird durch einen
Anschlag begrenzt. Man verwendet hochdynamische Stellsysteme, bei
denen der Stellweg eine Bremsphase umfasst, die 20% oder mehr des
gesamten Stellwegs ausmacht. Der Gleichstrommotor wird nur kurzzeitig
an die Versorgungsspannung angeschlossen. Da aber zum Zeitpunkt des
Abschaltens der Versorgungsspannung die Rotordrehzahl insbesondere
durch Schwankungen der Versorgungsspannung variieren kann, liegt der
optimale Abschaltpunkt nicht an einer festen Position des Stellwegs. Um
den gesamten Stellweg sicher zu durchfahren, wird der Abschaltpunkt so
spät gewählt, dass die Begrenzung durch den Anschlag erfolgt. Das führt
aber im Regelfall zu einer hohen Materialbeanspruchung, der durch
entsprechende Dimensionierung begegnet werden muß.
[0003] Durch die Erfindung wird auch ohne aufwendige Sensorik die Bestimmung
des optimalen Abschaltpunktes ermöglicht, indem die Betriebsparameter
des Gleichstrommotors gemessen und ausgewertet werden.
[0004] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ausgehend von einem
Startzeitpunkt, zu dem eine Versorgungsspannung an den
Gleichstrommotor angelegt wird, der kumulierte Drehwinkel des Rotors aus
den aktuellen Betriebswerten des Gleichstrommotors berechnet. Aus den
aktuellen Betriebswerten, wird ein für die aktuelle Drehzahl des Rotors
repräsentativer Wert und aus diesem ein Bremswinkel bei
kurzgeschlossenem Gleichstrommotor berechnet. Die
Versorgungsspannung wird abgeschaltet und der Gleichstrommotor
kurzgeschlossen, wenn die Summe aus kumuliertem Drehwinkel und
Bremswinkel dem vorgegebenen Stellweg entspricht. Die Erfindung beruht
auf der Erkenntnis, dass der Betriebszustand des Motors mit
ausreichender Genauigkeit aus der Versorgungsspannung und dem
Motorstrom bestimmt werden kann. Aus diesen Betriebsgrößen können die
Rotordrehzahl und das erzeugte Moment bestimmt werden. Beide
Betriebsgrößen können leicht und mit geringem Aufwand gemessen
werden. Der kumulierte Rotordrehwinkel ergibt sich dann durch
Aufsummieren der Winkelinkremente, die durch das Produkt der
momentanen Rotordrehzahl mit dem Abtastzeitintervall bestimmt werden,
und der Bremswinkel ergibt sich aus einer Zeitkonstanten und der
Rotordrehzahl zum Zeitpunkt der Abschaltung und des Kurzschließens.
[0005] Insbesondere wird bei der bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens
die momentane Rotordrehzahl aus den Momentanwerten von
Versorgungsspannung und Motorstrom sowie dem bekannten
Innenwiderstand des Gleichstrommotors bestimmt. Dazu wird lediglich die
Differenz zwischen der Versorgungsspannung und der inneren
Motorspannung bestimmt, die dem Produkt aus Motorstrom und
statischem ohmschen Wicklungswiderständ („Kupferwiderstand") des
Ankers entspricht. Alle Berechnungen können mit verfügbaren
Microcomputern ausgeführt werden.
[0006] Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der in der mit
Kurzschließen des Gleichstrommotors beginnenden Bremsphase die
Momentanwerte des Kurzschlussstroms gemessen werden, daraus die
Momentanwerte der Rotordrehzahl ermittelt und aus diesen die
Drehwinkelinkremente bestimmt werden, die Drehwinkelinkremente mit
dem kumulierten Drehwinkel zu einem Gesamtdrehwinkel aufaddiert
werden, der Stillstand des Rotors detektiert wird, der Gesamtdrehwinkel
bei Rotorstillstand mit einem Solldrehwinkel verglichen wird, der dem
Stellweg entspricht, und in Abhängigkeit vom Vergleichsergebnis der
Gleichstrommotor erneut angesteuert wird. Auf diese Weise sind
Korrekturen möglich, um Störgrößen zu berücksichtigen.
