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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Elektromaschine, insbesondere Antriebsmaschine, die einen in einem Gehäuse drehbar gelagerten Rotor und einen gehäusefesten Stator aufweist, wobei der Stator eine mehrphasige Antriebswicklung aufweist, wobei die Phasen der Antriebswicklung in Abhängigkeit von einem Soll-Drehmoment und einem Drehwinkel des Rotors bestromt werden, und wobei der Drehwinkel des Rotors in zumindest einem Betriebsbereich der Elektromaschine in Abhängigkeit von einer in die Antriebswicklung induzierten elektromotorischen Gegenkraft ermittelt wird.
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Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben einer Elektromaschine, insbesondere Antriebsmaschine, die einen in einem Gehäuse drehbar gelagerten Rotor und einen gehäusefesten Stator aufweist, wobei der Stator eine mehrphasige Antriebswicklung aufweist.
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Außerdem betrifft die Erfindung eine Antriebseinrichtung mit der oben beschriebenen Elektromaschine.
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Stand der Technik
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Verfahren der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bereits bekannt. Zum Betreiben einer Elektromaschine, insbesondere einer als permanenterregte Synchronmaschine ausgebildeten Elektromaschine ist es von hoher Bedeutung, den aktuellen Drehwinkel des Rotors zu kennen, um die Phasen in Abhängigkeit von dem vorliegenden Drehwinkel optimal für die Erzeugung eines Drehmoments zu bestromen. Zum Erfassen des Drehwinkels ist es bekannt, Positionssensoren auf Basis physikalischer Effekte, wie beispielsweise Hall-Sensoren, GMR-, AMR- oder TMR-Sensoren einzusetzen, welche den Drehwinkel des Rotors erfassen. Für die Sensoren ist jedoch ein zusätzlicher Bauraum notwendig. Darüber hinaus reagieren derartige Sensoren relativ empfindlich auf Lagetoleranzen zwischen dem Sensor und einem an dem Rotor angeordneten Signalgeber, beispielsweise in Form eines Sensormagneten. Liegt beispielsweise ein großes Lagerspiel vor, wie bei hydrodynamischen Gleitlagern, so können solche Sensoren den Drehwinkel häufig nicht ausreichend genau bestimmen.
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Außerdem sind Verfahren bekannt, bei welchen der Drehwinkel ohne einen solchen Sensor ermittelt wird. Dabei werden insbesondere sogenannte Back-EMF basierte Verfahren, also Verfahren, welche sich die in die Antriebswicklung induzierte elektromotorische Gegenkraft zur Bestimmung des Drehwinkels zu Nutze machen, eingesetzt, wobei zwischen berechneter und gemessener Gegenkraft unterschieden wird. Bei der berechneten induzierten elektromotorischen Gegenkraft wird aus bekannten, angelegten elektrischen Spannungen an den Phasen und den daraus resultierenden und gemessenen Motorströmen in den Phasen mittels eines mathematischen Modells der Elektromaschine die induzierte elektromotorische Gegenkraft, das heißt die elektrische Spannung, die zumindest ein rotierender Permanentmagnet des Rotors in die Phasen induziert, berechnet. Im zweiten Fall, das heißt bei Verfahren, bei welchen die induzierte elektromotorische Gegenkraft gemessen wird, ist es bekannt, jeweils eine Phase der Antriebswicklung für eine vorgebbare Zeitdauer stromlos zu schalten beziehungsweise auszuschalten. Dann wird die in diese Phase induzierte Spannung zwischen einem Sternpunkt der Antriebswicklung und der Klemme dieser Phase gemessen und deren Nulldurchgang bestimmt. Ausgehend davon wird eine Information über den Drehwinkel bestimmt. Voraussetzung zur Durchführung dieses Verfahrens ist es allerdings, dass der Sternpunkt der Maschine nach außen geführt ist, oder dass der Sternpunkt in der Elektronik mittels eines Widerstandsnetzwerkes nachgebildet ist. Letzteres verursacht einen erhöhten Aufwand in der Elektronik und nimmt auch auf einer Leiterplatte des Steuergeräts oder der Leistungselektronik Raum in Anspruch. Dennoch ist dies das häufiger verwendete Verfahren.