WO2003062048A1 - Dispositif pour deplacement ondulatoire a deux sens de marche, utilisable aussi en generateur - Google Patents

Dispositif pour deplacement ondulatoire a deux sens de marche, utilisable aussi en generateur Download PDF

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WO2003062048A1
WO2003062048A1 PCT/FR2003/000183 FR0300183W WO03062048A1 WO 2003062048 A1 WO2003062048 A1 WO 2003062048A1 FR 0300183 W FR0300183 W FR 0300183W WO 03062048 A1 WO03062048 A1 WO 03062048A1
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lever
translation
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Inventor
Pierre Chatelain
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Pierre Chatelain
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
    • F16H21/52—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions for interconverting rotary motion and oscillating motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
    • B63H1/36—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type swinging sideways, e.g. fishtail type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H16/00—Marine propulsion by muscle power
    • B63H16/08—Other apparatus for converting muscle power into propulsive effort
    • B63H16/12—Other apparatus for converting muscle power into propulsive effort using hand levers, cranks, pedals, or the like, e.g. water cycles, boats propelled by boat-mounted pedal cycles

Definitions

  • the present invention relates to a device, intended to allow the movement of the vehicle which uses it, by exploiting a principle adopted to move, in or on various environments, by numerous animal species such as insects, fish, turtles, birds, mammals and in particular man when he skates on the ground or on the ice, or when he sculls aboard a boat.
  • a terminal propellant which can be diagrammed as being a flat surface animated by two periodic movements synchronized with each other, similar to elementary sinusoidal movements of the same frequency and out of phase between them: an approximately rectilinear translation in a direction perpendicular to the movement of the animal, and a rotation along an axis parallel to the plane surface and perpendicular both to the movement of the animal and to the direction of translation.
  • the trajectory of a point of the final propelling element can be assimilated to a sinusoid focused on the direction of movement, and the movement of the final propelling element is comparable to a ripple based on said sinusoid.
  • this mode of displacement will be called wave displacement.
  • the following examples illustrate the wave displacement when it is horizontal: horizontal translation and vertical axis rotation for the caudal fin of the fish; vertical translation and horizontal axis rotation for the tail of the dolphin or other marine mammals; ditto for the wings of the bird or insect flying horizontally; oblique translation and rotation of oblique axis and perpendicular to the translation for the legs of the aquatic turtle or the short wings of the swimming penguin.
  • the man also is able to recreate the undulatory displacement by printing with the paddle of an oar a lateral translation and a rotation according to a vertical axis: it is the movement of scull.
  • palm in single palm or with two palms, man reproduces the movement of marine mammals.
  • the man when he skates (or when he takes the step of the skater in ski fnd) prints at his feet a movement of lateral translation coupled with a rotation according a vertical axis, movement is carried out alternately and in a complementary manner by the two feet, or is readjusted symmetrically by each foot (ice skate or inline skate): it is always a matter of wave displacement, even if the effort of propulsion is transmitted to the surface of a solid medium (soil or ice) and not to a fluid (air or water); in all cases a force, perpendicular to the direction of movement of the final propelling element, is used to create a resultant towards the front: aerodynamic lift in air, hydrodynamic lift in water, lateral force of friction for the wheel or the casters on the ground, lateral force on the ice skate or the ski which create their own "rail” in ice or snow.
  • Wave displacement universal enough in animals to move in a fluid like water or air, is very efficient: numerous studies, theoretical or experimental, have shown that its propulsion efficiency could exceed 80%, which is greater than what the oar, paddle and propeller usually do, these three systems being commonly used by energy-autonomous vehicles which move in or on the water.
  • the wave displacement eliminates certain drawbacks encountered by the usual means of displacement used by man: no noise of oars and paddles entering the water, no winding of algae or other bodies around the rotating propellers, no cavitation of the propellers rotating too fast in the water. Indication of the state of the prior art
  • a basic principle consists, starting from the rotation movement of a shaft, in animating a lever with an alternative rotation movement, by means of one or two cranks on the shaft and one or two connecting rods connected to the lever.
  • This lever is capable of controlling the curvilinear translation of the terminal propellant or its orientation.
  • the lever is provided with a direct orthonormal reference Bx B yBZB defined as follows: Bx B is oriented like Ox when the lever is in neutral position (that is to say in the middle angular position between its two extreme angular positions) , Bx B is oriented like Oz.
  • C has as coordinates (X B C, V B C, 0) in Bx BB Z B.
  • a displacement of the point M from a positive abscissa to a negative abscissa involves the lever respectively in a positive rotation, that is to say from Ox towards Oy, or else in a negative rotation, according to whether the angle CBM, in projection on Oxy, is respectively positive or negative.
  • ⁇ max the total half-amplitude of the rotation of the lever, ⁇ max being taken by convention respectively positive or negative according to whether the angle CBM in projection on Oxy is respectively positive or negative.
  • L n [xB 2 + (p / sin ( ⁇ max) - (yM - yB)) 2 + p 2 2
  • L n 1, 367 m, which is 14 mm longer than L; this corresponds, reduced to the circumference 2 * ⁇ * p of the crank, to an angular delay equal to: 2 * (L n - L) / (2 * ⁇ * p) * 360, i.e. 9 , 44 degrees.
  • a half rotation of the lever on one side of its position therefore corresponds to 189.44 degrees on the shaft while the other half rotation corresponds to 170.56 degrees .
  • the average speed of the lever in the first half-rotation will be 100 * (189.44 -170.56) / 189.44, or 10% less than for the second half-rotation of the lever.
  • the hydrodynamic forces being proportional to the square of the speed, we can therefore expect an even greater asymmetry of operation for the usual configuration of the shaft - rod - lever system. Use of two connecting rods.
  • the device according to the present invention is new because it provides a simple way of transforming a rotary motor movement into an alternating movement with two degrees of freedom of the terminal propellant close to that used in the wave displacement, by not using as rotating elements so as to reduce friction losses, and this with the following advantages: reduction of the kinematic asymmetries inherent in the transformation of a rotary movement into an alternative movement; significant reduction or even cancellation of games in said transformation; possibility of reversing the direction of travel of the vehicle by simply reversing the direction of rotation of the rotary motor movement; possibility of operating as an energy generator or as a brake by adjusting the phase shift ⁇ between the periodic laws of translation and orientation.
  • the final propelling element to which the reciprocating two-component movement is applied can take various forms such as, using the examples described above in the technical field of the invention and without this being limiting, an aerodynamic or hydrodynamic fin, or a or several wheels with parallel axes of rotation, or an ice or snow skate, or a combination of these examples.
  • the device according to the present invention also uses the basic system crank in rotation - connecting rod - oscillating lever but in a particular kinematics which will be developed.
  • levers are coupled in rotation, in the device according to the invention, to two other oscillating parts: the group of translation levers controls an elongated part in the Oxy plane, called arm, whose axis of rotation, located one of its two ends, is parallel to Oz; the group of orientation levers controls a part called the orientation base, the axis of rotation of which is the same as that of the arm; another part, known as a propellant end support is articulated at the other end of the arm in rotation about an axis parallel to Oz, the propellant end support being coupled in rotation with the orientation base.
  • the group of translation levers controls an elongated part in the Oxy plane, called arm, whose axis of rotation, located one of its two ends, is parallel to Oz
  • the group of orientation levers controls a part called the orientation base, the axis of rotation of which is the same as that of the arm
  • another part, known as a propellant end support is articulated at the other end of the arm in rotation about an axis parallel to Oz, the
  • the coupling means in here are conventional, like a connecting rod forming a parallelogram articulated around the axes of rotation of a lever and of the arm or of the orientation base, like a cable connecting two sheaves or angular sectors, rigidly linked the first with a lever and the second with the arm or the orientation base, and of the same axis of rotation respectively as the lever and the arm or the orientation base, or again as in the limiting case where a lever is rigidly fixed on the arm or the base orientation and therefore common axis of rotation with the part on which it is fixed.
  • its attachment points may be adjustable, on the lever or the coupled part, so as to intentionally destroy the symmetry of the movement, or to modify the angular ratio between the lever and the coupled part: destroying the symmetry of the movement makes it possible to modify the direction of the wave displacement, even if this can also be done by modulating the speed of rotation of the shaft as a function of its angular position, or by any other means such as a rudder in the event of displacement in water; modifying the angular ratio, for example between the group of orientation levers and the orientation base, makes it possible to modify the power consumed by the device.
  • the coupling in rotation between a lever and the part it controls, arm or base can use very variable coupling laws, provided that the coupling law is symmetrical with respect to the neutral point in rotation of the lever and that, in the case of two levers controlling the same part, the laws are symmetrical; for example, the coupling law can be identical (same angle of rotation for the lever and the controlled part), opposite (opposite angles of rotation for the lever and the controlled part), or with a factor d amplification k (the angle of rotation of the controlled part is k times that of the lever).
  • the two groups of levers can control not a single arm and a single orientation base, but several of these parts: if we call propulsion group an assembly formed of an arm, with a base of rotation having the same axis of rotation as this arm, a propellant end support articulated on this arm along an axis parallel to the axis of rotation of the arm, and the coupling means between this base orientation and this final propulsion element, the two groups of levers can control several propulsion groups; for example, there may be two propulsion groups controlled by the levers symmetrically with respect to a plane perpendicular to Oxy.
  • Linv [(xB + x B Cinv) 2 + (y B Cinv - (yM - yB)) 2 + p 2 ] 1 ' 2
  • the hooking point of the connecting rod according to the present invention is displaced by a non-negligible amount on its abscissa, equal to approximately 30% of its ordinate: the balancing of the cycle of rotation obtained by the device according to the present invention and which constitutes the first advantage mentioned above, results in a significant modification compared to the usual geometry of the system.