[0007] Gegenstand der Erfindung ist ferner eine Steuervorrichtung für einen
Gleichstrommotor, der einen Stellantrieb über einen vorgegebenen
Stellweg antreibt. Die Versorgungsspannung wird an die Anschlüsse des
Gleichstrommotors über einen ersten Schalter angelegt. Die Anschlüsse
des Gleichstrommotors können durch einen zweiten Schalter
kurzgeschlossen werden. Beide Schalter werden durch einen
Microcomputer gesteuert, dem als Messwerte die Momentanwerte von
Versorgungsspanhung des. Gleichstrommotors und Motorstrom zugeführt;
werden. Der Microcomputer führt ein Programm aus, das anhand der
Messwerte und des vorbestimmten Stellwegs einen Zeitpunkt bestimmt, zu
dem die Versorgungsspannung abgeschaltet und der erste Schalter
geöffnet sowie der zweite Schalter geschlossen wird. Vorzugsweise
arbeitet die Vorrichtung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren.
[0008] Gegenstand der Erfindung ist weiterhin ein Stellantrieb für ein
hochdynamisches Stellsystem, in dem der Bremsweg einen wesentlichen
Anteil des gesamten Stellwegs ausmacht, insbesondere für ein
Lenkschloß, eine Tür, einen Deckel oder eine Klappe in Kraftfahrzeugen,
mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung.
[0009] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der
folgenden Beschreibung vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung.
Dabei wird auf die beigefügte einzige Figur Bezug genommen.
[0010] Die Figur ist ein Blockschaltbild, das schematisch eine Steuerschaltung für
einen Gleichstrommotor M eines Stellantriebs zeigt. Über einen ersten
Schalter S1 wird einer der zwei Anschlüsse des Motors mit einer
Versorgungsspannung Üb verbunden; der zweite Anschluß ist über einen
Stromsensor Sι mit Masse verbunden. Parallel zu den Anschlüssen des
Motors M liegt ein zweiter Schalter S2. Ferner ist zwischen den
. Anschlüssen des MotorsiM ein< Spannungssensor Sub angeschIossen..Die
Schalter S1 und S2 werden über Treiberschaltungen durch einen
Microcomputer μC gesteuert, der von dem Stromsensor Sι die Messwerte
des momentanen Motorstroms Im und von dem Spannungssensor Sub die
Messwerte der momentanen Versorgungsspannung Üb empfängt. Der
Microcomputer μC führt ein Programm PROG aus, das in einem internen
Festwertspeicher abgelegt ist und neben den empfangenen Messwerten
bestimmte Parameter berücksichtigt. Diese Parameter sind insbesondere
Reu, der statische ohmsche Wicklungswiderstand des Ankers, Z, eine
Zeitkonstante, und C1 , eine Drehzahlkonstante. Die zwei Schalter S1 , S2
werden durch den Microcomputer μC gemäß dem Programm PROG
angesteuert.
[0011] Das Programm PROG führt den im Folgenden beschriebenen Algorithmus
aus.
[0012] Ziel des Verfahrens ist, einen Gleichstrom-Motor, unter Berücksichtigung
seiner Betriebswerte Versorgungsspannung Üb und Motorstrom Im, so zu
steuern, daß ohne zusätzliche Sensorik ein definierter Winkel überfahren
werden kann. Der Ablauf wird folgendermaßen beschrieben:
1. Der stehende Motor wird direkt, über ein Relais oder eine
Halbleiterbrücke, an Üb geschaltet. Abhängig vom Lastmoment und
den dynamischen Eigenschaften der Mechanik beschleunigt der Motor.
2. Zu einem geeigneten Zeitpunkt wird der Motor abgeschaltet und
kurzgeschlossen, so daß die generatorische Wirkung als aktive
Bremse genutzt werden kann. Der Motor verzögert daraufhin und bleibt
schließlich stehen.
