WO2003087874A1 - Einparkhilfesystem für fahrzeuge und verfahren - Google Patents

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WO2003087874A1
WO2003087874A1 PCT/EP2003/001111 EP0301111W WO03087874A1 WO 2003087874 A1 WO2003087874 A1 WO 2003087874A1 EP 0301111 W EP0301111 W EP 0301111W WO 03087874 A1 WO03087874 A1 WO 03087874A1
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Heinrich Gotzig
Miguel Hurtado
Nicolas Jecker
Anton Lill
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a parking aid system for a vehicle, with at least one distance sensor which detects at least sections of the lateral vicinity of the vehicle and with at least one distance sensor which detects the path covered by the vehicle, a control device detecting the parking space as it drives past Values of the distance sensor and the displacement sensor determines the length and / or width of the parking space.
  • the invention further relates to a parking aid system and a vehicle.
  • the present invention is therefore based on the object of developing a method of the type mentioned at the outset in such a way that the size of the parking space is determined as precisely as possible when driving past the parking space.
  • This object is achieved according to the invention in a method of the type described in the introduction in that, depending on the lateral distance of the vehicle from the objects delimiting the parking space, for example two parking vehicles, the length and / or width of the parking space determined in a known manner by a correction value is corrected. It has been shown that, because of the non-linear geometry of the radiation beam of the distance sensor, the actual length of the parking space is not is determined, but a length from the time of the exit of one parked vehicle from the lobe to the time of the entry of the other parked vehicle into the lobe of the distance sensor. Half the diameter of the club thus falsifies the measurement result on the one hand when an object emerges and on the other hand when an object enters or exits the club.
  • the measurement by means of the distance sensor takes place at different time intervals while driving past the parking space.
  • measurements are carried out at relatively short time intervals, for example at slow speeds.
  • the measurement can be carried out at relatively large time intervals when the parking space passes quickly. This saves computing power in particular, which is then available for other vehicle systems.
  • the correction value advantageously depends on the lateral distance of the vehicle from the objects delimiting the parking space. Depending on the lateral distance to the objects, a different correction value is used.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that the correction value depends on the geometry of the lobe of the Distance sensor is. If the geometry of the lobe of the distance sensor is known, the correction value can be determined in a simple manner as a function of the distance of the object detected in each case.
  • the correction value is linearly dependent on the radial distance of the main emission direction or the longitudinal axis of the lobe from the surface of the lobe in the plane of the exit or entry of one of the objects delimiting the parking space from or into the lobe.
  • the correction value advantageously corresponds to the radial distance from the main emission direction to the point at which the respective object emerges from the lobe or enters the lobe.
  • An advantageous embodiment of the invention results when the correction value has different fixed values in different distance sections from the objects delimiting the parking space. This has the advantage that computing power can be saved due to the provision of the fixed values.
  • a first distance section is in the range of 0 to 1 m from the objects delimiting the parking space.
  • the correction value provided as a fixed value can be, for example, 0.5 m.
  • a further distance section can include, for example, the distance range between 1 m and 1.2 m distance between the vehicle and the objects delimiting the parking space.
  • a fixed correction value can be 0.2 m.
  • the correction value is 0 if the distance range or the lateral distance of the vehicle from the objects delimiting the parking space is more than 1.2 m.
  • An advantageous time interval for measuring the distance sensor results when the measurement is carried out by means of the distance sensor at a vehicle speed of more than 19 km / h in time intervals of 20 ms. If the speed of the vehicle is in the range between 10 km / h and 19 km / h, the measurement using the distance sensor is advantageously carried out at time intervals of 40 ms. If the vehicle speed is less than 10 km / h, the measurement is advantageously carried out every 100 ms. The result of this is that a very precise measurement is carried out at slow vehicle speeds, ie with serious intentions to park in a parking space.
  • an ultrasonic sensor, infrared sensor, radar sensor or an optical sensor can be used as the distance sensor.
