WO1995009718A1 - Industrial robots and emergency stop control method - Google Patents

Industrial robots and emergency stop control method Download PDF

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WO1995009718A1
WO1995009718A1 PCT/JP1994/001671 JP9401671W WO9509718A1 WO 1995009718 A1 WO1995009718 A1 WO 1995009718A1 JP 9401671 W JP9401671 W JP 9401671W WO 9509718 A1 WO9509718 A1 WO 9509718A1
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WO
WIPO (PCT)
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emergency stop
switch
teaching device
robot
turned
Prior art date
Application number
PCT/JP1994/001671
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
Hirochika Mochida
Yuji Watanabe
Takashi Nagano
Takao Hattori
Kenji Ishii
Masanori Iwashita
Taro Harima
Tohru Katae
Takaaki Nishimura
Tomoyuki Kobayashi
Makoto Okada
Kimikazu Sato
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50198—Emergency stop

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot having an emergency stop function for shutting off power in an emergency, and an emergency stop control method therefor.
  • Devices that involve mechanical movements such as robots, generally require an emergency stop function to shut off power in an emergency.
  • FIG. 7 and 8 are block diagrams of a conventional industrial robot.
  • FIG. 8 is a partial detailed view of FIG.
  • 12b is a robot control device
  • 2 is a mechanical unit to be controlled, for example, a robot main body.
  • the robot body 2 has a robot arm, a brake, and the like (not shown).
  • Reference numeral 30c is a teaching device
  • 3c is an emergency stop switch provided on the teaching device 30c
  • 3d is a teaching switch provided on the teaching device 30c and comprising a predetermined number of switches (not shown). Group.
  • the emergency stop switch 3c is a push button switch that operates in an alternate action manner
  • 3c1 is a contact of the emergency stop switch 3c. That is, each time the emergency stop switch 3c is pressed, the open / close state of the contact 3c1 is reversed.
  • the contact 3c1 is normally closed unless the operator presses the emergency stop switch 3c for the purpose of stopping the operation.
  • 4b is an emergency stop reception circuit
  • 5 is a drive or the like for controlling the brakes and the robot arm of the robot body 2 by a program or the like stored in the inside, and also receiving a signal from the emergency stop reception circuit 4b.
  • a drive control unit that operates to stop the movement of the robot arm and the like based on the emergency stop signal, for example, a power transmission control unit.
  • these brakes and mouth bot arm are provided on the robot body 2.
  • 8 is very Dedicated connector for stop cancellation.
  • the robot control device 12b includes a power transmission control unit 5 and an emergency stop reception circuit 4a.
  • Reference numeral 200 denotes an emergency stop switch group having switches 200a to 20On.
  • Switches 20 Oa to 20 On are switches that operate in an alternate-action manner like emergency stop switch 3 c. Are attached to each position of the device so that they can be easily operated wherever they are. Also, the contacts of switch 200a to switch 200On are connected in series, and each contact is normally closed unless pressed by the operator for the purpose of emergency stop. ing.
  • the emergency stop reception circuit 4a has a relay 4a1.
  • the emergency stop switch 3c When the teaching device 30c is mounted via the connector 12b1 of the robot controller 12b, the emergency stop switch 3c is in the closed state. 3c1, the series-connected switches 200a to 200n, and the excitation winding of the relay 4a1 are connected in series, and this series-connected series body It is configured such that predetermined DC electricity is applied to both ends of the. Also, if the relay 4a1 is in the non-excited state, the contact 4a11 of the relay 4a1 is opened, so that the driving of the robot arm and the like is prevented and the emergency stop state is set. It is configured. For convenience of explanation, the contacts 4a11 are drawn in the power transmission control unit 5 in FIG.
  • the teaching device 30c When the teaching device 30c is attached to the robot control device 12b via the connector 12b1, the signal from each switch of the switch group 3d is output. The line is connected to the power transmission control unit 5.
  • the state of the contact 3c1 of the emergency stop switch 3c provided in the teaching device 30c is detected by the emergency stop reception circuit 4a inside the robot controller 12b, and the contact 3c is detected. If 1 is in the open state, the power of the robot arm, etc. is shut off, the brake is applied, and an emergency stop state is set.
  • the above operation is performed by the operation of the emergency stop switch 3c, but when any one of the switches 200a to 200c is pressed. Also, the excitation of the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a is released, and the contact 4a11 of the relay 4a1 is opened to enter the emergency stop state.
  • the robot teaching device is mounted on the robot control device only when it is necessary for the work, and is removed when it is unnecessary.
  • the reason for this is that the teaching device 30c should be left as it is without installing the emergency stop cancel connector 8
  • the emergency stop reception circuit 4a determines that the emergency stop switch 3c has been pressed and puts the robot in an emergency stop state.
  • FIG. 10 is a partial detailed view of FIG.
  • an emergency stop cancel switch is provided in the robot controller, and the emergency stop cancel switch required in the case of the conventional example shown in FIGS. 7 and 8 is used.
  • Dedicated connector 8 is unnecessary.
  • 12a is a robot control device
  • 6a is an emergency stop cancel switch.
  • the emergency stop cancel switch 6a is a toggle type switch having a contact 6a1.
  • the emergency stop cancel switch 6a is a side where the contact 6a1 is open unless a switching operation is performed by an operator for the purpose of putting the emergency stop cancel state or the like. Has been defeated.
  • the contact 6a1 of the emergency stop cancel switch 6a and the teaching device 3c are connected.
  • the emergency stop switch 0c of 0c and the contact 3c1 of 3c are connected in parallel.
  • a switch group 200 is connected in series with the parallel-connected body connected in parallel, and a predetermined voltage is applied to both ends of the series body.
  • the operation of the switch group 200 is the same as that of the conventional example shown in FIGS.
  • the emergency stop cancel switch 6a is provided in the robot control device 12a, and the emergency stop cancel switch is provided before the teaching device 30c is removed.
  • the above problem is solved by turning on 6a and closing contact 6a1.
  • the emergency stop switch 3 such as the teaching device 30c as shown in FIGS. 7 and 8 is used. If you want to remove the device with c, attach a special connector 8 for the emergency stop cancel instead. There was annoyance that it was necessary. 'In the conventional device shown in Figs. 9 and 10, the emergency stop cancel switch 6a is accidentally turned on, the contact 6a1 is closed, and the teaching device 30c is used. When a device with an emergency stop switch was mounted and operated, there was a problem that the emergency stop switch 3c would not work the original emergency stop function.
  • An object of the present invention is to provide an industrial robot and an emergency stop control method thereof that can prevent the danger of operating in a state where there is no operation.
  • an industrial robot capable of preventing an emergency stop state when a device having an emergency stop switch such as a teaching device is mounted or removed, and an emergency stop control method therefor. For this purpose. Disclosure of the invention
  • An industrial robot includes a mechanism having a robot arm and the like, a drive control of the robot arm and the like based on a predetermined program and a predetermined emergency stop. It has a drive control unit that forcibly stops the movement of the robot arm etc. by a signal, and a switch and an emergency stop switch for teaching the position of the robot arm etc. to the drive control unit.
  • the teaching device which is electrically connected to the drive control unit by being attached to the specified plug, the emergency stop cancel switch, and the emergency stop switch under predetermined conditions When operated, an emergency stop signal is output, and the teaching device is not attached to the specified plug and the emergency stop cancel switch is not turned on.
  • Equipment And the emergency stop cancel switch And an emergency stop control unit that outputs an emergency stop signal when the power is turned on.
  • one of the pins of the connector is short-circuited on the teaching device side, and the above-mentioned teaching device is attached via the signal line from this pair of pins. This is to detect whether or not it is running.
  • the emergency stop control unit starts after a predetermined time has elapsed. An emergency stop signal is output.
  • the emergency stop switch when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, the movement of the robot arm or the like is forcibly performed.
  • the switch for teaching the position of the robot arm, etc., and the teaching device having the emergency stop switch are attached to the specified plug. Even if the emergency stop cancel switch is not inserted and the teaching device is attached to the specified plug, the emergency stop cancel switch is The emergency stop control unit controls the movement of the mouth bot arm etc. to be forcibly stopped while the power is on.
  • the emergency stop control unit is configured to forcibly stop the movement of the bot arm and the like.
  • the emergency stop control unit in the industrial robot outputs an emergency stop signal when the emergency stop switch is operated under a predetermined condition, and outputs an emergency stop signal. It has a switch for instructing the position of the bot arm etc. to the drive control unit and an emergency stop switch, and can be attached to the specified plug. A state in which the emergency stop cancel switch is not turned on even if the teaching device electrically connected to the drive control unit is not attached to the specified plug, and the teaching device is not The emergency stop cancel switch is turned on even if it is attached to the specified connector. Outputs an emergency stop signal.
  • one of the pins of the plug is short-circuited on the teaching device side, and it is determined whether or not the above-mentioned teaching device is mounted via the signal line from this pair of pins. Is detected.
  • the emergency stop signal is sent from the emergency stop control unit only after the predetermined time has elapsed. Is output.
  • the emergency stop control method for an industrial robot is characterized in that, when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, the movement of the robot arm or the like is forcibly stopped.
  • a teaching device having a switch for teaching the position of a robot arm or the like and an emergency stop switch is not attached to a predetermined plug and an emergency stop canceller switch When the switch is not inserted, or when the teaching device is attached to the specified plug and the emergency stop cancel switch is turned on, the movement of the mouth-bottom arm is forcibly stopped. Control by the emergency stop control unit.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an industrial robot according to Embodiments 1, 2, and 3 of the present invention
  • FIG. FIG. 3 is a partially detailed block diagram showing the case of the first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a partially detailed block diagram showing the case of the second embodiment of the present invention in FIG.
  • FIG. 4 is a partial block diagram showing the third embodiment of the present invention in FIG. 1
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flow chart showing the operation of the sixth embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is an emergency stop dedicated connector.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional industrial robot using the evening
  • FIG. 8 is a partial block diagram of FIG. 7, and
  • FIG. 9 is an emergency stop key.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of another conventional industrial robot using the cancel switch.
  • FIG. 10 is a partial detailed block diagram in FIG.
  • 2 is the robot body to be controlled
  • 3a is the emergency stop switch of the teaching device
  • 3b is the emergency stop switch of the teaching device
  • 3c is the emergency stop switch of the teaching device.
  • Switch, 4a is emergency stop reception circuit
  • 5 is drive control section
  • 6a is emergency stop cancel switch
  • 7a is emergency stop monitor circuit
  • 7b is emergency stop monitor circuit
  • 8b is a connector dedicated to the emergency stop canceller
  • 11a is the robot controller
  • 11b is the robot controller
  • 12a is the robot controller
  • 12b is the robot controller
  • 16a is emergency stop cancel switch
  • 21a is emergency stop control
  • 21b is emergency stop control
  • 30a is teaching device
  • 3Ob is teaching device
  • 3 0 c is a teaching device. Best mode for implementing
  • FIG. 1 and 2 are block diagrams of an industrial robot according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a partial detailed view of FIG. 1 in the first embodiment.
  • reference numeral 30a denotes a teaching device
  • 3a denotes an emergency stop switch provided in the teaching device 30a.
  • the emergency stop switch 3a is a push-button switch that operates in an alternate-action manner and has a contact 3a1 in addition to the contact 3c1. are doing. That is, each time the emergency stop switch 3a is pressed, the open / close state of the contact 3c1 and the contact 3a1 is reversed. The contacts 3c1 and 3a1 are closed unless the operator presses the emergency stop switch 3a for emergency stop or the like.
  • the emergency stop cancel switch 16 a is an emergency stop cancel switch that operates in a toggle operation mode. Therefore, the emergency stop cancel switch 16a has a contact 16a1 in addition to the contact 6a1.
  • the emergency stop cancel switch 6a is on the side where the contacts 6a1 and 16a1 are open unless the operator performs a switching operation for the purpose of putting the emergency stop cancel state etc. Has been defeated.
  • 7a is an emergency stop monitor circuit, and 105 is an emergency stop judgment circuit.
  • the emergency stop accepting circuit 4a and the emergency stop switch group 200 are the same as those in the conventional example shown in FIG.
  • the power transmission control unit 5 is the same as the conventional example shown in FIG. 10 except that the contact 4a 11 used is changed to another contact.
  • the relay 7a1 provided in the emergency stop monitor circuit 7a is excited.
  • the winding and the contact 3a1 of the emergency stop switch 3a and the contact 16a1 of the emergency stop cancel switch 16a are connected in series. A predetermined electricity is applied to both ends of the series body.
  • the emergency stop determination circuit 105 has a relay 106, and the excitation winding of the relay 106 and the normally open contact point of the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a 4a11 and the normally closed contact 7a11 of relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a are connected in series, and a specified voltage is applied to both ends of this series connection. .
  • the relay 106 When the relay 106 is de-energized, the normally open contact 106a of the relay 106 is opened, and the mouth-bot body is connected via the contact 106a.
  • Emergency stop operation such as the power of the robot arm of No. 2 is cut off and the brake is applied. That is, the relay 4a1 in the emergency stop reception circuit 4a is de-energized or the relay 7a1 in the emergency stop monitor circuit 7a is energized to be controlled.
  • an emergency stop operation such as braking is performed.
  • the relay 4a1 When the robot can be operated, the relay 4a1 is in the excited state and the relay 7a1 is in the non-excited state.
