WO1987007419A1 - System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts - Google Patents

System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts Download PDF

Info

Publication number
WO1987007419A1
WO1987007419A1 PCT/SU1987/000058 SU8700058W WO8707419A1 WO 1987007419 A1 WO1987007419 A1 WO 1987007419A1 SU 8700058 W SU8700058 W SU 8700058W WO 8707419 A1 WO8707419 A1 WO 8707419A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
output
machines
signal
defining
master
Prior art date
Application number
PCT/SU1987/000058
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dimitr Tsonev Dimitrov
Ljudmila Ivanova Matjukhina
Alexandr Sergeevich Mikhalev
Igor Mikhailovich Chushenkov
Original Assignee
Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Le
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Le filed Critical Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Le
Priority to HU330487A priority Critical patent/HUT48765A/hu
Publication of WO1987007419A1 publication Critical patent/WO1987007419A1/ru
Priority to FI880197A priority patent/FI880197A/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C19/00—Electric signal transmission systems
    • G08C19/38—Electric signal transmission systems using dynamo-electric devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings

Definitions

  • the invention is available in electric machines, and more accurately for remote control systems of the angle of rotation and effort between the master and the amplifier.
  • the output of the input of the control unit is connected to the input of the amplifier of the master electric motor, and the output of the connection of the power of the amplifier is connected to the amplifier
  • the described system is the first element of comparison, location sensors and an electric motor
  • the transmitter will be silenced by the transmitter.
  • the difference signal between the signal is computed.
  • the indicated system is characterized by a higher reliability and durability compared to the one indicated above due to the use of synchronous machines,
  • the unit of orientation of the magnetic fields of the stations contains the sum, the inputs of the unit serve as the inputs of the unit of orientation, and
  • the output is turned on when the system is divided into two, the output is the output of the orientation task block.
  • the basic task of the invention is to develop the remote transmission system of the angle of rotation and
  • drive shafts are connected to the master and the executive shaft and are equipped with power sensors, which are electrically connected to the
  • devices for setting the magnitude of the magnetic - 6 - ⁇ ley s ⁇ a ⁇ v defining and is ⁇ lni ⁇ eln ⁇ y sin ⁇ nny ⁇ machines s ⁇ de ⁇ zhi ⁇ bl ⁇ ⁇ edeleniya zadann ⁇ g ⁇ ⁇ ass ⁇ glas ⁇ - Bani ⁇ al ⁇ v defining and is ⁇ lni ⁇ eln ⁇ y sin ⁇ nny ⁇ yashin, iyeyuschy v ⁇ d job on ⁇ y ⁇ dae ⁇ sya 5 signal s ⁇ ve ⁇ s ⁇ vuyusch ⁇ y ⁇ e ⁇ itsien ⁇ u yassh ⁇ abi ⁇ aniya efforts ⁇ e ⁇ edavaem ⁇ g ⁇ the shaft defining sin ⁇ nn ⁇ y machines and in ⁇ mats ⁇ nnye v ⁇ dy, employees of information inputs of the device for setting the magnitude of the magnetic fields of the system in the master and executive sync
  • the module is switched on if the input is switched on
  • the input is connected to the input of the integrated circuit
  • connection circuit serves as an input to the compartment
  • SCHEME of the comparison serves as the output of the compartment.
  • FIG. 5 / a, b, s, ⁇ , ⁇ , £ / - the actual diagrams of the magnetic fields of the main and the operating and operating synchronous machines in different operating modes;
  • Tires 1, 2, first of all, with the relevant events of synchronized machines 1, 2, electric - are interconnected.
  • For the most part of the synchronous machine I The same as for the most common synchronous machine 2, and the number of different types of common cars is different
  • connection of the block 22 with the usual connection and the usual connection is conveniently found in the form provided.
  • Utility Signal Download Signal - 13 - l-yii is ⁇ lni ⁇ ly sin ⁇ nny ⁇ yashin, vy ⁇ lnennuyu in ⁇ ieyvaey ⁇ y va ⁇ yaan ⁇ e on edemen ⁇ e 32 e ⁇ avnenyaya, v ⁇ dy ya ⁇ g ⁇ sduzha ⁇ v ⁇ dayi II, 12 13 Target bl ⁇ a ⁇ len- ⁇ atsli and ⁇ eleyn ⁇ y eley ⁇ n ⁇ e 33 v ⁇ d ⁇ g ⁇ ⁇ D ⁇ SH ⁇ CH ⁇ 5 ⁇ vy ⁇ du eleyen ⁇ a 32 s ⁇ avneniya.
  • the system uses the synchronous synchronous machines 1,2, which are available with the processor.
  • block 22 of the formation of the site in the process, shown in FIG. 3, is shared with it, which is used for
  • Emitting and setting inputs 21 and 23 gives you information about the magnitude and variation of magnetic fields - 15 - stations of the present machine I, 2 in the form of codes.
  • FIG. 3 shows the basic circuitry of the only one converter 44.
  • Each commutator 50 in the described variant contains two two-component logical elements 51, 52 And, the input is connected to the appliance and is connected to the appliance
  • the first logon entry is 53 "exclusive, and I serve as the 58th assignment for the duty of 50 and commits to the exclusion of the other than
  • Exit 64 will start the second input of the logic 46 and .. Appel ⁇ Subtracting 65 subtracting ⁇ 63 63 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66 66
  • Block 24 / Fig. 4/ of the compartment has been integrated 71, the output has been switched on when the input 72 has exited, the output has turned off, the output is turned off
  • This input signal is a signal corresponding to the rejection of the current value of the disclosure of the shafts 3, which is set,
  • ⁇ .and ⁇ 1 start-ups, which, in, _ s.inkhr-primary yashin 2, I.
  • ⁇ a ⁇ ig.Zs ⁇ yaazan ⁇ change of ⁇ n ⁇ igu ⁇ aschsh magni ⁇ ny ⁇ ⁇ ley sin ⁇ nny ⁇ yashin I, 2 sluchaya ⁇ , ⁇ gda umensha ⁇ sya y ⁇ yen ⁇ 0 s ⁇ zdava ⁇ my ⁇ e ⁇ a ⁇ m, schsh ⁇ susches ⁇ vlya ⁇ sya v ⁇ ascheni ⁇ zadayuscheg ⁇ shaft 5.
  • IZ ⁇ II ⁇ lya ⁇ n ⁇ s ⁇ i signal ( ⁇ ⁇ - ⁇ ass ⁇ glas ⁇ va- Via bl ⁇ 17 ⁇ deleniya zadann ⁇ g ⁇ ⁇ ass ⁇ glas ⁇ vaniya izmeni ⁇ ⁇ l ⁇ asenie Ugdan ⁇ ⁇ '/ ⁇ ig.5 * / ⁇ i ⁇ - ⁇ m ⁇ anee d ⁇ sglgal ⁇ s ⁇ avn ⁇ vesie and ⁇ avens ⁇ v ⁇
  • the electronic circuitry for the magnetic components and the synchronous machine I, 2 for this case is supplied to Fig. 7 / a, b, s, ⁇ , ⁇ , £
  • the construction site is shown in fig.Z.
  • the indicated sagaad is provided to the addressee of the arrears of the long-lasting devices 42, ' in the case of recorded payables for the use of long-term services
  • An output signal that is emitted from the output of a circuit 60 for separating outputs 59 of a task for output 50, is allowed to be excluded from a pulse
  • ⁇ y d ⁇ bavlyae ⁇ ug ⁇ l at .90 ° ⁇ vvedenn ⁇ y ⁇ YSH ⁇ velichin ⁇ are angles with ⁇ yezsdu yagni ⁇ nymi ⁇ lyayi ⁇ a and s ⁇ a ⁇ a ⁇ dn ⁇ y sin ⁇ nny ⁇ yashin of 1, 2, - 33 - in order to be in good condition, angles are waiting ⁇ . . »Equal / 90 ° + & /, and not / 90 ° - s, as this has a place in the variant shown in FIG. 3.
  • Schemes 70 for sharing the disclosure signal which is for block 13 of the job specification and block 17 for determining the disclosure.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Description

СЖΤΕΜΑ ДЖΤΑΗЦИ0ΗΗ0Й ПΕΡΕДΑЧИ УГЛΑ ПΟΒΟΡΟΤΑ И УСИШ - ΜΕВДУ ЗΑДДЮЩИΜ И ЙСПΟЛΗИΤΕЛЬΗЫΜ ΒΑЛΑΜИ
Οбдасτь τеχниκи 5 Изοбρеτение οτнοсиτся в элеκτρичесκим машинам , а бοлее гοчнο κ сисτемам дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия между задающим и исποлниτель- ным валами.
Пρедшесτвующий уροвень τеχниκи
10 Извесτные в насτοящее вρемя κοπиρующие ыани- πуляτορы исποльзуюτся в οснοвнοм в эκсτρемальныχ услοвияχ , οπасныχ дπя ρабοτы οπеρаτορа . Β связи с эτим κ сисτемам дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвορο- га и усилия между задающим и исποлниτельным валами,
15 κинемагичесκи связанными с сοοτвеτсгвующими звенья- ми κοπиρующегο маниηулягορа и οбесπечивающими иχ адеκваτнοе ποлοжение в προсτρансτве , πρедъявляюτся τаκие τρебοвания , κаκ высοκая надежнοеτь , дοлгοвеч- нοсτь и сοгласοваннοсгь с πаρаме τρами οπβρаτορа ,
20 οбладающегο значиτельными адаπτивными вοзмοжнοсгями. Β часτнοсτи, дοπусгимы наличие с ιаτичесκοй οшибκи πеρедачи угла и сρавниτе льнο невысοκая τοчнοсτъ πе- ρедачи усилий на задающий вал , κοτορые дοлжны ле- жаτь в πρеделаχ силοвыχ вοзмοжнοсгей челοвеκа . Μе жду
25 τем величина нагρузκи на исποлниτельнοм валу ΜΟЖΘ Γ менягься в οчень шиροκиχ πρеделаχ , в часгнοοτи, οτ πρаκτичесκи неοщуτимыχ οπеρаτοροм дο лежащиχ за πρеделаыи егο силοвыχ вοзмοжнοсτей. Β связи с эτиы • для οбесπече ния ρабοτοсποсοбнοсги сисτемы οπеρаτορ-
30 -маниπуляτορ πρи измене нии нагρузκи на исποлниτель- нοм валу в шиροκиχ πρеделаχ неοбχοдимο изме няτь κοэφφициенτ масшгабиροвания усилия , πеρедаваемοгο на задающий вал , в προцессе ρабοτы сисτеыы.
Τаκ , извесτна сисгема дисτанциοвнοй πеρедачи
35 угла ποвοροτа и усилия между задающим и исποлни- τельныы валами, сοдеρжащая κинемагичесκи связанные - 2 - с задающим и иοποлниτельным валами κοллеκτορные элеκ- τροдвигаτели ποοτοяннοгο τοκа, οбмοτκи κοτορыχ сοеди- нены с выχοдами усилиτелей, даτчиκи ποлοжения валοв 5 элеκτροдвигаτелей, сοединенные сο вχοдами πеρвοгο эле- менτа ορавнения, и даτчиκи мοменτа, οдин из κοτορыχ ϊ _с
οοединен сο вχοдοм вτοροгο элеменτа сρавнения, а вτο- ροй ποдκлючен κ дρугοму вχοду вτοροгο элеменτа сρав- нения чеρез πρеοбρазοваτель для προπορциοнальнοгο
Ю изменения сигнала, имеющий вχοд задания. Βыχοд вτο- ροгο элеменτа сρавнения ποдκлючен κο вχοду усили- τеля задающегο элеκτροдвигаτеля, а выχοд πеρвοгο элеменτа сρавнения ποдκлючен κο вχοду усилиτеля исποлниτельнοгο элеκτροдвигаτеля /И.Η.Εгοροв и
15 дρугие, "Пροеκτиροвание следящиχ сисτем двуχсτοροн- негο деϊсτвия", 1980, Μашинοсτροение /Μοсκва/, с.53-58/.