[0013] Wird obige Sequenz durchlaufen, hat sich die Motorachse um einen
bestimmten, von Üb, Im, Lastmoment M, Einschaltzeit t1 , Temperatur, den
dynamischen Eigenschaften der Mechanik und den Kennwerten des
Motors abhängigen Winkel φ weitergedreht. Unter Berücksichtigung der
Motorbetriebswerte lm(t) und Ub(t) soll nun t1 so bestimmt werden, daß
weitgehend unabhängig von den genannten Störgrößen ein definierter
Winkel φ durchlaufen wird. Das Verfahren ist bestimmt, um den Zielwinkel
mit einer einmaligen Ansteuerung möglichst präzise zu erreichen, ggf.
bleibt jedoch die Möglichkeit, korrigierende Schaltvorgänge anzuhängen.
[0014] Die Betriebswerte des Gleichstrom-Motors
[0015] An einem Gleichstrom-Motor können leicht die Betriebswerte,
Versorgungsspannung Üb und Motorstrom Im gemessen werden. Sie
beschreiben den Betriebszustand des Motors mit relativ hoher
Genauigkeit. Der Einfluß der Induktivität und der inneren Reibung spielt
hier nur eine untergeordnete Rolle. Wichtig ist hier vor allem:
1. Die Drehzahl des DC-Motors wird weitgehend durch die „innere
Spannung" U bestimmt. Mit Reu, dem Wicklungswiderstand des
Ankers, läßt sich Uj und dadurch die augenblickliche Drehzahl des
Motors durch
U, = Ub-Rcu *lm
angeben.
2. Das erzeugte Moment ist proportional zum Motorstrom.
[0016] Aus obigen Zusammenhängen kann nun der zeitliche Verlauf von Drehzahl
ω und Drehwinkel φ ermittelt werden:
[0017] Phase 1 ; Motor eingeschaltet:
[0018] Uι = Ub - Rcu * lm
[0019]
[0020] Phase 2; Motor kurzgeschlossen
[0021] Aus den Messwerten:
H,. = Rcy *Im
[0022] Theoretisch gilt:
er = -y, * e τ
mit 0Jι: Enddrehzahl aus Phase 1
[0023] und £: mech. Zeitkonstante
[0024] Berechnung des Abschaltzeitpunktes t1
[0025] Soll nun ein bestimmter Winkel durchfahren werden, wird aus den
Meßwerten in Phase 1 φ durch numerische Integration bestimmt: n φ = c, J (t/fr, - Rz * Im,. -J ι=l
Cι:Drehzahlkonstante
[0026] Der Winkel φ entspricht dem aktuell zurückgelegten Weg in Phase 1.
[0027] Um den Zielwinkel zu erreichen, wird gleichzeitig der theoretisch benötigte
Bremswinkel in Phase 2 berechnet, der sich aus der aktuellen Drehzahl
ergibt:
r = clτ(Ubi -Ri*l i)
DerZeitpunkt des Abschaltens des Motors, also der Übergang von Phase
1 zu Phase 2, ergibt sich dann aus:
φ+r) = Pg
Mit Pg: Gesamtwinkel (= Zielwinkel)
[0028] Der Ansatz lautet also:
1 '(Ubt - Rz * lήι:)Δt> ^ - τ(Hb(. - Rz * Im, )
/=! C,
Für den Spezialfall einer konstanten Abtastrate, also Δt = const., läßt sich
eine Multiplikation einsparen:
∑(Hb, -Rcu *Jml)>^-^(ubl -Rcu *Jm,)
" Mc Δt
Dieser Ansatz kann in Mikroprozessorsystemen leicht umgesetzt werden,
zumal die Bruchzahlen Konstanten sind.
[0029] Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Winkel im Bremsbetrieb weiter
mit zu berechnen. Im Folgenden werden die Winkel mit Δtci skaliert
angegeben, um den erforderlichen Rechenaufwand realistischer
darzustellen.
[0030] Die linke Seite der Ungleichung liefert den aktuell überfahrenen
Drehwinkel:
^ =∑(^, -Rc„ *Im,.)
.=1
n: Index, bei dem sich obige Ungleichung erfüllt.
[0031] Leicht kann im folgenden Bremsbetrieb (Phase 2) der Winkel weiter
berechnet werden:
m: Index, bei dem der Motor sicher zum Stehen gekommen ist.