  • the contact 106 a is drawn in the power transmission control unit 5 for convenience of explanation.
  • the emergency stop control unit 21a sends a signal to the power transmission control unit 5 to instruct the power transmission control unit 5 to perform an emergency stop operation such as shutting off the power of the robot arm and applying a brake. If it is called a signal, this emergency stop signal will be sent through the contact 106a of this relay 106.
  • the emergency stop cancel switch 16a when the teaching device 30a is attached to the robot control device, the emergency stop cancel switch 16a is not turned on, that is, the contact 6 When a1 and contact 16a1 are open, the robot can be operated.
  • the emergency stop cancel switch 16a is turned on, that is, the contact 6a1 and the contact 16 When a1 is in the closed state, the robot can be operated.
  • the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a is turned off.
  • the energized state causes the contact 4a 11 to be opened, and the power transmission control unit 5 cuts off the drive power of the robot arm and performs an operation such as applying a brake.
  • the relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a is connected to the emergency stop of the teaching device 30a. De-energized state remains irrespective of the operation of stop switch 3a.
  • the teaching device 30a is plugged in 1 while the emergency stop cancel switch 16a is accidentally closed, that is, the contacts 6a1 and 16a1 are closed.
  • the robot controller is mounted on the robot controller 11a via 1a1 will be described.
  • the relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a is energized via the contact 3a1 and the contact 16a1, so that the contact 7a11 is opened.
  • the driving power of the robot arm is cut off, and an operation such as applying a brake is performed.
  • the robot is put into an emergency stop state so that the robot cannot be operated while the erroneous operation is being performed.
  • the emergency stop cancel switch 16a is turned on while the teaching device 30a is mounted on the robot control device, the emergency stop state is similarly set.
  • the operation by the emergency stop switch group 2 (L 0 is the same as in the conventional example.
  • the part including the emergency stop reception circuit 4a, the emergency stop monitor circuit 7a, and the emergency stop determination circuit 105 is referred to as an emergency stop control unit 21a.
  • a case where the teaching device 3 0 a In accordance with an embodiment of this is device connection closure 1 1 a 1 S, a case where not attached to the S INV, the emergency stop key Ya Nserusui pitch 1 6 a Emergency stop switch 3a is operated so that the movement of the robot arm etc. is forcibly stopped, where C is when it is turned on and Cl NV when it is not turned on.
  • the case is T
  • the case where no operation is performed is T INV
  • ⁇ is the logical product
  • + is the logical sum operator.
  • FIGS. 1 and 3 are block diagrams of an industrial robot according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a partial detailed view of FIG. 1 in the second embodiment.
  • the relay 7a1 having the contact 7a11 of the emergency stop monitor circuit 7a in the first embodiment has the delay operation in which the relay 7a1 has the contact 7b11.
  • the relay is changed to the relay 7b1 and the emergency stop judgment circuit 105 in the first embodiment is replaced with the emergency stop judgment circuit 105b having the contact 4a11 and the contact 7b11.
  • the second embodiment is the same as the first embodiment except that the robot controller 11a is changed to the robot controller 11b as well as the robot controller 11a.
  • the emergency stop cancel switch 16a is not turned on when the teaching device 30a is mounted on the robot control device. And the robot can be operated. If the teaching device 30a is not mounted on the robot controller 11b, the emergency stop cancel switch 16a is turned on. The robot can be operated according to the conditions.
  • the emergency stop cancel switch 16a is turned on and the contact 6a is turned on while the teaching device 30a is strongly attached to the robot control device. Even if 1 and contact 16a1 are closed, if the duration of this state is less than or equal to the operation time of the delayed relay 7b, contact 7b1 of relay 7b1 The on-off state of does not change. Therefore, the teaching device 30a must be removed from the control device 11b within this operation time, or the emergency stop cancel switch 6a must be shut off and the contacts 6a1 and 16 If a1 is returned to the open state, the robot does not enter the emergency stop state. When the teaching device 30a is mounted on the robot controller 11b, the emergency stop cancel switch 16a is switched immediately after the mounting, and the contacts 6a1 and 16a1 are opened. If this happens, the emergency stop will not occur.
  • the operation of the emergency stop switch group 200 is the same as that of the conventional example.
  • the part consisting of the emergency stop reception circuit 4a, the emergency stop monitor circuit 7b, and the emergency stop judgment circuit 105b is Emergency stop control unit 21 shall be called.
  • FIG. 1 and 4 are block diagrams of an industrial robot according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a detailed view of a part of FIG. 1 in the third embodiment.
  • 3Ob is a teaching device and 3n is an emergency stop switch provided in the teaching device 3Ob.
  • the teaching device 30a is changed to the teaching device 3Ob, and by this change, the emergency stop switch 3a is changed to the emergency stop switch 3b. Is the same as in Example 2.
  • the emergency stop switch 3b does not have the contact 3a1 in the emergency stop switch 3a of the second embodiment, and the plug of the teaching device 30a connected to the contact 3a1 is used.
  • the pair of pins on the teaching device 30b corresponding to the pair of pins on 11a1 is short-circuited by conductors.
  • the execution is started.
  • the mouth bot is in an emergency stop state.
  • the state where the emergency stop cancel switch 16a is turned on continues for a predetermined time or more while the teaching device 3Ob is mounted on the robot control device 11b (that is, If the teaching device 30b is mounted on the robot control device and the contacts 6a1 and 16a1 remain closed for more than a specified time, the mouth boat is in the emergency stop state.
  • the emergency stop cancel switch 16a when the teaching device 3Ob is mounted on the robot controller, the emergency stop cancel switch 16a is turned on and the contacts 6a1 and 16a1 are closed. Even after that, within a predetermined time, the teaching device 30b should be removed from the robot control device 11b, or the emergency stop cancel switch 16a should be switched to contact 6a1 and contact 16a. a1 cannot be returned to the open state, and the robot does not enter the emergency stop state.
  • the teaching device 30b is set to the robot.
  • switch the emergency stop cancel switch 16a to open the contact 6a1 and contact 16a1 or set the teaching device 30b to robot If the robot is removed from the robot controller 1 1b, the robot does not enter the emergency stop state.
  • the teaching device 30b it is possible to operate the teaching device 30b so as not to put the robot into an emergency stop state when attaching / detaching the teaching device 30b to / from the robot control device 11b.
  • the emergency stop cancellation is performed.
  • the robot can be operated without the switch 16a being turned on.
  • the emergency stop cancel switch can be operated.
  • the robot can be operated under the condition that 16a is inserted. Therefore, it is possible to prevent the erroneous operation of continuing the operation by installing the teaching device 30b with the emergency stop cancel switch 6a turned on, and improving the safety of the robot. What you can do Needless to say.
  • the emergency stop cancel switch 16a when the teaching device is mounted on the robot control device, the emergency stop cancel switch 16a is turned on, and the contacts 6a1 and 16 are turned on.
  • the emergency stop switch 3a of the teaching device When a1 is in the closed state, the emergency stop switch 3a of the teaching device is pressed and the emergency stop state is released when the contacts 3a1 and 3c1 are opened.
  • the emergency stop cancel switch 16a is turned on while the teaching device 30b is mounted, and the contacts 6a1 and 16a1 are closed.
  • the emergency stop state occurs regardless of the open / close state of the contact 3c1 of the emergency stop switch 3b of the teaching device 30b.
  • the operation of the emergency stop switch group 200 is the same as in the conventional example.
  • the emergency stop monitor circuit 7b instead, an emergency stop monitor circuit 7a and an emergency stop determination circuit 105 similar to those in the first embodiment may be used.
  • the emergency stop control circuit 21a is configured by a window, but the same operation may be realized by a software. That is, the CPU (not shown) executes the system program stored in the system memory (not shown) of the drive control unit 5. This may be achieved by doing so.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an emergency stop operation.
  • the operation shown in the flow chart is configured to be executed every minute time from the start step S500.
  • step S501 it is determined whether or not the emergency stop cancel switch 16a is turned on. If the switch is turned on, the process proceeds to step S503. Proceed to step S502. Although the emergency stop cancel switch 16a has two contacts, it may have one contact in this embodiment.
  • step S502 it is determined whether or not the teaching device 30a is mounted. If so, it is determined that the teaching device 30a is normal, and the process proceeds to step S504. Proceed to step S505 as a stop.Note that whether or not the teaching device 30a or 30B is mounted is determined by the contact 3a in the teaching device 30a. Judgment is made based on the signal from 1 and the signals from the two short-circuited pins in the teaching device 30b.
  • step S503 if teaching device 30a or teaching device 30b is not installed, it is normal and proceed to step S504, and if it is installed, emergency stop is performed. Proceed to step S505 as the action to be performed.
  • the teaching device 30a or the teaching device 30B is mounted and the emergency stop cancel switch 16a is turned on by the software. If the teaching device 30a and the teaching device 30B are not installed and the emergency stop cancel switch 16a is not turned on, the emergency stop is performed. In other cases, the emergency stop cancel switch 16a is turned on and off, and the teaching device 30a and the teaching device 30b are attached to the connector 11a1 and not attached. Emergency stop operation based on the status can be disabled Embodiment 6.
  • the emergency stop control unit 21b is configured by a hardware, but the same operation may be realized by software.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an emergency stop operation.
  • the operation shown in this flow chart is configured to be executed every minute time from the start step S600.
  • step S601 it is determined whether or not the emergency stop cancel switch 16a has been turned on. If it has been turned on, it is determined in step S604 that it has not been turned on. Proceed to step S602. Although the emergency stop cancel switch 16a has two contacts as in the fifth embodiment, the emergency stop cancel switch 16a may have one contact.
  • step S602 it is determined whether or not the teaching device 30a or 30b is mounted, and if so, the process proceeds to step S603 to initialize the delay time integration. After resetting the integrated value to 0, it proceeds to step S609 as normal and proceeds to step S608 as an emergency stop if mounted. Whether the teaching device 30a or the display device 30B is mounted is determined by the signal from the contact 3a1 in the teaching device 30a, and short-circuited in the teaching device 30b. The determination based on the signals from the two connected pins is the same as in the fifth embodiment.
  • step S604 if the teaching device 30a or the teaching device 30b is not mounted, the process proceeds to step S603, the delay time calculation is initialized, and the integrated value is calculated. After resetting to 0, it is determined to be normal and the process proceeds to step S609, and if it is attached, the delay time is integrated at step S606 and the process proceeds to step S607.
  • step S607 if the integrated value of the delay time is equal to or less than the predetermined value, it is determined that the operation is normal and the process proceeds to step S609. Proceed to step S608 as an allowance.
  • the emergency stop cancel switch 16a is provided by the software even if the teaching device 30a or the teaching device 30B is mounted.
  • an emergency stop is performed, and even if the teaching devices 30a and 30B are not adhered, Stop cancel switch 16 Emergency stop is performed if a is not turned on; otherwise, emergency stop cancel switch 1
  • the integrated value of the delay time is initialized to 0 in steps S603 and S605, but it is reset when the power is turned on or restarts after an emergency stop. Is also initialized to 0.
  • the delay time is accumulated using, for example, a counter (not shown), the content is set to 0 by initialization, and the count-up is performed in step S606.
  • the predetermined value may be compared with the contents of the counter.
  • the relay 4a and the relay 7a1 may be electromagnetic switches or the like, and the relay 7b1 may be used. May be a delay operation type electromagnetic switch or the like.
  • the controlled object is the robot body.
  • the invention is not limited to this. It can be an industrial device.
  • the emergency stop switch 3a and the emergency stop switch 3c are alternate-action pushbutton switches, but the power transmission control unit 5 and the like are used. By providing a self-holding circuit in the switch, it is also possible to use a normal push button switch.
  • the emergency stop switch 3a1 and the emergency stop switch 3b1 are provided on the teaching device 3a and the teaching device 3b, respectively. May be provided in other devices attached to the robot control device 11a and the robot control device 1lb, respectively.
  • the excitation of the relay 106 of the emergency stop determination circuit 105 or the relay 106 of the emergency stop determination circuit 105b is performed.
  • the emergency stop operation is performed when is released, but an alarm display etc. may be performed without the emergency stop operation.
  • the emergency stop control unit outputs an emergency stop signal when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, and outputs the position of the robot arm or the like.
  • a switch for teaching the drive control unit, and an emergency stop switch which is electrically connected to the drive control unit by being attached to a specified plug.
  • Emergency stop cancel switch even if the device is not attached to the specified connector and the emergency stop cancel switch is not turned on, or if the teaching device is installed in the specified connector. Since the emergency stop signal is output when the switch is turned on, a dedicated connector for the emergency stop cancel is not required, and the emergency stop switch's original emergency stop function does not work. Danger of driving in There is a Ru effect that can be prevented.
  • one of the pins of the connector is short-circuited on the teaching device side, and it is determined whether or not the above-mentioned teaching device is attached via the signal line from this pair of pins. No special connector for emergency stop cancel is required, and even if the emergency stop switch is on or off, the emergency stop switch can be used. This has the effect of preventing the danger of operating without the emergency stop function.
  • an emergency stop signal is output from the emergency stop control unit only after a predetermined time has elapsed.