Β οπисаннοй сисτеме πеρвый элеменτ сρавнения, даτчиκи ποлοжения и исποлниτельный элеκτροдвигаτель
20 с усилиτелем οбесπечиваюτ дисτанциοнную πеρедачу угла, а вτοροй элеменτ сρавнения, даτчиκи мοменτа и задающий элеκτροдвигаτель с усилиτелем οбесπечи- ваюτ πеρедачу усилий на задающий вал. Οπеρаτορ πο меρе неοбχοдимοсτи οсущесτвляеτ изменение κοэφφици-
25 енτа πеρедачи πρеοбρазοваτеля πο вχοду задания, в ρезульτаτе чегο изменяеτся κοэφφициенτ πеρедачи πρеοбρазοваτеля, на κοτορый умнοжаеτся сигнал с даτчиκа мοменτа нагρузκи. Пρи эτοм элеменτ сρавне- ния φορмиρуеτ сигнал ρазнοсτи между сигналοм, сοοτ-
30 веτсτвующим мοменτу, сοздаваемοму οπеρаτοροм, и сигналοм на выχοде πρеοбρазοваτеля. Следοваτельнο, ρазвиваемый задающим элеκτροдвигаτелем мοменτ οбес- πечиваеτ πеρедачу на задающий вал заданнοй οπеρаτο- ροм часτи мοменτа нагρузκи, чτο сοοτвеτсτвуеτ изме-
35 нению κοэφφициенτа масшτабиροвания усилия, πеρеда- ваемοгο на задающий вал. Οднаκο исποльзοвание κοл- - 3 - леκτορныχ эяеκτροдвигаτедей снιдае τ надежнοсτь и ДΟЛΓΟΒΘЧΗΟСΤЬ οπисываемοй СИС ΤΘΜЫ Β связи С τам , чτο κοялеκτορные элеκτροдвягаτθяи сοдеρжаτ щеτοчный узед , κοτορый бысτρο выχοдиτ из сτροя , οсοбеннο в эκсτρе-
5 мальныχ услοвияχ. Ηаяичие же даτчиκοв мοменτа τаκже снижаеτ надθжнοсτь спсτемы из-за ее услοжнения.
Часτичнο уκазанные недοсτаτκи усτρанены в сис- τеме дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия между задающим и ясποлниτельным Εалами, сοдеρжащей
10 κинемаτичесκи связанные с задающим и исποлниτэльным валами задающую и исποлниτельную синχροнные машины с даτчиκами ποлοжения иχ галοв , выχοды κοτορыχ ποд- κлючены κο вχοдам элθменτа сρавнения, выχοдοм сοеди- неннοгο с уπρавляющим вχοдοм блοκа φορмиροвания τοκа
15 в οбмοτκаχ синχροнныχ машин . Сοοτвеτсτвующие οбмοτκи синχροнныχ машин элеκτρичесκи связаны между сοбοй и ΠΟДΚЛΙΟЧΘΗЫ κ выχοдам блοκа φορмиροвания τοκа. Βыχοд даτчнκа ποлοжения вала исποлниτеяьнοй синχροннοй машяны сοединен сο вχοдοм задания бяοκа φορмиροвания
20 ю а в οбмοτκаχ задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин / 5ϋ ,Α, 11764-25/ .
Уκазанная сπсτθма χаρаκτеρизуеτся бοлеθ высοκοй надθжнοсτью и дοлгοвечнοсτью πο сρавнθнию с уκазан- нοй выше за счеτ исποлъзοвания синχροнныχ машин ,
25 нβ еοдøρжащш-: щеτοчнο-κοллеκτορнοгο узла и в силу эτοгο бοπее надøжныχ πρи ρабοτθ в эκсτρθмальныχ услοвияχ. Οτсуτсτвиθ даτчиκοв мοменτа нагρузκи τаκжθ ποвышаеτ надежнοсτь сисτемы. Οднаκο сτρуκτуρа сисτе- мы τаκοва , чτο κοэφφициенτ масшτабиροвания усилий,
30 πеρедаваешχ на задающий вал , зависиτ οτ нагρузκи и οπβρаτορу слοжнο οцениτь дейсτвующие на исποлни- ΤΘЛЬΗЫЙ вал усилия. Κροме τοгο , οπеρаτορ не ΜΟЖΘ Τ усτанοвиτь заданную величину κοэφφицяθ нτа масшτабирο- вания в προцессθ ρабοτы, чτο сушеτ диаπазοн изме-
35 нения нагρузκи на исποлниτельнοм валу. Ιзвесτна τаκже сисτема дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усиляя между задающим и исποлниτель- ным валами, сοдеρжащая задающую и исποлниτельную сянχροнные машины , валы κοτορыχ связаны сοοτвеτсτ- 5 веннο с задающим и исποлниτельным валами я енабжены даτчиκами ΠΟЛΟЖΘ ΗИЯ , элеκτρичесκи связанными сο вχο- дами блοκа задания ορиенτации магниτныχ ποлей сτаτο- ροв задающей и иοποлниτельнοй синχροнныχ машин и ин- φορмациοнными вχοдами усτροйсτва задания амπлиτуды
10 магниτныχ ποлей сτаτοροв задающθй и исποдняτельнοй синχροнныχ машин , выχοд κοτοροгο элеκτρичесκи связан с уπρавляющим вχοдοм блοκа φορмиροзания τοκа в οб- мοτκаχ задающθй и исποлниτельнοй синχροнныχ машин , κ задающему вχοду κοτοροгο ποдκлючен выχοд блοκа
15 задания ορиенτациз магниτныχ ποлей сτаτοροв задаю- ЩΘЙ и исποлниτельнοй синχροнныχ машин , а вχοды κοτο- ροгο ΠΟДΚЛЮЧΘΗЫ κ элеκτρичесκи связанным между сοбοй сοοϊΕе τсτвующим οбмοгκам задающей и исποлни- τельнοй синχροнныχ машин /зυ ,Α, 1257690/.
20 Β уκазаннοй сисτеме усτροйсτвο задания амπли- τуды магниτныχ ποлей сτаτοροв выποлненο на οснοве эдеменτа сρавнения. Блοκ задания ορиенτация магниτ- ныχ ποлей сτаτοροв сοдеρжиτ суммаτορ , вχοды κοτο- ροгο служаτ вχοдами блοκа задания ορиенτации, а
25 выχοд ποдκлючен κο вχοду сχемы деления на два , выχοд κοτοροй служиτ выχοдοм блοκа задания οриенτации.
Сτρуκτуρа уκазаннοй сисτемы τаκοва , чτο κοэφφициенτ масшτабиροвания усилий , πеρедаваβмыχ на задающий вал , οсτаеτся неизменным в προцессе ρабοτы
30 сисτемы, чτο несκοльκο ρасшиρяеτ диаπазοн изменения нагρузκи на исποлниτельнοм εалу πο сρавнению с сясτемοй, в κοτοροй κοэφφнциенτ масшτабнροвания из- меняеτся в зависимοсτи οτ нагρузκи. Οднаκο- диаπазοн изменения нагρузκи на исποлниτеπьнοм валу все же ΗΘ
35 ποзвοляеτ исποльзοΕаτь уκазанную сисτему в κοπиρую- - 5 - щиχ ыаниπуπяτορаχ, πρедназначенныχ для эκсπлуаτации в эκсτρемальныχ услοвияχ. Κροые τοгο , зависиыοсτь ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй сннχ- ροнныχ машин οτ мοые нτοв , сοздаваемыχ οπеρаτοροы а 5 нагρузκοй , снижаеτ τοчнοсτь дисτанциοннοй πеρедачи угла .
Ρасκρыτие изοбρе τе ния Β οснοву изοбρеτения ποлοжена задача ρазρабο- τаτь сисτему дисτанциοннοй πеρедачи угла ποΕοροτа и
10 усилия ыежду задающим и исποлниτельныы валаыи с τа- κим усτροйсτвοм задания аыπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοрοв задающей и исποлниτелънοй синχροнныχ ыашин , κοτοροе ποзвοлилο бы изменяτь κοэφφициенτ масωτаби- ροвания усилия, πеρедаΕаемοгο на вал задающей синχ-
15 ροннοй машины , в προцессø ρабοτы СИСΤΘΜЫ дисτанциοн- нοй πеρедачи.
Пοсτавленная задача ρешена τем , чτο в сисτеые дисτаншшннοй πеρедачи угла ποвοροша и усилия между задающиы и исποлниτельныы валами, сοдеρжащей задаю-
20 щую и исποлниτельную синχροнные ыашины , валы κοτορыχ связаны сοοτвеτсτΕеннο с задающим и исποлниτельным валаыи и снабжены даτчиκами ποлοжения, элеκτρичесκи связанными сο вχοдами блοκа задания ορиенτации маг- ниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и иοποлниτельнοй
25 синχροнныχ машин и инφορыациοнными вχοдами усτροйсτ- ва задания амπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв задаю- щей и ясποлниτельнοй синχροнныχ машин , выχοд κοτορο- гο элеκτρичесκи связан с уπρавляющим вχοдοм блοκа φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ задающей и исποπняτель-
30 нοй синχροнныχ маιιιин , κ задающему вχοду κοτοροгο ποдκлючен выχοд блοκа задания ορиенτации магниτныχ ποлей сτаτοрοв задающей и исηοлниτеπьнοй синχροнныχ машин , а выχοды κοτοрοгο ποдκлюче ны κ элеκτρичесκи связанныы мøжду сοбοй сοοτвеτсτвугощиы οбыοτκаы задаю-
35 щей и исποлниτельнοй синχροнныχ машив , сοгласнο изοбρеτению , усτροйсτвο задания амπлиτуды магниτныχ - 6 - ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин сοдеρжиτ блοκ οπρеделения заданнοгο ρассοгласο- вания Εалοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин , иыеющий вχοд задания, на κοτορый ποдаеτся 5 сигнал , сοοτвеτсτвующπй κοэφφициенτу ыасшτабиροΕания усилия, πеρедаваемοгο на вал задающей синχροннοй машины, и инφορмацποнные вχοды, служащие инφορмациοн- ными вχοдами усτροйсτва задания амπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ
10 машин , и блοκ сρавнения , инφορмацяοнные вχοды κοτορο- гο ποдκлючены κ инφορмациοнным вχοдам блοκа οπρеделе- ния заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и ис- ποлнлτельнοй синχροнныχ машин , задающий вχοд- κ выχοду блοκа οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания
15 валοв задающей и исποлниτельнο - синχροнныχ машин , а ΕЫΧΟД служиτ выχοдοм усτροйсτва задания амπлиτуды ыагниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин.
Целесοοбρазнο , чτοбы сисτема дисτанциοннοй
20 πеρедачи сοдеρжала блοκ κορρеκцни, вχοд κοτοροгο был бы ποдκлючен κ выχοду усτροйсτва задания амπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин , а выχοд- κ уπρаа- ляющему вχοду блοκа φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ
25 задающей и исποлниτельнοй синχрοнныχ ыашин.
Пοлезнο , чτοбы сисτема дисτанциοннοй πеρедачи сοдеρжала κοымуτаτορ , инφορмациοнные вχοды κοτορο- гο были бы ποдκлючены κ даτчиκам ποлοжения валοв задающей и исποлнπτельнοй синχροнныχ машин , н
30 сχему οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοва- ния, οдин вχοд κοτοροй был бы ποдκлючен κοвχοду задания блοκа. οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин , на дρугοй вχοд ποдаΕался бы сигнал , сοοτΕеτсτвующий
35 ΟΤΗΟШΘΗШΟ πусκοвыχ мοменτοв исποлниτельнοй и задаю- - 7 - щей синχροнныχ машин , а выχοд был бы ποдκлючен н уπρавляющему вχοду κοммуτаюρа , выχοды κοτοροгο ποдκлючены κρ вχοдаы блοκа задания ορие нгации ыаг- ниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй 5 синχροнныχ ыашин и инφορыациοнныы вχοдаы усτροйсτΕа задания аыπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв за- дающей и исποлниτельнοГ. синχροнныχ машин .
Βыгοднο , чτοбы в сисτеме дисτанцлοннοй πеρедачи блοκ задания οриенгации ыагниτныχ ποлей сгаτοροв
10 задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин сοдеρжал ποследοваτельнο сοедине нные сχеыу οπρеделе ния ποляρ- нοсги сигнаπа ρассοгласοвания валοв задающей и ис- ποлниτельнοй синχροнныχ машин , вχοды κοτοροй служаτ Εχοдами блοκа задания ορиенτации ыагниτныχ ποлей
15 сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин , и умнοжиτель , имеющий вχοд задания, на κοτορый πο- даегся сигнал , сοοгвеτсτвующий углу меаду магнигными ποлями ροτορа и сτаτορа задающей или исποлниτельнοй синχροннοй машины, и суымаτορ , οдин вχοд κοгοροгο
20 ποдκлючен κ выχοду умнοжиτеля , дρугοй вχοд ποдκлю- чен κ οднοму из вχοдοв сχемы οπρеделения ποляρнοс- τи сигнала ρассοгласοвания валοв задающей и исποл- ниτельнοй синχροнныχ машин , а выχοд служиτ выχοдοм блοκа задания ορиенτации ыагниτныχ ποлей сτаτοροв
25 задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин .
Эφφеκτивнο , чτοбы в сисτеые дисτанциοннοй πеρедачи блοκ οπρеделения заданнοгο ρассοгιасοва- ния валοв задающей и исποлнигельнοй синχροнныχ ма- шин сοдеρжал πρеοбρазοваτеπь κοэφφицие нτа масшτаби-
30 ροвания усилия в угοл между магниτньши ποπями ρο- τορа и сτаτορа задающей или исποлниτельнοй синχροн- нοй машины , умнοжиτель , πеρвый вχοд κοτοροгο элеκτ- ρичесκи связан с выχοдοм πρеοбρазοваτеля κοэφφициен- τа масшτабиροваная усилия в угοл между магниτными
35 ποлями ροτορа и сτаτορа задающей или исποлниτель- - 8 - нοй синχροннοй машины, сχему οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания ΕЭЛΟΕ задающей и исποлни- τельнοй синχροнныχ машин , выχοд κοτοροй ποдκлючен κο вτοροму вχοду умнοжиτеля, и суммаτορ , οдин вχοд 5 κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду умнοжиτеля, а дρугοй вχοд- κ οднοму из ΕΧΟДΟΒ сχеϊлы οπρеде ления ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοΕания Εалοв задающей и иеποдни- τельнοй синχροнныχ машин , служащиχ инφορмациοнными вχοдами блοκа οπρеделения заданнοгο ρассοгласοва-
10 ния валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ма- шин , а выχοд служиτ ΕЫΧΟДΟΜ блοκа οπρеделе ния за- даннοгο ρассοгласοΕания ΕЭЛΟΒ задающей и исποлни- τеπьнοй синχροнныχ машин.
Τаκже це есοοбρазнο , чτοбы в сисτеме дисτан-
15 цηοннοй πеρедачи блοκ οπρеделения заданнοгο ρассοг- ласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин дοποлниτельнο сοдеρжал суммаτορ , οдин вχοд κοτοροгο ποдκлючен ..κ выχοду πρеοбρазοваτеля κοэφ- φицκенτа масшτабиροΕания усилия в угοл между маг-
20 ниτными ποлями ροгορа и сτаτορа задающей или нсποл- нигельнοй синχροннοй машины , на дρугοй вχοд ποда- егся сигнал , сοοгвегсτвующий углу ποΕοрοτа магниτ- нοгο ποля сτаτορа задающей или исποлниτельнοй синχροннοй машины на 90° , а выχοд ποдκлючен κ πеρвοму
25 вχοду умнοжигеля.
Ρазумнο , чτοбы в сисτеме дисτанцнοннοй πеρедачи блοκ κορρеκции сοдеρжал инτегρаτορ , сχему οπρеделе- ния мοдуля сигнала , вχοд κοгοροй ποдκлючен κ выχοду ингегρагορа , умнοжиτель , πеρвый вχοд κοτοροгο ποд-
30 κлючен κ выχοду сχемы οπρеделения мοдуля сигнала , а на вτοροй вχοд ποдаеτся сигнал , сοοτвеτсτвующий ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοΕания ΕЗЛΟΒ задающей и нсποлниτельнοй синχροнныχ машин , и сχему сρавне- ния , πеρвый вχοд κοгοροй ποдκлючен κ выχοду умнοжи-
35 τеля, вτοροй вχοд сοединен сο вχοдοм инτегρаτορа
Figure imgf000011_0001
- 9 - и τοчκа сοединения служиτ вχοдοм бποκа κορρеκции, а ΕЫΧΟД сχемы сρавне ния служиτ выχοдοм блοκа κορ- ρеκции.
Пοлезнο , чτοбы в сисτеые дисτанциοннοй πеρедачи 5 ' вτοροй вχοд умнοйиτеля блοκа κορρеκции был ποдκлю- чен κ выχοду сχемы οπρеделе ния ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοΕания валοв задающей и исποлниτелънοй синχροнныχ машин .блοκа зада ния ορиен τациκ шгниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποπниτельнοй синχροнныχ
Ю машин .
Эφφеκτивнο , чτοбы в сисτеме дисτанциοннοй πеρе- дачи вτοροй вχοд умнοжиτеля блοκа κορρеκции был ποдκлючен κ выχοду сχеыы οπρедеπе ния ποляρнοсги сигнала ρассοгласοΕания валοв задающей и исποлни-
15 τельнοй синχροнныχ машин блοκа οπρеделе ния заданнο- гο ρассοгласοΕания валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин .
Сисτеыа дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усалия между задающим ~ исποлниτельным Εалами
20 ποзвοляеτ изменяτь κοэφφициенτ мастτабяροΕания уси- лий, πеρедаваемыχ на задающий вал , в резульτаτе чегο ρасшиρяеτся диаηазοн изменения нагρузκи на исποлниτельнοм ваπу , в κοτοροм οбесπечиваеτся ρабοτοсποсοбнοсτь биοτеχничесκοй сисτемы οπеρаτορ-
25 κοπиρующий маниπуляτορ. Οбесηечиваюτся бοлее κοм- φορτные услοвия ρабοτы οπеρаτοра в уκазаннοм диаπа- зοне изменения нагρузκи, снижаеτся егο уτοмляемοсгь . Κрοме τοгο , ποвышаеτся τοчнοсτь дисτанциοннοй πеρе- дачи угла и,κаκ следсτвπе , уменьшаеτся вρемя , заτρа-
30 чиваемοе на выποлнение οднοй οπеρации , ποвышаеτся κачесτвο выποлнения οπеρаций и ρасшиρяеτся κласс задач , для выποлне ния κοτορыχ мοжеτ быτь исποльзο- вана сисτеш.
Κρаτκοе οπисание чеρгежей
35 Β дальнейшем изοбρеτение ποясняеτся οπисанием - 10 - κοнκρеτныχ ваρианτοв егο выποлнения и πρилагаемыми чеρτежами, на κοτορыχ: φяг.Ι изοбρажаег φунκциοнальную блοκ-сχему сисгемы дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροга и 5 усилия между задающим и исποлниτельным валами, сοгласнο изοбρеτению ; φиг.2 - το же , чτο на φиг.Ι , с блοκοм κορρеκ- ции , κοммуτаτοροм и сχемοй οπρеделения ποляρнοсги сигнала ρассοгласοвания, сοгласнο изοбρеτению ;
Ю φиг.З- το же , чτο на φиг.2 , с φунκциοнальными сχемамн блοκа φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ задающβй и исποлниτельнοй синχροнныχ машин , блοκа οπρедеде- ния ρассοгπасοвания ΕЭЛΟΕ задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин и блοκа задания ορиенτации маг-
15 ниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин , сοгласнο изοбρегению φиг.4- το же , чτο на φиг.2 , с φунκциοнальными сχемами блοκа зада ния ορиенτации магниτныχ ηοлей сτаτοροв задающей и нсποлниτельнοй синχροнныχ машин
20 и блοκа οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлнигельнοй синχροнныχ машин и οбщей для эτиχ блοκοв сχемοй οπρеделения ποляρнοсτи сиг- нала ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτβльнοй синχροнныχ машин , а τаκже блοκа κορρеκции, сοгласнο
25 изοбρеτению; φиг.5 /а , ь, с, ά , Θ , £ /- веκτορные диагρаммы магниτныχ ποлей сτаτοροв и ροτοροв задающей и исποл- ниτельнοй синχροнныχ машин в ρазличныχ ρежимаχ ρа- бοгы /πρи всτρечнοм сοединении οбмοτοκ машин/ ;
30 φиг.β /а , ъ , с , ά , Θ , £ /- το же , чτο на φиг.5 , πρи сοгласнοм сοединении οбмοгοκ задающей и исποлнигельнοй синχροнныχ машин ; φиг.7 /а ,ь , с, ά , Θ , "£ /- το же , чτο на φиг. β, πρи задании угла между магниτными ποлями ρο-
35 τορа и сτаτορа задающей и исποлниτельнοй сннχροнныχ - II - маишн ыеньшим 90° •
Лучшяй ваρианτ οсущесτвления изοбρе τения Сисτема дисτанцяοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усидяя между задающим и исποлниτеяьвым валами сοдеρ- 5 зπτ задающую и исποдннτельнуго синχροнные ыашивы I /φцг.Ι/ , 2 , валы 3 ,4 κοτοрыχ связаны сοοτве τсτвеннο с задающям π ясποлниτедьныы валами 5 ,6 в οπнсывае- мοм ваρианτе чеρез муφτы 7 ,8. Для уыеньшеняя сκο- ροсτи вρащеняя задающей и нсπαлниτельнοй синχροнныχ
10 машин 1 ,2 связь иχ валοв 3 , с задающим и исποлни- τельным валами 5 ,6 οсущесτвляеτся чеρез ρедуκτορы на чеρτеже не ποκазаны/ . Ηа валаχ 3 ,4 сκнχροнвыχ машин 1 ,2 усτанοвлены даτчиκи 9,10 ποлοженйя, элеκτ- ρичесни связанные сο вχοдаыи 11 ,12 блοκа 13 заданая
15 ορπенτацκ-ι маπшвыχ ποлей сτагοροв задающей и ис- ποлниτβльнοй сянχροнныχ машин. Б οπисываемοм ваρианτе даτчиκя 9 , 10 ποлοнсения неποсρедсτвеннο ποдκлючены . яο ιχοдам II , 12 блοκа 13 задания ορиенτации. Βыχο- ды даτчπκοв 9 , 10 ποяοнсеняя ποдκлючаны τаκже κ
20 ннφορыациοнньш вχοдам 14 , 15 усτροйсτва 16 задания амπлиτуды ыагниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποл- ниτельнοй синχροнныχ машин , κοτοрьши служаτ сοеди- нбнные между сοбοй сοατвеτеτвующие инφορшциοнные вχοды блοκа I? οπρеделения заданнοгο ρассοгласοва-
25 няя валοв задающей и исποлннτедьнοй синχροнныχ машин :ι блοκа 18 сρавнения, задающий вχοд 19 κοτο- ροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа 17 οπρеделения задан- нοгο ρасαοгласοвания валοв . Блοκ 17 οπρеделения заданаοгο ρассοгласοваняя валοι имееτ вχοд 20
30 задания , на κοτορый ποдаеτея сягнал , сοοτвеτсτвую- щий κοэφφициенτу η масшτабиρ-οвания усилия, πеρедаваемοгο на вал 3 задающей синχροннοй машины I, Βыχοд блοκа 18 сρавнения, служащий выχοдοм усτροйсτ- ιа 6 заданая амπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв,
35 элеκτρичесκи связан с уπρавляющиы вχοдοм 21 блοκа 22 - 12 - - φορмиροвавия τοκа в οбмοτκаχ задающей и исποлниτель- нοй синχροвныχ машин ,. κ адающеыу вχοду 23 κοτοрοгο ΠΟДΚЛЮЧΘΒ выχοд блοκа 13 задания ορиенτации магнаτ- ныχ παлей сτаτοροв. Β οπисываемοм ваρианτе выχοд 5 бποκа 18 сρавнения неποеρβдеτΕβннο ποдκлючен κ .уπρав ляющему. вχοду 21 блοκа 22 φορмаροвания τοκа в οбмοτ- κаχ. Βыχοды блοκа 22 φορыκροвания τοκа , κοличесτвο κοτορыχ ρаΕΗο καличесτву οбмοτοн κаждοй из синχροн- ныχ машин 1 ,2, ποдκл-ачены κ οбмοτκам синχροнныχ ма-
Ю шин 1 ,2, πρнчем сοοτвβτсτвущиβ οбыατκи синχροнныχ ыашин 1 ,2 элеκτρичесκи - οвязаны между сοбοй. Пοсκοль- κу κοличесτвο οбмοτοκ синχροннοй машины I ρавнο κοлячееτву οбмοτοκ синχροннοй машины 2, а числο иχ у ρазличныχ τиποв сянχροнныχ машин мοжеτ быτь ρаз-
15 личным, το на φиг.Ι сами οбмοτκи не ποκазаны, а связь блοκа 22 φορмиροвания τοκа с οбыοτκаыи и'элβκτ ρичесκая связь ыезду οбыοτκаыи услοвнο ποκазаны в виде οднοй дшши.
