WO2004020160A8 - Gewichtsausgleichssystem für geräte mit drehachsen - Google Patents

Gewichtsausgleichssystem für geräte mit drehachsen

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Josef Schlattmann
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Josef Schlattmann
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Gewichtsausgleichssystem (6) für ein Gerät, vorzugsweise einen Knickarm-Roboter (1), mit wenigstens einem Basiselement (3) und wenigstens einem in dem Basiselement (3) drehbar gelagerten Element (4). Durch das erfindungsgemässe Gewichtsausgleichssystem (6) wird das Gewichtsmoment des bewegten Roboterelementes (4) kompensiert. Hierfür ist das Gewichtsausgleichssystem (6) aus einer Energiespeichereinrichtung (19) aufgebaut, die durch ein Getriebeelement und ein Kreuzschleifenelement an das bewegte Roboterelement (4) angekoppelt ist. Das Getriebeelement kann beispielhaft bestehen aus einem Zahnraadpaar (10) und (12). Das Kreuzschleifenelement ist aufgebaut aus einem Koppelgelenk (16), einem Schieber (17) und einer Führung (18). Durch entsprechende Auslegung des Getriebeelementes und des Kreuzschleifenelementes wird die Kraftkennlinie der Energiespeichereinrichtung (19) in einen sinusförmigen Drehmomentenverlauf an der Drehachse (8) des Roboterelementes (4) gewandelt und bewirkt so eine Kompensation des Gewichtsmomentes des bewegten Roboterelementes (4) für den gesamten Drehbereich der Achse (8).
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