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass eine verbesserte Drehwinkelerfassung über den gesamten Betriebsbereich der Elektromaschine gewährleistet wird. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Drehwinkel des Rotors in zumindest einem anderen Betriebsbereich, der sich von dem einen Betriebsbereich unterscheidet, mittels Signalinjektion ermittelt wird. Durch Signalinjektion wird die Ansteuerung der Antriebswicklung durch hochfrequente Spannungssignale überlagert, was zu einer Erhöhung der Eisenverluste der Elektromaschine führt, wodurch insbesondere in Betriebsbereichen mit kleinem Drehmoment oder niedrigem Phasenstrom eine merkliche Verschlechterung des Wirkungsgrades der Elektromaschine eintritt. Mittels des Signalinjektionsverfahrens ist es jedoch auch möglich, bereits ab Stillstand beziehungsweise bei einer Drehzahl von Null, eine Ermittlung des Drehwinkels durchzuführen. Damit wird durch das zusätzliche Verwenden des Signalinjektionsverfahrens ermöglicht, dass in allen Drehzahlbereichen der Elektromaschine eine sichere Drehzahlermittlung ermöglicht wird. Die Elektromaschine kann dabei sowohl als Innenläufermaschine mit einem innerhalb des Stators drehbar gelagerten Rotors ausgebildet sein, als auch als Außenläufermaschine mit einem innerhalb des drehbar gelagerten Rotors liegenden Stator. Die Elektromaschine ist beispielsweise als Aktuator für bewegbare Elemente des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Klappen, Türen, hydraulische oder pneumatische Stellelemente, Schiebedächer oder dergleichen ausgebildet, kann aber auch als Antriebsmaschine für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden. Bevorzugt wird das Verfahren zum Betreiben einer Elektromaschine eingesetzt, die zum Antrieb einer Pumpe, eines Lüfters, eines Verdichters oder einer anderen, insbesondere drehzahlgeregelten Komponente eingesetzt wird. Weil durch das vorteilhafte Verfahren außerdem auch ein geregelter Betrieb bei einer Drehzahl von Null gewährleistet wird, ist auch eine Anwendung des Verfahrens für positionsgeregelte Anwendungen vorstellbar.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden die Betriebsbereiche in Abhängigkeit von einer Drehzahl der Elektromaschine, einem Drehmoment der Elektromaschine und/oder einem Statorstrom in der Antriebswicklung der Elektromaschine voneinander unterschieden. Dadurch ist auf einfache Art und Weise festlegbar, in welchem Betriebszustand welches Verfahren zur Drehwinkelermittlung durchgeführt wird. Dabei werden die Betriebsbereiche in Abhängigkeit vom Drehmoment, dem Statorstrom und/oder der Drehzahl der Elektromaschine unterschieden. Weil Drehzahl, Drehmoment und/oder Statorstrom üblicherweise in einem die Elektromaschine ansteuernden Steuergerät ohnehin bekannt sind, ist somit eine Aufteilung der Betriebsbereiche ohne großen Mehraufwand möglich.
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Bevorzugt wird der eine Betriebsbereich für hohe Drehzahlen oberhalb einer vorgebbaren ersten Grenzdrehzahl und der andere Betriebsbereich für niedrige Drehzahlen bis zu der Grenzdrehzahl gewählt. Dadurch wird erreicht, dass bei Drehzahlen oberhalb der Grenzdrehzahl die Drehwinkelermittlung mithilfe der induzierten elektromotorischen Gegenkraft (BEMF) durchgeführt wird. Bei niedrigeren Drehzahlen, die die Grenzdrehzahl miteinschließen, wird hingegen der Drehwinkel mithilfe der Signalinjektion ermittelt. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die niedrigen Drehzahlen auch den Stillstand der Elektromaschine umfassen. Vorzugsweise wird daher der andere Betriebsbereich für Drehzahlen von Null bis zu der Grenzdrehzahl gewählt. Dadurch wird der obenstehend genannte Vorteil erreicht, dass bei niedriger Drehzahl durch die Signalinjektion sicher der aktuelle Drehwinkel erfasst wird, und bei höheren Drehzahlen, also Drehzahlen oberhalb der ersten Grenzdrehzahl, mithilfe der induzierten elektromotorischen Gegenkraft, die bei niedrigen Drehzahlen schwer oder nicht zu erfassen ist.