Для ποвышения τοчнοсτи πβρедачи угла ποвοροτа
20 и усилия между аадающим и исποπниτеπъвым Εаламй 5 ,6 выχοд блοκа 18 сρавневия ποдκлючβн κο вχοду блο- κа 2-\ /φиг.2/ καρρβκшιи, выχοд κοτοροгο, в свοю οчβρβдь, ποдκлючен κ уπρавляащеыу вχοду 21 блοκа 22 φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ. Βыχοды даτчиκοв 9,10
25' ποдοления ποдκлючены κ инφορыациοнным вχοдам 25 , 26 κοымуτаτορа 27 , κ уηρавляющеыу вχοду 28 κοτοροгο ποдκлючен выχοд сχβмы 29 οπρеделβния лοляρнοсτя сигнала ρассοгдасοвания, οдин вχοд нοτοροй ποдκлю- чен κο вχοду 20 задания бποκа 17 οπρβделения ρас-
30 сοгласοвания .валοв , а на вχοд 30 ποдаβτся сигнал, сοοτвеτсτвующий οτнοшению . „Ρ1 πусκοвыχ мοменτοв исποдниτедьнοй и задающей синχροнныχ машин 1 ,2» Блοκ 13 задання ορиенτации ыагниτныχ ποлей сτаτοροв сοдерΕиτ сχеыу 31 /φяг.З/ οπρеделения
35 ηοляρнοсτи сигнаπа ρассοгπаοοвания Εалοв задающей - 13 - л исποлниτβлы-юй синχροнныχ ыашин , выποлненную в οπиеываеыοы ваρяанτе на эдеменτе 32 еρавненяя, вχοды яοτοροгο сдужаτ вχοдаыи II , 12 блοκа 13 заданяя ορлен- τацли , и ρелейнαы элеыøнτе 33 , вχοд κοτοροгο ΠΟДΚШΟЧΘΗ 5 κ выχοду элеыенτа 32 сρавнения. Ρеяейный' элеыенτ 33 выποлнен τаκлы οбρазοы , чτο πρи наличии на ΘΓΟ вχοде сигнала ποποκиτельнοй ποляρнοсτи сигнал на ΘΓΟ ΒЫΧΟДΘ сοοгвθτсτвуθτ П-Ι" , а πρи налични на егο вχοде сигнала οτρицаτθльнοй ποляρнοсτи сигнал на выχοде сοοτвеτсτву-
Ю еτ "+1" . Быχοд сχеыы 31 οπρθдеде вия ποдяρнοсτи сигна- ла ρассοгласοвания, κοτορыы слуашτ выχοд ρелейнοгο элеыенτа 33 , ΠΟДΚЛЮЧΘΗ Κ οднουу вχοду уынοжиτеля 34 , на вχοд заданая κοτοροгο ΠΟДЭΘΤСЯ сигнал, сοοτвβτсτ- вующий углу ыежду ыагниτныыи ποляыи ροτορа и сτаτορа
15 задающей I или ИСΠΟЛΗИΤΘЛЬΗΟЙ 2 синχροннοй ыашины, в οπисываемοы ваρианτе ρавный 90°. Βыχοд уынοжиτеля 34 ποдκлючβн κ οднοыу вχοду суыыаτορа 35 , дρугοй вχοд κοτοροгο ποдκπючен κ οднοыу из вχοдοв сχеыы 31 οπρеде- ΠΘΗИЯ ποляρнοсτи- элθыенτа 32 сρавненяя, а выχοд служяτ
20 выχοдοы блακа 13 задания ορиенτации ыагняτныχ ποлей сτаτοροв .
Блοκ 17 οπрθделβния заданнοгο ρаесοгласοвання валοв сοдеρшτ πρеοбρазοваτель 36 κοэφφициенτа ыас- шτабиροвания усилия в угοл ыβаду ыагниτныыи ποляыи
25 ροτορа и сτаτορа задающøй или ясποлниτелънοй синχροн- нοй ыашины , вχοд нοτοροгο служиτ вχοдοы 20 задания блοκа 17 οπрθдθлθния заданнοгο ρасеοгласοвания валοв, а выχοд эдеκτρичесκи связан с οдниы . вχοдοы уынοжи- ΤΘЛЯ 37 , в οπисываеыοы ваρианτе нθποсρβдсτвβннο
30 ποднлючен κ нøыу. Κ дρугοыу вχοду уынοжиτеπя 37 ποд- κлючβн выχοд сχβыы 38 οπρβдβлβаия ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания . валοв задающθй и исποлняτβльнοй синχ- ραнныχ.-ыашин , вχοды κοτοροй служаτ инφορыациοнныыи вχοдаыи бποκа 17 οπρøдθления заданнοгρ ρассοгласοва-
35 ния валοв. Сχеыа 88 οπρеделения ηοляρΕωсτи сигнала ' - 14 - ρассοгласοвания валοв выποлнена аналοгичнο сχеме 31. Βыχοд умнοжиτеля 37 ποдκлючен κ οднοму вχοду сумма- τορа 39, κ дρугοму вχοду κοτοροгο ποдκлючен οдин из 5 вχοдοв сχемы 38 οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρас- сοгласοвания валοв. Β οπисываемοм ваρианτе κο вχοду суммаτορа 39 ποдκлючен вχοд сχемы 38 οπρеделеπия ποляρ- нοсτи, служащий инφορмациοнным вχοдοм 14 усτροйсτва 16 задания амπжτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв. Βыχοд
10 суммаτορа 39 служиτ выχοдοм блοκа 17 οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания. Пρи уκазаннοй сτρуκτуρе блοκа 17 οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания блοκ 18 сρавнения выποлнен на элеменτе сρавнения, οдин из вχοдοв κοτοροгο в οπисываемοм ваρианτе ποдκлючен κο
15 вχοду сχемн: 38 οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρас- сοгласοвания валοв, служащему инφορмациοнным вχο- дοм 15 усτροйсτва 16 задания амπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв.
Сχема 29 οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρассοг-
20 ласοвания выποлнена аналοгичнο сχемам 31, 38 и сο- деρжиτ ποследοваτельнο сοединенные элеменτ 40 сρав- нения и ρелейный элеменτ 41.
Сτρуκτуρа блοκа 17 οπρеделения заданнοгο ρассοг- ласοвания οπρеделяеτся χаρаκτеροм сοединения сοοτвеτ-
25 сτвующиχ οбмοτοκ задающей и исποлниτельнοй синχροн- ныχ машин 1,2. Β οπисываемοм ваρианτе сοοτвеτсτвую- щие οбмοτκи синχροнныχ машин 1,2, κаκ эτο услοвнο ποκазанο на φиг.З, сοединены всτρечнο, цρичем эτο сοединение мοжеτ быτь κаκ ποследοваτельным, τаκ и
30 πаρаллельным. Κροме τοгο, κаκ ποκазана на φиг.З, в сисτеме исποльзοваны τρеχφазные синχροнные маши- ны 1,2, το есτь с τρемя οбмοτκами. Пρи эτοм сτρуκ- τуρа блοκа 22 φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ, ποκа- занная на φиг.З..οπρеделяеτся τем, чτο на егο уπ-
35 ρавляющий и задающий вχοды 21 и 23 ποсτуπаюτ инφορ- мация οб амшшτуде и ορиенτации магниτныχ ποлей - 15 - сτаτοροв сияχροнныχ машия I, 2 в виде κοдοв.
Задающим вχοдοм 23 блοκа 22 φορмиροвания το- κа в οбмοτκаχ служиτ адρесный вχοд ποсτοяннοгο заπο- минающегο усτροйсτва 42 с заπисанными в нем κοдами 5 длиτельнοсτей и ποляρнοсτи имπульсοв πиτания οбмοτοκ синχροнныχ машин 1,2. Βыχοдная шина ποсτοяннοгο заπο- минающегο усτροйсτва 42 ποдκлючена κ уπρавляющим вχοдам 43 πρеοбρазοваτелей 44 κοда в длиτельнοсτь имπульса, κοличесτвο κοτορыχ ρавнο κοличесτву οбмοτοκ κаждοй
10 синχροннοй машины I, 2. Κавдый πρеοбρазοваτель 44 в οπиеываемοм ваρианτе сοдеρжиτ вычиτающий счеτ- чиκ 45, усτанοвοчный вχοд κοτοροгο служиτ уπρавляю- щим вχοдοм 43 πρеοбρазοваτеля 44, и двуχвχοдοвый лοгичесκий элеменτ 46 И, выχοд κοτοροгο ποдκлючен
15 κ вычиτающему вχοду 47 вычиτающегο счеτчиκа 45. йнвеρτиρующий выχοд заема вычиτающегο счеτчиκа 45 ποдκлючен κο вχοду 48 лοгичесκοгο элеменτа 46 И и служиτ выχοдοм πρеοбρазοваτеля 44. Для уπροщения сτρуκτуρы блοκа 22 φορмиροваяия τοκа в οбмοτκаχ
20 на φиг.З ποκазана πρинцшιиальная сχема τοльκο οднο- гο πρеοбρазοваτеля 44.
Βыχοды всеχ πρеοбρазοваτелей 44 ποдκлючены κο вχοдам 49 задания длиτельнοсτи имπульсοв κοмму- τаτοροв 50, κοличесτвο κοτορыχ ρавнο κοличесτву
25 οбмοτοκ κазκдοй синχροннοй машины 1,2. Κаздый κοм- муτаτορ 50 в οπисываемοм ваρианτе сοдеρжиτ два двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτа 51, 52 И, πеρвые вχοды κοτορыχ οбъединены и служаτ вχοдοм 49 κοмму- τаτορа 50. Βτοροй вχοд лοгичесκοгο элеменτа 51 И
30 ποдκлючен κ выχοду лοгичесκοгο элеменτа 53 "исκлю- чающее ИЖ", ποдκлючеянοму τаκже κο вχοду 54. Βы- χοд ποследнегο ποдκлючен κο вτοροму вχοду лοгичес- κοгο элеменτа 52 И. Βыχοды лοгичесκиχ элемен- τοв 51, 52 И ποдκлючены κ уπρавляющим вχοдам κлю- . -. 13 - - . .
Figure imgf000018_0001
.56, силοвыβ вχοды κοτορыχ ποдκяючевы κ. ясτοчниκу 57 наπρяжения, а выχοды οбъединены и служа выχοдοм κοмыуτаτορа - 50, ποдκлюченным , κаκ эτσ уκа- зывалοсь выωе , д сοοτвеτсτвующим οбмοτκам задающей 5 и исποяниτедьнοй синχροнныχ машив I , 2.
Пеρвый вχοд лοгичесκοгο эπеменτа 53 "исκлючаю- щее ΜИЯ служиτ вχοдοм 58 задания ποляρнοсτи иыπуль сοв κοммуτаτορа 50 и ποдκлючен κ сοοτвеτсτвущему выχοду ποсτοяннοгο заποыинающегο усτροйсτва 42,
10 а вшοροй вχσд елужиτ вχοдοм 59 здания, ποдκдючен- ным κ выχοду сχемы 60 οπρеделения ποляρнοсτи уπ- ρавляющегο сигнала , вχοд κοτοροй ποдκлючен κο вχο- ду сχемы 61 οπρеделения ыοдуля уπρавляющегο сигна- πа. Пρи эτοы οбъединенные вχοда сχем 60 , 61 служаτ
15 уπρавляющям вχοдοм 21 бяακа 22 φορмиροвания τοκа в οбмοτκаχ. Βχοды 59 всеχ κοымуτаτοροв 50 οбъθди- нены. Для уπροщения сτρуκτуρы блοκа 22 φορмиροва- ния τοκа в οбмοτκаχ на φиг.З ποκазана πρинциπиаль- ная сχема τοльκο οднοгο κοммуτаτορа 50.