  • the device according to the invention provided with a direct orthonormal reference mark Oxyz, intended either, from its rotational drive due to its or its users or by means of a motor system for animating a final propulsion element, which may be an aerodynamic or hydrodynamic fin or a wheel or an ice or snow skate or any combination of said elements, of an alternating movement with two components of translation and rotation at ends of displacement in various environments, that is to say, reciprocally, from the reciprocating movement with two components of translation and rotation of a terminal propellant of the same type to drive in rotation an energy generator, comprises according to a first characteristic a shaft with cranks carrying two cranks, the first of which, of radius pT, is said to be of translation and the second of which, of radius pO, is said to be of orientation, a piece elongated in the plane Oxy, said arm articulated in rotation in the frame Oxyz, a part known as a propellant end support articulated in rotation on the arm and having one or more means of connection with an element p terminal oppuls
  • the orientation rod of length LBO, connects the orientation crank to the orientation lever at a point CO with coordinates (x B oCO, y B oCO) in the reference BOx B oy B o, the length LBO and the coordinates (x B oCO, y B oCO) being solutions of the system formed by the following three equations:
  • the device can have other characteristics among the following: - characteristic 2: the device, satisfying the first characteristic, comprises a second translation crank on the crankshaft, a second translation rod , a second translation lever, one or more coupling means in rotation between the second translation lever and the arm, these parts being arranged and dimensioned as follows: the second translation crank is of radius pT, located at the coordinate yMT 'and 180 degrees out of phase with respect to the first translation crank; the second translation lever is articulated in rotation along an axis parallel to Oz, this axis of rotation intersecting the Oxy plane at a point BT 'with coordinates (xBT, yBT', 0) in the Oxyz coordinate system, this second translation lever being provided with a direct orthonormal reference BT'x BT yBrZ B r, BTz B r being oriented like Oz, BT'X ET being oriented like Ox when the second translation lever is in neutral rotation position, its half-amplitude of rotation , measured from the axis Ox
  • the device satisfying characteristic 1 or characteristic 2, comprises a second orientation crank on the crankshaft, a second orientation rod, a second orientation lever, one or more coupling means in rotation between the second orientation lever and the orientation base, these parts being arranged and dimensioned as follows: the second orientation crank is of radius pO ', located at the coordinate yMO' and phase shifted by 180 degrees relative to the first orientation crank; the second orientation lever is articulated in rotation along an axis parallel to Oz, this axis of rotation intersecting the Oxy plane at a point BO 'with coordinates (xBO', yBO ', 0) in the Oxyz coordinate system, this second lever d 'orientation being provided with a direct orthonormal reference BO'xso-y ⁇ O'Z ⁇ cc, BTzscr being oriented like Oz, BO'x B o' being oriented like Ox when the second orientation lever is in neutral rotation position, its half -amplitude of rotation, measured from the axis Ox, being with the same sign
  • - Characteristic 4 the device, satisfying any of the preceding characteristics, comprises one or more means for adjusting the phase shift angle ⁇ , the radius pO and the radius pO 'where appropriate.
  • - characteristic 5 the device, satisfying any one of the preceding characteristics, comprises one or more means of coupling with one or more systems supplying energy to the crankshaft or taking energy from the shaft to cranks.
  • - Characteristic 6 the device, satisfying any of the preceding characteristics, comprises one or more means on the crankshaft allowing one or more users to drive said shaft in rotation, such as one or more handles on a or more cranks, one or more pedals on one or more cranks, one or more cables connecting one or more cranks to one or more handles via one or more optional pulleys.
  • the device satisfying any of the preceding characteristics, comprises on the crank shaft a pair of pedals per user driving said shaft and, for each pedal, two rods, the first rod being substantially the length of the user's leg, the first end of the first rod being articulated, on the pedal, in rotation about an axis parallel to Oy, the second end of the first rod being articulated, on the first end of the second rod, in rotation about an axis parallel to Oy, the second rod being substantially the length of the thigh of the user, the second end of the second rod being articulated in rotation about an axis parallel to Oy and close to the hip of the user , a gripping means for a hand of the user, such as a handle, being fixed on one or the other rod, preferably near the joint between the first and second rod.
  • a gripping means for a hand of the user such as a handle
  • Characteristic 8 the device, satisfying any of the preceding characteristics, comprises one or more coupling means with one or more other devices according to the invention.
  • the device satisfying any one of the preceding characteristics, comprises one or more additional assemblies formed by an arm, an orientation base, a support of final propellant element and means of coupling in rotation between this base of orientation and this terminal propellant support, said additional elements being organized together in the same manner as defined in the first characteristic for the base arm, the orientation base and the propellant support of base, each additional arm having its axis of rotation parallel to Oz possibly separate from that of the base arm, and being controlled in rotation by the translation lever (s), each additional orientation base being controlled in rotation by the lever (s) orientation.
  • FIG. 1 shows the block diagram of the device according to the invention, with four cranks but only two levers for better readability; the two levers, the orientation base and the terminal propellant support are represented by discs; the arm is represented by the overall envelope of two discs centered respectively on the orientation base and on the terminal propellant support; the attachment points of the translation rod and of the orientation rod are represented by points; the means to cutting between the levers and the arm or the orientation base on the one hand, and between the orientation base and the terminal propellant support on the other hand, are represented by connecting rods whose hooking points are represented by dots.
  • FIG. 2 shows, in bottom view, the device according to the invention as produced in the nonlimiting example set out in the rest of this text.
  • - Figure 3 shows, in projection according to Oy, the same embodiment, the crankshaft being rotated 180 degrees relative to the previous figure, and some parts not shown for better readability; for the same readability of the figure, the orientation lever shown and the orientation base have been shifted downwards.
  • - Figure 4 shows, in projection along Oy, for the same embodiment, a part of the device allowing the adjustment of the phase shift ⁇ and the radius pO.
  • FIG. 5 shows, in top view, for the same embodiment, the propellant terminal support and the fin used as the final propellant.
  • FIG. 6 shows, in projection according to Oy, for the same embodiment, the terminal propellant element support and the fin used as the final propellant element.
  • the device is installed on a boat, the axis Ox corresponding to the longitudinal axis of the boat oriented towards the rear and possibly inclined relative to the horizontal, the Oz axis being assimilated to the vertical and oriented upwards.
  • the boat is driven by the energy of a user who, seated on the seat (36), uses the pedals (30) and (31) to drive the device.
  • the device comprises a crankshaft decomposed into a bicycle bottom bracket (27), centered at point O and of axis Oy and serving as connection with the boat, two parts (28, 29) of the crank type of bicycle bottom bracket fitted onto the housing (27), two pedals (30, 31) fixed to the parts (28, 29), two hooking points (2, 17) constituting the translation cranks and connected to the pedals (30, 31), two rods (32, 33) rigidly fixed to the axis of each pedal (30, 31), the free end of each part (32, 33) being on the axis Oy, two parts (34, 35) allowing the adjustment of the phase shift ⁇ and of the radius pO or pO ', one of which will be detailed below, fixed to the rods (32, 33) and supporting the orientation cranks (3, 22), an elongated part called the arm (4), a propellant terminal support (5) with vertical axis of rotation (12), a fin (39), an orientation base (8), two translation levers (6, 19) rigid
  • attachment points of the connecting rods can be achieved by means of plain bearings on segments of steel rods, which can be bolts.
  • the arm (4) can be produced by means of an aluminum tube; the translation levers
  • the attachment points (15, 21) of the translation connecting rods (9, 18) are positioned by means of the equations and their resolution described in the present invention.
  • the axis of rotation (11, 13, 20) of the rigid assembly formed by the arm (4) and the translation levers (6, 19) consists of a steel rod on which is adapted by- below the rotation base (8), this steel rod being connected to the boat by its two ends by means of plain bearings, not shown.
  • the part (34) consists of a flat aluminum disc, pierced with two lights
  • the light (37) is radial: it makes it possible to position the orientation crank (3), materialized for example by a bolt, with a variable radius pO; the light (38) is in an arc concentric with the part (34) itself, and allows by means of a bolt (49) to immobilize the part (34) in rotation on the rod (32) while adjusting the phase shift ⁇ ; a value of 90 degrees can be used.
  • phase shift induced by a difference in elevation in z possibly existing between the hooking points (15, 21) on the one hand and (16, 26) on the other hand; normally all these points should be at the same dimension 0, but a small difference, having regard to the distance between the crankshaft (1) and the axis of rotation (11), has little influence on the kinematics of the device except for the phase shift if a precise adjustment of this parameter is desired.
  • the part (35) is similar to the part (34) except for one rotation, 180 degrees around a diameter. Its phase shift is adjusted by means of the bolt (50).
  • the parts (34, 35) can be lightened by removing the part of the disc not necessary for the establishment of the lights and the central fixing.
  • the orientation base (8) is made by means of an aluminum plate generally forming an isosceles triangle: this triangular plate is pierced in the middle of its base with a diameter sufficient to receive a smooth bearing adaptable on the rod.
  • steel which serves as an axis of rotation for the assembly formed by the arm (4) and the translation levers (6, 19); two points for the connecting rods (47, 48), are installed on the base of the isosceles triangle of the plate, on either side of the bearing axis, these two attachment points and the bearing axis being aligned.
  • a third hooking point, designed to receive both the connecting rods (45, 46) is installed on the main height of the triangular plate.
  • Each orientation lever (7, 24) is produced by means of an aluminum plate of generally triangular shape: this plate is drilled to a diameter sufficient to receive a smooth bearing corresponding to the axis of rotation (14, 25 ) materialized by a steel rod fixed to the boat; the attachment points (16, 26) for the orientation rods (10, 23) are positioned using the equations and their resolution described in the present invention; the attachment points of the connecting rods (45, 46) are positioned so that said connecting rods form articulated parallelograms, the respective bases of which are formed by points (11, 14) and (11, 25).
  • the terminal propellant support (5) is shown in detail in FIGS. 5 and 6. It can be made of aluminum or of composite material and mainly consists of a vertical U-shaped profile in which the part is housed ( 40) with flat sides which itself receives the fin (39), and a triangular horizontal part which carries the hooking points (42, 43) of the connecting rods (47, 48).
  • the hole (44) is used for the fitting of an axis securing the support of terminal propellant element (5) and the assembly formed by the fin (39) and the part (40), while allowing said assembly pivot on the axis; return means, for example elastic, keep the fin (39) in a vertical position, and are not shown in the figures.
  • a hole (41) with a vertical axis makes it possible to connect, in rotation with a vertical axis, the terminal propellant support (5) to the end of the arm (4) by means of a vertical steel rod according to the axis (12).
  • the two connecting rods are made of steel cable, synthetic fiber or composite material and have at their ends holes or a means allowing their adaptation to the bearings of the hooking points; concerning the translation rods (9, 18) and the orientation rods (10, 23), their respective lengths are provided by the equations and their resolution described in the present invention.