  • the distance sensor can cover the distance covered by means of ABS signals, transmission signals, tachometer signals or the like. determine. It can also be part of an ABS system, transmission system, tachometer system or the like. his. This has the advantage that components already present in the vehicle can be used as a displacement sensor.
  • means for quantitative and / or qualitative communication are provided.
  • Such means can be display systems or speaker systems.
  • the distance sensor can be operated in different modes, in particular as a sensor for a parking aid system according to the invention and for a parking aid system to avoid collisions during the parking process.
  • This has the advantage that one and the same sensor for different functions Can be used.
  • a parking assistance system for carrying out the method according to the invention.
  • a vehicle having such a system also solves the task mentioned at the beginning.
  • Fig. 1 a vehicle with an inventive
  • 5a and 5b a vehicle in which the parking aid system according to the invention is operated in two different modes.
  • FIG. 1 shows a vehicle 10 moving in the direction of travel F, which passes a parked vehicle 12.
  • a parking space 16 is present between another vehicle 14 and vehicle 12.
  • the parking space 16 has the actual length 1 on.
  • the vehicle 10, which is shown enlarged in FIG. 2, provides a distance sensor 18 on each of its longitudinal sides.
  • the distance sensor 18 detects the lateral vicinity of the vehicle.
  • the areas, so-called lobes, detected by the sensors 18 are identified in the figures by the reference number 20.
  • the vehicle 10 also provides a displacement sensor 22 which is coupled, for example, to the ABS system, the transmission or the speedometer of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 further comprises a control unit 24, which is coupled to the distance sensors 18 and the displacement sensor 22 via lines 26.
  • the control unit 24 can determine the length 1 of the parking space 16 from the values measured by the distance sensors 18 and the displacement sensor 22 (cf. description FIG. 3).
  • the vehicle 10 also provides a display 28 which is connected to the control unit 24 and which provides the driver of the vehicle with information about the size of the parking space 16 after passing through the parking space 16.
  • the vehicle 10 also provides a speed sensor 30 which is also coupled to the control unit 24.
  • further distance sensors 32 are provided in the front and rear areas of the vehicle, which are part of a parking aid system and warn the vehicle driver of collisions if the safety distances from objects in the vicinity of the vehicle are undershot.
  • Fig. 3 explains the parking aid system according to the invention.
  • the vehicle 10 is shown in two positions ti and t 2 lying one after the other.
  • the two objects 12 and 14 delimiting the parking space are not arranged along a line, but slightly offset from one another.
  • Object 14 is therefore closer to a passing vehicle than object 12.
  • the lateral distance xi to the parked vehicle 12 is measured via the distance sensor 18.
  • corner region 34 of vehicle 12 leaves lobe 20 of distance sensor 18.
  • Distance sensor 18 consequently notifies control unit 24 that parking space 16 begins at time ti.
  • the displacement sensor 22 begins to measure up to the time t 2 covered path, wherein at the time of t 2 corner region 36 of the vehicle 14 in the beam 20 of the distance sensor 18 occurs.
  • the control device 24 consequently receives the message that the end of the parking space 16 has been reached. About the one between the two
  • this length 1 ′ does not correspond to the actual length 1 of the parking space 16.
  • a correction value k is added to value 1 'according to the invention.
  • the values di and d 2 can be determined, for example, as follows: the distance x_. of the passing vehicle 10 to the vehicle 12 is determined. Furthermore, the geometry of the club surface of the club 20 is known. The distance di which corresponds to the radial distance from the main emission direction 38 to the corner region 34 of the vehicle 12 can thus be determined from Xi. The same applies to the distance d 2 . At time t 2 , d 2 is equal to the radial distance from the main emission direction 38 to the corner region 36 of the vehicle 14. The fact that vehicles 12 and 14 are parked offset from one another means that di is different from d 2 . If, on the other hand, the vehicles 12 and 14 lie in one plane, the value di corresponds to the value d 2 .
  • the values d-. and d 2 can also be estimated or it can be provided according to the invention that the lateral distance between the vehicles 10 and the vehicles 12 and 14 delimiting the parking space is divided into in particular three distance sections.
  • a first distance section extends from 0 to 1 m distance.