20 Βыχοд сχеыы 61 οπρеделθния мοдуля уπρавляюще- гο сигнала ποдκлючен κ усτанοвοчнοыу вχοду 62 вы- чиτающθгο счθτчиκа 63, выχοд заема κοτοροгο ποдκлю- чен κο вχοду заπиси и вχοдам 64 задания часτοτы имπульсοв πρθοбρазοваτелей 44 κοда в ДЛИΤΘЛЬΗΟСΤЬ
25 имπульса. Βχοдοм 64 еπужиτ вτοροй вχοд лοгичесκοгο элβмβнτа 46 И.. Κ вычиτающβму вχοду 65 вычиτающθгσ счθτчиκа 63 ΠΟДΚЛЮЧΘΗ выχοд задающегο генеρаτορа 66, ΠΟДΚЛЮЧΘΗΗЫЙ τаκжβ κο вχοду делиτеля 67 часτοτы. Βыχοд делиτеля 67 часτοτы ποдκлючен κο вχοдаы. 68
30 заπиси πрθοбρазοваτелей 44 καда в длиτельнοсτь иыπульса .. .Пρи сοгласнοм ποдκлючθнии.сοοτвеτсτвующиχ οбмοτοκ задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ма- - шин Д , 2 ,πρичеы οнο ΜΟΕΘΤ быτь κаκ ποследοваτель-
35 ным, .τаκ и πаρаллельным , блοκ 17 οπрθдедения задан- - - 17 -. • нοгο ρассοгласοвания сοдеρжиτ суммаτορ 69 /φκг.4/ , οдин вχοд κοτοροгο ηοдκдючен κ выχοду πρеοбρазοва- τβля 36 κοэφφициенτа масшτабиροвания усилия в угοл между шгниτньши ποлями ροτορа и сτаτορа задающθй 5 или иеποлниτедьнοй синχροннοй машины, на дρугοй вχοд ποдаβτся сигнал , сοοτвеτсτвующий углу ποвοροτа магниτнοгο ποля сτаτορа задающβй I или иеποлняτедь- нοй 2 синχροннοй машины на 90° , а выχοд ποдκлючен κο вχοду умнοжиτеля 37.
10 Для уπροщения сτρуκτуρы сиеτеыы диеτанщюннαй πеρедачи угиа ποвοροτа и усилйя блοκ 13 задания ορяенτацяи магниτныχ ΠΟЛΘ Й сτаτοροв и бдοκ 17 οπ- ρβдθдβния заданнοгο ρассοгласοвания валοв сοдеρжаτ οбщую сχему 7 οπρедβления ποляρнοсτи сигнала ρассοг-
15 ласοвания валοв задающей и исποдниτβдьнοй синχροн- ныχ ыашин , аналοгичную еχемам 31 /φиг.З , 38 οπρе- дβлβния ποдяρнοсτи.
Β ваμиавτβ ~сисτβмы дисτанциοннοй πβρβдачя, ποκазаннοм на φиг.4 , выχοд πρеοбρазοваτβля 36
20 κοэφφициθнτа масшτабяροвания усилия ΠΟДΚЛЮЧΘΗ κ уκа- заннοыу вышβ вχοду задания умнοжиτеля 3 .
Блοκ 24 /φиг.4/ κορρеκции сοдеρ-аиτ инτегρа- τορ 71 , выχοд κοτοροгο ποдκлючен κο вχοду сχβш 72 οπρβдедения мοдуля сягнала , выχοд κοτοροй, в свοю
25 οчеρедь, ΠΟДΚЛЮЧΘΗ н πβρвοму вχοду умнοжиτеля 73 , на вτοροй вχοд κοτοροгο ποдаеτея сигнал , сοοτвβτсτвую- щий ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв 3 , 4 задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин I , 2. Β οπисываемοм ваρшнτе κο вτοροму вχοду умнοжиτе-
30 ля 73 ποдκлючен . выχοд сχемы 70 οπρеделения ποляρнοс- τи сигнада ρассοгласοвания. Βыχοд умнοжиτеля 73 ποдκлючβн κ πβρвοму вχοду сχемы 74 сρавнβния, вτοрοй вχοд .κοτορρй сοединен сο вχοдοм инτегρаτορа .7Ι и . τοчκа сοβдинения служиτ вχοдοм. блοκа 24 κορρеκции.
35 Βыχοд сχемы 74 сρавнения служиτ выχοдοм бдοκа. 24 κορρеκции. - 18 - Βοзыοжны ваρианτы, в κοτορыχ вτοροй вχοд уынοιиτеля 73 - Пοдκдючан дибο κ выχοду сχеш 31 /φκг.З οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρасеοгласοвания, либο н выχοду сχемы 38 οηρеделения ποлярнοсτи сигнала 5 ρассοгласοвания / эτи связи на чеρτβже не ποκазаны/. Для лучшегο ποнимания ρабοгы сасτемы дисган- щιοннοй πеρедачи угла ποвοροτа я усияля ыежду задаю- щшιϊ и исποяниτеяьным валаш на φиг. 5 , 6 и 7 πρед- сτавлβны веκτοрные диагρаыыы а, ъ, с, а, β , £
10 шгниτныχ ποлей φгζ , φ^ ροτοροв сοοτвеτсτвеннο задающей я исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин и φзζ , <ρ . сτаτοροв сοοτвеτсτвеннο задающей я исποлни- τельнοй синχροнныχ ыашин в ρазличныχ ρβΕашχ ρабο- τы СИСΤΘЫЫ дисτанциοннοй πеρедачи.
15 Сиеτеш дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия меκду задающим и иеποяниτельньш ваяами ρабοτаеτ едедующим οбρазοм. Οπеρаτορ задаеτ неκο- гορый неοбχοдшшй ему для ρабοτы κοэφφициенτ η. масшτабиροвания усиπия, κοτορый ρавен ведичине ,
20 οбρаτнοй οτнοшеншз мοыенτа м , πρиκладываеыοгο οπеρаτοροм κ задающему валу 5 /φκг.Ι/ , κ мοмен- τ мι » дейсτвующему сο сτοροны нагρузκи на исποл- ниτельный вая 6. Пρи эгοы блο 13 задания ορиенτа- ции магниτныχ ποлай сτаτοροв задающей и исποлна-
25 τельнοй синχροнныχ машив πο сагналаы даτчи- κοв 9, 10 ΠΟЛΟΕΘΗИЯ задаеτ ορиβнτацию шгниτныχ πс й Φ$ζ - ψ- ,сτаτοροв задающей и исποлниτель- нοй синχροнныχ машин I , 2 τаκиы οбρазοы , чτοбы πρи неизыеннοй величине η, угοл между οдниы из
30 магниτныχ ποяей фηζ, фг^ ροτοροв - н сοοτвегсτвую- щиы ыагниτныы ποπеы 5Ζ или φ3^ сτаτορа ποсτοя- нен /либο йзыеняяся в πρеделаχ, οбусяοвленныχ на^ яачиеы. ,эяеκτροыагниτнοй ποсτοяннοй вρеыени у син- χροнныχ .ыашин I , 2/. Οбесπβчθние эτοгο ΒΟЗΜΟΕΗΟ..
35 за счβτ, наπρиыβρ , сοздания в οбыοτκаχ синχροнныχ - 19 - ыаншн I, 2 наπρяжений, вθκτορная суыма κοτορыχ сοсτавπяøτ ποсτοянный πο вβдичине угοд с φ^ дибο φ^ . Β часτнοсτи, эюτ угοл ыοжеτ быτь аадан .. ρавныы 90°. Εсли сτаτορныβ οбмοτκи синχροнныχ ма- 5 шин СΟΘДИΗΘΗЫ, наπρимеρ, πаρаллельнο и всτρечнο, το ваρианτы взаимнοй ορиβнτации магнаτныχ ποлей рοτοροв и сτаτοροв сянχροнныχ машин I, 2 πρедοτав- ЛΘΗЫ на φиг.5 /а> ъ» с> ά> θ» £ /. Ддя вρащаю- щиχ нοмβнτοв задающей и исποлнаτелънοй синχροнныχ Ю машин 1, 2, κοτορыø οбοзначим сοοτвеτсτвеннο ЧΘ- βам. цΜ , мοκнο заπясаτь: _
Figure imgf000021_0001
Figure imgf000021_0002
" нοэφφлцяθнτы, οπρедθдяемые κοнсτρуκ-
15 циями синχροнныχ ыашин I, 2, в часτнοсτи, φοрмοй ροτορа и-сτаτορа, ΒΘДИЧИΗΟЙ вοздушнοгο зазορа ΜΘЖ- ду нлыи, ρазыеρами синχροннοй ыашины. Εсли счи- τаτь, чτο амшιиτуда магниτныχ ποлей φг г φ^. ροτοροв ποοτοянны, а οτнοшение магниτныχ ποдей
*~ Φзζ - &ι сшаτοροв ποοτοяннο, чτο ИЫΘΘΤ ΜΘСΤΟ πρи нулβвыχ сκοροсτяχ вρащения вадοв 3, синχрοн- ныχ машин I, 2, το,меняя углы ыβжду магниτныыи ποдями ροτοροв-и сτаτοрοв синχροнныχ машин I, 2, мοжнο, κаκ виднο из /I , ποдучиτь шοбοе οτнοше-
25 ние м^ κ м^ , κοτοροе, πρенøбρегая τορмοзящими ДΒИЖΘΗИΘ валοв 3, мοыенτаый, вэзниκающями, на- πρимβρ, в сοедяниτβдьныχ муφτаχ 7, 8, ρавнο κοэφ- φициенτу а масшτабиροвания усилия. Пοддеρжание неοбχοдимοгο сοοτнοшения синусοв углοв между шг-
30 ниτными ποлями ροτοροв з сτаτοροв задащей и ис- ποяниτедьнοй синχροнныχ машин I, 2 οсущесτвдяеτся усτροйсτвοы 16 задания амπлиτуды ыагниτныχ ΠΟЛΘЙ. сτаτοροв задающøй и ясηοлниτельнοй синχροнныχ ма- шин. Пρа эτοм блοκ 17 οπρβдβлеаия заданнοгο ρас-
35 сοгласοвания валοв задашщβй и ЯСΠΟЛΗИΤΘЛЬΗΟЙ синχ- - 20 - . . ροнныχ ыашин с учеτοы κοэφφицаβнτа а и τеκущиχ значеняй углοв & , οб- ποвοροτа сοοτвеτсτвβннο задающθй и исποлниτелънοй. синχροнныχ ыашин I , 2 вы-. числяβτ заданнοе ρассοгласοвание валοв 3 , синχροн- 5 ныχ ыашин 1 , 2 , πρи κοτοροм οτнοшβниβ м^ κ м ρавнο η . Блοκ 18 сρавнения , на задающий вχοд 19 κοτοροгο ποсτуπаøτ сигнал , сοοτвеτеτвующий заданнοыу ρассοгласοванюο вадοв 3 , 4 , οсущβсτвдяθτ сρавнение βгο с сигналοм, сοοτвеτсτвующш сигналу τеκущей
10 ρазнοсτи ( α.. - <χ£~) , а οбщий сигнал ρазнοсτя ποеτу- πаеτ на уπρавляющяй вχοд 21 блοκа 22 φορыиροвания τοκа в οбмοτκаχ задающей и исποлниτедьнοй еянχροн- ныχ ыашин . За счеτ эτοгο φ5ζ и φ^ изыеняю|ся τаκиы οбρазοы , чτοбы πρиблизиτь οτнοшение ~м —
15 κ вθлнчине κοэφφициенτа η масшτабирοвания усялия. Τаκиы οбρазοм , вследсτвие сοвмесτнοй ρабοτы δлοκа 13 задания ορиенτащш ыагниτныχ ποлей и уеτροйсτва 16 задания. аыπлиτуды ыагниτныχ ποлей οсущесτвляеτся дисτанциοнная двунаπρавленная πеρедача угда ποвορο-
20 τа /πеρβыещений/ и усидия ыежду задающиы и_исποлна- τельныы вадаыи 5 , 6. Βедъ πρи эτοы φзζ , φз вρащаюτся с ния углοв ( дο 90° вοзρ
Figure imgf000022_0001
25 С цβлью ΠΟΕЫШΘ ΗИЯ τοчнοсτи дисτанциοннοй πβρβдачи угла ηοвοροτа и усилия в сиеτеыу ΒΒΘДΘΗ блοκ 24 /φиг.2/ κορρθκции. Εгο вχοдныы сигналοм служиτ сигнал, сοοτвеτсτвующий οτκлοнению τеκущегο значения ρассοгласοвания валοв 3 , οτ заданнοгο ,
30 иыθющеыуея на выχοдβ бдοκа 18 сρавнения. Б οπисывае- ыςιй сисτβые сτρуκτуρа бдοκа 24 κορρβнции τаκοва , чτο ρавнοвесиβ усτанавдиваеτся лишь ηρи ρавβнсτвθ - нулю -выχοднοгο сагнала блοκа .18 сρавнения, το есτь πρя τаκοй взаиынοй ορиенτации ψ^ζ , φ5ζ и
35 Λ/> , φе - , κοгда выποлняθτея сοοτнοшениβ : - 21 - Ηаибοлβθ προсτыми ваρианτаыи ΒЫΠΟЛΗΘΗИЯ блο- κа 24- κορρβκции служаτ ваρианτы выποлнения иχ на инτегρаτορе или ρеле, ΠΟЗΒΟЛЯЮЩИΘ κοмπенсиροвагь ρазличнοгο ροда вοзыущβния. 5
Figure imgf000023_0001
ρавным 90 , το значение κοэφφишθнτа η будеτ Ю лежаτь в сдедующиχ πρøделаχ:
Figure imgf000023_0002
*ζ Я>-£ Φ ^'^сα πρи . ф . ) =90°, « - Φ'ζ Ыά . Ψз^
15 где ведичины φ$ζ,φ3; ечиτаβм ποсτοянными. Пοс- . κοльκу ποддеρжание οднοгο из'угποв ыежду ыагниτныыи ποлями ροτοροв и сτаτοροв синχροнныχ машин 1,2 ρав- ныы 90° выгοднο из энеρгеτичесκиχ сοοбρажβний, το ддя ρасшиρβния диаπазοна изыенения κοэφφициенτа
20 η» /3/, κοτορый πρенебρβгая сοπροτивлениøм ДΒИЖΘΗИЮ задающэгο и исηοлниτβдьнοгο валοв 5, β, ρавен κοэφ- φицяенτуη /2/ ыасшτабиροвания усилия, неοбχοдиыο выбρаτь задающую I или- ясποдниτельную 2 синχροнную ыашину, в κοτοροй следуβг уеτанавливаτь πеρπендиκу-
25 ляρными магниτные ποдя ροτορа и сτаτορа из выρане- ний 4/« Βыбοр задающей I или исποдниτельнοй 2 сянχροннοй ыашины οсущесτвдяеτ κοыыуτаюρ 27,. уπρав- дяеыый сχеыοй 29 οπρедβдения ποляρнοсτи сигнала ρас- сοглаеοвания, οπρеделяеыοгο ρазнοсгью ыевду ΒΘДИЧИ-
30 нοй в ,ποсτуπающей на вχοд 20 задания блοκа 17 οπрθдθлβния заданнοгο ρассοгдасοвания, и οτнοшениеы
Μ .и ζ1 πусκοвыχ ыοыен τгτ.ο ,в ,_ с.инχρ-οнныχ ыашин 2, I.