  • the device according to the invention is particularly intended for the displacement of vehicles autonomous in energy, and for the generation of energy starting from a displacement.

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Abstract

Ce dispositif convertit la rotation d'un arbre (1) en un mouvement alternatif à deux composantes de translation et de rotation synchronisées avec un déphasage phi, qui anime un élément propulsif comme un aileron, un patin or une roue. La conversion s'effectue par au moins deux manivelles (2, 3) de l'arbre (1), reliée par les bielles (9, 10) aux leviers (6, 7) selon une cinématique particulière. Le levier (6), couplé en rotation au bras (4), communique au support d'élément propulsif (5) sa composante de translation. Le levier (7) est couplé à une pièce (8), de même axe de rotation que le bras (4), qui communique au support d'élément propulsif (5) sa composante d'orientation via par exemple un parallélogramme articulé. Inverser la rotation de l'arbre (1) inverse le sens de déplacement. Avec une valeur appropriée de phi, le dispositif fonctionne en générateur. Le dispositif est particulièrement destiné à la propulsion de véhicules, et à la récupération de l'énergie cinétique.

Description

Domaine technique de ['invention
La présente invention concerne un dispositif, destiné à permettre le déplacement du véhicule qui l'utilise, en exploitant un principe adopté pour se déplacer, dans ou sur divers milieux, par de nombreuses espèces animales telles que des insectes, des poissons, des tortues, des oiseaux, des mammifères et notamment l'homme lorsqu'il patine sur le sol ou sur la glace, ou qu'il godille à bord d'une barque.
Ces animaux, et l'homme dans certains cas, se déplacent en utilisant un élément propulsif terminal que l'on peut schématiser comme étant une surface plane animée de deux mouvements périodiques synchronisés entre eux, assimilables à des mouvements élémentaires sinusoïdaux de même fréquence et déphasés entre eux : une translation approximativement rectiligne selon une direction perpendiculaire au déplacement de l'animal, et une rotation selon un axe parallèle à la surface plane et perpendiculaire à la fois au déplacement de l'animal et à la direction de translation. Lorsque l'animal se déplace en ligne droite, la trajectoire d'un point de l'élément propulsif terminal peut être assimilée à une sinusoïde axée sur la direction du déplacement, et le mouvement de l'élément propulsif terminal est comparable à une ondulation basée sur ladite sinusoïde. Dans la suite du texte, ce mode de déplacement sera dit déplacement ondulatoire.
Les exemples suivants illustrent le déplacement ondulatoire quand il est horizontal : translation horizontale et rotation d'axe vertical pour la nageoire caudale du poisson ; translation verticale et rotation d'axe horizontal pour la queue du dauphin ou d'autres mammifères marins ; idem pour les ailes de l'oiseau ou de l'insecte volant à l'horizontale ; translation oblique et rotation d'axe oblique et perpendiculaire à la translation pour les pattes de la tortue aquatique ou les courtes ailes du pingouin qui nage.
En bateau, l'homme aussi est capable de recréer le déplacement ondulatoire en imprimant à la spatule d'un aviron une translation latérale et une rotation selon un axe vertical : c'est le mouvement de godille. Lorsqu'il palme, en mono-palme ou avec deux palmes, l'homme reproduit le mouvement des mammifères marins. De même, sur la glace, sur la neige ou directement sur le sol, l'homme quand il patine (ou quand il effectue le pas du patineur en ski de fçnd) imprime à ses pieds un mouvement de translation latérale couplé à une rotation selon un axe vertical, mouvement soit effectué alternativement et de manière complémentaire par les deux pieds, soit réajisé symétriquement par chaque pied (patin à glace ou patin à roulettes en ligne) : il s'agit toujours du déplacement ondulatoire, même si l'effort de propulsion est transmis à la surface d'un milieu solide (sol ou glace) et non pas à un fluide (l'air ou l'eau) ; dans tous les cas une force, perpendiculaire à la direction de déplacement de l'élément propulsif terminal, est utilisée pour créer une résultante vers l'avant : portance aérodynamique dans l'air, portance hydrodynamique dans l'eau, force latérale de frottement pour la roue ou les roulettes sur le sol, force latérale sur le patin à glace ou le ski qui créent leur propre « rail » dans la glace ou la neige. Le déplacement ondulatoire, assez universel chez les animaux pour se déplacer dans un fluide comme l'eau ou l'air, est très performant : de nombreuses études, théoriques ou expérimentales, ont montré que son rendement de propulsion pouvait dépasser 80 %, ce qui est supérieur à ce que réalisent usuellement la rame, la pagaie et l'hélice, ces trois systèmes étant couramment utilisés par les véhicules autonomes en énergie qui se meuvent dans ou sur l'eau. Parmi les premières de ces études, celle de I. E. Garrick en 1936 ( « Propulsion of a Flapping and Oscillating Airfoil », NACA Technical Report n° 567 ) a notamment montré que, si l'on assimilait les mouvements de translation et de rotation à deux mouvements sinusoïdaux de même fréquence, un paramètre important pour optimiser le rendement de propulsion était l'angle φ de déphasage entre les deux mouvements sinusoïdaux : selon la valeur de l'angle φ, le rendement de propulsion est plus ou moins élevé, et le système peut également travailler en générateur d'énergie ou en frein.
En plus de son rendement élevé, le déplacement ondulatoire supprime certains inconvénients rencontrés par les moyens habituels de déplacement utilisés par l'homme : pas de bruit des rames et des pagaies rentrant dans l'eau, pas d'enroulement d'algues ou d'autres corps autour des hélices en rotation, pas de cavitation des hélices tournant trop vite dans l'eau. Indication de l'état de la technique antérieure
Un certain nombre de brevets ont été déposés, dont l'objet commun était de mécaniser le déplacement ondulatoire. Les moteurs usuels fournissant leur énergie sur un arbre tournant (moteurs électriques, thermiques, et même l'homme pour lequel une façon efficace d'utiliser l'énergie mécanique consiste à entraîner un pédalier avec les jambes), il est nécessaire de transformer cette rotation en un double mouvement alternatif. Cette transformation se doit de ne pas générer trop de pertes, faute de quoi le rendement global risque de retomber au niveau d'un système mécanique de propulsion plus classique. Notamment, les mouvements de translation rectiligne de pièces soumises à un effort perpendiculaire à la direction de translation engendrent des frottements importants, à moins de prévoir des systèmes de guidage linéaires, à base de roulements à billes ou à rouleaux, en général coûteux et fragiles. Une solution consiste, pour la translation nécessaire au mouvement ondulatoire, à la concrétiser par une translation curviligne que l'on pourra assimiler à une translation quasiment rectiligne, si la courbe, chemin de la translation, est un arc de cercle suffisamment ouvert. On peut donc remplacer une translation rectiligne par une translation circulaire, donc en utilisant des pièces en rotation, mais à condition d'assurer à l'élément propulsif terminal son mouvement combiné de translation et de rotation, ce qui oblige, au niveau de l'élément propulsif terminal, d'une part à compenser la rotation induite par la translation curviligne et d'autre part à lui appliquer la loi périodique d'orientation qui est en déphasage avec sa loi périodique de translation.
Un principe basique consiste, à partir du mouvement de rotation d'un arbre, à animer un levier d'un mouvement de rotation alternative, au moyen d'une ou deux manivelles sur l'arbre et d'une ou deux bielles reliées au levier. Ce levier est susceptible de commander la translation curviligne de l'élément propulsif terminal ou son orientation.
S'agissant de la transformation d'un mouvement circulaire, a priori régulier, en un mouvement alternatif, il est important que le mouvement alternatif soit symétrique afin de ne pas créer un déséquilibre néfaste à la stabilité de direction du déplacement du véhicule utilisateur. Or la transformation d'un mouvement circulaire régulier en un mouvement alternatif symétrique pose certains problèmes que l'on va décrire dans ce qui suit.
En termes formalisés, on considère ici l'espace physique muni d'un repère orthonormé direct Oxyz ayant pour origine un point O, l'axe Oz étant orienté vers le haut, avec une première pièce, un arbre moteur à une manivelle aligné sur l'axe Oy qui constitue son axe de rotation, la manivelle, représentée par le point M en rotation autour de l'arbre, étant de rayon p et située à la coordonnée y , une seconde pièce dite levier possédant un degré de liberté consistant en une rotation de demi-amplitude αmax autour du point B du levier selon un axe parallèle à Oz, B ayant comme coordonnées (xB, yB, 0) dans Oxyz, et une troisième pièce, une bielle de longueur L reliant le point M, qui représente la manivelle, au levier en un point C, dit point d'accroché de la bielle sur le levier, C se déplaçant dans le plan Oxy. M a comme coordonnées (xM, yM, zM) dans Oxyz : yM est une constante, et xM2 + zM2 = p2. Le levier est muni d'un repère orthonormé direct BxByBZB défini comme suit : BxB est orienté comme Ox quand le levier est en position neutre (c'est-à-dire dans la position angulaire médiane entre ses deux positions angulaires extrêmes), BxB est orienté comme Oz. C a comme coordonnées (XBC, VBC, 0) dans BxB BZB. Un déplacement du point M d'une abscisse positive vers une abscisse négative, entraîne le levier respectivement dans une rotation positive, c'est-à-dire de Ox vers Oy, ou bien dans une rotation négative, selon que l'angle CBM, en projection sur Oxy, est respectivement positif ou négatif. On note αmax la demi-amplitude totale de la rotation du levier, αmax étant pris par convention respectivement positif ou négatif selon que l'angle CBM en projection sur Oxy est respectivement positif ou négatif.
On considère maintenant un levier donné et son entraînement par l'arbre. On étudie deux cas : celui où le levier est entraîné par une seule bielle, et celui où le levier est entraîné par deux bielles, chaque bielle reliant une manivelle différente à un point d'accroché différent sur le levier.
Utilisation d'une seule bielle sur le levier.