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Abstract

A robot having an emergency stop device allowing cancellation of an emergency stop command and preventing an operation with an emergency stop command kept cancelled, comprising a control device (11a) having an emergency stop cancellation switch (6a) for cancelling an emergency stop command effected by emergency stop switches (3a, 3b) provided in a teaching device and a mechanism portion (2) driven by this control device (11a), wherein a system is prevented from being operated in a case where one tries to operate it with an emergency stop kept cancelled, and wherein the system does not come to an emergency stop when the teaching device is removed from or connected to the control device (11a).

Description

明 細 書 産業用ロボッ 卜およびその非常停止制御方法 技術分野  Description Industrial robot and its emergency stop control method
こ の発明は、 緊急時に動力を遮断する非常停止機能を備えた産業 用ロボッ ト およびその非常停止制御方法に関する ものである。 背景技術  The present invention relates to an industrial robot having an emergency stop function for shutting off power in an emergency, and an emergency stop control method therefor. Background art
ロボッ 卜 のよ う な機械的な動作を伴う装置においては、 一般に緊 急時の動力遮断を行う ための非常停止機能が必要である。  Devices that involve mechanical movements, such as robots, generally require an emergency stop function to shut off power in an emergency.
図 7 および図 8 は従来の産業用ロボッ 卜のブロ ッ ク構成図である なお、 図 8 は図 7 における部分詳細図である。  7 and 8 are block diagrams of a conventional industrial robot. FIG. 8 is a partial detailed view of FIG.
図において、 1 2 b はロボッ ト制御装置、 2 は制御する対象であ る機構部、 例えば、 ロボッ ト本体である。 なお、 こ のロボッ ト本体 2 は図示 しないロボッ ト アーム、 ブレーキ等を有している。 3 0 c は教示装置、 3 c は教示装置 3 0 c に設け られた非常停止ス ィ ッ チ 3 d は教示装置 3 0 c に設け られ図示 しない所定数のスィ ツ チから なる教示スィ ッ チ群である。 非常停止スィ ッ チ 3 c はオルタ ネー ト ア ク シ ョ ン式に作動する押 し釦ス ィ ッ チであ り、 3 c 1 は こ の非常 停止スィ ッ チ 3 c の接点である。 すなわち、 非常停止スィ ッチ 3 c は押される毎に接点 3 c 1 の開閉状態が反転する。 また、 こ の接点 3 c 1 は操作者が停止させる等の目的で非常停止スィ ッ チ 3 c を押 さ ない限り通常は閉状態にな っている。  In the figure, 12b is a robot control device, and 2 is a mechanical unit to be controlled, for example, a robot main body. The robot body 2 has a robot arm, a brake, and the like (not shown). Reference numeral 30c is a teaching device, 3c is an emergency stop switch provided on the teaching device 30c, 3d is a teaching switch provided on the teaching device 30c and comprising a predetermined number of switches (not shown). Group. The emergency stop switch 3c is a push button switch that operates in an alternate action manner, and 3c1 is a contact of the emergency stop switch 3c. That is, each time the emergency stop switch 3c is pressed, the open / close state of the contact 3c1 is reversed. The contact 3c1 is normally closed unless the operator presses the emergency stop switch 3c for the purpose of stopping the operation.
4 b は非常停止受付回路、 5 は内部に記憶されているプロ グラ ム 等によ り ロボッ ト本体 2 のブレーキやロボッ ト アームを駆動制御す る と と もに非常停止受付回路 4 b からの非常停止信号に も とづき上 述のロボッ ト アーム等の動きを停止させるよ う に動作する駆動制御 部、 例えば、 動力伝達制御部である。 なお、 これらのブレーキや口 ボッ ト アームはロボッ ト本体 2 に設け られている。 また、 8 は非常 停止キ ャ ンセル専用 コ ネ ク タである。 なお、 ロボ ッ 卜制御装置 1 2 b は動力伝達制御部 5 および非常停止受付回路 4 a から構成されて いる。 4b is an emergency stop reception circuit, 5 is a drive or the like for controlling the brakes and the robot arm of the robot body 2 by a program or the like stored in the inside, and also receiving a signal from the emergency stop reception circuit 4b. A drive control unit that operates to stop the movement of the robot arm and the like based on the emergency stop signal, for example, a power transmission control unit. Note that these brakes and mouth bot arm are provided on the robot body 2. Also, 8 is very Dedicated connector for stop cancellation. The robot control device 12b includes a power transmission control unit 5 and an emergency stop reception circuit 4a.
2 0 0 はス ィ ッ チ 2 0 0 a 〜ス ィ ッ チ 2 0 O n を有する非常停止 スィ ッ チ群である。 スィ ッ チ 2 0 O a 〜スィ ッ チ 2 0 O n はいずれ も非常停止スィ ツ チ 3 c と同様にオルタ ネ一 ト ァ ク シ ョ ン式に作動 するスィ ツ チであ り、 操作者がどこ にいて も容易に操作ができ るよ う にそれぞれ装置の各位置に着脱不能に取り付け られている。 また ス ィ ッ チ 2 0 0 a 〜ス ィ ッ チ 2 0 O n の接点は直列接続されてお り それぞれの接点は操作者が非常停止させる等の目的で押さ ない限り 通常は閉状態にな っている。  Reference numeral 200 denotes an emergency stop switch group having switches 200a to 20On. Switches 20 Oa to 20 On are switches that operate in an alternate-action manner like emergency stop switch 3 c. Are attached to each position of the device so that they can be easily operated wherever they are. Also, the contacts of switch 200a to switch 200On are connected in series, and each contact is normally closed unless pressed by the operator for the purpose of emergency stop. ing.
図 8 に示すよ う に、 非常停止受付回路 4 a は リ レ ー 4 a 1 を有 し ている。 そ して、 教示装置 3 0 c がロボッ ト制御装置 1 2 b の接栓 1 2 b 1 を介 して装着されたと き、 非常停止ス ィ ッ チ 3 c の閉状態 にな っている接点 3 c 1 と、 直列接続されたスィ ッ チ 2 0 0 a 〜ス イ ッ チ 2 0 0 n と、 リ レー 4 a 1 の励磁巻線とが直列接続され、 こ の直列接続された直列体の両端に所定の直流電気が印加される よ う に構成されている。 また、 リ レー 4 a 1 が非励磁状態にあれば リ レ 一 4 a 1 の接点 4 a 1 1 は開状態にな り、 ロボッ ト アーム等の駆動 が阻止され非常停止状態になるよ う に構成されている。 なお、 説明 の便宜上から接点 4 a 1 1 は図 8 において動力伝達制御部 5 に描か れている。  As shown in FIG. 8, the emergency stop reception circuit 4a has a relay 4a1. When the teaching device 30c is mounted via the connector 12b1 of the robot controller 12b, the emergency stop switch 3c is in the closed state. 3c1, the series-connected switches 200a to 200n, and the excitation winding of the relay 4a1 are connected in series, and this series-connected series body It is configured such that predetermined DC electricity is applied to both ends of the. Also, if the relay 4a1 is in the non-excited state, the contact 4a11 of the relay 4a1 is opened, so that the driving of the robot arm and the like is prevented and the emergency stop state is set. It is configured. For convenience of explanation, the contacts 4a11 are drawn in the power transmission control unit 5 in FIG.
なお、 教示装置 3 0 c が接栓 1 2 b 1 を介 してロボ ッ ト制御装置 1 2 b に装着される と 、 ス ィ ッ チ群 3 d のそれぞれのス ィ ッ チか ら の信号線が動力伝達制御部 5 に接続される。  When the teaching device 30c is attached to the robot control device 12b via the connector 12b1, the signal from each switch of the switch group 3d is output. The line is connected to the power transmission control unit 5.
次に、 スィ ッ チ 2 0 0 a 〜スィ ッ チ 2 0 0 nの接点はいずれも閉 状態にある ものと して動作について説明する。  Next, the operation will be described assuming that all the contacts of the switches 200a to 200n are in the closed state.
教示装置 3 0 c が接栓 1 2 b 1 を介 してロボッ ト制御装置 1 2 b に装着された状態において、 非常停止スィ ッ チ 3 c の接点 3 c 1 が 閉状態にあれば、 リ レー 4 a 1 は励磁されたま ま になるので接点 4 a 1 1 は閉状態にな り動力伝達部 5 は非常停止状態にな らずに動作 する。 ま た、 非常停止スィ ッ チ 3 c が押され接点 3 c 1 が開状態に なれば リ レー 4 a 1 の励磁は解除され動力伝達部 5 は非常停止状態 にな る。 If the contact 3c1 of the emergency stop switch 3c is closed while the teaching device 30c is attached to the robot controller 12b via the connector 12b1, Ray 4a1 remains energized, so contact 4 a 11 is closed, and the power transmission unit 5 operates without being in an emergency stop state. Also, when the emergency stop switch 3c is pressed and the contact 3c1 is opened, the excitation of the relay 4a1 is released and the power transmission unit 5 enters the emergency stop state.
すなわち、 教示装置 3 0 c に設け られた非常停止ス ィ ッ チ 3 c の 接点 3 c 1 の状態をロボッ ト制御装置 1 2 b の内部の非常停止受付 回路 4 a が検出 し、 接点 3 c 1 が開状態にあれば、 ロボッ ト アーム 等の動力が遮断されブレーキがかけ られ非常停止状態になる。  That is, the state of the contact 3c1 of the emergency stop switch 3c provided in the teaching device 30c is detected by the emergency stop reception circuit 4a inside the robot controller 12b, and the contact 3c is detected. If 1 is in the open state, the power of the robot arm, etc. is shut off, the brake is applied, and an emergency stop state is set.
また、 非常停止ス ィ ッ チ 3 c の操作によ り以上のよ う に動作する が、 ス ィ ッ チ 2 0 0 a 〜ス ィ ッ チ 2 0 0 c のいずれかが押された場 合も非常停止受付回路 4 a の リ レー 4 a 1 の励磁が解除され、 リ レ 一 4 a 1 の接点 4 a 1 1 が開状態にな り非常停止状態に入る。  The above operation is performed by the operation of the emergency stop switch 3c, but when any one of the switches 200a to 200c is pressed. Also, the excitation of the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a is released, and the contact 4a11 of the relay 4a1 is opened to enter the emergency stop state.
一般にロボッ 卜 の教示装置は、 作業上必要なと き のみロボッ ト制 御装置に装着され、 不要な時には取り外される と い う使い方がなさ れる。  Generally, the robot teaching device is mounted on the robot control device only when it is necessary for the work, and is removed when it is unnecessary.
こ のよ う に、 教示装置 3 0 c が取り外された状態でロボッ ト制御 装置 1 2 b を動作させたい場合は、 こ の教示装置 3 0 c が装着され ていた接栓 1 2 b 1 の非常停止キ ャ ンセル専用 コネ ク タ 8 を装着し てお く よ う に している。  In this way, when the robot controller 12b is to be operated with the teaching device 30c detached, the connection of the plug 12b1 on which the teaching device 30c was mounted is required. The emergency stop cancel connector 8 is attached.
こ のよ う に してお く 理由は、 こ の非常停止キ ャ ンセル専用 コ ネ ク 夕 8 を装着しておかずに教示装置 3 0 c を取り外 したま まの状態に してお く と、 非常停止受付回路 4 a は非常停止スィ ツ チ 3 c が押さ れた ものと判断し ロボッ ト を非常停止状態にさせるためである。  The reason for this is that the teaching device 30c should be left as it is without installing the emergency stop cancel connector 8 The emergency stop reception circuit 4a determines that the emergency stop switch 3c has been pressed and puts the robot in an emergency stop state.
また、 この図 7 および図 8 に示 した従来例においては、 教示装置 3 0 c が取り外された後、 非常停止キ ャ ンセル専用 コネ ク タ 8 が装 着されるまでの間はスィ ツ チ 3 c が押された場合と同 じ状態にな り ロボ ッ ト を非常停止状態にさせる と い う 問題点がある。  In addition, in the conventional example shown in FIGS. 7 and 8, after the teaching device 30c is removed, the switch 3 is connected until the connector 8 dedicated to the emergency stop canceller is mounted. There is a problem in that the state becomes the same as when c is pressed, and the robot is put into an emergency stop state.
また、 ロボッ 卜が一旦非常停止状態になる と周辺装置を含めて、 非常停止状態のための様々 な動作が行われ、 手動操作によ り これを リ セ ッ 卜 しなければな らないと い う状況が発生する。 図 9 および図 1 0 に示す従来例は、 こ の問題点を解決する よ う に 構成した ものである。 なお、 図 1 0 は図 9 における部分詳細図であ る。 Also, once the robot is in an emergency stop state, various operations for the emergency stop state are performed, including peripheral devices, and it must be reset manually. Situation occurs. The conventional examples shown in FIG. 9 and FIG. 10 are configured to solve this problem. FIG. 10 is a partial detailed view of FIG.
こ の従来例は、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チがロ ボ ッ ト制御装置 に設け られており、 図 7 および図 8 に示す従来例の場合において必 要であ っ た非常停止キ ヤ ンセル専用 コネ ク タ 8 が不要な構成にな つ ている。  In this conventional example, an emergency stop cancel switch is provided in the robot controller, and the emergency stop cancel switch required in the case of the conventional example shown in FIGS. 7 and 8 is used. Dedicated connector 8 is unnecessary.