  • a second distance section extends from 1 m to 1.2 m distance.
  • a third distance section comprises distances that are more than 1.2 m. If the vehicles 12 and 14 are in the first distance section, a blanket correction value of approximately 0.5 m can be provided, which includes the two values di and d 2 . If the lateral distance between vehicle 10 and vehicles 12 and 14 is between 1 m and 1.2 m, a blanket correction value of 0.2 m can be provided. If the corresponding distance is more than 1.2 m, a correction value of 0 can be provided.
  • the distance sensor 18 measures the lateral distance from the vehicle 10 to objects 12, 14 present in the club 20. This value x is communicated to the control unit 24. Is x correspondingly large, i.e. If a parking space is discovered, the path sensor 22 or the
  • Speed sensor 30 the path or the speed of the vehicle is measured until an object 14 is recognized by the distance sensor 18.
  • the value 1 ' is corrected with a correction value k.
  • the measurement is carried out using the distance sensor 18 at different time intervals.
  • FIG. 5 a shows the vehicle 10, in which the distance sensors 18 are part of a parking aid system according to the invention for determining the size of a parking space.
  • the distance sensors 18 can, however, also be part of a parking aid system to avoid collisions during the parking process, as shown in FIG. 5b.
  • the distance sensors 18 are operated in a different mode, or the control device 24 is operated by means of a different, corresponding software and detects the close range 20 ′.
  • the distance sensors 32 detect the areas 40. This has the advantage that the distance sensors 18 can be used for different tasks without having to provide additional components.
  • the alternating frequency can be relatively high, so that on the one hand a search is made for a suitable parking space and on the other hand a collision with an object coming into the close range is prevented ,

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkhilfesystems für ein Fahrzeug, mit wenigstens einem den seitlichen Nahbereich des Fahrzeuges wenigstens abschnittsweise erfassenden Abstandssensor und mit wenigstens einem den von dem Fahrzeug zurückgelegten Weg erfassenden Wegsensor, wobei ein Steuergerät aus den während des Vorbeifahrens an einer Parklücke gemessenen Werten der Sensoren die Länge und/oder Breite der Parklücke bestimmt. Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass die gemessene Länge und/oder Breite der Parklücke um einen Korrekturwert korrigiert wird und/oder dass je nach Geschwindigkeit des Fahrzeuges während des Vorbeifahrens an der Parklücke die Messung mittels des Abstandssensors in unterschiedlichen Zeitintervallen erfolgt.

Description

Titel : Einparkhilfesystem für Fahrzeuge und Verfahren
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkhilfesystems für ein Fahrzeug, mit wenigstens einem den seitlichen Nahbereich des Fahrzeuges wenigstens abschnittsweise erfassenden Abstandssensor und mit wenigstens einem den von dem Fahrzeug zurückgelegten Weg erfassenden Wegsensor, wobei ein Steuergerät aus den während des Vorbeifahrens an einer Parklücke erfassten Werten des Abstandssensors und des Wegsensors die Länge und/oder Breite der Parklücke bestimmt. Die Erfindung betrifft ferner ein Einparkhilfesystem und ein Fahrzeug.
Aus der DE 297 18 862 Ul sind derartige Einparkhilfesyste e bekannt geworden. Es hat sich gezeigt, dass die gemessene Größe der Parklücke von der tatsächlichen Größe der Parklücke abweicht.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart fortzubilden, dass die Größe der Parklücke beim Vorbeifahren an der Parklücke möglichst genau bestimmt wird.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass je nach seitlichem Abstand des Fahrzeuges zu den die Parklücke begrenzenden Objekten, beispielsweise zwei parkende Fahrzeuge, die nach bekannter Art und Weise bestimmte Länge und/oder Breite der Parklücke um einen Korrekturwert korrigiert wird. Es hat sich nämlich gezeigt, dass aufgrund der nicht linienartigen Geometrie der Abstrahlkeule des Abstandssensors nicht die tatsächliche Länge der Parklücke bestimmt wird, sondern eine Länge vom Zeitpunkt des Austretens des einen parkenden Fahrzeugs aus der Keule bis zum Zeitpunkt des Eintretens des anderen parkenden Fahrzeugs in die Keule des Abstandssensors. Der halbe Durchmesser der Keule verfälscht also zum einen beim Austreten und zum anderen beim Eintreten der eines Objekts aus der bzw. in die Keule das Messergebnis. Ferner werden bei nicht zylindrischen Keulen bei verschiedenen seitlichen Abständen zu den die Parklücke begrenzenden Objekten für ein und dieselbe Parklücke unterschiedliche Längen gemessen. Durch Korrigieren der gemessenen Länge der Parklücke mit einem Korrekturwert wird erfindungsgemäß die sich aus der abstandssensorspezifischen Abstrahlkeule ergebende Ungenauigkeit vorteilhafterweise vollständig eliminiert.