Dans la configuration habituelle, le segment CB formé par le point d'accroché C de la bielle sur le levier et le point B de rotation du levier, lorsque ce dernier est en position neutre, est parallèle à l'axe Ox de l'arbre ; ceci s'exprime par xC = 0. On va voir que cette configuration a le désavantage de déséquilibrer le mouvement alternatif du levier par rapport au cycle de rotation de l'arbre : le secteur angulaire parcouru par l'arbre pour une demi- amplitude de rotation du levier n'est pas le même que pour l'autre demi-amplitude de rotation du levier. On a deux équations qui caractérisent la constance de longueur de la bielle aux deux extrémités de la rotation du levier, positions qui correspondent aux deux positions extrêmes de M dans le plan Oxy : xM vaut - p ou + p, zM est nul :
(1 std) L = [(xB - yBC * sin(αmax) + p)2 + (yBC * cαs(αmax) - (yM - yB))2 ]1'2 (2std) L -= [(xB -yBC * sin(-αmax) - p)2 + (yBC * cos(-αmax) - (yM -yB))2]1'2
Ce système est résolu en remplaçant, dans (2std), L par sa valeur dans (1std), en élevant au carré les deux membres, et en isolant yBC : (2std')yBC = p / sin(αmax) La valeur de L peut alors être calculée en reportant la valeur de yBC dans (1std) soit, après simplification :
(1std')L = [xB2 + (p / tg(αmax) - (yM - yB))2]1'2 A titre d'exemple non limitatif de valeurs numériques pour les paramètres, les valeurs p = 0,170 m, yM = 0,210 m, xB = 1,350 m, yB = 0 et αmax = 30 degrés, donnent les résultats suivants : L = 1,353 m, yBC = 0,340 m. La valeur de yBC étant maintenant connue, calculons la longueur Ln que la bielle devrait avoir pour que, lorsque la manivelle est en position neutre (xM = 0), le levier soit en position neutre (la rotation du levier est égale à 0) :
(3std) Ln = [xB2 + (p / sin(αmax) - (yM - yB)) 2 + p2 2 Les longueurs L et Ln sont manifestement différentes de par leurs expressions ; les mêmes valeurs numériques pour les paramètres donnent Ln = 1 ,367 m, soit 14 mm de plus que L ; ceci correspond, ramené à la circonférence 2 * π * p de la manivelle, à un retard angulaire égal à : 2 * (Ln - L) / (2 * π * p) * 360, c'est-à-dire 9,44 degrés. Dans un cycle complet de 360 degrés de l'arbre, une demi-rotation du levier d'un côté de sa position correspond donc à 189,44 degrés sur l'arbre alors que l'autre demi-rotation correspond à 170,56 degrés. En terme de vitesse et en supposant une rotation à vitesse constante de l'arbre, la vitesse moyenne du levier dans la première demi-rotation sera inférieure de 100 * (189,44 -170,56) / 189,44, soit 10 % de moins que pour la seconde demi-rotation du levier. Dans le cas où le déplacement est aquatique, les forces hydrodynamiques étant proportionnelles au carré de la vitesse, on peut donc s'attendre à une dissymétrie de fonctionnement encore plus importante pour la configuration habituelle du système arbre - bielle - levier. Utilisation de deux bielles.
Cette méthode consiste à utiliser deux manivelles M et M' en opposition de phase sur le même arbre et de part et d'autre du point O sur l'axe de l'arbre, ces deux manivelles commandant deux leviers couplés en opposition de rotation (α1 = - α2), ou de manière équivalente un levier à deux points d'accroché C et C, dit levier double, au moyen de deux bielles de longueur L et L', les angles CBM et CBM' étant de signe opposé ; c'est dans cette condition, associée à la position des manivelles sur l'arbre, que réside l'avantage de l'utilisation de deux bielles, car il est alors possible d'utiliser des bielles travaillant en traction uniquement et non plus aussi en compression comme dans la méthode à une seule bielle, ce qui permet de réduire notablement les caractéristiques mécaniques des bielles qui peuvent consister en de simples fils ou câbles. On considère, à titre d'exemple, deux manivelles M et M' déphasées de 180 degrés, de même rayon p, de positions opposées yM' = - yM sur l'axe de l'arbre et, par raison de symétrie pour les points d'accroché sur le levier double, yBC = - yBC, avec les repères définis comme précédemment.
On remarque que le dimensionnement habituel n'est pas correct car, comme on l'a vu plus haut, la longueur L ou L' calculée par cette méthode n'est pas suffisante pour permettre à la manivelle M ou M' d'être en position neutre (xM ou xM' = 0) quand le levier est en position neutre : dans ce cas la longueur de la bielle doit être égale à Ln. Or, puisque les manivelles sont en opposition de phase, il faut que lorsque la manivelle M est en position neutre haute (zM = p), la manivelle M' soit en position basse (zM' = - p), le levier étant par raison de symétrie en position neutre. Ce qui oblige à allonger chaque bielle, de la longueur L à la longueur Ln fournie par l'équation (3std) : si les bielles sont allongées, on voit que l'amplitude αmax de rotation du levier ne sera pas atteinte quand la manivelle est sur l'avant (xM ou xM' = - p), et qu'elle sera au contraire dépassée quand la manivelle est sur l'arrière (xM ou xM' = + p). Ce défaut conduit donc d'une part à un jeu très important dans les bielles, ce jeu étant pour chaque bielle égal à Ln - L, et d'autre part à redimensionner le système pour que l'amplitude αmax soit tout de même atteinte, ce qui augmente encore le jeu en proportion. Contrôle du déphasage φ.
On l'a vu plus haut, les études antérieures ont montré que l'efficacité du déplacement ondulatoire est liée au déphasage φ entre les lois périodiques de translation et de rotation de l'élément propulsif terminal. Il est donc a priori essentiel de maîtriser ce déphasage, voire de pouvoir le régler de manière différente en fonctions de conditions d'utilisation différentes. Pour cela, il est utile de disposer de réglages indépendants sur les lois de translation et de rotation. L'utilisation de matériaux élastiques, comme cela est souvent le cas dans la technologie habituelle, qui adaptent la rotation de l'élément propulsif terminal à sa translation sous l'effet des forces générées par le milieu de déplacement, n'est pas souhaitable car le réglage de l'élasticité, qui n'est d'ailleurs pas toujours possible, n'est pas satisfaisant : d'une part le déphasage φ n'est pas un paramètre directement accessible au moyen du réglage de l'élasticité, et d'autre part, la non réversibilité d'un tel système élastique ne permet pas l'inversion du sens de déplacement par simple inversion du sens de fonctionnement.
En conclusion, l'examen de l'état actuel de la technique concernant la génération du déplacement ondulatoire fait apparaître les problèmes suivants : coûts élevés par utilisation de systèmes de guidage linéaires, dissymétries du mouvement alternatif généré par la transformation rotation continue - rotation alternative, jeux importants dans les articulations de la même transformation induisant un fonctionnement insatisfaisant, non réversibilité des dispositifs faisant appel à des matériaux élastiques rendant malaisée l'inversion de sens du déplacement. Exposé de l'invention
On utilise dans ce qui suit les mêmes repères que précédemment. Le dispositif selon la présente invention est nouveau car il procure une manière simple de transformer un mouvement rotatif moteur en un mouvement alternatif à deux degrés de liberté de l'élément propulsif terminal proche de celui mis en œuvre dans le déplacement ondulatoire, en n'utilisant que des éléments en rotation de façon à réduire les pertes par frottement, et cela avec les avantages suivants : réduction des dissymétries cinématiques inhérentes à la transformation d'un mouvement rotatif en un mouvement alternatif ; réduction importante voire annulation des jeux dans ladite transformation ; possibilité d'inversion du sens de marche du véhicule par simple inversion du sens de rotation du mouvement rotatif moteur ; possibilité de fonctionnement en générateur d'énergie ou en frein par réglage du déphasage φ entre les lois périodiques de translation et d'orientation. L'élément propulsif terminal auquel le mouvement alternatif à deux composantes est appliqué peut prendre diverses formes comme, en reprenant les exemples décrits plus haut dans le domaine technique de l'invention et sans que cela soit limitatif, un aileron aérodynamique ou hydrodynamique, ou une ou plusieurs roues d'axes de rotation parallèles, ou un patin à glace ou à neige, ou une combinaison de ces exemples. Le dispositif selon la présente invention utilise également le système basique manivelle en rotation - bielle - levier oscillant mais dans une cinématique particulière qui va être développée. De plus, dans le cas de la présente invention, il y a deux groupes de un ou deux leviers chacun, à animer par le même arbre d'axe de rotation Ox, un groupe pour le mouvement de translation, l'autre groupe pour le mouvement de rotation : cette disposition permet de synchroniser les deux mouvements alternatifs de translation et d'orientation, et de contrôler leur déphasage par le décalage angulaire sur l'arbre entre les manivelles concernées. Lorsqu'il y a deux leviers dans un groupe, chacun des leviers est commandé par une bielle reliée à une manivelle qui est en opposition de phase avec la manivelle reliée à la bielle commandant l'autre levier. Les axes de rotation des leviers sont parallèles à Oz, et les points d'accroché des bielles sur les leviers sont dans le plan Oxy. Ces leviers sont couplés en rotation, dans le dispositif selon l'invention, à deux autres parties oscillantes : le groupe des leviers de translation commande une pièce allongée dans le plan Oxy, dite bras, dont l'axe de rotation, situé à une de ses deux extrémités, est parallèle à Oz ; le groupe des leviers d'orientation commande une pièce dite base d'orientation dont l'axe de rotation est le même que celui du bras ; une autre pièce, dite support d'élément propulsif terminal est articulée à l'autre extrémité du bras en rotation selon un axe parallèle à Oz, le support d'élément propulsif terminal étant couplé en rotation avec la base d'orientation. Le bras et la base d'orientation ayant leur axe de rotation commun parallèle avec ceux des leviers, les moyens de couplage en rotation sont ici classiques, comme une bielle formant parallélogramme articulé autour des axes de rotation d'un levier et du bras ou de la base d'orientation, comme un câble reliant deux réas ou secteurs angulaires, liés rigidement le premier avec un levier et le second avec le bras ou la base d'orientation, et de même axe de rotation respectivement que le levier et le bras ou la base d'orientation, ou encore comme dans le cas limite où un levier est fixé rigidement sur le bras ou la base d'orientation et donc d'axe de rotation commun avec la pièce sur laquelle il est fixé. Dans le cas de l'utilisation d'une bielle, ses points d'accroché peuvent être réglables, sur le levier ou la pièce couplée, de façon à détruire à dessein la symétrie du mouvement, ou de modifier le rapport angulaire entre le levier et la pièce couplée : détruire la symétrie du mouvement permet de modifier la direction du déplacement ondulatoire, même si cela peut être aussi fait en modulant la vitesse de rotation de l'arbre en fonction de sa position angulaire, pu par tout autre moyen tel qu'un gouvernail dans le cas d'un déplacement dans l'eau ; modifier le rapport angulaire, par exemple entre le groupe des leviers d'orientation et la base d'orientation permet de jouer sur la puissance consommée par le dispositif. De manière générale, le couplage en rotation entre un levier et la pièce qu'il commande, bras ou base, peut utiliser des lois de couplage très variables, pourvu que la loi de couplage soit symétrique par rapport au point neutre en rotation du levier et que, dans le cas de deux leviers commandant la même pièce, les lois soient symétriques ; par exemple, la loi de couplage peut être à l'identique (même angle de rotation pour le levier et la pièce commandée), à l'opposé (angles de rotation opposés pour le levier et la pièce commandée), ou avec un facteur d'amplification k (l'angle de rotation de la pièce commandée est k fois celui du levier).