図において、 1 2 a はロボッ ト制御装置、 6 a は非常停止キ ャ ン セルスィ ッ チである。 なお、 非常停止キャ ンセルスィ ッ チ 6 a は接 点 6 a 1 を有する ト グル動作形式のスィ ッ チである。 そ して、 こ の 非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チ 6 a は操作者が非常停止キ ヤ ンセ ル状 態にする等の目的で切替操作を行わない限り接点 6 a 1 が開状態に なる側に倒されている。  In the figure, 12a is a robot control device, and 6a is an emergency stop cancel switch. The emergency stop cancel switch 6a is a toggle type switch having a contact 6a1. The emergency stop cancel switch 6a is a side where the contact 6a1 is open unless a switching operation is performed by an operator for the purpose of putting the emergency stop cancel state or the like. Has been defeated.
また、 図 1 0 に示すよ う に教示装置 3 0 c がロボ ッ ト制御装置 1 2 a に装着されたと き、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a の接点 6 a 1 と 、 教示装置 3 0 c の非常停止ス ィ ッ チ 3 c の接点 3 c 1 とが 並列接続された状態になる。 そ して、 こ の並列接続された並列接続 体と直列にスィ ッ チ群 2 0 0 が接続され、 この直列体の両端に所定 の電圧が印加されるよ う に構成されている。 なお、 スィ ッ チ群 2 0 0 の動作については図 7 および図 8 に示 した従来例の場合と 同様で ある。  Also, as shown in FIG. 10, when the teaching device 30c is mounted on the robot control device 12a, the contact 6a1 of the emergency stop cancel switch 6a and the teaching device 3c are connected. The emergency stop switch 0c of 0c and the contact 3c1 of 3c are connected in parallel. Then, a switch group 200 is connected in series with the parallel-connected body connected in parallel, and a predetermined voltage is applied to both ends of the series body. The operation of the switch group 200 is the same as that of the conventional example shown in FIGS.
すなわち、 こ の従来例においてはロボッ ト制御装置 1 2 a 内に非 常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a を設け、 教示装置 3 0 c を取り外す 前にこ の非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a を投入 し、 接点 6 a 1 を 閉状態に してお く よ う にする こ と によ り上述の問題点を解決 してい る。  That is, in this conventional example, the emergency stop cancel switch 6a is provided in the robot control device 12a, and the emergency stop cancel switch is provided before the teaching device 30c is removed. The above problem is solved by turning on 6a and closing contact 6a1.
従来の産業用ロボ ッ トおよびその非常停止制御方法は以上のよ う に構成されているので、 図 7 、 図 8 の よ う に教示装置 3 0 c のよ う な非常停止ス ィ ツ チ 3 c を有する装置を取り外 しておきたい場合に は、 非常停止キ ャ ンセル用の専用 コネ ク タ 8 をかわ り に取り付けて お く 必要がある と い う煩わ し さがあっ た。 ' また、 図 9 、 図 1 0 に示す従来装置においては、 誤っ て非常停止 キャ ンセルスィ ッ チ 6 a を投入 し接点 6 a 1 を閉状態に したま ま、 教示装置 3 0 c のよ う な非常停止ス ィ ッ チを有する装置を装着 して 動作させた場合、 非常停止ス ィ ッ チ 3 c 本来の非常停止機能が働か な く なるなどの問題点があっ た。 Since the conventional industrial robot and its emergency stop control method are configured as described above, the emergency stop switch 3 such as the teaching device 30c as shown in FIGS. 7 and 8 is used. If you want to remove the device with c, attach a special connector 8 for the emergency stop cancel instead. There was annoyance that it was necessary. 'In the conventional device shown in Figs. 9 and 10, the emergency stop cancel switch 6a is accidentally turned on, the contact 6a1 is closed, and the teaching device 30c is used. When a device with an emergency stop switch was mounted and operated, there was a problem that the emergency stop switch 3c would not work the original emergency stop function.
また、 この場合においては教示装置 3 0 c のよ う な非常停止スィ ツ チを有する装置の装着、 取り外 しの際に非常停止状態になる と い う問題点があ っ た。  Further, in this case, there is a problem that an emergency stop state occurs when a device having an emergency stop switch, such as the teaching device 30c, is mounted or removed.
こ の発明は上記のよ う な問題点を解決するためになされた も ので 非常停止キ ャ ンセル用の専用コネ ク タを必要とせず、 しかも、 非常 停止スィ ツ チ本来の非常停止機能が働かない状態で運転を行う と い う危険を防止でき る産業用ロ ボ ッ トおよびその非常停止制御方法を 得る こ とを目的とする。  This invention has been made to solve the above-mentioned problems, and therefore does not require a dedicated connector for the emergency stop cancel, and furthermore, the original emergency stop function of the emergency stop switch works. An object of the present invention is to provide an industrial robot and an emergency stop control method thereof that can prevent the danger of operating in a state where there is no operation.
また、 教示装置のよ う な非常停止ス ィ ッ チを有する装置の装着、 取り外 しの際に非常停止状態にな らないよ う にでき る産業用 ロボッ トおよびその非常停止制御方法を得る こ と を目的とする。 発明の開示  Further, there is provided an industrial robot capable of preventing an emergency stop state when a device having an emergency stop switch such as a teaching device is mounted or removed, and an emergency stop control method therefor. For this purpose. Disclosure of the invention
こ の発明に係る産業用ロボッ ト は、 ロボ ッ ト アーム等を有する機 構部と、 ロボ ッ ト アーム等を所定のプロ グラム等に も とづき駆動制 御する と と もに所定の非常停止信号によ り ロボッ ト アーム等の動き を強制的に停止させる駆動制御部と、 ロボッ ト アーム等の位置を駆 動制御部に教示するためのスィ ツ チおよび非常停止スィ ツ チを有す る と と もに所定の接栓に装着する こ と によ り駆動制御部に電気的に 接続される教示装置と、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ と 、 非常停止 スィ ツ チが所定の条件で操作された場合に非常停止信号を出力する と と もに、 教示装置が所定の接栓に装着されてな く しかも非常停止 キ ャ ンセルスィ ッ チが投入されていない状態、 および、 教示装置が 所定の接栓に装置されていて しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが 投入さ れてい る状態で非常停止信号を出力す る非常停止制御部 と 、 を備え る よ う に した も のであ る。 An industrial robot according to the present invention includes a mechanism having a robot arm and the like, a drive control of the robot arm and the like based on a predetermined program and a predetermined emergency stop. It has a drive control unit that forcibly stops the movement of the robot arm etc. by a signal, and a switch and an emergency stop switch for teaching the position of the robot arm etc. to the drive control unit. The teaching device, which is electrically connected to the drive control unit by being attached to the specified plug, the emergency stop cancel switch, and the emergency stop switch under predetermined conditions When operated, an emergency stop signal is output, and the teaching device is not attached to the specified plug and the emergency stop cancel switch is not turned on. Equipment And the emergency stop cancel switch And an emergency stop control unit that outputs an emergency stop signal when the power is turned on.
ま た、 接栓の ピ ンの う ち 1 対の ピ ン は教示装置の側で短絡 さ れ、 こ の 1 対の ピ ンか らの信号線を介 して、 上記教示装置が装着さ れて い る か否かが検出 さ れる よ う に した ものであ る。  In addition, one of the pins of the connector is short-circuited on the teaching device side, and the above-mentioned teaching device is attached via the signal line from this pair of pins. This is to detect whether or not it is running.
ま た、 教示装置が装着さ れていて しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ッ チが投入さ れてい る状態にな っ た場合に、 所定時間を経過 し た後 に始めて非常停止制御部よ り 非常停止信号が出力 さ れる よ う に し た ものであ る。  Also, if the emergency stop cancel switch is turned on even if the teaching device is mounted, the emergency stop control unit starts after a predetermined time has elapsed. An emergency stop signal is output.
ま た、 こ の発明に係る産業用 ロ ボ ッ 卜 の非常停止制御方法は、 非 常停止ス ィ ツ チが所定の条件で操作さ れる と ロ ボ ッ ト ア ー ム等の動 き が強制的に停止さ れる と と も に、 ロ ボ ッ ト アーム等の位置を教示 する ためのス ィ ツ チおよ び非常停止ス ィ ツ チを有する教示装置が所 定の接栓に装着さ れてな く しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投 入さ れていな い状態、 およ び、 教示装置が所定の接栓に装着さ れて いて しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入さ れて い る状態で 口 ボ ッ ト ア ーム等の動き が強制的に停止さ れる よ う に非常停止制御部 によ り 制御 さ れる よ う に した ものであ る。  Further, in the industrial robot emergency stop control method according to the present invention, when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, the movement of the robot arm or the like is forcibly performed. At the same time, the switch for teaching the position of the robot arm, etc., and the teaching device having the emergency stop switch are attached to the specified plug. Even if the emergency stop cancel switch is not inserted and the teaching device is attached to the specified plug, the emergency stop cancel switch is The emergency stop control unit controls the movement of the mouth bot arm etc. to be forcibly stopped while the power is on.
ま た、 教示装置が装着さ-れていて しか も非常停止キ ヤ ン セ ルス ィ ツ チが投入 さ れてい る状態にな っ た場合に、 こ の状態が所定時間継 続 した後に始めて ロ ボ ッ ト ア ー ム等の動 き を強制的に停止さ せ る よ う に非常停止制御部によ り 制御 さ れる よ う に した も のであ る。  In addition, if the emergency stop cancel switch is turned on even if the teaching device is mounted, it will be the first time after this state has continued for a predetermined time. The emergency stop control unit is configured to forcibly stop the movement of the bot arm and the like.
こ の発明に係る産業用 ロ ボ ッ 卜 におけ る非常停止制御部は、 非常 停止ス ィ ッ チが所定の条件で操作さ れた場合に非常停止信号を出力 す る と と も に、 ロ ボ ッ ト アー ム等の位置を駆動制御部に教示す る た めの ス ィ ツ チおよ び非常停止ス ィ ツ チを有する と と も に所定の接栓 に装着する こ と によ り 駆動制御部に電気的に接続さ れる教示装置が 所定の接栓に装着さ れてな く しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが 投入さ れていな い状態、 およ び、 教示装置が所定の接栓に装着さ れ ていて しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入さ れてい る状態で 非常停止信号を出力する。 The emergency stop control unit in the industrial robot according to the present invention outputs an emergency stop signal when the emergency stop switch is operated under a predetermined condition, and outputs an emergency stop signal. It has a switch for instructing the position of the bot arm etc. to the drive control unit and an emergency stop switch, and can be attached to the specified plug. A state in which the emergency stop cancel switch is not turned on even if the teaching device electrically connected to the drive control unit is not attached to the specified plug, and the teaching device is not The emergency stop cancel switch is turned on even if it is attached to the specified connector. Outputs an emergency stop signal.
また、 接栓の ピンの う ち 1 対の ピンは教示装置の側で短絡され、 こ の 1 対の ピ ンか らの信号線を介 して、 上記教示装置が装着されて いるか否かが検出される。  In addition, one of the pins of the plug is short-circuited on the teaching device side, and it is determined whether or not the above-mentioned teaching device is mounted via the signal line from this pair of pins. Is detected.
ま た、 教示装置が装着されていて しかも非常停止キ ャ ンセルス ィ ツ チが投入されている状態にな っ た場合に、 所定時間を経過 した後 に始めて非常停止制御部よ り非常停止信号が出力される。  Also, when the teaching device is mounted and the emergency stop cancel switch is turned on, the emergency stop signal is sent from the emergency stop control unit only after the predetermined time has elapsed. Is output.
ま た、 こ の発明に係る産業用ロボッ 卜 の非常停止制御方法は、 非 常停止ス ィ ツ チが所定の条件で操作される と ロボッ ト アーム等の動 きが強制的に停止される と と もに、 ロボッ ト アーム等の位置を教示 するためのス ィ ツ チおよび非常停止ス ィ ツ チを有する教示装置が所 定の接栓に装着されてな く しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投 入されていない状態、 および、 教示装置が所定の接栓に装着されて いて しかも非常停止キヤ ンセルスィ ツ チが投入されている状態で口 ボッ ト アーム等の動きが強制的に停止されるよ う に非常停止制御部 によ り制御される。  Further, the emergency stop control method for an industrial robot according to the present invention is characterized in that, when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, the movement of the robot arm or the like is forcibly stopped. At the same time, a teaching device having a switch for teaching the position of a robot arm or the like and an emergency stop switch is not attached to a predetermined plug and an emergency stop canceller switch When the switch is not inserted, or when the teaching device is attached to the specified plug and the emergency stop cancel switch is turned on, the movement of the mouth-bottom arm is forcibly stopped. Control by the emergency stop control unit.