Alternativ oder auch zusätzlich hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass je nach Geschwindigkeit des Fahrzeuges während des Vorbeifahrens an der Parklücke die Messung mittels des Abstandssensors in unterschiedlichen Zeitintervallen erfolgt. Zur möglichst genauen Bestimmung der Größe der Parklücke wird beispielsweise bei langsamen Geschwindigkeiten in relativ kurzen Zeitintervallen gemessen. Um einen ersten Eindruck von der Größe der Parklücke zu erhalten, kann bei raschem Vorbeifahren an der Parklücke die Messung in relativ großen Zeitintervallen erfolgen. Hierdurch wird insbesondere Rechenleistung gespart, die dann für andere Fahrzeugsysteme zur Verfügung steht.
Vorteilhafterweise hängt der Korrekturwert bei nicht zylindrischen Abstrahlkeulen von dem seitlichen Abstand des Fahrzeuges zu den die Parklücke begrenzenden Objekten ab. Je nach seitlichem Abstand zu den Objekten wird also ein unterschiedlicher Korrekturwert verwendet .
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Korrekturwert abhängig von der Geometrie der Keule des Abstandssensors ist. Bei bekannter Geometrie der Keule des Abstandssensors kann der Korrekturwert in Abhängigkeit von dem Abstand des jeweils erfassten Objekts auf einfache Art und Weise bestimmt werden.
Vorteilhafterweise ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Korrekturwert linear abhängig von dem radialen Abstand der Hauptabstrahlrichtung bzw. der Längsachse der Keule zur Oberfläche der Keule in der Ebene des Austretens bzw. Eintretens eines der die Parklücke begrenzenden Objekts aus der bzw. in die Keule ist. Vorteilhafterweise entspricht der Korrekturwert des radialen Abstands von der Hauptabstrahlrichtung zu dem Punkt, in dem das jeweilige Objekt aus der Keule austritt bzw. in die Keule eintritt.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dann, wenn der Korrekturwert in verschiedenen Abstandsabschnitten zu den die Parklücke begrenzenden Objekten verschiedene Festwerte aufweist. Dies hat den Vorteil, dass aufgrund des Vorsehens der Festwerte Rechenleistung eingespart werden kann.
Dabei ist denkbar, dass ein erster Abstandsabschnitt den Bereich von 0 bis 1 m Abstand zu den die Parklücke begrenzenden Objekten beträgt. Der als Festwert vorgesehene Korrekturwert kann hierbei beispielsweise 0,5 m betragen.
Ein weiterer Abstandsabschnitt kann beispielsweise den Abstandsbereich zwischen 1 m und 1,2 m Abstand zwischen dem Fahrzeug und den die Parklücke begrenzenden Objekten umfassen. Ein fester Korrekturwert kann hierbei 0,2 m sein.