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Weiterhin wird bevorzugt der andere Betriebsbereich für hohe Drehmomente oberhalb eines vorgegebenen Grenzdrehmoments gewählt und der eine Betriebsbereich für niedrige Drehmomente bis zu dem Grenzdrehmoment. Mit abnehmendem Drehmoment sinken auch die übrigen Verluste der Elektromaschine, sodass die durch die hochfrequente Signalinjektion erzeugten Verluste zunehmend eine dominante Rolle einnehmen. Daher ist die Durchführung der Signalinjektion bei hohen Drehmomenten von Vorteil. Durch das Umschalten in den Betriebsbereich, in welchem der Drehwinkel mithilfe der induzierten elektromotorischen Gegenkraft ermittelt wird, entfallen die durch die Signalinjektion erfolgten Verluste, sodass der Wirkungsgrad der Elektromaschine bei niedrigem Drehmoment verbessert wird.
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Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass der eine Betriebsbereich für hohe Statorströme oberhalb eines vorgegebenen Grenzstatorstroms gewählt wird und der andere Betriebsbereich für niedrige Statorströme bis zu dem Grenzstatorstrom. Der Statorstrom korreliert in der Regel mit dem eingestellten Drehmoment, sodass die oben aufgeführten Vorteile bezüglich der Berücksichtigung des Drehmoments auch für die Berücksichtigung des Statorstroms gleichermaßen gelten. Bevorzugt wird bei Stillstand oder kleinen Drehzahlen das Signalinjektionsverfahren verwendet. Bei Elektromaschinen, die einen hohen Statorstrom erfordern, um das Signalinjektionsverfahren anwenden zu können, wird dieser Betriebsbereich bevorzugt mit hohem Drehmoment durchfahren. Alternativ wird auch bei kleinen Drehmomenten bevorzugt ein großer Statorstrom eingestellt, indem ein großer Anteil feldbildenden Stromes (d-Strom) eingeprägt wird.
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Vorzugsweise wird die elektromotorische Gegenkraft ab Erreichen oder Überschreiten einer vorgegebenen zweiten Grenzdrehzahl des Rotors berechnet, wobei die zweite Grenzdrehzahl oberhalb der ersten Grenzdrehzahl liegt, bevorzugt wird die elektromotorische Gegenkraft mittels gemessener Leiterströme und gestellter Leiterspannungen der Antriebswicklung berechnet optional außerdem in Abhängigkeit von dem aktuellen Drehmoment. Mit Überschreiten der ersten Grenzdrehzahl wird somit der Drehwinkel in Abhängigkeit von der induzierten elektromotorischen Gegenkraft ermittelt. Dabei erfolgt bevorzugt zunächst eine Messung der induzierten elektromotorischen Gegenkraft. Dadurch erfolgt eine besonders robuste Erfassung des Drehwinkels, jedoch wird insbesondere mit zunehmender Drehzahl eine „Austastlücke“ erforderlich, die die maximal nutzbare Leistung der Elektromaschine reduziert und zu einer erhöhten Belastung eines Zwischenkreises der Elektromaschine führt, wobei auch akustische Nachteile auftreten können. Überschreitet die Drehzahl des Rotors zunächst die erste Grenzdrehzahl, so wird zunächst der Drehwinkel durch Messung der in die Antriebswicklung induzierten elektromotorischen Gegenkraft bestimmt. Überschreitet die Drehzahl außerdem die darüber liegende zweite Grenzdrehzahl, so wird der Drehwinkel durch Berechnung der induzierten elektromotorischen Gegenkraft bestimmt. Wird die Grenzdrehzahl außerdem in Abhängigkeit von dem aktuellen Drehmoment ermittelt, so wird bevorzugt eine weitere Grenzdrehzahl berücksichtigt, die oberhalb der zweiten Grenzdrehzahl liegt. Bei einem Drehmoment oberhalb des vorgegebenen Grenzdrehmoments und einer Drehzahl zwischen der zweiten Drehzahl und der weiteren Drehzahl, wird bevorzugt das Signalinjektionsverfahren eingesetzt. Überschreitet dann die Drehzahl die weitere Grenzdrehzahl, die oberhalb der zweiten Grenzdrehzahl liegt, wird unabhängig von dem aktuellen oder angeforderten Drehmoment die elektromotorische Gegenkraft zur Ermittlung des Drehwinkels berechnet.