[0032] Der Zeitpunkt zur Bestimmung von m kann entweder theoretisch fix für den
ungünstigsten Fall berechnet werden oder aus dem aktuell gemessenen
Strom. Im, der ja im Stillstand Null wird, abgeleitet werden. Durch die^
Skalierung kommt man in beiden Phasen, neben den Additionen, mit einer
einzigen Multiplikation pro Iteration aus, die Anforderung an die
Rechenleistung des Prozessors bleiben so gering. Als Zwischenprodukt
fallen die, ebenfalls skalierten Drehgeschwindigkeiten (die Summenterme
in obigen beiden Formeln) an.
[0033] Wird der durchlaufene Winkel auch in Phase 2 berechnet, lassen sich
wertvolle Hinweise über die Bewegung ableiten:
- Überprüfung des gesamten überfahrenen Winkels
- Durch Gegenüberstellung der Drehgeschwindigkeiten am Ende von
Phase 1 und am Anfang von Phase 2 kann, da hier die gleiche
Geschwindigkeit errechnet werden muß, der Innenwiderstand des
Motors Reu überprüft und ggf. korrigiert werden:
Ubn„λ -RCu *lmn_λ = RCu *\mn+λ
[0034] Beide Terme fallen als Zwischenergebnisse an.
- Ist die Zielposition ein mech. Anschlag, kann, sofern der Anschlag mit
geringer Geschwindigkeit angefahren wird, das Erreichen des
Anschlags überprüft werden: durch Feststellen einer sich sprunghaft
ändernden Drehgeschwindigkeit, oder im Fall eines geringen
Rückpralls, eine Umkehr des Vorzeichens.
[0035] Ein Rückprallwinkel, dessen Größe sich in Phase 2 sehr genau bestimmen
läßt, eignet sich zur laufenden' Nachführung von Reu.
[0036] Die Genauigkeit obigen Verfahrens ist wesentlich von der Bestimmung von
Reu abhängig. Der Widerstand (Kupfer) ist stark temperaturabhängig.
Benutzt man Kupfer (Leiterbahn) als Meßwiderstand, läßt sich der
Temperatureinfluß, der sich besonders stark beim Anlaufen des Motors
bemerkbar macht, stark reduzieren.
Claims
1. Verfahren zur Steuerung eines Gleichstrommotors, der einen Stellantrieb über
einen vorgegebenen Stellweg antreibt, dadurch gekennzeichnet, dass
a) ausgehend von einem Startzeitpunkt, zu dem eine
Versorgungsspannung an den Gleichstrommotor angelegt wird, der kumulierte
Drehwinkel des Rotors aus den aktuellen Betriebswerten des
Gleichstrommotors berechnet wird,
b) aus den aktuellen Betriebswerten ein für die aktuelle Drehzahl des
Rotors repräsentativer Wert und aus diesem ein Bremswinkel bei
kurzgeschlossenem Gleichstrommotor. berechnet wird,
c) die Versorgungsspannung abgeschaltet und der Gleichstrommotor
kurzgeschlossen wird, wenn die Summe aus kumuliertem Drehwinkel und ..