Ferner ist erfindungsgemäß denkbar, dass der Korrekturwert 0 beträgt, wenn der Abstandsbereich bzw. der seitliche Abstand des Fahrzeuges zu den die Parklücke begrenzenden Objekten mehr als 1,2 m ist. Ein vorteilhaftes Zeitintervall der Messung des Abstandssensors ergibt sich dann, wenn die Messung mittels des Abstandsensors bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges von mehr als 19 km/h in Zeitintervallen von 20 ms erfolgt. Ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Bereich zwischen 10 km/h und 19 km/h, so erfolgt die Messung mittels des Abstandssensors vorteilhafterweise in Zeitintervallen von 40 ms. Beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit weniger als 10 km/h, erfolgt die Messung vorteilhafterweise alle 100 ms. Dadurch wird erreicht, dass bei langsamen Fahrzeuggeschwindigkeiten, d.h. bei ernsthaften Absichten, in eine Parklücke einzuparken, eine sehr genaue Messung erfolgt.
Als Abstandssensor kann beispielsweise ein Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Radarsensor oder ein optischer Sensor Verwendung finden. Der Wegsensor kann den zurückgelegten Weg mittels ABS-Signalen, Getriebesignalen, Tachometersignalen od.dgl. bestimmen. Er kann ferner Teil eines ABS-Systems, Getriebesystems, Tachometersystems od.dgl. sein. Dies hat den Vorteil, dass bereits im Fahrzeug vorhandene Komponenten als Wegsensor Verwendung finden können.
Um dem Fahrzeuglenker mitzuteilen, ob die Parklücke, an der das Fahrzeug vorbeigefahren ist, für das Fahrzeug groß genug ist, sind Mittel zur quantitativen und/oder qualitativen Mitteilung vorgesehen. Derartige Mittel können Displaysysteme oder Lautsprechersysteme sein.
Bei einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Abstandssensor in verschiedenen Modi, insbesondere als Sensor für ein erfindungsgemäßes Einparkhilfesystem und für ein Einparkhilfesystem zur Vermeidung von Kollisionen während des Einparkvorgangs, betreibbar ist. Dies hat den Vorteil, dass für verschiedene Funktionen ein und derselbe Sensor Verwendung finden kann.
Die eingangs genannte Aufgabe wird ferner durch Einparkhilfesystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst. Auch ein Fahrzeug, das ein solches System aufweist, löst die eingangs genannte Aufgabe.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert ist.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1: ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen
Einparkhilfesystem vor dem Passieren einer Parklücke;
Fig. 2: ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Einparkhilfesystem;
Fig. 3: den Frontabschnitt des Fahrzeugs gemäß Fig. 2 beim Passieren einer Parklücke;
Fig. 4: ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Einparkhilfesystems; und
Fig. 5a und 5b: ein Fahrzeug, bei dem das erfindungsgemäße Einparkhilfesystem in zwei verschiedenen Modi betrieben wird.
Fig. 1 zeigt ein sich in Fahrtrichtung F bewegendes Fahrzeug 10, das ein parkendes Fahrzeug 12 passiert. Zwischen einem weiteren Fahrzeug 14 und dem Fahrzeug 12 ist eine Parklücke 16 vorhanden. Die Parklücke 16 weist die tatsächliche Länge 1 auf. Das Fahrzeug 10, das in Fig. 2 vergrößert dargestellt ist, sieht an seinen Fahrzeuglängsseiten jeweils einen Abstandssensor 18 vor. Der Abstandssensor 18 erfasst den seitlichen Nahbereich des Fahrzeuges. Die von den Sensoren 18 erfassten Bereiche, sogenannte Keulen,» sind in den Figuren mit den Bezugszeichen 20 gekennzeichnet.
Das Fahrzeug 10 sieht ferner einen Wegsensor 22 vor, der beispielsweise mit dem ABS-System, dem Getriebe oder dem Tachometer des Fahrzeuges 10 gekoppelt ist. Das Fahrzeug 10 umfasst weiterhin ein Steuergerät 24, das über Leitungen 26 mit den Abstandssensoren 18 und dem Wegsensor 22 gekoppelt ist. Aus den von den Abstandssensoren 18 und dem Wegsensor 22 gemessenen Werten kann das Steuergerät 24 die Länge 1 der Parklücke 16 bestimmen (vgl. Beschreibung Fig. 3) . Das Fahrzeug 10 sieht ferner ein mit dem Steuergerät 24 verbundenes Display 28 vor, das dem Fahrzeuglenker über die Größe der Parklücke 16 nach dem Passieren der Parklücke 16 Auskunft gibt.