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Weiterhin wird bei Unterschreiten der vorgegebenen zweiten Grenzdrehzahl die induzierte elektromotorische Gegenkraft bevorzugt gemessen. Hierdurch wird insbesondere die robuste Erfassung des Drehwinkels, wie vorstehend bereits beschrieben, gewährleistet.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird für das Überschreiten und Unterschreiten der jeweiligen Grenzdrehzahl und/oder des Grenzdrehmoments jeweils eine Schalthysterese vorgegeben. Durch die Schalthysterese wird erreicht, dass für die Grenzdrehzahlen und das Grenzdrehmoment jeweils zwei unterschiedliche Werte vorgegeben werden, wobei erst beim Überschreiten des höheren der zwei Werte und beim Unterschreiten des niedrigeren der beiden Werte eine Umschaltung beispielsweise zwischen dem ersten Betriebsbereich und dem zweiten Betriebsbereich erfolgt.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 zeichnet sich dadurch aus, dass ein Steuergerät speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile.
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Die erfindungsgemäße Antriebseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Auch hierdurch ergeben sich die bereits genannten Vorteile.
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Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert werden. Dazu zeigen
- 1 ein Kraftfahrzeug in einer vereinfachten Draufsicht, und
- 2 ein Diagramm zur Erläuterung eines vorteilhaften Verfahrens zum Betreiben einer Elektromaschine des Kraftfahrzeugs.
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1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1, das als Antriebsmaschine 2, die mit Antriebsrädern 3 des Kraftfahrzeugs direkt oder durch ein Getriebe koppelbar oder gekoppelt ist, eine Elektromaschine 4 aufweist. Die Elektromaschine 4 weist einen gehäusefesten Stator 5 mit einer insbesondere mehrphasigen Antriebswicklung 6, sowie einen koaxial zu dem Stator 5 angeordneten und drehbar gelagerten Rotor 7 auf. Der Elektromaschine 4 ist außerdem ein Steuergerät 8 zugeordnet, das eine Leistungselektronik 9 umfasst, mittels welcher die Phasen der Antriebswicklung 6 angesteuert werden.
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Die Leistungselektronik 9 ist durch das Steuergerät 8 mit einem elektrischen Energiespeicher 10 verbunden, welcher die zum Betreiben der Elektromaschine 4 notwendige elektrische Energie bereitstellt und gegebenenfalls, falls die Elektromaschine 4 auch generatorisch betreibbar ist, zur Aufnahme von elektrischer Energie dient. Das Steuergerät 8 steuert die Leistungselektronik 9 im motorischen Betrieb dazu an, die insbesondere drei Phasen der Antriebswicklung 6 der Elektromaschine 4 derart zu bestromen, dass der Rotor 7 mit einem vorgegebenen Drehmoment beaufschlagt wird. Insbesondere handelt es sich bei der Elektromaschine 4 um eine elektrisch/elektronisch kommutierte Elektromaschine, wobei die Phasen in Abhängigkeit von einem aktuellen Drehwinkel des Rotors 7 angesteuert werden. Der Drehwinkel wird durch das Steuergerät 8 während des Betriebs laufend ermittelt. Dazu führt das Steuergerät 8 insbesondere das in 2 vereinfacht dargestellte Verfahren durch.