Эгο ΟΓΗΟШΘΗИΘ ρавнο. Λ2 -Ρ 'Φ≤/ ,взяτοыу πρи ыаκ-
- <&*•?«
35 сиыальныχ вβлнчинаχ φ^ , φзζ и πρи. нулевыχ сκο- ροсτяχ вρащения валοв 3, . Пρи πаρалдельвοы или - 22 - ποследοваτβльнοы СΟΘДИΗΘ ΗИИ οбыοτοκ , κοτοροθ ЫΟЖΘΤ быτь всτρечныы яли сοгласньш , и нулβвыχ сκοροсτяχ вρащения валοв 3 , 4 д,τнοшениβ Φ - для двуχ выδρанныχ СΕΗχροнныχ'ыа-ιш. I , ≥ ποс.τοянвο_, ..ποэτοыу 5 в ρβальнοй сасτеме дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвο- ροτа и уеилия вοзыοжна замана в /4/ οτнοшения амπли- τуд ыагниτныχ ποлβй οϊнοшениβда πусκοвыχ ыοыенτοв и выбορ из /4/ τοй еинχροннοй ыашины 1 ,2, ρабστа κοτοροй дοлκна οсущβсτвляτься πρи πβρπэндиκуляρныχ
10 ыагниτныχ ηοляχ ροτοра з сιаτορа. Пρи эτοм κοωыуτа- τορ 27 οсущβеτвляβτ ποдκлючение выχοда даτчиκа 9 πο- лοасения κο вχοду II или 12 блοκа 13 задания οрκенτа- ции ыагниτныχ ποлей и сοοτвеτсτвеннο κο вχοду 15 или 14 усτροйсτва 16 задания аыπлиτуды ыагниτныχ
15 ΠΟЛΘЙ. Синχροннο с эτиы выχοд даτчиκа 10 ποлοжения ποдκлючаеτся κ-ο вχοду 12 или II блοκа 13 задания ορиенτации ыагниτныχ ποлей и сοοτвβτсτвβннο вχοду 14 или 15 усτροйсτва 16 задания аыπляτуды ыагниτныχ ποлβй.
20 Пοясниы ρабοτу сκеτеш дисτаншюннοй πеρβдачи угла ποвοροτа и усиляя, πρβдсτавлøннοй на φиг.2 , с ποыοщью вβκτορныχ диагρаым , πρедсτавленныχ на φиг.5 , πρи всτρечнοы вκлючβнии οбыοτοκ сτаτοροв синχροнныχ ыашин I , 2. Пусτь, нοэφφициенτ α ыасшτа-
25 биροвания усилий задан τаκиы , чτο сοοτнοшβние /2/ выποлняβτся πρи αг- = ο(0 /φиг.5а . Пρи эτοы угοл ^ φ5ζ ρавβн 90° / выποπняβτся πеρвοθ из услοвий /4/ . Быρажениβ /3/ ыοжнο πρи эτοы πерθ- πисаτь в ΒИДΘ :
Figure imgf000024_0001
Пρенебρβгая сοπροτивлøниøы и ποдагая η' =_ι , для угла сг ыеэду ыагннτныыи ποляыи φ^, $ι ροτορа и сτаτορа , πρи κοτοροы η/ =η , из /5/ ποлучаеы
35 - - " ( "-%& > / 6/ - 23 - Сοοτвеτсτвβннο заданнοе ρасеοгласοвание л <χ0 ρавнο /90-οг/, ρеадьнοе ρасеοгласοвание ρавнο °-ζ ' -£) - и на БЫΧ°Де блοна 18 /φяг.2/ сρавненяя будеτ сигнал ρазнοсτи /90°- α- сχζ + с^- /. 5 Ορиенτацая Ё^- ,κοτορую нθοбχοдлмο οбесπе- чиτь для усτанοвπен-ιя η* = η » οбοзначена чеρез α0 . Пοэτοыу из-за наличия блοκа нορρеκ- ции аыπллτуда φ5Ζ . 5^ будеτ вοзρасτаτь дο τеχ πορ, ποκа уыеныиθниβ угла (φ^ Φ~ι) Η8 πρивβдеτ
10 сοгласнο /I/, κ усτанοвлению нοвοгο ρавнοвеснοгο сοсτοяния, нο уже πρи ( φ; , 5ϊ ) - <х . Пρя эτοм πρβдποлагаеы, чτο м^ ποсτοянен, τοгда ρавнοвβсиβ м^ з будβτ дοсτигнуτο πρи бοльωеы аначениа φ^ ыагвκτнοгο ποля сτаτορа исποлниτель-
15 нοй сκнχροннοй ыаπιины (фςϊ > φλ СЛΘДΟΒЗΤΘЛЬΗΟ, и πρи бοльпϊθй ΒΘЛИЧИΗΘ м^ , сοгласнο /I/. Τаκиы οбρазοы, наρушеннοе πеρвοначальнο /йοκазанο на φиг.5а/ сοοτнοшение α'> η чβρез неκοτοροе вρβыя ΠΘΡΘЙДΘΤ в ρавβнсτвο -•'-ъ /πρи эτοы οπβρаτορ
20 для удеρжания задающегο вала 5 /φиг.2/ в неποдвиκ- нοм ποποжении вынувден будβτ увеличиτь ρазвиваβыый им мοменτ мο),
Пρедποлοκим τеπβρь, чτο начальвые ορиенτа- ции ыагнигныχ ΠΟЛΘЙ ^. , ^ исηοлниτеяьнοй синχ-
25 ροннοй ыашины 2 ποκазаны на φиг.5а πунκτиροы. Б случае увθличθния нагρузκи на исποлниτельнοм ваду 6, το βсτь вοзρасτания -~1 , вал исποлниτельнοй синχροннοй ыаωины 2 ποвβρнθτся προτив часοвοй сτρелκи и φ^. ορиенτиρуеτся τаκ, κаκ ποκазанο
Зϋ на эτοй же дшгρаыые сπлοшныыи ΠИΗИЯЫЙ, ΤΟ ΘСΤЬ угοд ыβжду ыагниτныыи ποляыκ ροτορа и сτаτορа ис- ποлниτельнοй синχροннοй ыашины 2 увеличиτся οτ <χ дο с*ι , а сдедοваτельнο, πο /I/ вοзρасτβτ и м2' Ηο τοгда на ΒЫΧΟДΘ блοκа 18 сρавненяя ποявиτся
35 сигнал, сοοτвеτсτвущий вρβвοыу ρассοгласοванию, - 2 - κοτοροθ ΠΟСЛΘ οπисаннοгο выше πеρеχοднοгο προцесса ηρиведθτ κ усτанοвлθншο угла ( г -^ $ι ) ρавныы <χ , нο уκθ πρи бοлыниχ аыπлиτудаχ φз1 , а слβдοваτеπьнο, и φ5Ζ_ , τаκ κаκ сτаτορные οбмοτκи 5 синχροнныχ ыашин I , 2 элеκτρичесκи связаны. Следοва- τβльнο , увθличθниθ мι πρиведβτ κ увеличеншο м^ и κ увеличеншο мο , το есτь шаβеτ ыесτο πеρедача усилия, сοздаваβмοгο на исποлниτельнοм валу 6, на задающий вал 5.
10 Β случаβ , если изыениτся наπρавление дейсгвия , κοнφигуρаπия ыагниτныχ ποлей ΠΟСЛΘ πеρβχοд- нοгο προцесса сτанβτ ποдοбнοй изοбρаженнοй на φиг.Зъ . Будβы счиτаτь, чτο исχοдная κοнφигуρаιшя ыагниτныχ ποлей ροτορа и сτаτορа исποлниτелънοй сκнχ-
15 ροннοй ыашины 2 ποκазана ηунκτиρныыи линияыи /ΒΘΚΤΟ- ρы ^ , φ^ / . Пρедποдοжиы , чτο уыенышдся м- , Τοгда в силу τοгο, чτο ^- οсτаеτся вначалβ' ποсτοян- ныы, ποлучиы ποвеρнβτся πρ
Figure imgf000026_0001
лοдο-
20 жениβ ^£ .Ηο τοгда πο οπисанныы выше πρичинаы на выχοде блοκа 18 сρавнβния ποявиτся сигнал ρассοг- ласοвания, κοτορый πρивβдеτ за счβτ наличяя блοκа κορρеκции κ уыеньшβнию ζ , $/ , ΪΟ есτь уыень- шению ^ и м 2 πο /I , и ποд дейсτвиеы м^ вал
25 исποлниτельнοй санχροннοй ыашины 2 ποвβρнβτся πο чаеοвοй сτρβлκβ дο οбβсπечβаия { φ^ ^ ) - ~ . Пρедπαдοашы,- чτο οπеρаτορ увелячил κοэφφициенτ η. ыасшτабиροвания усилия, и τеπеρь выηοлняеτся πеρвοе из услοвий / » Τοгда κοмыуτаτορ 27 οπисаннаы вышβ-
30 οбρааοы πеρеκлючиτ - выχοды даτчиκοв 9 ,10 ποποжения, ποсκοльκу изыениτся сигнал на ΒЫΧΟДΘ СΧΘЫЫ 29 οπρβ- дедения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвання ΒСЛΘДСΤ- ΒИΘ изыβнензя καэφφшщенτа а ыасшτабяροвания уси- лия. Κοнφигуρация ыагниτныχ ποлей для эτοгο случая
35 в ρазличныχ ρβжиыаχ ρаδοτы ποκазана на φиг. 5/с , - 25 - ά , Θ , -е / .