Neben dem Wegsensor 22 sieht das Fahrzeug 10 ferner einen ebenfalls mit dem Steuergerät 24 gekoppelten Geschwindigkeitssensor 30 vor. Außerdem sind weitere Abstandssensoren 32 im Front- und Heckbereich des Fahrzeuges vorgesehen, die Teil eines Einparkhilfesystems sind und den Fahrzeuglenker bei Unterschreiten von Sicherheitsabständen zu in dem Nahbereich des Fahrzeuges vorhandenen Objekten vor Kollisionen warnen.
Fig. 3 erläutert das erfindungsgemäße Einparkhilfesystem. Dazu ist das Fahrzeug 10 in zwei zeitlich nacheinander liegenden Positionen ti und t2 gezeigt. Hierbei sind die beiden die Parklücke begrenzenden Objekte 12 und 14 nicht entlang einer Linie, sondern leicht versetzt zueinander angeordnet. Das Objekt 14 ist einem vorbeifahrenden Fahrzeug folglich näher als das Objekt 12. Vor dem Zeitpunkt ti wird über den Abstandssensor 18 der seitliche Abstand xi zu dem parkenden Fahrzeug 12 gemessen. Im Zeitpunkt ti verlässt der Eckbereich 34 des Fahrzeugs 12 die Keule 20 des Abstandssensors 18. Der Abstandssensor 18 teilt folglich dem Steuergerät 24 mit, dass zum Zeitpunkt ti die Parklücke 16 beginnt. In diesem Zeitpunkt ti beginnt der Wegsensor 22 den bis zum Zeitpunkt t2 zurückgelegten Weg zu messen, wobei im Zeitpunkt t2 der Eckbereich 36 des Fahrzeugs 14 in die Keule 20 des Abstandssensors 18 eintritt. Das Steuergerät 24 erhält folglich die Mitteilung, dass das Ende der Parklücke 16 erreicht ist. Über den zwischen den beiden
Zeitpunkten t-, und t2 zurückgelegten Weg wird die Länge 1' als Länge der Parklücke 16 gemessen.
Wie der Fig. 3 leicht entnommen werden kann, entspricht diese Länge 1' nicht der tatsächlichen Länge 1 der Parklücke 16.
Um von der Länge 1' auf die tatsächliche Länge 1 der
Parklücke 16 zu gelangen, wird erfindungsgemäß zu dem Wert 1' ein Korrekturwert k hinzugefügt. Nach dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 beträgt der Korrekturwert k = di + d2. Die Länge 1 der Parklücke 16 berechnet sich also wie folgt: 1 = 1' + (di + d2) .
Die Werte di und d2 können beispielsweise wie folgt bestimmt werden: Der Abstand x_. des vorbeifahrenden Fahrzeuges 10 zu dem Fahrzeug 12 wird bestimmt. Ferner ist die Geometrie der Keulenoberfläche der Keule 20 bekannt. Aus Xi kann folglich der Abstand di bestimmt werden, der dem radialen Abstand von der Hauptabstrahlrichtung 38 zu dem Eckbereich 34 des Fahrzeugs 12 entspricht. Entsprechendes gilt für den Abstand d2. Im Zeitpunkt t2 ist d2 gleich dem radialen Abstand von der Hauptabstrahlrichtung 38 zu dem Eckbereich 36 des Fahrzeugs 14. Dadurch, dass die Fahrzeuge 12 und 14 versetzt zueinander geparkt sind, ist di von d2 verschieden. Liegen hingegen die Fahrzeuge 12 und 14 in einer Ebene, so entspricht der Wert di dem Wert d2.