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2 zeigt in einem Diagramm über die Drehzahl n das Drehmoment T der Elektromaschine 4 aufgetragen. Dabei ist auch der für die Elektromaschine typische Verlauf des maximalen Drehmoments gezeigt, bei welchem die Elektromaschine bei niedrigen Drehzahlen das maximale Drehmoment aufweist, das mit zunehmender Drehzahl abnimmt. Gemäß dem vorliegenden Verfahren erfolgt eine sensorlose Ermittlung des Drehwinkels des Rotors 7. Grundsätzlich sind sensorlose Verfahren bekannt, bei denen die in die Antriebswicklung induzierte elektromotorische Gegenkraft berücksichtigt wird, weil aus der Richtung des zur Gegenkraft gehörigen Spannungszeigers unmittelbar die Rotorlage und damit der Drehwinkel folgt. Dabei wird zwischen berechneter induzierter elektromotorischen Gegenkraft und gemessener induzierter elektromotorischer Gegenkraft unterschieden. Im ersten Fall wird aus den bekannten angelegten Spannungen und den gemessenen Motorströmen mittels eines mathematischen Modells der Elektromaschine 4 die Gegenkraft, also die Spannung, die der rotierende Permanentmagnet in die Antriebswicklung 6 beziehungsweise die Phasen der Antriebswicklung 6 induziert, berechnet. Im zweiten Fall wird jeweils eine Phase der Antriebswicklung 6 für eine vorgegebene Zeitdauer stromlos geschaltet beziehungsweise ausgestaltet. Dann wird die induzierte Spannung zwischen einem Sternpunkt und der Klemme dieser Phase gemessen, vorausgesetzt ist, dass die Phasen in einem Sternpunkt miteinander verbunden sind, und deren Nulldurchgang bestimmt. Auch können alle drei Phasen gleichzeitig stromlos geschaltet werden, um dann aus den drei gemessenen Phasenspannungen direkt den Drehwinkel zu berechnen. Dabei wird keine Messung des Sternpunktpotentials benötigt.
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Weiterhin kann der Drehwinkel sensorlos durch ein Signalinjektionsverfahren ermittelt werden, das die Anisotropie der Elektromaschine 4, das heißt Unterschiede in den Induktivitäten in Rotorrichtung und quer zum Rotor 7 ausnutzt, um den Drehwinkel zu schätzen. Dazu werden durch das Steuergerät die zum Antrieb der Elektromaschine bereits angesteuerten Phasen der Antriebswicklung mit hochfrequenten Spannungssignalen überlagert. Dies führt zu einer Erhöhung der Eisenverluste der Elektromaschine, was insbesondere in einem Betriebsbereich mit kleinem Drehmoment oder niedrigen Phasenstrom zu einer merklichen Verschlechterung des Wirkungsgrades der Elektromaschine 4 führt. Dabei wird das Signalinjektionsverfahren vorliegend ab Stillstand zur Ermittlung des Drehwinkels durchgeführt.
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Wie in 2 gezeigt, wird durch das Steuergerät 8 vorliegend in Abhängigkeit von dem Betriebsbereich, in welchem sich die Elektromaschine 4 aktuell befindet, insbesondere abhängig vom Statorstrom, dem Drehmoment und/oder der Drehzahl zwischen dem Signalinjektionsverfahren SI und einem Verfahren, das auf der induzierten elektromotorischen Gegenkraft beruht, umgeschaltet. Dabei wird insbesondere auch in Abhängigkeit von der Drehzahl unterschieden, ob die induzierte elektromotorische Gegenkraft berechnet wird (BEMF-C) oder gemessen (BEMF-M).
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Dabei ist vorliegend vorgesehen, dass das Signalinjektionsverfahren durchgeführt wird, wenn die aktuelle Drehzahl unterhalb einer vorgebbaren Grenzdrehzahl nG1 liegt. Außerdem wird das Signalinjektionsverfahren durchgeführt, wenn die aktuelle Drehzahl zwischen der Grenzdrehzahl nG1 und einer weiteren Grenzdrehzahl nG2 sowie oberhalb eines Grenzdrehmoments TG liegt. Liegt das aktuelle Drehmoment unterhalb des Grenzdrehmoments TG und die Drehzahl im Drehzahlbereich oberhalb der Grenzdrehzahl nG1, so wird zunächst in den Betrieb mit gemessener induzierter elektromotorischer Gegenkraft (BEMF-M) geschaltet. Wird die Drehzahl n weiter erhöht, sodass sie eine zweite Grenzdrehzahl nG3 überschreitet, die gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel größer ist als die Grenzdrehzahl nG1 und kleiner als die Grenzdrehzahl nG2, so wird dazu umgeschaltet, dass der Drehwinkel des Rotors mithilfe einer berechneten induzierten elektromotorischen Gegenkraft (BEMF-C) ermittelt wird. Ab Überschreiten der Grenzdrehzahl nG2 wird die induzierte elektromotorische Gegenkraft unabhängig von dem eingestellten Drehmoment durch Berechnen der induzierten elektromagnetischen Gegenkraft (BEMF-C) ermittelt.