Par ailleurs, les deux groupes de leviers, de translation et d'orientation, peuvent commander non pas un seul bras et une seule base d'orientation, mais plusieurs de ces pièces : si l'on appelle groupe de propulsion un ensemble formé d'un bras, d'une base de rotation de même axe de rotation que ce bras, un support d'élément propulsif terminal articulé sur ce bras selon un axe parallèle à l'axe de rotation du bras, et les moyens de couplage entre cette base d'orientation et cet élément propulsif terminal, les deux groupes de leviers peuvent commander plusieurs groupes propulsifs ; par exemple, il peut y avoir deux groupes propulsifs commandés par les leviers de façon symétrique par rapport à un plan perpendiculaire à Oxy.
Le couplage en rotation entre la base d'orientation et le support d'élément propulsif terminal présentant la même caractéristique de parallélisme des axes de rotation, les exemples précédents de couplage, parallélogramme articulé ou réas s'appliquent ici . Dans le cas de l'utilisation de réas, il y a avantage cependant à prévoir le même rayon pour les deux réas, afin de conserver, à l'instar de la méthode du parallélogramme articulé, l'indépendance de l'orientation du support d'élément propulsif terminal et de la position angulaire du bras : cela permet de maintenir l'indépendance de commande entre les deux mouvements alternatifs, de translation via le bras, et d'orientation via ta base d'orientation. La cinématique selon l'invention du système unitaire manivelle - bielle - levier est présentée maintenant. Utilisation d'une seule bielle sur le levier.
Dans cette configuration selon la présente invention, on impose sur l'arbre en rotation l'égalité angulaire des cycles partiels correspondant aux deux demi-rotations du levier par rapport à sa position neutre ; pour cela, on conserve les deux conditions vues plus haut qui caractérisent la constance de longueur de la bielle aux deux extrémités de la rotation du levier, et on rajoute une équation caractérisant la conservation de longueur pour la bielle lorsque la manivelle est en position neutre (xM = 0) et que le levier est en position neutre : (1 inv) Linv = [(xB + xBCinv *cos(αmax) - yBCinv * sin(αmax) + p)2
+ ( xBCinv * sin(αmax) + yBCinv * cos(αmax) - (yM - yB)) ] (2inv) Linv = [(xB + xBCinv * cos(-αmax) -yBCinv * sin(-αmax) - p)2
+ ( xeCinv * sin(-αmax) + yBCinv * cos(-αmax) -(yM - yB))2 ]1'2 (3inv) Linv = [(xB + xBCinv)2 + (yBCinv - (yM - yB))2 + p2 ]1'2 Ces équations en Linv, xBCinv et yBCinv peuvent être résolues en remplaçant dans
(1inv) et (2inv) la valeur de Linv fournie par (3inv), puis en élevant (1inv) et (2inv) au carré et en regroupant les termes de façon à obtenir deux équations linéaires à deux inconnues xBCinv et yBCinv :
(1inv') ai * xBCinv + b1 * yBCinv = d (2inv') a2 * xBCinv + b2 * yBCinv = c2 avec : ai = cos(αmax) * ( p - xB) - sin(αmax) * (yM - yB) + xB b1 = sin(αmax) * ( p - xB) + (yM - yB) * (cos(αmax) - 1) d = - xB * p a2 = -cos(αmax) * ( p + xB) + sin(αmax) * (yM - yB) + xB b2 = sin(αmax) * ( p + xB) + (yM - yB) * (cos(αmax) - 1) c2 = xB * p Ce système est résolu de manière classique ; en posant d = ai * b2 - b1 * a2, on obtient : (1 inv") xBCinv = (d * b2 - b1 * c2) / d
(2inv") yBCinv = (ai * c2 - d * a2) / d Il reste alors à reporter dans l'équation (3inv) les valeurs trouvées pour xBCinv et yBCinv, pour obtenir directement la valeur de Linv. Avec les mêmes valeurs numériques pour les paramètres que précédemment, on obtient : xBCinv = -0,105 m, yBCinv = 0,333 m et Linv = 1,263 m.
On remarque donc que, par rapport à la configuration habituelle, le point d'accroché de la bielle selon la présente invention est déplacé d'une quantité non négligeable sur son abscisse, égale à environ 30 % de son ordonnée : l'équilibrage du cycle de rotation obtenu par le dispositif selon la présente invention et qui en constitue le premier avantage mentionné plus haut, entraîne une modification sensible par rapport à la géométrie habituelle du système. Utilisation de deux bielles sur le levier.
Dans cette configuration, le dimensionnement selon la présente invention de Linv, xBCinv et yBCinv vu ci-dessus dans le cas d'une seule bielle sur le levier, est correct lorsqu'une manivelle est en position neutre, car l'équation (3inv) exprime précisément cette condition.
Pour apprécier les jeux de fonctionnement, il reste à évaluer la longueur théorique de la seconde bielle lorsque la première manivelle effectue une demi-rotation de son point arrière à son point avant. On pose y, angle de rotation de la manivelle M, compris entre - et + 90 degrés et tel que xM = p * sin(γ) et yM = p * cos(γ). Le calcul s'effectue alors en définissant une fonction fctαy, telle que α = fctαγ(γ), permettant pour une position donnée de la manivelle M, de déterminer l'angle correspondant α de rotation du levier et, sachant d'une part que le second point d'accroché C a subi la même rotation et d'autre part que la seconde manivelle M' est à une position opposée de M (xM' = -xM, zM' = -zM), de déterminer la distance M'C, ce qui par différence avec Linv dqnne le jeu J(γ) = Linv - M'C On a : fctαγ(α) = solution de (Linv = [(xB + xBCinv * cos(α) - yBCinv * sin(α) + p * sin(γ))2
+ (xBCinv * sin(α) + yBCinv *cos(α) - (yM - yB))2 + (p * cos(γ))2 ]1/2 J(γ) = Linv - [xB + xBCinv * cos(α) + yBCinv * sin(α) - p * sin(γ))2 + (xBCinv * sin(α) - yBCinv * cos(α) + (yM - yB))2
+ (-p * cos(γ))2 ]1'2
La même application numérique que précédemment montre que J(γ) varie entre 0 et 1 mm, pour Y variant entre - et + 90 degrés. Ceci appelle les deux constatations suivantes, qui constituent le deuxième avantage de la présente invention, mentionné plus haut : d'une part la variation de longueur théorique sur l'ensemble des deux bielles est, dans le cadre de la présente invention, 28 fois plus réduite que dans une configuration habituelle ; d'autre part, puisque J(γ) est toujours positif et comme on peut considérer que la bielle sous tension (bielle tirante) est à sa longueur nominale Linv (= 1 ,263 m), la seconde bielle a sa longueur théorique réduite de 1 mm sur 1263 mm ce qui est très faible et que, s'agîssant d'une réduction de longueur, une bielle souple (fil ou câble) reprendra cette réduction en se courbant légèrement : il n'y a donc pas obligation, dans le dimensionnement mis en œuvre par la présente invention, de créer du jeu pour les bielles.
Les troisième et quatrième avantages de la présente invention, mentionnés au début de l'exposé de l'invention, découlent de la cinématique réversible et des possibilités de réglage de l'angle de déphasage φ du dispositif selon l'invention, dispositif qui est décrit dans ce qui suit.