Die Werte d-. und d2 können auch geschätzt werden oder es kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der seitliche Abstand zwischen den Fahrzeugen 10 und den die Parklücke begrenzenden Fahrzeugen 12 und 14 in insbesondere drei Abstandsabschnitte eingeteilt wird. Ein erster Abstandsabschnitt erstreckt sich von 0 bis 1 m Abstand. Ein zweiter Abstandsabschnitt erstreckt sich von 1 m bis 1,2 m Abstand. Ein dritter Abstandsabschnitt umfasst Abstände, die mehr als 1,2 m betragen. Sind die Fahrzeuge 12 und 14 in dem ersten Abstandsabschnitt, so kann ein pauschaler Korrekturwert von ca. 0,5 m vorgesehen werden, der die beiden Werte di und d2 beinhaltet. Beträgt der seitliche Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und den Fahrzeugen 12 und 14 einen Wert zwischen 1 m und 1,2 m, so kann ein pauschaler Korrekturwert von 0,2 m vorgesehen werden. Ist der entsprechende Abstand mehr als 1,2 m, so kann ein Korrekturwert von 0 vorgesehen werden.
In der Fig. 4 ist das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben des Einparkhilfesystems schematisch dargestellt. Der Abstandssensor 18 misst den seitlichen Abstand von dem Fahrzeug 10 zu in der Keule 20 vorhandenen Objekten 12, 14. Dieser Wert x wird dem Steuergerät 24 mitgeteilt. Ist x entsprechend groß, d.h. es wird eine Parklücke entdeckt, so wird über den Wegsensor 22 bzw. über den
Geschwindigkeitssensor 30 der Weg bzw. die Geschwindigkeit des Fahrzeuges gemessen, bis ein Objekt 14 von dem Abstandssensor 18 erkannt wird. Aus der Messung ergibt sich die Länge 1' der Parklücke. 1' ist dabei eine Funktion des zurückgelegten Weges s und des erfassten Abstandes x, bzw. ist eine Funktion der zurückgelegten Geschwindigkeit und des erfassten Abstandes x, d.h.: 1' = f(s, x) bzw. 1' = f(v, x) . Um die tatsächliche Länge 1 der Parklücke zu erhalten, wird der Wert 1' mit einem Korrekturwert k korrigiert. Der Korrekturwert k ist hierbei eine Funktion des Abstandes x von den die Parklücke 16 begrenzenden Objekten 12, 14, d.h.: k = f(x). Die tatsächliche Länge 1 der Parklücke berechnet sich also wie folgt: 1 = 1' + k. Diese Länge 1 wird mittels des Displays 28 dem Fahrzeuglenker qualitativ oder quantitativ angezeigt .
Um eine genaue Vermessung der Parklücke 16 zu gewährleisten, wird je nach Geschwindigkeit v des Fahrzeuges 10 während des Vorbeifahrens an der Parklücke 16 die Messung mittels des Abstandssensors 18 in unterschiedlichen Zeitintervallen vorgenommen. Die Messfrequenz / ist folglich eine Funktion der Geschwindigkeit v des Fahrzeuges 10, d.h.: = f (v) . Beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit mehr als 19 km/h, so kann die Messung beispielsweise alle 20 ms erfolgen. Beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Wert zwischen 10 km/h und 19 km/h, so bietet es sich an, Zeitintervalle von 40 ms vorzusehen. Als besonders vorteilhaft hat sich ergeben, Zeitintervalle von 100 ms für die Messung des Abstandssensors 18 vorzunehmen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit weniger als 10 km/h beträgt.
Fig. 5 a zeigt das Fahrzeug 10, bei dem die Abstandssensoren 18 Teil eines erfindungsgemäßen Einparkhilfesystems zur Bestimmung der Größe einer Parklücke sind. Die Abstandssensoren 18 können allerdings ebenfalls Teil eines Einparkhilfesystems zur Vermeidung von Kollisionen während des Einparkvorgangs, wie in Fig. 5b dargestellt, sein. Die Abstandssensoren 18 werden hierbei in einem anderen Modus, bzw. das Steuergerät 24 wird mittels einer anderen, entsprechenden Software betrieben und erfassen den Nahbereich 20'. Die Abstandssensoren 32 erfassen die Bereiche 40. Dies hat den Vorteil, dass die Abstandssensoren 18 für verschiedene Aufgaben Verwendung finden können, ohne dass zusätzliche Bauteile bereitzustellen sind.