ま た、 教示装置が装着されていて しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入されている状態にな っ た場合に、 こ の状態が所定時間継 続 した後に始めてロボッ ト アーム等の動きを強制的に停止させる よ う に非常停止制御部によ り制御される。 図面の簡単な説明  In addition, when the teaching device is mounted and the emergency stop cancel switch is turned on, the movement of the robot arm etc. starts only after this condition continues for a predetermined time. It is controlled by the emergency stop control unit to forcibly stop. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
図 1 は、 こ の発明の実施例 1 、 実施例 2 、 および、 実施例 3 にお ける産業用ロボ ッ 卜の概略構成を示すブロ ッ ク図であ り、 図 2 は、 図 1 において、 こ の発明の実施例 1 の場合を示す部分詳細ブロ ッ ク 図であ り、 図 3 は、 図 1 において、 こ の発明の実施例 2 の場合を示 す部分詳細ブロ ッ ク図であ り 、 図 4 は、 図 1 において、 こ の発明の 実施例 3 の場合を示す部分詳細ブロ ッ ク図であ り、 図 5 は、 こ の発 明の実施例 5 の動作を示すフ ロ ー図であ り、 図 6 は、 こ の発明の実 施例 6 の動作を示すフ ロー図であ り 、 図 7 は、 非常停止専用 コ ネ ク 夕 を用いた従来の産業用ロボ ッ 卜の概略構成を示すブロ ッ ク 図であ り、 図 8 は、 図 7 における部分詳細ブロ ッ ク図であ り 、 図 9 は、 非 常停止キ ヤ ン セ ルス ィ ッ チを用いた他の従来産業用 ロボッ 卜 の概略 構成を示すプロ ッ ク 図であ り、 図 1 0 は、 図 9 におけ る部分詳細ブ ロ ッ ク図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an industrial robot according to Embodiments 1, 2, and 3 of the present invention, and FIG. FIG. 3 is a partially detailed block diagram showing the case of the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a partially detailed block diagram showing the case of the second embodiment of the present invention in FIG. FIG. 4 is a partial block diagram showing the third embodiment of the present invention in FIG. 1, and FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the fifth embodiment of the present invention. FIG. 6 is a flow chart showing the operation of the sixth embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an emergency stop dedicated connector. FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional industrial robot using the evening, FIG. 8 is a partial block diagram of FIG. 7, and FIG. 9 is an emergency stop key. FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of another conventional industrial robot using the cancel switch. FIG. 10 is a partial detailed block diagram in FIG.
図中、 2 は制御する対象である ロボッ ト本体、 3 a は教示装置の 非常停止ス ィ ツ チ、 3 b は教示装置の非常停止ス ィ ッ チ 、 3 c は教 示装置の非常停止ス ィ ッ チ 、 4 a は非常停止受付回路、 5 は駆動制 御部、 6 a は非常停止キ ャ ン セ ルス ィ ッ チ、 7 a は非常停止モニ タ 回路、 7 b は非常停止モニ タ回路、 8 b は非常停止キ ヤ ン セ ル専用 コ ネ ク タ 、 1 1 a はロボッ ト制御装置、 1 1 b はロボッ ト制御装置 1 2 a はロボッ ト制御装置、 1 2 b はロボッ ト制御装置、 1 6 a は 非常停止キ ヤ ン セ ルス イ ッ チ、 2 1 a は非常停止制御部、 2 1 b は 非常停止制御部、 3 0 a は教示装置、 3 O b は教示装置、 3 0 c は 教示装置である。 明を実施するための最良の形態  In the figure, 2 is the robot body to be controlled, 3a is the emergency stop switch of the teaching device, 3b is the emergency stop switch of the teaching device, and 3c is the emergency stop switch of the teaching device. Switch, 4a is emergency stop reception circuit, 5 is drive control section, 6a is emergency stop cancel switch, 7a is emergency stop monitor circuit, and 7b is emergency stop monitor circuit , 8b is a connector dedicated to the emergency stop canceller, 11a is the robot controller, 11b is the robot controller, 12a is the robot controller, and 12b is the robot controller Device, 16a is emergency stop cancel switch, 21a is emergency stop control, 21b is emergency stop control, 30a is teaching device, 3Ob is teaching device, 3 0 c is a teaching device. Best mode for implementing
実施例 1 .  Example 1
図 1 、 図 2 は この発明の実施例 1 によ り産業用ロボ ッ 卜 のブロ ッ ク構成図である。 なお、 図 2 は、 こ の実施例 1 における図 1 の部分 詳細図である。  1 and 2 are block diagrams of an industrial robot according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a partial detailed view of FIG. 1 in the first embodiment.
図 1 および図 2 において、 3 0 a は教示装置、 3 a は教示装置 3 0 a に設け られた非常停止ス ィ ッ チである。 なお、 こ の非常停止ス ィ ツ ナ 3 a はオ ルタ ネ一 ト ァ ク シ ョ ン式に作動する押 し釦ス ィ ツ チ であ り接点 3 c 1 に加えて接点 3 a 1 を有 している。 すなわち、 非 常停止ス ィ ッ チ 3 a は押される毎に接点 3 c 1 および接点 3 a 1 の 開閉状態が反転する。 ま た、 操作者が非常停止させる等の目的で非 常停止ス ィ ッ チ 3 a を押さない限り、 接点 3 c 1 および接点 3 a 1 は閉状態に な っ ている。  In FIGS. 1 and 2, reference numeral 30a denotes a teaching device, and 3a denotes an emergency stop switch provided in the teaching device 30a. The emergency stop switch 3a is a push-button switch that operates in an alternate-action manner and has a contact 3a1 in addition to the contact 3c1. are doing. That is, each time the emergency stop switch 3a is pressed, the open / close state of the contact 3c1 and the contact 3a1 is reversed. The contacts 3c1 and 3a1 are closed unless the operator presses the emergency stop switch 3a for emergency stop or the like.
1 6 a は 卜 グル動作形式に作動する非常停止キ ヤ ン セ ル ス ィ ツ チ であ り、 こ の非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a は接点 6 a 1 に加 えて接点 1 6 a 1 を有 している。 なお、 非常停止キャ ンセルスイ ツ チ 6 a は操作者が非常停止キ ヤ ンセル状態にする等の目的で切替操 作を行わない限り接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が開状態になる側 に倒されている。 また、 7 a は非常停止モニ タ回路、 1 0 5 は非常 停止判断回路である。 なお、 非常停止受付回路 4 a 、 および、 非常 停止ス ィ ッ チ群 2 0 0 は図 1 0 に示す従来例と 同様である。 また、 動力伝達制御部 5 は使用する接点 4 a 1 1 が別の接点に変わる他は 図 1 0 に示す従来例と同様である。 16 a is an emergency stop cancel switch that operates in a toggle operation mode. Therefore, the emergency stop cancel switch 16a has a contact 16a1 in addition to the contact 6a1. The emergency stop cancel switch 6a is on the side where the contacts 6a1 and 16a1 are open unless the operator performs a switching operation for the purpose of putting the emergency stop cancel state etc. Has been defeated. 7a is an emergency stop monitor circuit, and 105 is an emergency stop judgment circuit. The emergency stop accepting circuit 4a and the emergency stop switch group 200 are the same as those in the conventional example shown in FIG. The power transmission control unit 5 is the same as the conventional example shown in FIG. 10 except that the contact 4a 11 used is changed to another contact.
教示装置 3 0 a がロボッ ト制御装置 1 1 a に接栓 1 1 a 1 を介 し て接着された状態においては、 非常停止モニ タ回路 7 a に設け られ た リ レ一 7 a 1 の励磁巻線と非常停止ス ィ ツ チ 3 a の接点 3 a 1 と 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a の接点 1 6 a 1 と は直列に接続 された状態になる と と もに、 こ の直列体の両端に所定の電気が印加 された状態になる。  When the teaching device 30a is bonded to the robot control device 11a via the plug 11a1, the relay 7a1 provided in the emergency stop monitor circuit 7a is excited. The winding and the contact 3a1 of the emergency stop switch 3a and the contact 16a1 of the emergency stop cancel switch 16a are connected in series. A predetermined electricity is applied to both ends of the series body.
また、 このと き非常停止ス ィ ッ チ 3 a の接点 3 c 1 および非常停 止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a の接点 6 a 1 が並列接続され、 さ らに こ の並列接続体と、 非常停止受付回路 4 a の リ レ ー 4 a 1 の励磁卷 線と、 スィ ッ チ 2 0 0 a 〜スィ ッ チ 2 0 0 n と、 が直列接続された 状態にな る と と もに、 こ の直列体の両端に所定の電圧が印加された 状態になる。  At this time, the contact 3c1 of the emergency stop switch 3a and the contact 6a1 of the emergency stop cancel switch 16a are connected in parallel. When the exciting winding of the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a and the switches 200a to 200n are connected in series, Then, a state where a predetermined voltage is applied to both ends of the series body is established.
非常停止判断回路 1 0 5 は リ レ一 1 0 6 を有 し、 こ の リ レ ー 1 0 6 の励磁巻線と、 非常停止受付回路 4 a の リ レー 4 a 1 の常開の接 点 4 a 1 1 と、 非常停止モニタ回路 7 a の リ レー 7 a 1 の常閉の接 点 7 a 1 1 とが直列接続され、 こ の直列接続体の両端に所定の電圧 が印加されている。  The emergency stop determination circuit 105 has a relay 106, and the excitation winding of the relay 106 and the normally open contact point of the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a 4a11 and the normally closed contact 7a11 of relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a are connected in series, and a specified voltage is applied to both ends of this series connection. .
そ して、 リ レー 1 0 6 が非励磁状態になる と リ レー 1 0 6 の常開 の接点 1 0 6 a が開状態にな り この接点 1 0 6 a を介 して口ボッ ト 本体 2 のロボ ッ ト アーム等の動力が遮断されブレーキがかけ られる 等の非常停止動作が行われる。 すなわち、 非常停止受付回路 4 a 内の リ レー 4 a 1 が非励磁状態 になるか、 または、 非常停止モニタ回路 7 a 内の リ レ一 7 a 1 が励 磁状態になる と制御対象である ロボッ ト本体 2 の動力が遮断される と と もにブレーキがかけ られるなどの非常停止動作が行われる。 ま た、 ロボッ トの運転が可能な状態においては、 リ レー 4 a 1 は励磁 状態にあ り 、 リ レー 7 a 1 は非励磁状態にある。 When the relay 106 is de-energized, the normally open contact 106a of the relay 106 is opened, and the mouth-bot body is connected via the contact 106a. Emergency stop operation such as the power of the robot arm of No. 2 is cut off and the brake is applied. That is, the relay 4a1 in the emergency stop reception circuit 4a is de-energized or the relay 7a1 in the emergency stop monitor circuit 7a is energized to be controlled. When the power of the robot body 2 is cut off, an emergency stop operation such as braking is performed. When the robot can be operated, the relay 4a1 is in the excited state and the relay 7a1 is in the non-excited state.
なお、 図において説明の便宜上から接点 1 0 6 a は動力伝達制御 部 5 に描かれている。 そ して、 非常停止制御部 2 1 a から動力伝達 制御部 5 に、 ロボッ ト アーム等の動力を遮断させブ レーキをかけさ せる等の非常停止動作を行う よ う に指令する信号を非常停止信号と 呼ぶとすれば、 こ の非常停止信号は こ の リ レー 1 0 6 の接点 1 0 6 a を介 して送られる こ と になる。  In the figure, the contact 106 a is drawn in the power transmission control unit 5 for convenience of explanation. Then, the emergency stop control unit 21a sends a signal to the power transmission control unit 5 to instruct the power transmission control unit 5 to perform an emergency stop operation such as shutting off the power of the robot arm and applying a brake. If it is called a signal, this emergency stop signal will be sent through the contact 106a of this relay 106.
こ の実施例 1 においては、 教示装置 3 0 a がロボ ッ ト制御装置に 装着されている状態においては、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されていない状態、 すなわち、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が開状態にある と き ロボッ 卜 の運転が可能になる。 また、 教示 装置 3 0 a がロボッ ト制御装置に装着されていない状態においては 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されている状態、 すなわ ち、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉状態にある と き ロボ ッ 卜 の 運転が可能になる。  In the first embodiment, when the teaching device 30a is attached to the robot control device, the emergency stop cancel switch 16a is not turned on, that is, the contact 6 When a1 and contact 16a1 are open, the robot can be operated. When the teaching device 30a is not mounted on the robot control device, the emergency stop cancel switch 16a is turned on, that is, the contact 6a1 and the contact 16 When a1 is in the closed state, the robot can be operated.
次に、 教示装置 3 0 a がロボッ 卜制御装置に装着されており 、 非 常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チ 1 6 a が投入されていない通常運転状態 にある と き （すなわち、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が開状態に ある と き） 、 教示装置 3 0 a の非常停止ス ィ ッ チ 3 a を押 し、 非常 停止をかける場合の動作について説明する。  Next, when the teaching device 30a is mounted on the robot control device and in the normal operation state where the emergency stop cancel switch 16a is not turned on (that is, the contact 6a1). The operation when the emergency stop switch 3a of the teaching device 30a is pressed and the emergency stop is performed when the contact 16a1 is in the open state) will be described.
教示装置 3 0 a の非常停止ス ィ ッ チ 3 a が押され接点 3 a 1 およ び接点 3 c 1 が開状態になる と、 非常停止受付回路 4 a の リ レ ー 4 a 1 が非励磁状態になる こ と によ り接点 4 a 1 1 が開状態にな り 、 動力伝達制御部 5 においてロボッ 卜 アームの駆動電力が遮断される と と もにブ レーキをかける等の動作が行われる。 なお、 こ の と き 、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a の接点 1 6 a 1 は開状態なので非常停止モニ タ 回路 7 a の リ レ ー 7 a 1 は教示装 置 3 0 a の非常停止ス ィ ッ チ 3 a の操作に無関係に非励磁状態のま まである。 When the emergency stop switch 3a of the teaching device 30a is pressed and the contacts 3a1 and 3c1 are opened, the relay 4a1 of the emergency stop reception circuit 4a is turned off. The energized state causes the contact 4a 11 to be opened, and the power transmission control unit 5 cuts off the drive power of the robot arm and performs an operation such as applying a brake. Will be At this time, since the contact 16a1 of the emergency stop cancel switch 6a is open, the relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a is connected to the emergency stop of the teaching device 30a. De-energized state remains irrespective of the operation of stop switch 3a.