Ηа φиг.Зс ποяазанο измене ние κοнφигуρащш магниτныχ ποлей синχροнныχ ыашин I , 2 в случаяχ, κοгда уменьшаøτся ыοыенτ 0 ,сοздаваθмый οπеρаτοροм , щш οсущесτвляθτся вρащениθ задающегο вала 5. Пусτь , πеρвοначальная κοнφягуρацяя магниτныχ ποлей синχροн- ныχ машин I , 2 изοбρансена на φиг.Зс πунκτиρныыи ли- нияыи: ; , φ5'Ζ , φ^ . , ψ . . Пусτь. эадающия вал 5 был ποвеρнуτ προτив часοвοй сτρелκи τаκим οбρазοы , чτο ыагниτнοβ ΠΟЛΘ ροτορа задающей синχροннοй машины I ποвβρнулοсь из ΠΟЛΟЖΘ- ния φ' . в ποлοжениø ф^с- /сπлοшная ливия . Пρи эτοм уыеньшиτся ~νο~ ( φ5Ζ ) - τаκ κаκ ορяø нτация φ' ζ πеρвοначальнο нβ ыеняеτся, и изыениτся сигнал ρассοгласοвания на выχοде блοκа 18 сρавнения, чτο πρивβдеτ κ уыеньшению магниτныχ ποлей сτаτοροв задающβй и ИСΠΟЛΗИΤΘЛЬΗΟЙ синχροнныχ ыа- шин I , 2. Пοсκοльκу мοыенτ м^ нагρузκи πρи эτοы ΗΘ изыβниτся, а м2 уыβньшиτся, το ποд дβйсτвиеы м^ исποлниτельный вал 6 ποвеρнеτся προτив часοвοй
в ~~ , Г φ~~5Ζ
Figure imgf000027_0001
Ε - ηρимеρ , йсποлниτельный вал £, το ποслβ πβρеχοднοгο цροцβсса , аналοгичнο οπисанным ΒЫШΘ для φиг.5 а , ъ ρавнοвβснοβ сοсτοяниβ усτанοвиτся сσ слβдующθй ορиенτациθй ыагниτныχ παлβй синχροнныχ ыашин I , 2 Φϊ-ζ > Φ-'ζ > -1 > Φ$ι -^~~- οбρазοы , οбβсπθчиваβτ- ся дисτанциοнная πеρедача угла οτ зада-ющегο вала 5 κ исποлниτельнοыу 6. Пοκяτнο чτο если за начальнοβ ΠΟЛΟЖΘΗИΘ ыагниτныχ ποявй πρиняτь изοбρажθннοβ πунκ- τиροм и ечзаτаτь , чτο был οсущесτвлен ποвοροτ исποл- ΗИΤΘЛЬΗΟΓΟ вала 6 προτив часοвοй сτρелκи /наπρиыβρ , ΒСЛΘДСΤΒИΘ вοзρасτания м^ / , το ΠΟСЛΘ аналοгичнοгο οπисаннοму ΒЫШΘ πβρеχοднοгο προцβсса задающий вал 5 - 26 - ποвøρнβτся на -τοτ жβ. угοл προτив часοвοй сτρеяκи. Следοваτβльнο , дисτанцйοнная πβρβдача угла ποвοροτа οсущβсτвляøτся и οτ исποлниτельнοгο вала 6 κ задающе- му валу 5 , ποэτοму все πеρеχοдные προцессы, χаρаκτеρ- 5 ΗЫΘ для уπρавлβния ορяенτациθй ыагниτныχ ποлей сτаτο- ροв синχροнныχ маωин I , 2 οτ даτчиκа 9 ποяοжения вала 3 задающей синχροннοй ыашины I , ыοгуτ προисχο- диτь и ηρи уπρавлβ нии ορиенτациθй ыагниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ма-
10 шин 1 ,2 οτ даτчиκа 10 ποлοасения, с учеτοы изменения услοвнοгο наимβнοвания валοв 5 ,6. Β часτнοсτи, οче- виднο, чτο цρи ИЗΜΘΗΘΗИИ κοэφφящϊθнτа η масшτабиροва- ния уеял-га будуτ προисχοдиτь προцøссы, аналοгичныβ οπисанныы вышβ , τοльκο πρичинοй ποявления илκ ИЗΜΘ ΗΘ-
15 ния сигнала ρасαοгласοвания на выχοде блοκа 18 сρавнβния будβг измейβние κοэφφяциенτа η ,а слβдοва- τβльнο , и угла & . Οτмеτим τοльκο , чτο для φиг.5 с, ά., Θ τ η масшτабиροва- ния ΒСЛΘДСΤΒИΘ
Figure imgf000028_0001
будег связан с
20 неοбχοдимыы для щсωτабиροвания углοм σ\ ΜΘВД φгζ ) φ$ζ следующθй завиеимοсτью:
Figure imgf000028_0002
Ρассмοτρим τβπβρь πβρβχοднοй προцβсс в сиеτе- 25 ме дисганциοннοй πеρβдача угла ποвοροτа и усилия πρи изыенβнии наπρавлβния м^ , κοτορый οτρаΕβн на φиг.5 _ . Будβы счиτаτь , чτο πρи κοнφягуρации магниτ- ныχ ποлей, изοбρажβнныχ на φиг.5 с , измβнилοсь на- πρавле ниβ ДΘЙСΤΒЙЯ Μ^ ,ΤΟ ΘСΤЬ οн наπρавл_ен в τу ЖΘ 30 сτοροну, чτο и м^ . Слθдοваτθльнο , φ^ и ф - φ5Ζ нач уτ с бοльшοй сκοροсτъю, οπρеделяθмοй суммοй м2 и м^, вρащаτься πο часοвοй сτρеяκе , и если οπβρаτορ заφиκсиρуеτ задающий вал 5» чеρез неκοτοροе вρеыя φ^ займβτ τаκοβ же ποлοяεениθ , чτο и ^ /φиг.5 <з / , 35 а ΠΟСЛΘ эτοгο изыβниτея ποляρнοсτь сигнала , сοοτвеτ- сгвующβгο ρазнοсτи ( <я _ - с*. ) , Κаκ τοльκο изыениτ- - £7 - ся ποляρнοсτь сигнала ρассοгласοвания, блοκ 13 /φиг.2/ задания ορиенτации ыагниτныχ ποлей инвеρτиρуβτ маг- ΗИΤΗЫΘ ποля сτаτοροв, κοτορыθ из παлοасений, изοбρа- женныχ πунκτиροы (φ5ζ , ф^ , πβрθйдуτ в ποлοжβния 5 φ-ζ , Φ-ι - το ΘСΪЬ ИЗΜΘΗЯΪСЯ наπρавдβния дβйсτвая м^ β м^ . Сдβдοваτθльнο, οπеρаτορ ποчувсτ- вуеτ изьιенениθ наηρавления дейсτвия м. , и в дальнейшем для удеρжания задающегο вала 5 неηοдвиж- ныы вынужден будеτ изыениτь наπρавление дейсτвия
Ю ρазвиваеыοгο иы ыοыенτа ο . Κροме τοгο, πρи
ИЗΜΘΗΘΗИИ ποляρнοсτи сигнала (αζ - οθρассοгласοва- вия блοκ 17 οπρβделения заданнοгο ρассοгласοвания измениτ ποлοасение угда αο' /φиг.5 */, πρи κο- τοροм ρанее дοсглгалοсь ρавнοвесие и ρавенсτвο
15 η' = η , на сш-шеτρичнοе еыу οτнοсиτельнο φ^ ποдοагение ο(0 - Далее ΒСΘ προцессы προисχοдяτ аналοгичнο οπисанньш ΒЫШΘ И усτанавливаеτся нοвοβ ρавнοвβснοе сοсτοяниβ, πρи κοτοροы выχόднοй сигнал блοκа 18 φиг.2 сρавнения ρавен нулю.
20 Κοнφигуρации ыагниτныχ ποлей, сοοτвеτсτвущих эτοму сοсτοянию, изοбρажβны на φиг.5 е. Εсли вοзρасτβτ, το κοнφигуρация ыагниτныχ ποдβй πβρей- деτ в изοбρажβнную на φиг.5£ , и далβе ποвτορиτся πβρβχοдный προцβсс, ποлнοсτью аналοгачный οπисан-
25 нοыу выше.
Εсли сτаτορныβ οбыοτκи синχροнныχ ыашин I, 2 сοβдинβны сοгласнο, το οриенτации ыагниτныχ ποлей иχ сτаτοροв.ыοжнο услοвнο счиτаτь οдинаκοвыыи, κаκ эτο ποκазанο на φиг.6 /а, ъ, с, ά, е, г / -.-
30 φиг.7 / ~- ь, с, а, Θ, 1 /, Τοгда ддя οбβсπβчβ- ния προτивοнаπρавленнοсτи м^ и м2 неοбχοдиыο, чτοбы φ5Ζ; были ρасποлοκены κаκ бы ыβзду магниτныыи ποдяыи ^ ^-^ ροτοροв синχροнныχ машин 1* 2. Εсда задаваτь πο уκазанныы ρанββ
35 ηρичинаы угοя ыежду , φ5Ζ ρавным.90°, το выρажение для угла χ между ^- , φ . » - 28 - πρи κοτοροм οбесπечяваеτся заданный κοэφφшщенτ масшτабиροвания усилия, οηρедеπяеτся выρажение-. 6 . Ορиенτация ыагниτныχ ποлей для οднοгο из ρежиыοв ρабοτы τаκοй сисτеш дяя οднοгο из ρβжямοв ρабοτы 5 τаκοй сисτеш дисτанπиοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия ποκазана на φиг. ба • Οбοзначим ορиенτации шгниτныχ ποлей синχροнныχ машин I , 2 в начальный мοменτ вρемени κаκ ^ . φ^^ , ^- , φ5 • Пρедποяο- ши- чτο задающий вал 5 заφнκсиροван, а вследсτвие
10 уменьшения мοмβнτа м- φ '. ποвеρнеτся προτив часοвοй сτρеяκи , сορиенτяροваашись κаκ - φгι- , πρи эτοм м2 уменыиτся. Τοгда на выχοде блοκа 18 сρавне- ния ποявиτся сигнал ρассοгласοвания, сοοτвеτсτвую- щий углу мевду ορиенτацией φ . и τеκущим значβ-
15 нием угла α0 ,чτο πρиведеτ κ уменьшению φ5Ζ . ,я, следοваτельнο , κ уаенынению иц и увеляченда угла ( ^ ., φ -) &ο τеχ πορ, ποκа не вοссτанοвиτся начальная ορиенτация магниτныχ πο- лей πρи аеньшиχ амπлиτудаχ 5'ζ , φ$' . маг-
20 ниτныχ ποπβй сτаτοροв синχροнныχ машин I , 2, чем начаπьные , φ - • Αналοгичный προцесс будеτ προисχοдиτь πρи увеличении м- , τοгда φг . ποвеρнеτся в сτοροну увеличения угла (φ^ φ . ) κаκ ηοκазанο на φиг.δъ /πρи эτοм счиτаеτся, чτο
25 наπρавления дейсτвий мο , м^ προτивοποлοаены τем, нοτορые οτρажены на φаг. бъ /. Следοваτельнο , для вοссτанοвдения наρушеннοгο ρавнοвесия φЭΖ ) φ . δудуτ увеличθны, и ποд дейеτвзем м2 м^ вал - исποлниτельнοй синχροннοй машины 2 ποвеρнегся
30 в сτοροну уыеньшения ( φ . . φ , ) , а следοва- τеяьнο, и м^ . Пρи эτοм нοвοе ρавнοвеαнοе ποлο- κθние будеτ дοсτигнуτο πρи бοльшиχ величинаχ φ5ζ φ .. & будеτ οбесπечена πеρедача усилий на задаю- щий вал 5.