Le dispositif selon l'invention, muni d'un repère orthonormé direct Oxyz, destiné soit, à partir de son entraînement en rotation du fait de son ou de ses utilisateurs ou au moyen d'un système moteur à animer un élément propulsif terminal, qui peut être un aileron aérodynamique ou hydrodynamique ou une roue ou un patin à glace ou à neige ou une combinaison quelconque desdits éléments, d'un mouvement alternatif à deux composantes de translation et de rotation à des fins de déplacement dans divers milieux, soit, réciproquement, à partir du mouvement alternatif à deux composantes de translation et de rotation d'un élément propulsif terminal de même type à entraîner en rotation un générateur d'énergie, comporte selon une première caractéristique un arbre à manivelles porteur de deux manivelles dont la première, de rayon pT, est dite de translation et dont la seconde, de rayon pO, est dite d'orientation, une pièce allongée dans le plan Oxy dite bras articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite support d'élément propulsif terminal articulée en rotation sur le bras et possédant un ou des moyens de liaison avec un élément propulsif terminal, une pièce dite levier de translation articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite levier d'orientation articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite base d'orientation articulée en rotation dans le repère Oxyz, une bielle dite de translation, une bielle dite d'orientation, un ou des moyens de couplage en rotation entre le levier de translation et le bras, un ou des moyens de couplage en rotation entre le levier d'orientation et la base d'orientation, un ou des moyens de couplage en rotation entre la base d'orientation et le support d'élément propulsif terminal, ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : l'axe de rotation de l'arbre à manivelles est disposé sur l'axe Oy, les deux manivelles de translation et d'orientation étant situées par rapport au plan Oxz aux coordonnées respectives yMT et yMO et déphasées entre elles d'un angle φ ; le bras est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point B de coordonnées (xB, yB, 0) dans le repère Oxyz, le bras étant muni d'un repère orthonormé direct BxByBzB, BzB étant orienté comme Oz ; le support d'élément propulsif terminal étant articulé, sur le bras, en rotation selon un axe parallèle à l'axe BzB et coupant BxB en un point S de coordonnées (xBS, 0, 0) dans le repère BxByBzB ; la base d'orientation est articulée en rotation selon l'axe BzB ; le levier de translation est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BT de coordonnées (xBT, yBT, 0) dans le repère Oxyz, ce levier de translation étant muni d'un repère orthonormé direct BTXBTYBTZBT, BTzBT étant orienté comme Oz, BTxBτ étant orienté comme Ox lorsque le levier de translation est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant notée αmaxBT, positive par convention lorsqu'un déplacement de la manivelle de translation vers les x positifs entraîne une rotation négative du levier de translation, et négative sinon ; le levier d'orientation est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BO de coordonnées (xBO, yBO, 0) dans le repère Oxyz, ce levier d'orientation étant muni d'un repère orthonormé direct BOXBOYBOZBO- BOzBO étant orienté comme Oz, BOxBo étant orienté comme Ox lorsque le levier d'orientation est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant notée αmaxBO, positive par convention lorsqu'un déplacement de la manivelle d'orientation vers les x positifs entraîne une rotation négative du levier d'orientation, et négative sinon ; la bielle de translation, de longueur LBT, relie la manivelle de translation au levier de translation en un point CT de coordonnées (xBτCT, yB-rCT) dans le repère BTxBTyBτ- la longueur LBT et les coordonnées (XBTCT, yBτCT) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes
(Eq. A1) LBT = [(xL + xBTCT * cos(αmax) - yBTCT * sin(αmax) + p)2
+ (xBTCT * sin(αmax) + yBτCT * cos(αmax) - (yM - yL))2 ]1/2 (Eq. B1) LBT = [(xL + xBTCT * cos(-αmax) - yBTCT * sin(-αmax) - p)2 + (xBTCT * sin(-αmax) + yBTCT * cos(-αmax)-(yM - yL))2 ]1'2
(Eq. C1 ) LBT = [(xL + xBTCT)2 + (yBTCT - (yM - yL))2 + p2 ]1'2 avec : p = pT, yM = yMT, xL =xBT, yL = yBT, αmax = αmaxBT ; la bielle d'orientation, de longueur LBO, relie la manivelle d'orientation au levier d'orientation en un point CO de coordonnées (xBoCO, yBoCO) dans le repère BOxBoyBo, la longueur LBO et les coordonnées (xBoCO, yBoCO) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A2) LBO = [(xL + xBOCO * cos(αmax) - yB0CO * sin(αmax) + p)2
+ (xBOCO * sin(αmax) + yBOCO * cos(αmax) - (yM - yL))2]1'2 (Eq. B2) LBO = [(xL + xBOCO * cos(-αmax) - yBOCO * sin(-αmax) - p)2 + (xBOCO * sin(-αmax) + yBOCO * cos(-αmax)-(yM - yL))2 ]1'2
(Eq. C2) LBO = [(xL + xBOCO)2 + (yBOCO - (yM - yL))2 + p2 f2 avec : p = pO, yM = yMO, xL =xBO, yL = yBO, αmax = αmaxBO. Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif peut présenter d'autres caractéristiques parmi les suivantes : - caractéristique 2 : le dispositif,, satisfaisant la première caractéristique, comporte une seconde manivelle de translation sur l'arbre à manivelles, une seconde bielle de translation, un second levier de translation, un ou des moyens de couplage en rotation entre le second levier de translation et le bras, ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : la seconde manivelle de translation est de rayon pT, située à la coordonnée yMT' et déphasée de 180 degrés par rapport à la première manivelle de translation ; le second levier de translation est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BT' de coordonnées (xBT, yBT', 0) dans le repère Oxyz, ce second levier de translation étant muni d'un repère orthonormé direct BT'xBTyBrZBr, BTzBr étant orienté comme Oz, BT'XET étant orienté comme Ox lorsque le second levier de translation est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant avec la même convention de signe l'opposée de celle du premier levier de translation, soit -αmaxBT ; la seconde bielle de translation, de longueur LBT', relie la seconde manivelle de translation au second levier de translation en un point CT de coordonnées (xBτ*CT, yBpCT') dans le repère BT'xBτyBτ, la longueur LBT' et les coordonnées (xBpCT', yBτ*CT) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A3) LBT' = [(xL + xBTCT' * cos(αmax) - yBTCT' * sin(αmax) + p)2
+ (XBTCT * sin(αmax) + yBτCT' * cos(αmax) - (yM - yL))2 ]1'2 (Eq. B3) LBT' = [(xL + xBTCT' * cos(-αmax) - yBTCT' * sin(-αmax) - p)2
+(xBTCT * sin(-αmax) + yBι-CT' * cos(-αmax)-(yM - yL))2]1'2 (Eq. C3) LBT' = [(xL + xBTCT')2 + (yBTCT' - (yM - yL)))2 + p2 ]1'2 avec : p = pT', yM = yMT', xL =xBT\ yL = yBT', αmax = -αmaxBT
- caractéristique 3 : le dispositif, satisfaisant la caractéristique 1 ou la caractéristique 2, comporte une seconde manivelle d'orientation sur l'arbre à manivelles, une seconde bielle d'orientation, un second levier d'orientation, un ou des moyens de couplage en rotation entre le second levier d'orientation et la base d'orientation, ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : la seconde manivelle d'orientation est de rayon pO', située à la coordonnée yMO' et déphasée de 180 degrés par rapport à la première manivelle d'orientation ; le second levier d'orientation est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BO' de coordonnées (xBO', yBO', 0) dans le repère Oxyz, ce second levier d'orientation étant muni d'un repère orthonormé direct BO'xso-yβO'Zβcc, BTzscr étant orienté comme Oz, BO'xBo' étant orienté comme Ox lorsque le second levier d'orientation est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant avec la même convention de signe l'opposée de celle du premier levier d'orientation, soit -αmaxBO ; la seconde bielle d'orientation, de longueur LBO', relie la seconde manivelle d'orientation au second levier d'orientation en un point CO' de coordonnées (xBo'CO\ yBo-CO') dans le repère BO'xBo'yBo', la longueur LBO' et les coordonnées (xB0>CO', yBo-CO') étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A4) LBO' = [(xL + xBO'CO' * cos(αmax) - yB0-CO' * sin(αmax) + p)2
+ (XBO-CO' * sin(αmax) + yB0CO' * cos(αmax)-(yM - yL))2]1'2 (Eq. B4) LBO' = [(xL + xBO CO' * cos(-αmax) - yBOCO' * sin(-αmax) - p)2
+(xBoCO' * sin(-αmax) + yBOCO' * cos(-αmax)-(yM -yL))2]1'2 (Eq. C4) LBO' = [(xL + xBO O')2 + (yBO'CO' - (yM - yL))2 + p2 ]1'2 avec : p = pO', yM = yMO', xL =xBO', yL = yBO', αmax = -αmaxBO.
- caractéristique 4 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte un ou des moyens de réglage de l'angle de déphasage φ, du rayon pO et du rayon pO' le cas échéant. - caractéristique 5 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte un ou des moyens de couplage avec un ou plusieurs systèmes fournissant de l'énergie à l'arbre à manivelles ou prélevant de l'énergie sur l'arbre à manivelles. - caractéristique 6 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte sur l'arbre à manivelles un ou des moyens permettant à un ou plusieurs utilisateurs d'entraîner ledit arbre en rotation, tels qu'une ou plusieurs poignées sur une ou plusieurs manivelles, une ou plusieurs pédales sur une ou plusieurs manivelles, un ou plusieurs câbles reliant une ou plusieurs manivelles à une ou plusieurs poignées via une ou plusieurs poulies de renvoi éventuelles.
- caractéristique 7 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte sur l'arbre à manivelle une paire de pédales par utilisateur entraînant ledit arbre et, pour chaque pédale, deux tiges, la première tige étant sensiblement de la longueur de la jambe de l'utilisateur, la première extrémité de la première tige étant articulée, sur la pédale, en rotation selon un axe parallèle à Oy, la deuxième extrémité de la première tige étant articulée, sur la première extrémité de la deuxième tige, en rotation selon un axe parallèle à Oy, la deuxième tige étant sensiblement de la longueur de la cuisse de l'utilisateur, la deuxième extrémité de la deuxième tige étant articulée en rotation selon un axe parallèle à Oy et proche de la hanche de l'utilisateur, un moyen de préhension pour une main de l'utilisateur, tel qu'une poignée, étant fixé sur l'une ou l'autre tige, de préférence à proximité de l'articulation entre la première et la deuxième tige.
- caractéristique 8 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte un ou des moyens de couplage avec un ou plusieurs autres dispositifs selon l'invention.
- caractéristique 9 : le dispositif, satisfaisant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, comporte un ou plusieurs ensembles supplémentaires formés par un bras, une base d'orientation, un support d'élément propulsif terminal et des moyens de couplage en rotation entre cette base d'orientation et ce support d'élément propulsif terminal, lesdits éléments supplémentaires étant organisés entre eux de la même manière que cela est défini dans la première caractéristique pour le bras de base, la base d'orientation et le support d'élément propulsif de base, chaque bras supplémentaire ayant son axe de rotation parallèle à Oz éventuellement distinct de celui du bras de base, et étant commandé en rotation par le ou les leviers de translation, chaque base d'orientation supplémentaire étant commandée en rotation par le ou les leviers d'orientation. Présentation des figures
Les dessins annexés illustrent l'invention:
- La figure 1 représente le schéma de principe du dispositif selon l'invention, avec quatre manivelles mais seulement deux leviers pour une meilleure lisibilité ; les deux leviers, la base d'orientation et le support d'élément propulsif terminal sont représentés par des disques ; le bras est représenté par l'enveloppe globale de deux disques centrés respectivement sur la base d'orientation et sur le support d'élément propulsif terminal ; les points d'accroché de la bielle de translation et de la bielle d'orientation sont représentés par des points ; les moyens de coupiage entre les leviers et le bras ou la base d'orientation d'une part, et entre la base d'orientation et le support d'élément propulsif terminal d'autre part, sont représentés par des bielles dont les points d'accroché sont représentés par des points.
- La figure 2 représente, en vue de dessous, le dispositif selon l'invention tel que réalisé dans l'exemple non limitatif exposé dans la suite de ce texte.
- La figure 3 représente, en projection selon Oy, le même exemple de réalisation, l'arbre à manivelles étant tourné de 180 degrés par rapport à la précédente figure, et certaines pièces ne figurant pas pour une meilleure lisibilité ; dans le même objectif de lisibilité de la figure, le levier d'orientation représenté et la base d'orientation ont été décalés vers le bas. - La figure 4 représente, en projection selon Oy, pour le même exemple de réalisation, une pièce du dispositif permettant le réglage du déphasage φ et du rayon pO.
- La figure 5 représente, en vue de dessus, pour le même exemple de réalisation, le support d'élément propulsif terminal et l'aileron utilisé comme élément propulsif terminal.
- La figure 6 représente, en projection selon Oy, pour le même exemple de réalisation, le support d'élément propulsif terminal et l'aileron utilisé comme élément propulsif terminal.
Exposé d'un mode de réalisation
Selon un exemple particulier de réalisation non limitatif et en référence aux figures 2 à 6, le dispositif est installé sur un bateau, l'axe Ox correspondant à l'axe longitudinal du bateau orienté vers l'arrière et éventuellement incliné par rapport à l'horizontale, l'axe Oz étant assimilé à la verticale et orienté vers le haut. Le bateau est mû par l'énergie d'un utilisateur qui, assis sur le siège (36), utilise les pédales (30) et (31) pour entraîner le dispositif. Le dispositif comporte un arbre à manivelles décomposé en un boîtier de pédalier de bicyclette (27), centré au point O et d'axe Oy et servant de liaison avec le bateau, deux pièces (28, 29) du type manivelle de pédalier de bicyclette emmanchées sur le boîtier (27), deux pédales (30, 31) fixées aux pièces (28, 29), deux points d'accroché (2, 17) constituant les manivelles de translation et reliés aux pédales (30, 31), deux tiges (32, 33) fixées rigidement à l'axe de chaque pédale (30, 31), l'extrémité libre de chaque pièce (32, 33) se situant sur l'axe Oy, deux pièces (34, 35) permettant le réglage du déphasage φ et du rayon pO ou pO', dont une sera détaillée plus loin, fixées aux tiges (32, 33) et supportant les manivelles d'orientation (3, 22), une pièce allongée dite bras (4), un support d'élément propulsif terminal (5) d'axe de rotation vertical (12), un aileron (39), une base d'orientation (8), deux leviers de translation (6, 19) fixés rigidement au bras (4) et ayant de ce fait leur axe de rotation vertical (13, 20) commun avec celui (11) du bras (4), deux leviers d'orientation (7, 24) d'axe de rotation vertical (14, 25), deux bielles de translation (9, 18) reliant les manivelles de translation (2, 17) aux points d'accroché (15, 21) des leviers de translation (6, 19), deux bielles d'orientation (10,23) reliant les manivelles d'orientation (3, 22) aux points d'accroché (16, 26) des leviers d'orientation (7, 24), deux bielles (45, 46) de couplage entre les leviers d'orientation (7, 24) et la base d'orientation (8), deux bielles (47, 48) de couplage reliant la base d'orientation (8) aux points d'accroché (42, 43) du support d'élément propulsif terminal (5).
Le fait de fixer sur les pédales (30, 31) les points d'accroché (2, 17) des bielles de translation (9, 18) permet de réduire les frottements des pédales (30, 31) sur leurs axes, la pression exercée par les pieds de l'utilisateur étant de ce fait communiquée de manière plus directe aux bielles (9, 18) ; de plus les pédales (30, 31) effectuant une faible rotation à chaque cycle de pédalage, les points d'accroché (2, 17) eux-mêmes ont un frottement réduit.
De manière générale, les points d'accroché des bielles peuvent être réalisés au moyen de paliers lisses sur des segments de tiges d'acier, lesquelles peuvent être des boulons. Le bras (4) peut être réalisé au moyen d'un tube d'aluminium ; les leviers de translation
(6, 19) sont constitués chacun de deux tubes d'aluminium, chaque couple de tube formant un V de base le point d'accroché (15, 21) ; ces tubes sont fixés rigidement sur le bras (4) par soudage, collage, stratification, boulonnage ou tout autre moyen convenable. Les points d'accroché (15, 21) des bielles de translation (9, 18) sont positionnés au moyen des équations et de leur résolution décrites dans la présente invention.
L'axe de rotation (11, 13, 20) de l'ensemble rigide formé par le bras (4) et les leviers de translation (6, 19) est constitué par une tige d'acier sur laquelle s'adapte par en-dessous la base de rotation (8), cette tige d'acier étant reliée au bateau par ses deux extrémités au moyen de paliers lisses non figurés. La pièce (34) est constituée d'un disque plat en aluminium, percé de deux lumières
(37, 38) ; et d'un moyen de fixation en son centre sur la tige (32) ; la lumière (37) est radiale : elle permet de positionner la manivelle d'orientation (3), matérialisée par exemple par un boulon, avec un rayon pO variable ; la lumière (38) est en arc de cercle concentrique à la pièce (34) elle-même, et permet au moyen d'un boulon (49) d'immobiliser la pièce (34) en rotation sur la tige (32) tout en réglant le déphasage φ ; une valeur de 90 degrés peut être utilisée. A ce propos, il convient de tenir compte du déphasage induit par une différence de cote en z existant éventuellement entre les points d'accroché (15, 21) d'une part et (16, 26) d'autre part ; normalement, tous ces points devraient être à la même cote 0, mais une petite différence, eu égard à la distance entre l'arbre à manivelles (1) et l'axe de rotation (11), a peu d'influence sur la cinématique du dispositif hormis pour le déphasage si l'on souhaite un réglage précis de ce paramètre. La pièce (35) est analogue à la pièce (34) à une rotation près, de 180 degrés autour d'un diamètre. Son déphasage est réglé au moyen du boulon (50). Les pièces (34, 35) peuvent être allégées en supprimant la partie du disque non nécessaire à l'établissement des lumières et de la fixation centrale. La base d'orientation (8) est réalisée au moyen d'une plaque d'aluminium formant globalement un triangle isocèle : cette plaque triangulaire est percée au milieu de sa base à un diamètre suffisant pour recevoir un palier lisse adaptable sur la tige d'acier qui sert d'axe de rotation à l'ensemble formé par le bras (4) et les leviers de translation (6, 19) ; deux points d'accroche pour les bielles (47, 48), sont installés sur la base du triangle isocèle de la plaque, de part et d'autre de l'axe du palier, ces deux points d'accroché et l'axe du palier étant alignés. Un troisième point d'accroché, prévu pour recevoir à la fois les deux bielles (45, 46) est installé sur la hauteur principale de la plaque triangulaire. Chaque levier d'orientation (7, 24) est réalisé au moyen d'une plaque d'aluminium de forme globalement triangulaire : cette plaque est percée à un diamètre suffisant pour recevoir un palier lisse correspondant à l'axe de rotation (14, 25) matérialisé par une tige d'acier fixée au bateau ; les points d'accroché (16, 26) pour les bielles d'orientation (10, 23) sont positionnés grâce aux équations et à leur résolution décrites dans la présente invention ; les points d'accroché des bielles (45, 46) sont positionnés de façon que lesdites bielles forment des parallélogrammes articulés dont les bases respectives sont formées par les points (11, 14) et (11, 25).
Le support d'élément propulsif terminal (5) est représenté en détail sur les figures 5 et 6. Il peut être réalisé en aluminium ou en matériau composite et se compose principalement d'un profil vertical en U dans lequel vient se loger la pièce (40) à flancs plats qui reçoit elle- même l'aileron (39), et d'un partie horizontale triangulaire qui porte les points d'accroché (42, 43) des bielles (47, 48). Le trou (44) sert à l'emmanchement d'un axe solidarisant le support d'élément propulsif terminal (5) et l'ensemble formé par l'aileron (39) et la pièce (40), tout en permettant au dit ensemble de pivoter sur l'axe ; des moyens de rappel, par exemple élastiques, permettent de maintenir l'aileron (39) en position verticale, et ne sont pas représentés sur les figures. Un trou (41) d'axe vertical permet de relier, en rotation d'axe vertical, le support d'élément propulsif terminal (5) à l'extrémité du bras (4) au moyen d'une tige d'acier verticale selon l'axe (12).
De manière générale, les deux bielles sont réalisées en câble d'acier, en fibre synthétique ou en matériau composite et comportent à leurs extrémités des trous ou un moyen permettant leur adaptation aux paliers des points d'accroché ; concernant les bielles de translation (9, 18) et les bielles d'orientation (10, 23), leurs longueurs respectives sont fournies par les équations et leur résolution décrites dans la présente invention.
Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné au déplacement de véhicules autonomes en énergie, et à la génération d'énergie à partir d'un déplacement.

Claims

REVENDICATIONS
1/ Dispositif muni d'un repère orthonormé direct Oxyz, destiné soit, à partir de son entraînement en rotation du fait de son ou de ses utilisateurs ou au moyen d'un système moteur à animer un élément propulsif terminal, qui peut être un aileron aérodynamique ou hydrodynamique ou une roue ou un patin à glace ou à neige ou une combinaison quelconque desdits éléments, d'un mouvement alternatif à deux composantes de translation et de rotation à des fins de déplacement dans divers milieux, soit, réciproquement, à partir du mouvement alternatif à deux composantes de translation et de rotation d'un élément propulsif terminal de même type à entraîner en rotation un générateur d'énergie, caractérisé en ce qu'il comporte un arbre à manivelles (1) porteur de deux manivelles dont la première (2), de rayon pT, est dite de translation et dont la seconde (3), de rayon pO, est dite d'orientation, une pièce allongée dans le plan Oxy dite bras (4) articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite support d'élément propulsif terminal (5) articulée en rotation sur le bras (4) et possédant un ou des moyens de liaison avec un élément propulsif terminal, une pièce dite levier de translation (6) articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite levier d'orientation (7) articulée en rotation dans le repère Oxyz, une pièce dite base d'orientation (8) articulée en rotation dans le repère Oxyz, une bielle dite de translation (9), une bielle dite d'orientation (10), un ou des moyens de couplage en rotation entre le levier de translation (6) et le bras (4), un ou des moyens de couplage en rotation entre le levier d'orientation (7) et la base d'orientation (8), un ou des moyens de couplage en rotation entre la base d'orientation (8) et le support d'élément propulsif terminal (5), ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : l'axe de rotation de l'arbre à manivelles (1) est disposé sur l'axe Oy, les deux manivelles de translation (2) et d'orientation (3) étant situées par rapport au plan Oxz aux coordonnées respectives yMT et yMO et déphasées entre elles d'un angle φ ; le bras (4) est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point B (11) de coordonnées (xB, yB, 0) dans le repère Oxyz, le bras (4) étant muni d'un repère orthonormé direct BxByBzB, BzB étant orienté comme Oz ; le support d'élément propulsif terminal (5) étant articulé, sur le bras (4), en rotation selon un axe parallèle à l'axe BzB et coupant BxB en un point S (12) de coordonnées (xBS, 0, 0) dans le repère BxByBzB ; la base d'orientation (8) est articulée en rotation selon l'axe BzB ; le levier de translation (6) est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BT (13) de coordonnées (xBT, yBT, 0) dans le repère Oxyz, ce levier de translation (6) étant muni d'un repère orthonormé direct BTxBTyBτZBτ, BTzBτ étant orienté comme Oz, BTxBτ étant orienté comme Ox lorsque le levier de translation (6) est en position de rotation neutre, sa demi- amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant notée αmaxBT, positive par convention lorsqu'un déplacement de la manivelle de translation (2) vers les x positifs entraîne une rotation négative du levier de translation (6), et négative sinon ; le levier d'orientation (7) est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BO (14) de coordonnées (xBO, yBO, 0) dans le repère Oxyz, ce levier d'orientation (7) étant muni d'un repère orthonormé direct BOxBoyBozBo- BOzBo étant orienté comme Oz, BOxBo étant orienté comme Ox lorsque le levier d'orientation (7) est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant notée αmaxBO, positive par convention lorsqu'un déplacement de la manivelle d'orientation (3) vers les x positifs entraîne une rotation négative du levier d'orientation (7), et négative sinon ; la bielle de translation (9), de longueur LBT, relie la manivelle de translation (2) au levier de translation (6) en un point CT (15) de coordonnées (xBτCT, yBτCT) dans le repère BTxBτyBτ, la longueur LBT et les coordonnées (xBτCT, yBτCT) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes
(Eq. A1) LBT = [(xL + xBTCT * cos(αmax) - yBTCT * sin(αmax) + p)2
+ (XBTCT * sin(αmax) + yBτCT * cos(αmax) - (yM - yL))2 ]1'2 (Eq. B1 ) LBT = [(xL + xBTCT * cos(-αmax) - yBTCT * sin(-αmax) - p)2
+ (xBTCT * sin(-αmax) + yBTCT * cos(-αmax)-(yM - yL))2]1'2 (Eq. C1 ) LBT = [(xL + xBTCT)2 + (y-j-rCT - (yM - yL))2 + p2 f2 avec : p = pT, yM = yMT, xL =xBT, yL = yBT, αmax = αmaxBT ; la bielle d'orientation (10), de longueur LBO, relie la manivelle d'orientation (3) au levier d'orientation (7) en un point CO (16) de coordonnées (xBoCO, yBoCO) dans le repère BOxBOyBo, la longueur LBO et les coordonnées (xBOCO, yβoCO) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A2) LBO = [(xL + xBoCO * cos(αmax) - yBOCO * sin(αmax) + p)2
+ (xB0CO * sin(αmax) + yBOCO * cos(αmax) - (yM - yL))2]1'2 (Eq. B2) LBO = [(xL + xBOCO * cos(-αmax) - yBOCO * sin(-αmax) - p)2
+ (xB0CO * sîn(-αmax) + yBOCO * cos(-αrnax)-(yM - yL))2 ]1'2 (Eq. C2) LBO = [(xL + xBOCO)2 + (yBOCO - (yM - yL))2 + p2 ]1'2 avec : p = pO, yM = yMO, xL =xBO, yL = yBO, αmax = αmaxBO.
2/ Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte une seconde manivelle de translation (17) sur l'arbre à manivelles (1), une seconde bielle de translation (18), un second levier de translation (19), un ou des moyens de couplage en rotation entre le second levier de translation (18) et le bras (4), ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : la seconde manivelle de translation (17) est de rayon pT', située à la coordonnée yMT et déphasée de 180 degrés par rapport à la première manivelle de translation
(2) ; le second levier de translation (19) est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BT (20) de coordonnées (xBT, yBT', 0) dans le repère Oxyz, ce second levier de translation (19) étant muni d'un repère orthonormé direct
BTxBτyBτzBτ, BTzBτ étant orienté comme Oz, BT'xBτ étant orienté comme Ox lorsque le second levier de translation (19) est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant avec la même convention de signe l'opposée de celle du premier levier de translation (6), soit -αmaxBT ; la seconde bielle de translation (18), de longueur LBT, relie la seconde manivelle de translation (17) au second levier de translation (19) en un point CT (21) de coordonnées (XBT-CT, yBpCT) dans le repère BT'xBτyβr, la longueur LBT' et les coordonnées (XBT-CT, yBτ*CT) étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A3) LBT' = [(xL + xBrCT' * cos(αmax) - yBτCT' * sin(αmax) + p)2
+ (xBTCT * sin(αmax) + yBτCT' * cos(αmax) - (yM - yL))2]1'2 (Eq. B3) LBT' = [(xL + xBTCT' * cos(-αmax) - yBTCT' * sin(-αmax) - p)2
+(xBTCT * sin(-αmax) + yBτCT' * cos(-αmax)-(yM - yL))2]1'2
(Eq. C3) LBT' = [(xL + XBTCT)2 + (yBτCT - (yM - yL)))2 + p2 f2 avec : p = pT, yM = yMT', xL =xBT, yL = yBT', αmax = -αmaxBT
3/ Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comporte une seconde manivelle d'orientation (22) sur l'arbre à manivelles (1), une seconde bielle d'orientation (23), un second levier d'orientation (24), un ou des moyens de couplage en rotation entre le second levier d'orientation (24) et la base d'orientation (8), ces pièces étant disposées et dimensionnées de la manière suivante : la seconde manivelle d'orientation (22) est de rayon pO', située à la coordonnée yMO' et déphasée de 180 degrés par rapport à la première manivelle d'orientation (3) ; le second levier d'orientation (24) est articulé en rotation selon un axe parallèle à Oz, cet axe de rotation coupant le plan Oxy en un point BO' (25) de coordonnées (xBO', yBO', 0) dans le repère Oxyz, ce second levier d'orientation (24) étant muni d'un repère orthonormé direct BO'Xso-yBo'ZBo-, BTZBO- étant orienté comme Oz, BO'xBo' étant orienté comme Ox lorsque le second levier d'orientation (24) est en position de rotation neutre, sa demi-amplitude de rotation, mesurée à partir de l'axe Ox, étant avec la même convention de signe l'opposée de celle du premier levier d'orientation (7), soit -αmaxBO ; la seconde bielle d'orientation (23), de longueur LBO', relie la seconde manivelle d'orientation
(22) au second levier d'orientation (24) en un point CO' (26) de coordonnées (xBO-CO', BO-CO') dans le repère BO'xBoyBo*, la longueur LBO' et les coordonnées (xBO>CO', yBo-CO') étant solutions du système formé par les trois équations suivantes :
(Eq. A4) LBO' = [(xL + xBO-CO' * cos(αmax) - yBOCO' * sin(αmax) + p)2
+ (XBO'CO' * sin(αmax) + yBoCO' * cos(αmax) - (yM - yL))2 ]1'2 (Eq. B4) LBO' = [(xL + xBO CO' * cos(-αmax) - yBO-CO' * sin(-αmax) - p)2
+(xB0-CO' * sin(-αmax) + yBOCO' * cos(-αmax)-(yM -yL))2]1'2 (Eq. C4) LBO' = [(xL + xBO'CO')2 + (yBOCO' - (yM - yL))2 + p2 ]1'2 avec : p = pO', yM = yMO', xL =xBO', yL = yBO', αmax ≈ -αmaxBO. 4/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un ou des moyens de réglage de l'angle de déphasage φ, du rayon pO et du rayon pO' le cas échéant.
5/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un ou des moyens de couplage avec un ou plusieurs systèmes fournissant de l'énergie à l'arbre à manivelles (1) ou prélevant de l'énergie sur l'arbre à manivelles (1).
6/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte sur l'arbre à manivelles (1) un ou des moyens permettant à un ou plusieurs utilisateurs d'entraîner ledit arbre en rotation, tels qu'une ou plusieurs poignées sur une ou plusieurs manivelles, une ou plusieurs pédales sur une ou plusieurs manivelles, un ou plusieurs câbles reliant une ou plusieurs manivelles à une ou plusieurs poignées via une ou plusieurs poulies de renvoi éventuelles.
7/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte sur l'arbre à manivelle (1) une paire de pédales par utilisateur entraînant ledit arbre et, pour chaque pédale, deux tiges, la première tige étant sensiblement de la longueur de la jambe de l'utilisateur, la première extrémité de la première tige étant articulée, sur la pédale, en rotation selon un axe parallèle à Oy, la deuxième extrémité de la première tige étant articulée, sur la première extrémité de la deuxième tige, en rotation selon un axe parallèle à Oy, la deuxième tige étant sensiblement de la longueur de la cuisse de l'utilisateur, la deuxième extrémité de la deuxième tige étant articulée en rotatiorj selon un axe parallèle à Oy et proche de la hanche de l'utilisateur, un moyen de préhension pour une main de l'utilisateur, tel qu'une poignée, étant fixé sur l'une ou l'autre tige, de préférence à proximité de l'articulation entre la première et la deuxième tige.
8/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un ou des moyens de couplage avec un ou plusieurs autres dispositifs selon l'invention.
9/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un ou plusieurs ensembles supplémentaires formés chacun par un bras, une base d'orientation, un support d'élément propulsif terminal et des moyens de couplage en rotation entre cette base d'orientation et ce support d'élément propulsif terminal, ces éléments supplémentaires étant, dans chaque ensemble supplémentaire, organisés entre eux de la même manière que cela est défini dans la première revendication pour le bras de base (4), la base d'orientation de base (8) et le support d'élément propulsif de base (5), chaque bras supplémentaire ayant son axe de rotation parallèle à Oz éventuellement distinct de celui du bras de base (4), et étant commandé en rotation par le ou les leviers de translation (6, 19), chaque base d'orientation supplémentaire étant commandée en rotation par le ou les leviers d'orientation (7, 24).
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