次に、 誤って非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されたま ま、 すなわち、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉状態のま まで、 教示装置 3 0 a を接栓 1 1 a 1 を介してロボッ ト制御装置 1 1 a に 装着した場合について説明する。  Next, the teaching device 30a is plugged in 1 while the emergency stop cancel switch 16a is accidentally closed, that is, the contacts 6a1 and 16a1 are closed. A case where the robot controller is mounted on the robot controller 11a via 1a1 will be described.
この場合、 接点 3 a 1 および接点 1 6 a 1 を介 して非常停止モニ タ回路 7 a の リ レー 7 a 1 が励磁状態になる こ と によ り接点 7 a 1 1 が開状態にな り、 動力伝達制御部 5 においてロボ ッ ト アー ムの駆 動電力が遮断される と と もにブレーキをかける等の動作が行なわれ る。 すなわち、 このよ う な誤操作を行っ た場合にはロボッ 卜 を非常 停止状態に し、 誤操作状態のま ま ロボッ 卜の運転ができないよ う に している。  In this case, the relay 7a1 of the emergency stop monitor circuit 7a is energized via the contact 3a1 and the contact 16a1, so that the contact 7a11 is opened. In the power transmission control unit 5, the driving power of the robot arm is cut off, and an operation such as applying a brake is performed. In other words, when such an erroneous operation is performed, the robot is put into an emergency stop state so that the robot cannot be operated while the erroneous operation is being performed.
また、 教示装置 3 0 a がロボ ッ 卜制御装置に装着された状態で、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入された場合も同様に非常 停止状態になる。  Similarly, when the emergency stop cancel switch 16a is turned on while the teaching device 30a is mounted on the robot control device, the emergency stop state is similarly set.
非常停止ス ィ ツ チ群 2 (L 0 によ る動作については従来例と 同様で ある。  The operation by the emergency stop switch group 2 (L 0 is the same as in the conventional example.
なお、 非常停止受付回路 4 a 、 非常停止モニタ回路 7 a 、 および 非常停止判断回路 1 0 5 か らな る部分を非常停止制御部 2 1 a と称 する。  The part including the emergency stop reception circuit 4a, the emergency stop monitor circuit 7a, and the emergency stop determination circuit 105 is referred to as an emergency stop control unit 21a.
こ の実施例によれば教示装置 3 0 a が接栓 1 1 a 1 に装置されて いる場合を S 、 装着されていない場合を S I N Vと し、 非常停止キ ヤ ンセルスィ ッ チ 1 6 a が投入されている場合を C、 投入されていな い場合を C l N Vと し、 ロボッ ト アーム等の動きが強制的に停止され る よ う に非常停止ス ィ ッ チ 3 a が操作されている場合を T、 操作さ れていない場合を T I N Vとする と と もに、 · を論理積、 +を論理和 の演算子と したと き、 非常停止制御部 2 1 a に よ り 、 論理式 （ S ！ N V · C + S · C 1 N V · T I N V ) が真であればロボ ッ ト アーム等の動 き の強制的な停止が阻止され、 論理式 （ S · C · T , N V + S · C , ΝA case where the teaching device 3 0 a In accordance with an embodiment of this is device connection closure 1 1 a 1 S, a case where not attached to the S INV, the emergency stop key Ya Nserusui pitch 1 6 a Emergency stop switch 3a is operated so that the movement of the robot arm etc. is forcibly stopped, where C is when it is turned on and Cl NV when it is not turned on. The case is T, the case where no operation is performed is T INV, and · is the logical product and + is the logical sum operator. (S! N If V · C + S · C 1 NV · TINV) is true, the forcible stop of the movement of the robot arm or the like is prevented, and the logical expressions (S · C · T, NV + S · C, Ν
V - Τ + S I N V ' C I N V ) が真であ る こ と を条件にロボ ッ 卜 アーム 等の動きが強制的に停止される。 The movement of the robot arm is forcibly stopped on condition that V-条件 + SINV'CINV) is true.
実施例 2 .  Example 2.
図 1 、 図 3 は こ の発明の実施例 2 によ る産業用 ロボ ッ 卜のブロ ッ ク構成図である。 なお、 図 3 は、 こ の実施例 2 における図 1 の部分 詳細図である。  FIGS. 1 and 3 are block diagrams of an industrial robot according to a second embodiment of the present invention. FIG. 3 is a partial detailed view of FIG. 1 in the second embodiment.
図 3 に示すよ う に、 こ の実施例 2 は実施例 1 におけ る非常停止モ ニタ回路 7 a の接点 7 a 1 1 を有する リ レー 7 a 1 が接点 7 b 1 1 を有する遅延動作形の リ レー 7 b 1 に変更され、 こ の変更に伴い実 施例 1 における非常停止判断回路 1 0 5 が接点 4 a 1 1 および接点 7 b 1 1 を有する非常停止判断回路 1 0 5 b に変更される と と も に ロボッ ト制御装置 1 1 a がロボッ ト制御装置 1 1 b に変更されてい る他は実施例 1 と同様である。  As shown in FIG. 3, in the second embodiment, the relay 7a1 having the contact 7a11 of the emergency stop monitor circuit 7a in the first embodiment has the delay operation in which the relay 7a1 has the contact 7b11. The relay is changed to the relay 7b1 and the emergency stop judgment circuit 105 in the first embodiment is replaced with the emergency stop judgment circuit 105b having the contact 4a11 and the contact 7b11. The second embodiment is the same as the first embodiment except that the robot controller 11a is changed to the robot controller 11b as well as the robot controller 11a.
こ の実施例 2 も実施例 1 と同様に、 教示装置 3 0 a がロボ ッ ト制 御装置に装着されている状態においては非常停止キ ヤ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されていない状態でロボッ 卜の運転が可能にな り 、 教示装置 3 0 a がロボ ッ ト制御装置 1 1 b に装着されていない状態 においては非常停止キャ ンセルスィ ッ チ 1 6 a が投入されている こ と を条件にロボッ 卜の運転が可能になる。  In the second embodiment, as in the first embodiment, the emergency stop cancel switch 16a is not turned on when the teaching device 30a is mounted on the robot control device. And the robot can be operated.If the teaching device 30a is not mounted on the robot controller 11b, the emergency stop cancel switch 16a is turned on. The robot can be operated according to the conditions.
し力、 しな力 ら、 この実施例 2 においては教示装置 3 0 a 力くロボッ ト制御装置に装着されている状態において、 非常停止キ ヤ ンセルス イ ッ チ 1 6 a が投入され接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉状態に な っても、 この状態の継続時間が遅延動作形の リ レ一 7 b の動作時 間以下であればリ レー 7 b 1 の接点 7 b 1 1 のオ ンオ フ状態は変化 しない。 従って、 こ の動作時間以内に教示装置 3 0 a を制御装置 1 1 b から取外すか、 ま た は、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a を遮 断 して接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 を開状態に戻せばロボ ッ ト は 非常停止状態にな らない。 また、 教示装置 3 0 a をロボッ 卜制御装置 1 1 b に装着する場合 には、 装着後ただちに非常停止キャ ンセルスィ ッ チ 1 6 a を切替え 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 を開状態にすれば非常停止状態にな ら な い。 In the second embodiment, the emergency stop cancel switch 16a is turned on and the contact 6a is turned on while the teaching device 30a is strongly attached to the robot control device. Even if 1 and contact 16a1 are closed, if the duration of this state is less than or equal to the operation time of the delayed relay 7b, contact 7b1 of relay 7b1 The on-off state of does not change. Therefore, the teaching device 30a must be removed from the control device 11b within this operation time, or the emergency stop cancel switch 6a must be shut off and the contacts 6a1 and 16 If a1 is returned to the open state, the robot does not enter the emergency stop state. When the teaching device 30a is mounted on the robot controller 11b, the emergency stop cancel switch 16a is switched immediately after the mounting, and the contacts 6a1 and 16a1 are opened. If this happens, the emergency stop will not occur.
すなわち、 教示装置 3 O a を制御装置 1 l b から取り外す場合や 制御装置 1 1 b に装着する場合に、 実施例 1 の場合においては非常 停止になる状態に しても、 こ の状態が短時間で解除される よ う に操 作すれば口ボッ 卜 は非常停止状態にな らないよ う にする こ と がで き る。  In other words, when the teaching device 3 O a is detached from the control device 1 lb or mounted on the control device 11 b, even in the case of the emergency stop in the case of the first embodiment, this state is short. If it is operated so that it will be released with, the mouth bot can be prevented from becoming an emergency stop state.
非常停止ス ィ ッ チ群 2 0 0 の動作については従来例と 同様である なお、 非常停止受付回路 4 a 、 非常停止モニ タ回路 7 b 、 および 非常停止判断回路 1 0 5 b からなる部分を非常停止制御部 2 1 と 称すも の とする。  The operation of the emergency stop switch group 200 is the same as that of the conventional example.The part consisting of the emergency stop reception circuit 4a, the emergency stop monitor circuit 7b, and the emergency stop judgment circuit 105b is Emergency stop control unit 21 shall be called.
実施例 3 .  Example 3.
図 1 、 図 4 は こ の発明の実施例 3 における産業用ロボッ ト のプロ ッ ク構成図である。 なお、 図 4 は、 こ の実施例 3 における図 1 の部 分詳細図である。  1 and 4 are block diagrams of an industrial robot according to a third embodiment of the present invention. FIG. 4 is a detailed view of a part of FIG. 1 in the third embodiment.
図 4 において、 3 O b は教示装置、 3 n は教示装置 3 O b に設け られている非常停止ス ィ ツ チである。  In FIG. 4, 3Ob is a teaching device and 3n is an emergency stop switch provided in the teaching device 3Ob.
こ の実施例 3 は教示装置 3 0 a が教示装置 3 O b に変更され、 こ の変更によ り非常停止ス ィ ツ チ 3 a が非常停止ス ィ ツ チ 3 b に変え られている他は実施例 2 と同様である。  In the third embodiment, the teaching device 30a is changed to the teaching device 3Ob, and by this change, the emergency stop switch 3a is changed to the emergency stop switch 3b. Is the same as in Example 2.
非常停止ス ィ ッ チ 3 b には、 実施例 2 の非常停止ス ィ ッ チ 3 a に おける接点 3 a 1 が無く 、 接点 3 a 1 に接続されていた教示装置 3 0 a側の接栓 1 1 a 1 の一対の ピンに相当する教示装置 3 0 b側の 接栓 1 1 a 1 の一対の ピ ンは導線で短絡されている。  The emergency stop switch 3b does not have the contact 3a1 in the emergency stop switch 3a of the second embodiment, and the plug of the teaching device 30a connected to the contact 3a1 is used. The pair of pins on the teaching device 30b corresponding to the pair of pins on 11a1 is short-circuited by conductors.
こ の実施例 3 によれば、 教示装置 3 0 b が口ボッ ト制御装置に装 着されてない状態で、 しかも、 非常停止キャ ンセルスィ ッ チ 1 6 a が投入されいない状態にあれば、 実施例 2 と同様に口ボッ ト は非常 停止状態になる。 また、 教示装置 3 O b をロボ ッ ト制御装置 1 1 b に装着されてい る状態で、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入された状態が 所定時間以上継続する と （すなわち、 教示装置 3 0 b がロボ ッ ト制 御装置に装着されており 、 しかも、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉の状態が所定時以上継続する と） 口ボ ッ 卜 は非常停止状態にな る According to the third embodiment, if the teaching device 30b is not attached to the mouth-bottom control device and the emergency stop cancel switch 16a is not turned on, the execution is started. As in Example 2, the mouth bot is in an emergency stop state. Also, if the state where the emergency stop cancel switch 16a is turned on continues for a predetermined time or more while the teaching device 3Ob is mounted on the robot control device 11b (that is, If the teaching device 30b is mounted on the robot control device and the contacts 6a1 and 16a1 remain closed for more than a specified time, the mouth boat is in the emergency stop state. become
すなわち、 教示装置 3 O b がロボ ッ ト制御装置に装着されている 状態のと き非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a を投入 し接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 を閉状態に して も、 所定時間以内に教示装置 3 0 b をロボッ ト制御装置 1 1 b から取り外すか、 ま たは、 非常停止 キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a を切替え接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 を開状態に戻せずロボッ ト は非常停止状態にな らない。  That is, when the teaching device 3Ob is mounted on the robot controller, the emergency stop cancel switch 16a is turned on and the contacts 6a1 and 16a1 are closed. Even after that, within a predetermined time, the teaching device 30b should be removed from the robot control device 11b, or the emergency stop cancel switch 16a should be switched to contact 6a1 and contact 16a. a1 cannot be returned to the open state, and the robot does not enter the emergency stop state.
同様に、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されてい る状 態 （すなわち、 接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉の状態） のと き 教示装置 3 0 bがロボッ ト制御装置に装着されて も所定時間以内に 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a を切替え接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 を開状態にするか、 または、 教示装置 3 0 b をロボ ッ ト制 御装置 1 1 b から取り外せばロボ ッ ト は非常停止状態にな らない。  Similarly, when the emergency stop cancel switch 16a is closed (that is, the contact 6a1 and the contact 16a1 are closed), the teaching device 30b is set to the robot. Within a specified time after the controller is mounted, switch the emergency stop cancel switch 16a to open the contact 6a1 and contact 16a1 or set the teaching device 30b to robot If the robot is removed from the robot controller 1 1b, the robot does not enter the emergency stop state.