Vorteilhaft ist ein ständig zwischen den beiden Modi hin und her wechselndes Betreiben der Sensoren 18. Die Wechselfrequenz kann hierbei relativ hoch sein, so dass zum einen Ausschau nach einer geeigneten Parklücke gehalten wird und zum anderen eine Kollision mit einem in den Nahbereich gelangenden Objekt verhindert wird.
Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Einparkhilfesystems für ein Fahrzeug (10), mit wenigstens einem den seitlichen Nahbereich des Fahrzeuges wenigstens abschnittsweise erfassenden Abstandssensor (18) und mit wenigstens einem den von dem Fahrzeug zurückgelegten Weg erfassenden Wegsensor (22), wobei aus den während des Vorbeifahrens an einer Parklücke (16) gemessenen Werten der Sensoren (18, 20) die Länge und/oder Breite der Parklücke (16) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessene Länge und/oder Breite der Parklücke (16) um einen Korrekturwert (k) korrigiert wird und/oder dass je nach Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (10) während des Vorbeifahrens an der Parklücke (16) die Messung mittels des Abstandssensors (18) in unterschiedlichen Zeitintervallen erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k), insbesondere bei nicht zylindrischen Abstrahlkeulen, abhängt von dem seitlichen Abstand des Fahrzeuges (10) zu den die Parklücke (16) begrenzenden Objekten (12, 14).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) abhängt von der Geometrie der Keule (20) des Abstandssensors (18).
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) linear abhängig ist vom radialen Abstand (di, d2) der Hauptabstrahlrichtung (38) zur Oberfläche der Keule (20) im Punkt des Austretens bzw. Eintretens (ti, t2) eines die Parklücke (16) begrenzenden Objekts (12, 14) aus der bzw. in die Keule (20) des Abstandssensors (18).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) in verschiedenen Abstandsabschnitten zu den die Parklücke (16) begrenzenden Objekten (12) 14) verschiedene Festwerte aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) 0,5 m beträgt, wenn der seitliche Abstand des Fahrzeuges (10) zu den die Parklücke (16) begrenzenden Objekten (12, 14) weniger als 1 m ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) 0,2 m beträgt, wenn der seitliche Abstand des Fahrzeuges (10) zu den die Parklücke (16) begrenzenden Objekten (12, 14) zwischen 1 m und 1,2 m ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) Null beträgt, wenn der seitliche Abstand des Fahrzeuges (10) zu den die Parklücke (16) begrenzenden Objekten (12,14) mehr als 1,2 m ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung mittels des Abstandssensors (18) bei einer Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (10) von mehr als 19 km/h in Zeitintervallen von 20 ms erfolgt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung mittels des Abstandssensors (18) bei einer Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (10) zwischen 10 km/h und 19 km/h in Zeitintervallen von 40 ms erfolgt.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung mittels des Abstandssensors (18) bei einer Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (10) von weniger als 10 km/h in Zeitintervallen von 100 ms erfolgt.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (18) ein Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Radarsensor, optischer Sensor od.dgl. ist.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wegsensor (22) als Eingangsgröße ABS-Signale, Getriebesignale, Tachometersignale od.dgl. erhält oder Teil eines ABS- Systems, Getriebesystems, Tachometersystems od.dgl. ist.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (28) zur quantitativen oder qualitativen Mitteilung an den Fahrzeuglenker, ob ein Einparken mit dem Fahrzeug (10) in die Parklücke (16) möglich ist, vorgesehen sind.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (18) in verschiedenen Modi, insbesondere als Sensor für ein Einparkhilfesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche und für ein Einparkhilfesystem zur Vermeidung von Kollisionen während des Einparkvorgangs, betreibbar ist .
16. Einparkhilfesystem zur Durchführung des Verfahrens nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche.
17. Fahrzeug (10) mit einem System nach dem vorhergehenden Anspruch.
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