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Das vorteilhafte Verfahren hat den Vorteil, dass eine Drehwinkelermittlung bereits ab Stillstand des Rotors 7 und damit ein geregelter dynamischer Betrieb der Elektromaschine 4 verbunden mit hohen Statorströmen und/oder Drehmomenten möglich ist. Hierbei spielen die zusätzlichen Verluste durch die hohe Frequenzinjektion im Vergleich zu den übrigen Verlusten eine untergeordnete Rolle. Wenn das notwendige Drehmoment kleiner wird, beispielsweise um die Elektromaschine 4 stationär bei kleinerer Last zu betreiben, sinken auch die übrigen Verluste und den Verlusten aus der Hochfrequenzinjektion kommt zunehmend eine dominante Rolle zu. Durch das Umschalten auf die Drehwinkelermittlung mittels der induzierten elektromagnetischen Gegenkraft entfallen diese und der Wirkungsgrad des Gesamtsystems nimmt zu. Für den Fall, dass die Drehwinkelermittlung durch hochfrequente Anregung der Elektromaschine 4 erst ab einer gewissen Höhe des Statorstroms möglich ist, kann durch das Umschalten zwischen den Verfahren der Betrieb über den gesamten Strombereich sichergestellt werden.
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Neben Statorstrom und Drehmoment kann auch die Drehzahl als Kriterium für die Umschaltung, wie in 2 gezeigt, dienen. Bei Stillstand und/oder kleinen Drehzahlen wird das Signalinjektionsverfahren verwendet. Für Elektromaschinen, bei denen ein hoher Statorstrom erforderlich ist, um das Signalinjektionsverfahren durchzuführen, wird dieser Bereich mit einem hohen Drehmoment durchfahren. Alternativ kann auch bei kleinen Drehmomenten ein großer Statorstrom eingestellt werden, indem ein großer Anteil feldbildenden Stroms eingeprägt wird.
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Vorteilhafterweise werden bei der Berechnung der induzierten elektromotorischen Gegenkraft Flussschätzer oder lineare oder nicht-lineare Beobachteransätze genutzt. Dadurch können die für die Messung erforderlichen Austastlücken und die damit einhergehenden Nachteile, wie erhöhte Belastung des Zwischenkreises oder ein reduziertes Drehmoment, vermieden werden. Grundsätzlich kann das Signalinjektionsverfahren auch in hohen Drehzahlbereichen angewendet werden. Dazu muss dann jedoch eine gewisse Spannungsreserve vorgehalten werden, wodurch sich das maximal mögliche Drehmoment der Elektromaschine 4 bei hohen Drehzahlen reduziert.
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Bei einem Umschalten zwischen den Betriebsbereichen SI, BEMF-M und BEMF-C wird jeweils der aktuell geschätzte oder ermittelte Drehwinkel an das nächste Verfahren übermittelt, um dort für die korrekte Initialisierung von Integratoren, Verzögerungsgliedern, usw. eingesetzt zu werden. Zur Ermittlung der für die Initialisierung notwendigen Werte wird der Drehwinkel gegebenenfalls gemäß eines mathematischen Modells der Elektromaschine 4 mit anderen Größen, wie Strömen oder Spannungen verrechnet.
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Während in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Verwendung der Elektromaschine 4 als Antriebsmaschine für das Kraftfahrzeug 1 beschrieben wurde, ist gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, hier nicht dargestellt, vorgesehen, dass die Elektromaschine 4 als Antriebsmaschine oder Aktuator beispielsweise für ein hydraulisches oder pneumatisches Stellelement, eine verschiebbare Fensterschiebe oder ein Schiebedach eines Kraftfahrzeugs oder für andere Anwendungen, auch außerhalb vom Kraftfahrzeugbau eingesetzt wird. Insbesondere wird das obenstehend beschriebene Verfahren zum Betreiben der Elektromaschine 4 insbesondere bei einer Elektromaschine 4 eingesetzt, die als drehzahlgeregelte Antriebsmaschine eingesetzt wird, beispielsweise als Antriebsmaschine für eine Pumpe, einen Lüfter, Verdichter oder dergleichen.