従って、 実施例 2 の場合と同様に教示装置 3 0 b をロボッ ト制御 装置 1 1 bへの着脱の際にロボッ ト を非常停止状態に しないよ う に 操作する こ とが可能である。  Therefore, as in the case of the second embodiment, it is possible to operate the teaching device 30b so as not to put the robot into an emergency stop state when attaching / detaching the teaching device 30b to / from the robot control device 11b.
こ の実施例 3 においては、 実施例 1 および実施例 2 と 同様に、 定 常時においては教示装置 3 0 b がロボッ ト制御装置 1 1 b に装着さ れている場合、 非常停止キ ャ ンセ ルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されてい ない状態でロボッ 卜 の運転が可能にな り 、 教示装置 3 0 b がロボ ッ ト制御装置に装着されていない状態においては非常停止キ ャ ンセル スィ ッ チ 1 6 a が投入されている こ と を条件にロボ ッ 卜の運転が可 能になる。 従って、 非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 6 a を投入 したま ま教示装置 3 0 b を装着して運転を継続する と い う誤操作を防止す る こ とができ、 ロボッ トの安全性を向上させる こ とができ る こ と は い う までもない。 In the third embodiment, similarly to the first and second embodiments, when the teaching device 30b is attached to the robot control device 11b in a normal state, the emergency stop cancellation is performed. The robot can be operated without the switch 16a being turned on. When the teaching device 30b is not mounted on the robot control device, the emergency stop cancel switch can be operated. The robot can be operated under the condition that 16a is inserted. Therefore, it is possible to prevent the erroneous operation of continuing the operation by installing the teaching device 30b with the emergency stop cancel switch 6a turned on, and improving the safety of the robot. What you can do Needless to say.
また、 実施例 1 および実施例 2 においては教示装置がロボ ッ 卜制 御装置に装着されている状態において、 非常停止キ ヤ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入され接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉状態にある と き、 教示装置の非常停止ス ィ ッ チ 3 a が押され接点 3 a 1 および 接点 3 c 1 が開状態になる と非常停止状態が解除される と い う 問題 点があるが、 こ の実施例 3 によれば、 こ の問題点は解消される。 す なわち、 こ の実施例 3 によれば、 教示装置 3 0 b が装着されている 状態において非常停止キ ャ ンセルスィ ッ チ 1 6 a が投入され接点 6 a 1 および接点 1 6 a 1 が閉状態にある と き は、 教示装置 3 0 b の 非常停止ス ィ ッ チ 3 b の接点 3 c 1 の開閉状態にかかわ らず非常停 止状態になる。  In the first and second embodiments, when the teaching device is mounted on the robot control device, the emergency stop cancel switch 16a is turned on, and the contacts 6a1 and 16 are turned on. When a1 is in the closed state, the emergency stop switch 3a of the teaching device is pressed and the emergency stop state is released when the contacts 3a1 and 3c1 are opened. However, according to the third embodiment, this problem is solved. That is, according to the third embodiment, the emergency stop cancel switch 16a is turned on while the teaching device 30b is mounted, and the contacts 6a1 and 16a1 are closed. When in the state, the emergency stop state occurs regardless of the open / close state of the contact 3c1 of the emergency stop switch 3b of the teaching device 30b.
なお、 非常停止ス ィ ッ チ群 2 0 0 の動作については従来例と 同様 である。  The operation of the emergency stop switch group 200 is the same as in the conventional example.
こ の実施例によれば、 教示装置 3 0 b の脱着時以外においては、 非常停止制御部 2 1 a によ り、 論理式 （ S I N V * C + S · C i N v ·According to this embodiment, except when the teaching device 30b is attached or detached, the logical expression (S INV * C + S · C i N v ·
T ! N V ) が真であればロボッ ト アーム等の動きの強制的な停止が阻 止され、 論理式 （ S · C + S · C I N V · T + S , N V · C I N V ) が真 であればロボッ ト アーム等の動きが強制的に停止される。 If T! NV) is true, the forced stop of the movement of the robot arm or the like is prevented, and if the logical expression (S, C + S, CINV, T + S, NV, CINV) is true, the robot is stopped. The movement of the arm is forcibly stopped.
実施例 4 .  Example 4.
教示装置 3 0 b をロボッ 卜制御部 1 1 b に着脱する際な どにロボ ッ トが非常停止状態になる と い う 問題点はあるが、 実施例 3 におい て、 非常停止モニタ回路 7 b のに代わり に実施例 1 と 同様の非常停 止モニタ回路 7 a および非常停止判断回路 1 0 5 を用いるよ う に し て も よ い。  There is a problem that the robot will be in an emergency stop state when the teaching device 30b is attached to or detached from the robot controller 11b, but in the third embodiment, the emergency stop monitor circuit 7b Instead, an emergency stop monitor circuit 7a and an emergency stop determination circuit 105 similar to those in the first embodiment may be used.
実施例 5 .  Embodiment 5.
実施例 1 、 および、 実施例 4 において、 非常停止制御回路 2 1 a は ドウ ヱ ァで構成したが、 同等の動作をソ フ ト ウ ヱァで実現 し てもよい。 すなわち、 駆動制御部 5 の シ ステム メ モ リ （図示せず） に記憶されている シ ステムプロ グラ ムを C P U (図示せず） が実行 する こ と によ り実現する よ う に して もよい。 In the first embodiment and the fourth embodiment, the emergency stop control circuit 21a is configured by a window, but the same operation may be realized by a software. That is, the CPU (not shown) executes the system program stored in the system memory (not shown) of the drive control unit 5. This may be achieved by doing so.
図 5 は非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a の投入、 非投入状態、 および、 教示装置 3 0 a 、 教示装置 3 O b の接栓 1 1 a 1 への装着 非装着状態に も とづく 非常停止動作を示すフ ロ ー図である。  Figure 5 shows the state when the emergency stop cancel switch 16a is turned on and off, and when the teaching device 30a and teaching device 3Ob are attached to the plug 11a1 and not attached. FIG. 7 is a flowchart showing an emergency stop operation.
このフ ロー図に示す動作は開始ステ ッ プ S 5 0 0 から微小時間毎 に実行されるよ う に構成されている。  The operation shown in the flow chart is configured to be executed every minute time from the start step S500.
まず、 ステ ッ プ S 5 0 1 では非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されているか否か判定 し、 投入されていればステ ッ プ S 5 0 3 に、 投入されていなければステ ッ プ S 5 0 2 に進む。 なお、 非常 停止キ ャ ンセ ルス ィ ッ チ 1 6 a は接点を 2 つ有しているがこ の実施 例においては接点を 1 つ有する ものであ って もよい。  First, in step S501, it is determined whether or not the emergency stop cancel switch 16a is turned on.If the switch is turned on, the process proceeds to step S503. Proceed to step S502. Although the emergency stop cancel switch 16a has two contacts, it may have one contact in this embodiment.
ステ ッ プ S 5 0 2 では教示装置 3 0 a が装着されているか否かを 判定 し、 装着されていれば正常と してステ ッ プ S 5 0 4 に進み、 装 着されていれば非常停止させる ものと してステ ッ プ S 5 0 5 に進む なお、 教示装置 3 0 a ま たは教示装置 3 0 Bが装着されているか否 かについては、 教示装置 3 0 a においては接点 3 a 1 からの信号、 教示装置 3 0 b においては短絡接続された 2 つの ピ ンからの信号に よ り判定する よ う に している。  In step S502, it is determined whether or not the teaching device 30a is mounted. If so, it is determined that the teaching device 30a is normal, and the process proceeds to step S504. Proceed to step S505 as a stop.Note that whether or not the teaching device 30a or 30B is mounted is determined by the contact 3a in the teaching device 30a. Judgment is made based on the signal from 1 and the signals from the two short-circuited pins in the teaching device 30b.
ステ ッ プ S 5 0 3 においては、 教示装置 3 0 a ま たは教示装置 3 0 b が装着されていなければ正常と してステ ッ プ S 5 0 4 に進み、 装着されていれば非常停止させる ものと してステ ッ プ S 5 0 5 に進 む。  In step S503, if teaching device 30a or teaching device 30b is not installed, it is normal and proceed to step S504, and if it is installed, emergency stop is performed. Proceed to step S505 as the action to be performed.
以上のよ う に してソ フ ト ウ ヱ ァによ り 、 教示装置 3 0 a ま たは教 示装置 3 0 Bが装着されていて しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チ 1 6 a が投入されていれば非常停止にする と と もに、 教示装置 3 0 a および教示装置 3 0 Bが装着されてな く しかも非常停止キャ ンセ ルスイ ッ チ 1 6 a が非投入であれば非常停止に し、 その他の場合に は非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a の投入、 非投入状態、 および 教示装置 3 0 a 、 教示装置 3 0 b の接栓 1 1 a 1 への装着、 非装着 状態に も とづく 非常停止動作は行わないよ う にさせる こ とができ る 実施例 6 . As described above, the teaching device 30a or the teaching device 30B is mounted and the emergency stop cancel switch 16a is turned on by the software. If the teaching device 30a and the teaching device 30B are not installed and the emergency stop cancel switch 16a is not turned on, the emergency stop is performed. In other cases, the emergency stop cancel switch 16a is turned on and off, and the teaching device 30a and the teaching device 30b are attached to the connector 11a1 and not attached. Emergency stop operation based on the status can be disabled Embodiment 6.
実施例 2 、 および実施例 3 において非常停止制御部 2 1 b はハ一 ドウ ヱ ァで構成 したが、 同等の動作をソ フ ト ウ ヱ ァで実現 してもよ い  In the second and third embodiments, the emergency stop control unit 21b is configured by a hardware, but the same operation may be realized by software.
図 6 は非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a の投入、 非投入状態、 および、 教示装置 3 0 a 、 教示装置 3 O b の接栓 1 1 a 1 への装着 非装着状態に も とづく 非常停止動作を示すフ ロー図である。  Figure 6 shows the state when the emergency stop cancel switch 16a is turned on and off, and when the teaching device 30a and teaching device 3Ob are attached to the plug 11a1 and not attached. FIG. 7 is a flowchart showing an emergency stop operation.
こ の フ ロ ー図に示す動作は開始ステ ッ プ S 6 0 0 から微小時間毎 に実行される よ う に構成されている。  The operation shown in this flow chart is configured to be executed every minute time from the start step S600.
まず、 ステ ッ プ S 6 0 1 では非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a が投入されているか否か判定し、 投入されていればステ ッ プ S 6 0 4 に、 投入されていなければステ ッ プ S 6 0 2 に進む。 なお、 実施 例 5 と同様に非常停止キ ャ ンセルス ィ ッ チ 1 6 a は接点を 2 つ有し ているが接点を 1 つ有する ものであ ってもよい。  First, in step S601, it is determined whether or not the emergency stop cancel switch 16a has been turned on.If it has been turned on, it is determined in step S604 that it has not been turned on. Proceed to step S602. Although the emergency stop cancel switch 16a has two contacts as in the fifth embodiment, the emergency stop cancel switch 16a may have one contact.
ステ ッ プ S 6 0 2 では教示装置 3 0 a または教示装置 3 0 b が装 着されているか否かを判定し、 装着されていればステ ッ プ S 6 0 3 に進み遅延時間積算の初期化を行い積算値を 0 に した後、 正常と し てステ ッ プ S 6 0 9 に進み、 装着されていれば非常停止させる もの と してステ ッ プ S 6 0 8 に進む。 なお、 教示装置 3 0 a ま たは表示 装置 3 0 Bが装着されているか否かについては、 教示装置 3 0 a に おいては接点 3 a 1 からの信号、 教示装置 3 0 b においては短絡接 続された 2 つの ピンからの信号によ り判定する こ と は実施例 5 と 同 様である。  In step S602, it is determined whether or not the teaching device 30a or 30b is mounted, and if so, the process proceeds to step S603 to initialize the delay time integration. After resetting the integrated value to 0, it proceeds to step S609 as normal and proceeds to step S608 as an emergency stop if mounted. Whether the teaching device 30a or the display device 30B is mounted is determined by the signal from the contact 3a1 in the teaching device 30a, and short-circuited in the teaching device 30b. The determination based on the signals from the two connected pins is the same as in the fifth embodiment.
ステ ッ プ S 6 0 4 においては、 教示装置 3 0 a ま たは教示装置 3 0 bが装着されていなければステ ッ プ S 6 0 3 に進み、 遅延時間積 算の初期化を行い積算値を 0 に した後、 正常と してステ ッ プ S 6 0 9 に進み、 装着されていればステ ッ プ S 6 0 6 で遅延時間の積算を 行いステ ッ プ S 6 0 7 に進む。  In step S604, if the teaching device 30a or the teaching device 30b is not mounted, the process proceeds to step S603, the delay time calculation is initialized, and the integrated value is calculated. After resetting to 0, it is determined to be normal and the process proceeds to step S609, and if it is attached, the delay time is integrated at step S606 and the process proceeds to step S607.
ステ ッ プ S 6 0 7 では遅延時間の積算値が所定値以下であれば正 常と してステ ッ プ S 6 0 9 に進み、 所定値以上であれば非常停止さ せ る も の と してステ ッ プ S 6 0 8 に進む。 In step S607, if the integrated value of the delay time is equal to or less than the predetermined value, it is determined that the operation is normal and the process proceeds to step S609. Proceed to step S608 as an allowance.
以上のよ う に して ソ フ ト ウ ヱ ァ に よ り 、 教示装置 3 0 a ま た は教 示装置 3 0 B が装着さ れていて しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チ 1 6 a が投入さ れてい る時間の積算値が所定値以上になれば非常停 止にする と と も に、 教示装置 3 0 a およ び教示装置 3 0 B が接着 さ れてな く しか も非常停止キ ャ ンセ ルス ィ ッ チ 1 6 a が非投入であ け ば非常停止に し、 その他の場合に は非常停止キ ヤ ンセ ルス ィ ツ チ 1 As described above, the emergency stop cancel switch 16a is provided by the software even if the teaching device 30a or the teaching device 30B is mounted. When the integrated value of the time during which the teaching device is turned on exceeds the predetermined value, an emergency stop is performed, and even if the teaching devices 30a and 30B are not adhered, Stop cancel switch 16 Emergency stop is performed if a is not turned on; otherwise, emergency stop cancel switch 1
6 a の投入、 非投入状態、 およ び、 教示装置 3 0 a 、 教示装置 3 0 b の接栓 1 1 a 1 への装着、 非装着状態に も と づ く 非常停止動作は 行わな い よ う に さ せる こ と がで き る。 6 Emergency stop operation is not performed based on the insertion and non-insertion state of a, and whether teaching device 30a and teaching device 30b are attached to plug 11a1 or not. You can make it work.
なお、 遅延時間の積算値はステ ッ プ S 6 0 3 およ びス テ ッ プ S 6 0 5 で初期化さ れ 0 にな るが、 電源投入時ま た は非常停止後の再起 動時に も初期化さ れ 0 にな る もの と する。  The integrated value of the delay time is initialized to 0 in steps S603 and S605, but it is reset when the power is turned on or restarts after an emergency stop. Is also initialized to 0.
ま た、 遅延時間の積算は、 例えばカ ウ ン タ （図示せず） を用 いて 行い、 初期化によ り その内容を 0 に し、 ステ ッ プ S 6 0 6 でカ ウ ト ンア ッ プする よ う に し、 ステ ッ プ S 6 0 7 では所定値と カ ウ ン タ の 内容 と を比較する よ う に して も よ い。  In addition, the delay time is accumulated using, for example, a counter (not shown), the content is set to 0 by initialization, and the count-up is performed in step S606. Alternatively, in step S607, the predetermined value may be compared with the contents of the counter.
実施例 7 .  Embodiment 7.
ま た、 実施例 1 、 実施例 2 、 およ び、 実施例 3 において、 リ レ ー 4 a 、 リ レー 7 a 1 は電磁開閉器等であ っ て も よ く 、 リ レ ー 7 b 1 は遅延動作形の電磁開閉器等であ っ て も よ い。  In the first, second and third embodiments, the relay 4a and the relay 7a1 may be electromagnetic switches or the like, and the relay 7b1 may be used. May be a delay operation type electromagnetic switch or the like.
ま た、 実施例 1 、 実施例 2 、 およ び、 実施例 3 において、 被制御 体はロ ボ ッ ト 本体と し たが、 こ れに限 らず搬送装置な どの機械的な 動作を伴 う 産業装置であ っ て も よ い。  In the first, second, and third embodiments, the controlled object is the robot body. However, the invention is not limited to this. It can be an industrial device.
ま た、 非常停止ス ィ ッ チ 3 a およ び非常停止ス ィ ッ チ 3 c はオル タ ネ一 ト ァ ク シ ョ ン式の押釦ス ィ ツ チ と したが、 動力伝達制御部 5 等に 自 己保持回路を設け る よ う にす る こ と によ り 普通の押釦ス イ ツ チを使用す る こ と も可能であ る。  The emergency stop switch 3a and the emergency stop switch 3c are alternate-action pushbutton switches, but the power transmission control unit 5 and the like are used. By providing a self-holding circuit in the switch, it is also possible to use a normal push button switch.
ま た、 非常停止ス ィ ッ チ 3 a 1 、 非常停止ス ィ ッ チ 3 b 1 は、 そ れぞれ、 教示装置 3 a 、 教示装置 3 b に設け られて い る も の と し た が、 それぞれ、 ロボッ ト制御装置 1 1 a 、 ロボッ ト制御装置 1 l b に装着される他の装置に設け られていてもよい。 The emergency stop switch 3a1 and the emergency stop switch 3b1 are provided on the teaching device 3a and the teaching device 3b, respectively. May be provided in other devices attached to the robot control device 11a and the robot control device 1lb, respectively.
また、 上述の実施例 1 〜実施例 3 においては、 非常停止判断回路 1 0 5 の リ レ一 1 0 6 、 ま たは、 非常停止判断回路 1 0 5 b の リ レ 一 1 0 6 の励磁が解除される と非常停止動作を行う よ う に している が、 非常停止動作させずにアラーム表示などを行う よ う に してもよ い o 産業上の利用可能性  In the first to third embodiments, the excitation of the relay 106 of the emergency stop determination circuit 105 or the relay 106 of the emergency stop determination circuit 105b is performed. The emergency stop operation is performed when is released, but an alarm display etc. may be performed without the emergency stop operation.o Industrial applicability
以上のよ う に本発明によれば、 非常停止制御部は、 非常停止ス ィ ツ チが所定の条件で操作された場合に非常停止信号を出力する と と もに、 ロボッ ト アーム等の位置を駆動制御部に教示するためのス ィ ツ チおよび非常停止ス ィ ツ チを有する と と もに所定の接栓に装着す る こ と によ り駆動制御部に電気的に接続される教示装置が所定の接 栓に装着されてな く しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入され ていない状態、 および、 教示装置が所定の接栓に装着されていて し かも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入されている状態で非常停止 信号を出力する ので、 非常停止キ ヤ ンセル用の専用 コネ ク タを必要 とせず、 しかも、 非常停止ス ィ ッ チ本来の非常停止機能が働かない 状態で運転を行う と いう危険を防止でき る効果がある。  As described above, according to the present invention, the emergency stop control unit outputs an emergency stop signal when the emergency stop switch is operated under predetermined conditions, and outputs the position of the robot arm or the like. And a switch for teaching the drive control unit, and an emergency stop switch, which is electrically connected to the drive control unit by being attached to a specified plug. Emergency stop cancel switch even if the device is not attached to the specified connector and the emergency stop cancel switch is not turned on, or if the teaching device is installed in the specified connector. Since the emergency stop signal is output when the switch is turned on, a dedicated connector for the emergency stop cancel is not required, and the emergency stop switch's original emergency stop function does not work. Danger of driving in There is a Ru effect that can be prevented.
また、 接栓の ピ ンの う ち 1 対の ピ ンは教示装置の側で短絡され、 こ の 1 対の ピ ンからの信号線を介 して、 上記教示装置が装着されて いるか否かが検出されるので、 非常停止キヤ ンセル用の専用 コネ ク 夕を必要とせず、 しかも、 非常停止スィ ッ チがオ ンオ フ状態のいず れにあ って も非常停止ス ィ ツ チ本来の非常停止機能が働かない状態 で運転を行う と い う危険を防止でき る効果がある。  In addition, one of the pins of the connector is short-circuited on the teaching device side, and it is determined whether or not the above-mentioned teaching device is attached via the signal line from this pair of pins. No special connector for emergency stop cancel is required, and even if the emergency stop switch is on or off, the emergency stop switch can be used. This has the effect of preventing the danger of operating without the emergency stop function.
また、 教示装置が装着されていて しかも非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チが投入されている状態にな った場合に、 所定時間を経過 した後 に始めて非常停止制御部よ り非常停止信号が出力されるので、 教示 装置等の非常停止ス ィ ツ チを有する装置の取り外 し時に非常停止状 ,9ifcJL:s67 ¾睐 ¾ ¾ When the teaching device is mounted and the emergency stop cancel switch is turned on, an emergency stop signal is output from the emergency stop control unit only after a predetermined time has elapsed. Emergency stop when removing equipment with emergency stop switch such as teaching equipment. , 9ifcJL: s67 ¾ 睐 ¾ ¾

Claims

請 求 の 範 囲 1 . ロボ ッ ト アー ム等を有する機構部と、 上記ロボ ッ ト アー ム等を 所定のプロ グラム等に も とづき駆動制御する と と も に所定の非常停 止信号によ り上記ロボッ 卜 アーム等の動き を強制的に停止させる駆 動制御部と、 上記ロボッ 卜 アー ム等の位置を上記駆動制御部に教示 するためのス ィ ツ チおよび非常停止ス ィ ツ チを有する と と もに所定 の接栓に装着する こ と によ り上記駆動制御部に電気的に接続される 教示装置と、 非常停止キ ャ ン セ ルス ィ ッ チ と 、 上記非常停止スイ ツ チが所定の条件で操作された場合に上記非常停止信号を出力する と と もに、 上記教示装置が上記所定の接栓に装着されてな く しかも上 記非常停止キ ヤ ン セ ル ス ィ ツ チが投入されていない状態、 および、 上記教示装置が上記所定の接栓に装着されて いて しかも上記非常停 止キ ヤ ン セ ルス ィ ツ チが投入されている状態で上記非常停止信号を 出力する非常停止制御部と、 を備えた こ と を特徴とする産業用ロボ ッ 卜 Scope of Claim 1. A mechanism having a robot arm, etc., and a drive control of the robot arm, etc. based on a predetermined program, etc., and a predetermined emergency stop signal. A drive control unit for forcibly stopping the movement of the robot arm and the like, and a switch and an emergency stop switch for teaching the position of the robot arm and the like to the drive control unit. A teaching device, which is electrically connected to the drive control unit by being attached to a predetermined plug, and an emergency stop cancel switch, and the emergency stop switch. When the switch is operated under a predetermined condition, the emergency stop signal is output, and the teaching device is not attached to the predetermined connector, and the emergency stop cancel switch is connected. When no switch is turned on and An emergency stop control unit that outputs the emergency stop signal in a state where the indicating device is attached to the predetermined plug and the emergency stop cancel switch is turned on. Industrial robot characterized by and
2 . 接栓の ピ ンの う ち 1 対の ピ ンは教示装置の側で短絡され、 この 1 対の ピンからの信号線を介 して、 上記教示装置が装着されている か否かが検出される こ とを-特徴とする請求の範囲第 1 記載の産業用 口ボッ ト。  2. One of the pins of the connector is short-circuited on the teaching device side, and it is determined whether or not the teaching device is mounted via the signal line from the pair of pins. An industrial mouth bot according to claim 1, characterized in that it is detected.
3 . 教示装置が装置されて いて しかも非常停止キ ヤ ン セ ル ス ィ ツ チ が投入されている状態にな っ た場合に、 所定時間を経過 した後に始 めて非常停止制御部よ り非常停止信号が出力される こ とを特徴とす る請求の範囲第 1 項ま たは第 2 項記載の産業用ロボ ッ ト。  3. When the teaching device is installed and the emergency stop cancel switch is turned on, the emergency stop control section starts the emergency stop control after a predetermined time has elapsed. The industrial robot according to claim 1 or 2, wherein a stop signal is output.
4 . 非常停止スィ ッ チが所定の条件で操作される と ロボッ 卜 アーム 等の動きが強制的に停止される と と もに、 上記ロボッ ト アーム等の 位置を教示するための ス ィ ツ チおよび上記非常停止ス ィ ツ チを有す る教示装置が所定の接栓に装着されてな く しかも非常停止キ ヤ ン セ ルスィ ツ チが投入されて いない状態、 および、 上記教示装置が上記 所定の接栓に接着されていて しかも上記非常停止キヤ ンセルスィ ッ チが投入 さ れてい る状態で上記ロ ボ ッ ト ア ー ム等の動 き が強制的に 停止さ れる よ う に非常停止制御部に よ り 制御 さ れる こ と を特徴 と す る産業用 ロ ボ ッ 卜 の非常停止制御方法。 4. When the emergency stop switch is operated under a predetermined condition, the movement of the robot arm or the like is forcibly stopped, and the switch for teaching the position of the robot arm or the like is provided. And the teaching device having the emergency stop switch is not attached to a predetermined plug and the emergency stop cancel switch is not turned on. Emergency stop canceller switch An industrial stop characterized by being controlled by an emergency stop control section so that the movement of the above-mentioned robot arm or the like is forcibly stopped while the switch is turned on. An emergency stop control method for the robot.
5 . 教示装置が装着さ れていて しか も非常停止キ ヤ ンセルス ィ ツ チ が投入さ れてい る状態にな っ た場合に、 こ の状態が所定時間継続 し た後に始めて ロ ボ ッ 卜 アーム等の動き を強制的に停止さ せる よ う に 非常停止制御部によ り 制御 さ れる こ と を特徴と す る請求の範囲第 4 項記載の産業用 ロ ボ ッ 卜 の非常停止制御方法。  5. If the emergency stop cancel switch is turned on even if the teaching device is mounted, the robot arm will not start until after this state has continued for the specified time. 5. The method for controlling an emergency stop of an industrial robot according to claim 4, wherein the control is performed by an emergency stop control section so as to forcibly stop such movements.
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