Bremswinkel im wesentlichen dem vorgegebenen Stellweg entspricht.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der kumulierte
Drehwinkel durch über die momentane Rotordrehzahl bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
momentane Rotordrehzahl bestimmt wird aus den Momentanwerten von
Versorgungsspannung und Motorstrom sowie dem bekannten Innenwiderstand
des Gleichstrommotors.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung
des Zeitpunktes, zu dem die Versorgungsspannung abgeschaltet und der
Gleichstrommotor kurzgeschlossen wird, die folgende Bedingung durch Berechnung in einem Microcomputer geprüft wird:
worin:
Ubi Momentanwert der Versorgungsspannung,
Reu Wicklungswiderstand des Ankers,
Irrii Momentanwert Motorstrom,
Δ Abtastzeitintervall
Pg kumulierter Rotordrehwinkel,
ci Drehzahlkonstante und
Z Zeitkonstante.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein konstantes
Abtastzeitintervall Dt verwendet wird und die überprüfte Bedingung wie folgt
vereinfacht wird:
±(Ub, -Rcu *Inι;)>-^l— _ (tß -Rcu *τm;) ~! Δt * Δt
worin die Bruchzahlen als konstant angenommen werden.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass in der mit Kurzschließen des Gleichstrommotors beginnenden
Bremsphase die Momentanwerte des Kurzschlussstroms gemessen werden,
daraus die Momentanwerte der Rotordrehzahl ermittelt und aus diesen die
Drehwinkelinkremente bestimmt werden, die mit dem kumulierten Drehwinkel
zu einem Gesamtdrehwinkel aufaddiert werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem
Momentanwert Null des Kurzschlussstroms auf den Rotorstillstand
geschlossen wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der
Gesamtdrehwinkel bei Rotorstillstand mit einem Solldrehwinkel verglichen wird,
der dem Stellweg entspricht, und in Abhängigkeit vom Vergieichsergebnis der
Gleichstrommotor erneut angesteuert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 6, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die bei
Abschaltung der Versorgungsspannung ermittelte Rotordrehzahl mit der
unmittelbar nach dem Kurzschließen ermittelten Rotordrehzahl verglichen.wird
und aus Abweichungen ein Korrekturwert für den Wicklungswiderstand des
Ankers abgeleitet wird.
10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass der Stellweg durch einen Anschlag begrenzt wird, dass in der mit
Kurzschließen des Gleichstrommotors beginnenden Bremsphase die
Momentanwerte des Kurzschlussstroms gemessen und daraus die
Momentanwerte der Drehzahl ermittelt werden und aus einer plötzlichen
Drehzahländerung auf einen Rotorstillstand am Anschlag geschlossen wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ermittlung
des Rotorstillstands am Anschlag eine Richtungsumkehrung anhand eines
Vorzeichenwechsels des Kurzschlussstroms festgestellt wird.
12. Steuervorrichtung für einen Gleichstrommotor, der einen Stellantrieb über
einen vorgegebenen Stellweg antreibt, dadurch gekennzeichnet, dass die
Versorgungsspannung an die Anschlüsse des Gleichstrommotors über einen
ersten Schalter anlegbar ist, dass die Anschlüsse des Gleichstrommotors durch
einen zweiten Schalter kurzgeschlossen werden können, dass beide Schalter
durch einen Microcomputer gesteuert werden, dem als Messwerte die
Momentanwerte von Versorgungsspannung des Gleichstrommotors und
Motorstrom zugeführt werden, und dass der Microcomputer ein Programm
ausführt, das anhand der Messwerte und des vorbestimmten Stellwegs einen
Zeitpunkt bestimmt, zu dem die.Versorgungsspannung abgeschaltefrund.der
erste Schalter geöffnet sowie der zweite Schalter geschlossen wird.
13. Steuervorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausführt.
14. Stellantrieb für ein dynamisches Stellsystem, in dem der Bremsweg einen
wesentlichen Anteil des gesamten Stellwegs ausmacht, insbesondere für eine
Tür, einen Deckel oder eine Klappe in Kraftfahrzeugen, gekennzeichnet durch
eine Steuervorrichtung nach Anspruch 11 oder 12.
15. Stellantrieb für ein Lenkschloß in Kraftfahrzeugen, gekennzeichnet durch eine
Steuervorrichtung nach Anspruch 12 oder 13.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2003106329 DE10306329A1 (de) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Gleichstrommotors |
| DE10306329.3 | 2003-02-14 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2004072130A2 true WO2004072130A2 (de) | 2004-08-26 |
| WO2004072130A3 WO2004072130A3 (de) | 2004-09-23 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| PCT/EP2004/050119 WO2004072130A2 (de) | 2003-02-14 | 2004-02-12 | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines gleichstrommotors |
Country Status (2)
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| WO (1) | WO2004072130A2 (de) |
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- 2003-02-14 DE DE2003106329 patent/DE10306329A1/de not_active Ceased
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- 2004-02-12 WO PCT/EP2004/050119 patent/WO2004072130A2/de active Application Filing
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2004072130A3 (de) | 2004-09-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| AK | Designated states |
Kind code of ref document: A2 Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW |
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| AL | Designated countries for regional patents |
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| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | ||
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |