WO2000079220A1 - Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren - Google Patents

Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren Download PDF

Info

Publication number
WO2000079220A1
WO2000079220A1 PCT/DE2000/001878 DE0001878W WO0079220A1 WO 2000079220 A1 WO2000079220 A1 WO 2000079220A1 DE 0001878 W DE0001878 W DE 0001878W WO 0079220 A1 WO0079220 A1 WO 0079220A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ucos
usm
usin
offset
angle
Prior art date
Application number
PCT/DE2000/001878
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Anton Dukart
Franz Jost
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP00945622A priority Critical patent/EP1105697A1/de
Priority to US09/744,893 priority patent/US6496784B1/en
Priority to AU59642/00A priority patent/AU5964200A/en
Priority to JP2001505534A priority patent/JP2003502681A/ja
Publication of WO2000079220A1 publication Critical patent/WO2000079220A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D1/00—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application
    • G01D1/16—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application giving a value which is a function of two or more values, e.g. product or ratio
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00

Definitions

  • the present invention relates to a method for offset adjustment of angle sensors which determine an angle to be determined on the basis of a sine signal which can be assigned to the angle and a cosine signal which can be assigned to the angle.
  • Measuring methods based on the evaluation of sine and cosine signals from a sensor are often used to measure mechanical angles.
  • Examples in this context include resolvers as inductive sensors, anisotropic magnetoresistive sensors (AMR sensors), sensors that use the giant magnetoresistive effect (GMR sensors), Hall sensors as magnetic angle sensors and optical or micromechanical sensors.
  • resolvers as inductive sensors, anisotropic magnetoresistive sensors (AMR sensors), sensors that use the giant magnetoresistive effect (GMR sensors), Hall sensors as magnetic angle sensors and optical or micromechanical sensors.
  • AMR sensors are used, for example, to measure steering wheel angles.
  • the angle to be determined is determined by electronic processing of the sine and cosine signals of the sensor, which can be assigned to the angle to be determined.
  • the angular accuracy of such sine-cosine sensors is limited by offset effects. Offset effects can occur especially when using the sensors at high temperatures. For example, an angle measurement in the motor vehicle engine compartment, in which typically high temperatures prevail, leads to offset effects which are not negligible in conventional angle sensors. This makes it necessary to set production and operating tolerance bands as low as possible for the mechanical, magnetic, optical or micromechanical components of such sensors, as a result of which their provision costs increase.
  • the object of the present invention is to provide a method with which the angular accuracy in the case of angle sensors, in particular in the case of angular measurements at high temperatures, can be improved in a simple manner without having to make too strict demands on the operating tolerance bands.
  • the offset Osin of the sine signal is determined in accordance with an equation
  • Osin l / 2 * ⁇ Ucos (1) -Ucos (3) + [((Usin (2) - Usin (1)) * (Usin (2) + Usin (1)) / (Ucos (2) -Ucos (1)] - [(Usin (3) - Usin (2)) * (Usin (3) + Usin (2) / (Ucos (3) -Ucos (2)] ⁇ / [(Usin (2) - Usin (l)) / (Ucos (2) -Ucos (1) - (Usin (3) -Usin (2)) / (Ucos (3) - Ucos (2))],
  • Ocos 1/2 * ⁇ Usin (l) -Usin (3) + [((Ucos (2) -Ucos (1)) * (Ucos (2) + Ucos (1)) / (Usin (2) -Usin (l)] - [(Ucos (3) -Ucos (2)) * (Ucos (3) + Ucos (2) / (Usin (3) -Usin (2)] ⁇ / [(Ucos (2) -Ucos (1)) / (Usin (2) - Usin (l)) - (Ucos (3) -Ucos (2)) / (Usin (3) -Usin (2))],
  • FIG. 1 shows a diagram for the schematic representation of sine or cosine signals that can be assigned to an angle
  • FIG. 2 shows a diagram to show the offset of an ideal sensor
  • Figure 3 is a graph showing the offset of a real sensor
  • Figure 4 is a graph showing the inventive method based on three different angular positions of an angle to be determined.
  • a cosmic signal is here with Ucos, and a sinusoidal one
  • the method according to the invention now enables simple determination of the offset values Osin and Ocos, so that a corrected angle calculation can be carried out on the basis of these specific offset values.
  • the problem underlying the invention lies in the determination of the center point of a circle, of which only different points on the circular arc are known.
  • the center 0 of the circle is determined on the basis of three points 1, 2, 3, which lie on the circular arc K '.
  • the coordinates of the respective points are:
  • the determination of the center 0 of the circle K ' is shown on the basis of the three circle points 1, 2, 3.
  • the coordinates of the center of the circle 0 correspond to the coordinates of the offset, namely Osin, Ocos. Since all three points lie on the circle K ', the following conditions apply:
  • Osin l / 2 * ⁇ Ucos (l) -Ucos (3) + [((Usin (2) - Usin (1)) * (Usin (2) + Usin (1)) / (Ucos (2) -Ucos (l)] - [(Usm (3) -
  • Ocos 1/2 * ⁇ Usin (l) -Usin (3) + [((Ucos (2) -Ucos (1)) * (Ucos (2) + Ucos (1)) / (Usin (2) -Usin (l)] - [(Ucos (3) -Ucos (2)) * (Ucos (3) + Ucos (2) / (Usin (3) -Usin (2)] ⁇ / [(Ucos (2) -Ucos (1)) / (Usin (2) - Usin (l)) - (Ucos (3) -Ucos (2)) / (Usin (3) -Usin (2))].
  • the formulas for representing the offset values Osin, Ocos only contain elementary operations of the three Measured value pairs at the different angles.
  • the offset values Osin, Ocos can therefore be determined in a simple manner on the basis of the specified calculation method.
  • the temperature should not change during the acquisition of the three pairs of measured values 1, 2, 3, since the radius of the circle K 'depends on the temperature, so that temperature changes can lead to inaccuracies.
  • the method shown allows an automatic offset adjustment for dynamic rotary movements. No changes are made to the actual sensors, be it the layout, the packaging or the manufacture. The change only takes place on one
  • Evaluation circuit instead, so that conventional sensors can continue to be used with appropriate modification of the evaluation circuit.
  • the evaluation circuit is assigned to a microprocessor, the software only has to be changed by inserting the specified calculation method for the calculation and compensation of the offset.
  • hardware extensions of the evaluation electronics are also conceivable. New methods open up by means of the method according to the invention Possible uses as well as new diagnostic options for safety-relevant systems. Examples in this context are ESP (electronic stability program) and EPS (electronic power steering) with sensors for steering wheel angle, throttle adjustment and torque measurements.
  • the method shown can be used particularly advantageously in the case of non-contact steering wheel angle measurement and torque measurement, regardless of the measurement or sensor principle used.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren, welche einen zu bestimmenden Winkel auf der Grundlage eines dem Winkel zuordnenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordnenbaren Cosinussignals bestimmen, mit folgenden Schritten: Bestimmung des Sinussignals und des Cosinussignals für wenigstens drei unterschiedliche Winkel zum Erhalt von wenigstens drei jeweils ein Sinusssignal und ein Cosinussignal enthaltenden Wertepaaren, Darstellung der wenigstens drei Wertepaare in einem wenigstens zweidimensionalen, eine Sinussignal-Cosinussignalebene darstellenden Koordinatensystem, und Bestimmung eines den abzugleichenden Offset darstellenden Punktes in dem Koordinatensystem, bezüglich dessen die wenigstens drei Wertpaare auf einem Kreisbogen liegen.

Description

Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren, welche einen zu bestimmenden Winkel auf der Grundlage eines dem Winkel zuordnenbaren Sinus- und eines dem Winkel zuordnenbaren Cosinus-Signals bestimmen.
Zur Messung von mechanischen Winkeln werden häufig Meßmethoden eingesetzt, die auf der Auswertung von Sinus- und Cosinus-Signalen eines Sensors beruhen. Als Beispiele sind in diesem Zusammenhang zu nennen Resolver als induktive Geber, anisotropische magnetoresistive Sensoren (AMR-Sensoren) , Sensoren, welche den giant-magnetoresistiven Effekt ausnutzen (GMR-Sensoren) , Hallsensoren als magnetische Winkelgeber sowie optische oder mikromechanische Geber.
AMR-Sensoren werden beispielsweise zur Lenkradwinkelmessung eingesetzt. Der zu bestimmende Winkel wird bei derartigen Sensoren über eine elektronische Bearbeitung der Sinus- und Cosinus- Signale des Sensors, welche dem zu bestimmenden Winkel zuordnenbar sind, bestimmt. Die Winkelgenauigkeit derartiger Sinus-Cosinus-Sensoren wird durch Offset-Effekte begrenzt. Offset-Effekte können insbesondere bei Einsatz der Sensoren unter hohen Temperaturen auftreten. Beispielsweise fuhrt eine Winkelmessung im Kfz-Motorraum, in welchem typischerweise hohe Temperaturen herrschen, bei herkömmlichen Winkelsensoren zu nicht zu vernachlässigenden Offseteffekten . Hierdurch ist es notwendig, Fertigungs- und Betriebstoleranzbander für die mechanischen, magnetischen, optischen oder mikromechanischen Bauteile derartiger Sensoren möglichst niedrig anzusetzen, wodurch ihre Bereitstellungskosten steigen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Angabe eines Verfahrens, mit welchem in einfacher Weise die Winkelgenauigkeit bei Winkelsensoren, insbesondere bei Winkelmessungen unter hohen Temperaturen, verbessert werden kann, ohne daß allzu strenge Anforderungen an Betriebstoleranzbander gestellt werden müssen.
Diese Aufgabe wird gelost durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der Offset eines Winkelsensors in einfacher Weise wahrend des Betriebes berechnet und kompensiert werden. Hierdurch ist gegenüber herkömmlichen Losungen eine Erhöhung der Winkelgenauigkeit möglich, insbesondere sind Winkelmessungen bei hohen Temperaturen, beispielsweise im Kfz-Motorraum, in zufriedenstellender Weise realisierbar. Die Erfindung erlaubt eine Erhöhung der Fertigungs- bzw. Betriebstoleranzbander für die mechanischen, magnetischen, optischen oder mikromechanischen Bauteile der eingesetzten Sensoren.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemaßen Verfahrens sind Gegenstand der Unteranspruche .
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Bestimmung des Offsets Osin des Sinussignals entsprechend einer Gleichung
Osin=l/2*{Ucos (1) -Ucos (3) +[ ( (Usin (2 ) - Usin (1) ) * (Usin(2)+Usin (1) ) / (Ucos (2) -Ucos (1) ]-[(Usin(3)- Usin(2) ) * (Usin(3)+Usin(2) / (Ucos ( 3) -Ucos (2 ) ]}/[ (Usin (2 ) - Usin(l) ) / (Ucos (2) -Ucos (1) - (Usin (3) -Usin (2 ) ) / (Ucos (3) - Ucos (2) )],
und die Bestimmung des Offsets Ocos des Cosinussignals entsprechend einer Gleichung
Ocos=l/2*{Usin(l)-Usin(3)+[ ( (Ucos (2) -Ucos (1) ) * (Ucos (2)+ Ucos (1) )/ (Usin (2) -Usin(l) ]-[ (Ucos (3) -Ucos (2) ) * (Ucos (3) + Ucos (2) / (Usin (3) -Usin (2) ] }/ [ (Ucos (2) -Ucos ( 1 ) ) / (Usin (2 ) - Usin(l) ) -(Ucos (3) -Ucos (2) ) / (Usin ( 3) -Usin (2 ) ) ] ,
wobei Usin(i), Ucos(i) die bestimmten Sensorsignale für die Positionen i=l, 2, 3 darstellen.
Die angegebenen Formeln beinhalten lediglich elementare Operationen bezuglich dreier Meßwertpaare für jeweils unterschiedliche Winkel. Weitere Berechnungsarten, insbesondere trigonometrische Berechnungsarten, sind ebenfalls möglich.
Das erfmdungsgemaße Verfahren wird nun anhand der beigefugten Zeichnung weiter erläutert. In dieser zeigt :
Figur 1 ein Schaubild zur schematischen Darstellung von einem Winkel zuordnenbaren Sinus- bzw. Cosinussignalen,
Figur 2 ein Schaubild zur Darstellung des Offsets eines idealen Sensors,
Figur 3 ein Schaubild zur Darstellung des Offsets eines realen Sensors, und
Figur 4 ein Schaubild zur Darstellung des erfmdungsgemaßen Verfahrens auf der Grundlage dreier unterschiedlicher Winkelstellungen eines zu bestimmenden Winkels.
Zahlreiche Winkelsensoren erzeugen für bestimmte Winkelstellungen, welche beispielsweise als Winkel zwischen dem Sensor und einem drehbaren Dauermagneten darstellbar sind, zwei verschiedene Signalwerte, welche den Sinus- bzw. den Cosinus des zu bestimmenden Winkels entsprechen. Derartige Sinus- bzw. Cosinussignale sind in Figur 1 schematisch dargestellt. Ein cosmusformiges Signal ist hierbei mit Ucos, und ein sinusförmiges
Signal mit Usin bezeichnet. Man erkennt, daß bei einem Winkel φ von 0° ein Signal Usm von 0, und ein Signal Ucos von 1 vorliegt, was einem idealen Sensor ohne Offset entspricht. Die Signale eines derartigen idealen Sensors für die Winkelmessung sind Usin (φ) =A*sιn (φ) , und Ucos (φ) =A*cos (φ) , wobei Usm und Ucos die Sensorsignale sind, A die Amplitude des Signals und φ den mechanischen Winkel darstellt. Auf der Grundlage zweier derartiger Meßwerte kann der mechanische Winkel beispielsweise durch die Beziehung arctan (Usm (φ) /Ucos (φ) ) berechnet werden.
Der ideale Zustand, in welchem kein Offset der Signale des Winkelsensors auftritt, ist noch einmal in Figur 2 anhand eines weiteren Schaubildes dargestellt. Hierbei ist auf der Abszissenachse das Signal Usm, und auf der Ordmatenachse das Signal Ucos aufgetragen. Da die
Offsetwerte beider Signale gleich 0 sind, d.h. Osιn=0 und Ocos=0, liegen sämtliche erfaßten Wertepaare Ucos, Usm, auf einem Kreisbogen K.
Bei realen bzw. erfugbaren Winkelsensoren tritt jedoch bezüglich beider Signale ein Offset auf, so daß sich ergibt :
Usm (φ) =Osm+A*sm (φ) , und Ucos (φ) =Ocos+A*cos (φ) .
Das Auftreten eines derartigen Offsets verfälscht tatsächlich durchgeführte Winkelmessungen. Dieser reale Zustand ist in Figur 3 dargestellt. Man erkennt, daß die Offsetwerte Osm und Ocos von 0 verschieden sind. Die bei Vorliegen eines derartigen Offsets erhaltenen Wertepaare liegen auf einem Kreisbogen K', welcher jedoch nicht den idealen Nullpunkt, sondern den Punkt (Osin, Ocos) als Mittelpunkt besitzt.
Das erfmdungsgemaße Verfahren ermöglicht nun eine einfache Bestimmung der Offsetwerte Osin und Ocos, so daß auf der Grundlage dieser bestimmten Offsetwerte eine bereinigte Winkelberechnung durchfuhrbar ist.
Das der Erfindung zugrundeliegende Problem liegt in der Bestimmung des Mittelpunktes eines Kreises, von dem lediglich unterschiedliche Punkte auf dem Kreisbogen bekannt sind.
Die Losung dieses Problems wird nun anhand der Figur 4 naher erläutert. In dem dort dargestellten Beispiel wird der Mittelpunkt 0 des Kreises auf der Grundlage dreier Punkte 1, 2, 3, welche auf dem Kreisbogen K' liegen, bestimmt. Die Koordinaten der jeweiligen Punkte lauten:
1: Usm(l), Ucos(l),
2: Usm(2), Ucos(2), und
3: Usin (3) , Ucos (3) .
Im vorliegenden Beispiel wird also die Bestimmung des Mittelpunkts 0 des Kreises K' auf der Grundlage der drei Kreispunkte 1, 2, 3 dargestellt. Hierbei entsprechen die Koordinaten des Kreismittelpunktes 0 den Koordinaten des Offsets, nämlich Osin, Ocos. Da alle drei Punkte auf dem Kreis K' liegen, gelten die folgenden Bedingungen:
[ (Ocos-Ucos (!)]*[ (Ocos -Ucos (!)]+[ (Osin-Usin (l)]*[(Osin- Usin ( 1 ) ]=[ (Ocos-Ucos (2 ) ]*[ (Ocos-Ucos (2 ) ]+[ (Osin-Usin (2 ) ] [(Osιn-üsin(2)],
und
[(Ocos-Ucos (2 )]*[ (Ocos-Ucos ( 2 ) ]+[ (Osin-Usin (2 )]*[ (Osin- Usin (2 )]=[ (Ocos-Ucos (3 )]*[ (Ocos-Ucos ( 3 )]+[ (Osin-Usin ( 3) ]* [(Osin-Usin(3)].
Durch Losung dieser Gleichungen ergeben sich die folgenden Werte für die Koordinaten des Mittelpunktes des Kreises K', d.h. die Offsetwerte Osin, Ocos:
Osin=l/2*{Ucos (l)-Ucos (3)+[( (Usin (2) - Usin (1) )*(Usin(2)+Usin (1) ) / (Ucos (2) -Ucos (l)]-[(Usm (3) -
Usin (2) ) * (Usin(3)+Usin(2) / (Ucos (3) -Ucos (2 ) ]}/[ (Usin (2 ) - Usin(l) ) / (Ucos (2) -Ucos (1) - (Usin ( 3) -Usin (2 ) ) / (Ucos (3)- Ucos(2) )],
Ocos=l/2*{Usin(l) -Usin (3)+ [ ( (Ucos (2) -Ucos (1) ) * (Ucos (2) + Ucos (1) )/ (Usin (2) -Usin(l) ] - [ (Ucos (3) -Ucos (2) ) * (Ucos (3)+ Ucos (2) / (Usin (3) -Usin (2) ] }/ [ (Ucos (2) -Ucos ( 1 ) ) / (Usin (2 ) - Usin(l) ) - (Ucos (3) -Ucos (2 ) ) / (Usin ( 3) -Usin (2) ) ] .
Die Formeln zur Darstellung der Offsetwerte Osin, Ocos beinhalten lediglich elementare Operationen der drei Meßwertpaare bei den unterschiedlichen Winkeln. Die Offsetwerte Osin, Ocos sind daher auf der Grundlage des angegebenen Berechnungsverfahrens in einfacher Weise bestimmbar .
Es sei angemerkt, daß sich die Temperatur wahrend der Erfassung der drei Meßwertpaare 1, 2, 3 nicht verandern sollte, da der Radius des Kreises K' von der Temperatur abhangig ist, so daß Temperaturanderungen zu Ungenauigkeiten fuhren können.
An sich bekannte mathematische Rechenverfahren zur Winkelberechnung auf der Grundlage von Sinus- bzw. Cosinussignalen können erfindungsgemaß um den dargestellten automatischen Offsetabgleich erweitert werden.
Das dargestellte Verfahren erlaubt einen automatischen Offsetabgleich bei dynamischen Drehbewegungen. An den eigentlichen Sensoren wird keine Änderung durchgeführt, sei es vom Layout, der Verpackung oder der Herstellung. Die Änderung findet lediglich an einer
Auswerteschaltung statt, so daß herkömmliche Sensoren bei entsprechender Modifikation der Auswerteschaltung weiter verwendbar sind. Wenn die Auswerteschaltung einem Mikroprozessor zugeordnet ist, muß lediglich die Software geändert werden, indem das angegebene Rechenverfahren für die Berechnung und Kompensation des Offsets eingefügt wird. Selbstverständlich sind ebenfalls hardwaremaßige Erweiterungen der Auswerteelektronik denkbar. Mittels des erfindungsgemaßen Verfahrens eroffnen sich neue Einsat zmoglichkeiten sowie neue Diagnosemoglichkeiten für sicherheitsrelevante Systeme. Als Beispiele seien in diesem Zusammenhang genannt ESP (electronic stability program) , sowie EPS (electronic power steering) mit Sensoren für Lenkradwinkel- Drosselverstell- und Drehmomentmessungen.
Das dargestellte Verfahren ist insbesondere bei der beruhrungslosen Lenkradwinkelmessung und Drehmomentmessung, unabhängig von einem eingesetzten Meß- bzw. Sensorprinzip, vorteilhaft einsetzbar.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren, welche einen zu bestimmenden Winkel auf der Grundlage eines dem Winkel zuordnenbaren Sinussignals und eines dem Winkel zuordnenbaren Cosinussignals bestimmen, mit folgenden Schritten : -Bestimmung des Sinussignals und des Cosinussignals für wenigstens drei unterschiedliche Winkel (1, 2, 3) zum Erhalt von wenigstens drei jeweils em Smussignal und em
Cos ussignal enthaltenden Wertepaaren (Usm(l), Ucos(l);
Usin (2), Ucos(2); Usm(3), Ucos(3)). -Darstellung der wenigstens drei Wertepaare in einem wenigstens zweidimensionalen, eine Smussignal- Cosmussignalebene darstellenden Koordinatensystem, und
-Bestimmung eines den abzugleichenden Offset darstellenden
Punktes in dem Koordinatensystem, bezuglich dessen die wenigstens drei Wertepaare auf einem Kreisbogen liegen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Offset Osin des Sinussignals entsprechend einer Gleichung
Osιn=l/2*{Ucos (l)-Ucos (3) +[ ( (Usm (2 ) -
Usm(l) ) * (Usm(2)+Usιn(l) ) / (Ucos (2) -Ucos ( 1 ) ]-[ (Usm (3) - Usm (2) ) * (Usm(3)+Usm(2) / (Ucos (3) -Ucos (2) ]}/[ (Usin (2) -
Usιn(l) ) / (Ucos (2) -Ucos (1) - (Usm (3) -Usin (2) ) / (Ucos (3)- Ucos (2) )] und der Offset Ocos des Cosmussignals entsprecnend einer
Gleichung
Ocos=l/2*{Usιn(l) -Usm (3) + [ ( (Ucos (2) -Ucos (1) ) * (Ucos (2) +
Ucos (1) ) / (Usm (2) -Usm (1) ]- [ (Ucos (3) -Ucos (2) ) * (Ucos (3) +
Ucos (2) / (Usm (3) -Usm (2) ] }/ [ (Ucos (2) -Ucos ( 1 ) ) / (Usm (2 ) -
Usm (1) ) -(Ucos (3) -Ucos (2) ) / (Usm (3) -Usm (2) ) ] , bestimmt wird wobei Usιn(ι), Ucos(ι) die bestimmten Sensorsignale für die
Positionen 1=1,2,3 darstellen.
PCT/DE2000/001878 1999-06-22 2000-06-08 Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren WO2000079220A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP00945622A EP1105697A1 (de) 1999-06-22 2000-06-08 Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren
US09/744,893 US6496784B1 (en) 1999-06-22 2000-06-08 Method for compensating the offset of angle sensors
AU59642/00A AU5964200A (en) 1999-06-22 2000-06-08 Method for compensating the offset of angle sensors
JP2001505534A JP2003502681A (ja) 1999-06-22 2000-06-08 角度センサのオフセット補償方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19928482A DE19928482A1 (de) 1999-06-22 1999-06-22 Verfahren zum Offsetabgleich von Winkelsensoren
DE19928482.2 1999-06-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2000079220A1 true WO2000079220A1 (de) 2000-12-28

Family

ID=7912091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2000/001878 WO2000079220A1 (de) 1999-06-22 2000-06-08 Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6496784B1 (de)
EP (1) EP1105697A1 (de)
JP (1) JP2003502681A (de)
AU (1) AU5964200A (de)
DE (1) DE19928482A1 (de)
WO (1) WO2000079220A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019057521A1 (de) * 2017-09-19 2019-03-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur kompensation von störungen eines gemessenen winkelsignals eines magnetischen winkelsensors einer elektrischen maschine und ein entsprechend ausgebildeter mikrokontroller, eine elektrische maschine, sowie ein computerprogrammprodukt

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10041095B4 (de) * 1999-12-06 2015-11-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Messung eines Winkels und/oder eines Drehmomentes eines drehbaren Körpers
JP4759845B2 (ja) * 2001-05-21 2011-08-31 パナソニック株式会社 回転角度検出装置
DE10130988A1 (de) * 2001-06-27 2003-01-16 Philips Corp Intellectual Pty Justierung eines magnetoresistiven Winkelsensors
DE10154153A1 (de) 2001-11-03 2003-05-15 Bosch Gmbh Robert Achsenschnittverfahren und N-Punkte-Methode zum Offsetabgleich von Winkelsensoren
US6615503B1 (en) * 2002-04-16 2003-09-09 General Electric Company Calibration software for surface reconstruction of small objects
DE10303495B4 (de) 2003-01-30 2018-12-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Offset-Bestimmung von Winkelsensorsignalen
PT1682537E (pt) * 2003-11-05 2012-06-20 Sarcode Bioscience Inc Moduladores de adesão celular
CN1902503A (zh) * 2004-01-07 2007-01-24 皇家飞利浦电子股份有限公司 确定角度的方法
DE102005024879B4 (de) * 2005-05-31 2018-12-06 Infineon Technologies Ag Verfahren zum Bestimmen von Restfehler-Kompensationsparametern für einen magnetoresistiven Winkelsensor und Verfahren zum Verringern eines Restwinkelfehlers bei einem magnetoresistiven Winkelsensor
JP2007033412A (ja) * 2005-07-29 2007-02-08 Nsk Ltd 位置検出器の誤差パラメータ抽出装置および誤差補正機能を備える位置検出器
DE102007046094A1 (de) * 2007-09-26 2009-04-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur effizienten Offset-Kompensation bei Winkel- oder Phasensignalen
US9041387B2 (en) 2011-03-01 2015-05-26 Perry A. Holman, Jr. 360-degree angle sensor
US8712722B2 (en) * 2011-03-01 2014-04-29 Honeywell International, Inc. 360-degree angle decoder
KR101382286B1 (ko) * 2012-07-12 2014-04-08 기아자동차(주) 차량 모터 위치센서의 옵셋 보정방법
US10132654B2 (en) 2013-07-10 2018-11-20 Infineon Technologies Ag Error compensation in an angle sensor
US9400164B2 (en) * 2013-07-22 2016-07-26 Allegro Microsystems, Llc Magnetic field sensor and related techniques that provide an angle correction module
US10120042B2 (en) 2013-12-23 2018-11-06 Allegro Microsystems, Llc Magnetic field sensor and related techniques that inject a synthesized error correction signal into a signal channel to result in reduced error
US9574867B2 (en) 2013-12-23 2017-02-21 Allegro Microsystems, Llc Magnetic field sensor and related techniques that inject an error correction signal into a signal channel to result in reduced error
DE102014201758A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für eine elektromaschine, verfahren und motorsteuerung
US11163022B2 (en) 2015-06-12 2021-11-02 Allegro Microsystems, Llc Magnetic field sensor for angle detection with a phase-locked loop
WO2017078665A1 (en) 2015-11-02 2017-05-11 Honeywell International Inc. Differential hall magnet polarity detection for amr 360 degree sensors
US11353337B2 (en) * 2020-11-03 2022-06-07 Semiconductor Components Industries, Llc Offset cancel systems and methods for resolver-type sensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4026031A (en) * 1974-09-24 1977-05-31 The Rank Organisation Limited Surface measurement instruments
AT397157B (de) * 1982-12-24 1994-02-25 Heinz Rieder Verfahren zum auswerten von messsignalen, die durch abtastung eines inkrementalmassstabes mit einer abtasteinheit erzeugt werden und messeinrichtung zur durchführung dieses verfahrens
EP0643285A2 (de) * 1993-09-14 1995-03-15 Baumüller Nürnberg Gmbh System zur Messung der Absolutposition des beweglichen, zyklischen Teilungsmarken-Trägers eines inkrementalen Positionsgebers

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2515891B2 (ja) * 1989-09-20 1996-07-10 株式会社日立製作所 角度センサ及びトルクセンサ、そのセンサの出力に応じて制御される電動パワ―ステアリング装置
AU8896998A (en) * 1997-01-31 1998-11-13 Greenfield Enterprises, Inc. Navigation system and method
DE19828944C1 (de) * 1998-06-29 2000-03-30 Siemens Ag Verfahren zum Kalibrieren eines Winkelsensors und Navigationssystem mit Winkelsensor
DE19852502A1 (de) * 1998-11-13 2000-05-18 Philips Corp Intellectual Pty Verfahren zur Offset-Kalibrierung eines magnetoresistiven Winkelsensors

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4026031A (en) * 1974-09-24 1977-05-31 The Rank Organisation Limited Surface measurement instruments
AT397157B (de) * 1982-12-24 1994-02-25 Heinz Rieder Verfahren zum auswerten von messsignalen, die durch abtastung eines inkrementalmassstabes mit einer abtasteinheit erzeugt werden und messeinrichtung zur durchführung dieses verfahrens
EP0643285A2 (de) * 1993-09-14 1995-03-15 Baumüller Nürnberg Gmbh System zur Messung der Absolutposition des beweglichen, zyklischen Teilungsmarken-Trägers eines inkrementalen Positionsgebers

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019057521A1 (de) * 2017-09-19 2019-03-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur kompensation von störungen eines gemessenen winkelsignals eines magnetischen winkelsensors einer elektrischen maschine und ein entsprechend ausgebildeter mikrokontroller, eine elektrische maschine, sowie ein computerprogrammprodukt
CN111133279A (zh) * 2017-09-19 2020-05-08 纬湃科技有限责任公司 用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号的干扰的方法、相应地设计的微控制器、电机和计算机程序产品
US11592280B2 (en) 2017-09-19 2023-02-28 Vitesco Technologies GmbH Method for compensating for interference of a measured angle signal of a magnetic angle sensor of an electric machine, a correspondingly designed microcontroller, an electric machine, and a computer program product

Also Published As

Publication number Publication date
EP1105697A1 (de) 2001-06-13
US6496784B1 (en) 2002-12-17
DE19928482A1 (de) 2000-12-28
JP2003502681A (ja) 2003-01-21
AU5964200A (en) 2001-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2000079220A1 (de) Verfahren zum offsetabgleich von winkelsensoren
EP2616778B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur absoluten positionsbestimmung eines beweglichen körpers
EP1315954B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer winkeldifferenz aus phasensignalen
EP0254712B1 (de) Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass
DE10041089A1 (de) Verfahren zur Korrektur einer Winkelmessung
DE19849910A1 (de) Offsetkompensiertes Winkelmeßsystem
WO2002016879A1 (de) Verfahren zur korrektur eines phasenwinkels bei der abtastung einer codespur
DE102010032061A1 (de) Vorrichtung zur Messung eines Drehwinkels und/oder eines Drehmoments
EP1241438A2 (de) Anordnung zur Winkelmessung
DE102019115787B3 (de) Verfahren zur Ermittlung des Winkels des Rotors eines Elektromotors, Steuergerät sowie Fahrzeug
EP1761744A1 (de) Verfahren und anordnung zur korrektur eines winkel- und/oder abstandsmessenden sensorsystems
DE3422491A1 (de) Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass
EP2191282B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur robusten und effizienten bestimmung von drehrichtung und/oder drehgeschwindigkeit eines rades oder einer welle
EP1464918B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Messung der Position eines Magneten relativ zu einem Messort
DE10301848B4 (de) Messeinrichtung zur Erfassung von Größen, insbesondere von Winkeln oder Wegstrecken
DE10036090A1 (de) Verfahren zur Unterdrückung systematischer Fehler von inkrementellen Lagegebern
EP1308698A2 (de) Methode zum Offsetabgleich von Winkelsensoren
DE10154154A1 (de) Winkelmesser mit Offset-Kompensation sowie Verfahrenzur Kompensation der Offset-Drift eines Winkelmessers
DE102017216536A1 (de) Verfahren zur Kompensation von Störungen eines gemessenen Winkelsignals eines magnetischen Winkelsensors einer elektrischen Maschine und ein entsprechend ausgebildeter Mikrokontroller, eine elektrische Maschine, sowie ein Computerprogrammprodukt
DE102012019995B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Bedienvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Bedienvorrichtung
DE102008021107B4 (de) Winkelsensor und Verfahren zum Betreiben des Winkelsensors
DE10042602A1 (de) Verfahren zur Erweiterung des Absolutwinkelmessbereiches bei Magnetfeldsensoren
DE10303495B4 (de) Verfahren zur Offset-Bestimmung von Winkelsensorsignalen
EP1455164A1 (de) Vefahren zur Bestimmung eines Drehwinkels
DE10255469B4 (de) Modellbasierte Bestimmung eines eindeutigen Winkels aus einem nicht eindeutigen Sensorsignal

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2000945622

Country of ref document: EP

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AU JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09744893

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 59642/00

Country of ref document: AU

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2000945622

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 2000945622

Country of ref document: EP