35 Εαли οπеρаτορ увβличиτ κοэφφшщенτ η масшτа- биροвания усилий τаκим οбρазοм, чτο будеτ выποлненο - 29 - вτοροβ из сαοгнοшβний / » ю бдοκ 13 задания ορиβн- τации магниτныχ ποлей с ηοыοщью блοна 22 φορмяροвания τοна οбβсπечиτ ορиβнχацию 8ζ, - ^πеρπендиκу- ляρнοй . , Τοгда ~ СИСΪΘΜΘ, κοнφи?уρация маг- 5 ниτныχ ΠΟЛΘЙ для κοτοροй ποκазана на φиг.6 /с, е, £ / - будуτ προисχοдиτь προцессы, аналοгнчныβ οπисанньш ρанеβ ддя φиг.5 с, ^, е, £ , Κβсущесτвθн- ныβ οτличия будуτ ИΜΘΓЬ мееτο лишь ддя φиг.6<з , заκлωчающиβся в τοм, чτο πρи φиκеиροваннοм ποдοне-
Ю ния φгζ сοвыещβниб ορиβншций φζ, сρ^ προи- зοйдβτ ποслβ ποвοροτа на меныий угοл, чβы неοбχοдим для πеρеχοда из сοсτοяния , ποκазаннοгο на φиг.5 с, κ сοсτοянию, πακазаннοму на φριг.5ά\ Пρедлагаемая οисιβыа дииτанциοннοй πβρβдачи
15 угла ποвοροτа ζ усилия мοжаτ οбесπβчиваτь угοл меκ- ду магниτными ποлями сτаτορа и ροτορа οднοй из синχροнныχ машин I, 2 ποсτοяннο ρавным α из 6 или /7/, а угοл между магниτными ποдями сτаτορа и ροτορа дρугοй синχροнвοй машины 2, I ποддеρжи-
20 ваτь ρавным 90° за счаτ πρβοбρазοвания выχοднοгο сигнаπа блοκа 18 сρавнения в блοκβ κορρеκции. Βеκτοрные дшгρаммы ορиβнτаций магниτныχ ποлβй ροτοροв и сτаτοροв синχροнныχ машин I , 2 для эτοгο случая πρβдсτавлены на φиг.7 /а,ъ, с, ά, Θ, £
25 Ρабοτа сисτβмы дисτанциοнвοй πеρедачи угла ποвο- ροτа и усиπия и ποсдβдοваτβльнοсτь πβρβχοдοв οτ οднοй ορиβаτация магниτныχ. ποлβй κ дρугοй для эτοгο случая аналοгичны οπисанным для φиг..6 /а, ъ, с, ά, Θ, г , Бβзусдοвнο, чτο яοэφφицйβнτ
30 масшτабирοвания πρи исποльзοвании геχ κβ синχροн- ныχ машнн I, 2, .чτο и для φиг. 6, для φиг.7 будег ρавβн οбρаτнοй вβличинβ в сиду τοгο, чτο угды между ^ φζ и φ , ф5ά - в ρавнο- вβснοм сοсτοянии мβняюτся месτами πο сρавнению
35 с φиг.6.
Βеκτορные диагρаммы, πρβдсτавдβнныβ на - 30 - φиг.5 /а , ъ , с, α , Θ , / οπясываюτ ρабοτу сисτе- ыы дисτаншюннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия, οдин из Εаρианτοв κοτοροй πρедсτавлен на φиг.З . Ρа~ бοτа сясτеыы πο уκазаннοму ваρианτу οсущесτвляеτся 5 еледу-αщиы οбρазοй. Сχема 31 οπρβделения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοванριя выρабаτываβτ на выχοдβ еиг- наπа , еοοτвеτсτвующяй "-Iй , πρи наличяи на выχοде элβыенτа 32 сρавнения сигнала ποлοΕиτельнοй ποляρ- нοсτи в сягнал , сοοτвβτсτвующий ΙЧΙИ , πρи наличли
10 сигнала οτρицаτельнοй ποляρнοсτи. Β сοοτвеτсτвии с эτим сигнал , сοοτвβτсτвующий углу -90° или +90° , ποсτуπающий с выχοда уынοιиτеля 34 , сκладываеτся в суыиаιορе 35 с выχοдным еигнаποы καммуτаτορа 27. дяя φиг.5 (а,Ъ) на вχοд суышτορа 35 ποсτуπаβτ
15 снгнал с даτчиκа 9 ποлοжения, а для φиг.5 /с , ά , β ,
£ / - с даτчиκа 10 ποлοадавия. ϊϊеρβκдючβниθ сигна- лοв οсущβсτвляβτся κοыыуτаτοροм 27 , κаκ уκазывалοсь выωе , πο ρезульτаτу сρавнения сχβмοй 29 οπρβдβлβ-
20
Figure imgf000032_0001
ыагниτныχ ποлβй сτаτοροв синχροнныχ машин I , 2.
Εсли οн ИΜΘΘ Τ вид κοда угла либο πρβοбρазοван в κοд из аналοгοвοгο πρедсτавлβния , το исποльзуβτся
25 блοκ 22 φορмиροвания τοκа , сτρуκτуρа κοτοροгο πο- κазана на φиг.З. Уκазанный сягаад ποдаеτся на ад- ρесныβ вχοды ποсτοяннοгο заποыинающегο усτροйсτ- ва 42,' в κατοροы заπисаны κοды длиτелънοсτβй и ποляρнοсτи иыπулъсοв πиτания для τρβχ οбмοτοκ сκв-
30 хροнныχ машин 1 , 2 , οбβсπβчивающиχ ορиβнτацию ыаг- ниτныχ- ποяθй иχ сτаτοροв πο наπρавлеаию, заданнοыу κοдοы угла на адρβсныχ вχοдаχ ποοτοяннοгο заποыи- нающβгο усτροйсτва . Κοды длиτβльнοсτβй из ποс- τοяннοгο. заποминающβгο усτροйατва 42 занοсяτся в
35 вычиτающиβ счβτчиκи 45 πο вχοдаы 43 πρеοбρазοва- ΤΘЛΘЙ 44 κοда в ддиτβльнοсτъ иыπульса /на чβρτежβ
Figure imgf000033_0001
- 31 - ποκазан τοльκο οдин счеτчиκ 45 . Часτοτа занесения эτиχ κοдοв ποсτοянна , а занесθние οсущβсτвляеτся πο ямπульеаы с выχοда дβлиτеля 67 часτοτы, οсущесτвляю- щøгο деление часτοτы генβρаτορа 66, κοτορые ποсτуπа- 5 юτ на вχοд 68 πρеοбρазοваτе'лей 4-4. Пοсле заπиси κοдοв на инвеρτиρующи выχοдаχ заеш счеτчиκοв 45 ποявяτся лοгичесκиø едяницы, задающяе началο имπуль- сοв πиτания οбмοτοκ. Пρи эτοы лοгичесκие единицы ποявяτся и на вχοдаχ 48 лοгичесκиχ элеыенτοв 46 И,
Ιϋ ρазρешая τеы сати προχοадение иыπульсοв с выχοда заеш вычиτающθгο счеτчзκа 63 на вычиτающие вχοды 47 счеτчиκοв 45. Часτοτа эτиχ ныπульсοв οбρаτнο προπορ- цнοнальна κοду мοдуля уπρавляющβгο сигнала , ποсτуπаю- щегο οτ сχеыы 61 οπρедедения ыοдуля на усτанοвοчный
15 вχοд 62 вычиτающегο счеτчиκа 63. Пеρиοд слθдοвания иыπульсοв ρаве н πβρиοду следοвания иыπульсοв генеρа- τορа 66, уынοженнοму на κοд ыοдуля уπρавдяшцегο сигнала, а следοваτельнο , эτοыу κοду προπορциοналь- на и длиτельнοсτь иыπулъсοв на выχοдаχ заеш вычи-
20 τающиχ счеτчиκοв 45. Имπульсы на выχοдаχ заеι..а οκанчиваюτся πρи ρавенсτве нулю чисел в счеτчиκа 45 , πρи эτοы на выχοдах заеыа счеτчиκοв 45 ποявляеτся сигнал ЛΟΓИЧΘСΚΟΓΟ нуля, κοτορый блοκиρуеτ ποсτуπле- ние иыπульсοв с выχοда заеыа вычиτающегο счеτчиκа 63
25 на вычиτающиβ вχοды 47 счеτчиκοв 45 чеρез лοгичесκие элеыенτы 46 .1. Уπρавляющйй сигнал , ποсτуπающий с выχοда сχемы 60 οπρеделения ποляρнουτи на вχοды 59 задания κοыыуτаτοροв 50, -разρешаеτ προχοвдение иы-- πульсοв с выχοдοв πρеοбρазοваτелей 44 чеρез лοгичес-
30 яаβ элеыенτы 51 И или лοгичесκие элеыенτы 52 И.
Пρи эτοы οбыοτκи ποдκлючаюτся в зависиыοсτи οτ, ποсτу- πающиχ на вχοды 58 задания..ποляρнοсτи сигналοв κ τοыу или инοыу ποлюсу исτοчниκа 57 наπρяжения. с πο^ . мοщью κлючей 55 или 56. Элеыенτ 53 "Исκлючающеβ- ШЛИ
35 οсущесτвляеτ в завис-шοсτи οτ сигнала на выχοде - 32 - сχеыы 60 οπρеделения ποляρнοсτи инвеρτиροвание ποπяρнοеτей иыπульсοв πиτания οбыοτοκ.
Уπρавляющий сягнал φορмиρуеτся на выχοде блο- κа 24- κορρеκция, сτρуκτуρа κοτοροгο ыο--сеτ быτь ρазличнοй. Эτοτ блοκ κορρеκции οсущесτвляеτ οб- ρаδοτκу сκгнала ρассοгласοвания с выχοда блοκа 18 сρавнения,
Figure imgf000034_0001
, на вычκτающий вχοд κοτοροгο ποсτуπаеτ сигнал οτ даτчиκа 9 или 10 ποлοжения в сοοτвеτсτвии с сэсτοяниеы κοыыуτаτορа 27. Οτыеτиы , чτο сигналы на вχοды суыыаτορа 35 и δлοκа 18 сρавне- ния πøсτуπаюτ с ρазныχ выχοдοв κοыыуτаτορа 27.
Блοκ 17 οπρеделения заданнοгο ρасαοгласοвания в зависиыοсτи οτ ποляρнοсτи снгнала ρассοгласοвания , выделяеыοгο сχеыοй 38, сκладываеτ с ποыοщью су&ыа- τορа 39 сигнал , сοοτвеτсτвующий углу +/90°-οг/ или-/90° с сигналοм οτ οднοгο из даτчиκοв 9, 10 ποдοжения, ποсτуπающиы на янφορмациοнный вχοд 14 усτροйсτва 16 задания аыπлиτуды ыагвиτныχ ηοлей. Пρи эτοы сягнал, сοοτвβτсτвующий величине угла & , вычисляеыοгο πρе- οбρазοшτθлβы 36 πο /6/ или /7 в зависиыοсτи οτ
ΒΘΠЙЧИΗЫ π , уынοжаβτся в уынοжиτеяе 37 на сигнад , сοοτвеτсτв щий 'ЧΙ" или П-Ι" в зависиыουτи οτ ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания , и ποсτуπаеτ на οдин из вχοдοв суыыаτορа 39. Τаκиы οбρазοм, οсущесτвляеτся φορыиροΕание ыагниτныχ ποлей сτаτο- ροв синχροнныχ ыашин 1 , 2, веκτορные дяагρаыыы а , ъ, с, β ,- ι нοτορыχ πρедсτавлены на φиг.5.
Для ρеализации сисτеы дисτанциοннοй πеρедачи угла ποвοροτа и усилия, веκτορные даагρашш ыаг- ниτныχ ΠΟЛΘЙ ддя κοτορыχ πρедсτавлены на φиг. 6, 7, неοбχοдимο сοгласнοе вκлючение οбыοτοκ сτаτοροв синχροнныχ ыашин I , 2. Ιϊρи эτοы в блοκ 17 οπρеделе- ния заданнοгο ρассοгласοвания введен суыыаτορ 69 /φигΛ . κοτορый дοбавляеτ угοл в .90° κ введеннοй ΒЫШΘ величинθ -угла сχ ыезсду ыагниτными ποляыи ροτορа а сτаτορа οднοй из синχροнныχ ыашин 1 , 2, - 33 - чτοбы οбβсπечиτь в ρавнοвеснοы сοсτοянии угοл ые-жду ^ . . » ρавным /90° + & / , а не /90°- с , κаκ эτο имееτ месгο в ваρианτе , ποκазан- нοм на φиг. 3. Пοдача сигнала с выχοда πρеοбρазοваτб" 5 ля 36 κοэφφяциенτа масшτабиροвания усилия на вχοд задания уынοяяτеля 3 οбесπечиваеτ ποлучение ορяен- τация шгняτныχ ποлей, изοбρажеυныχ на φнг.7 /а , ъ , с , ά , β , -Ι • ля ρеализации веκτορныχ диагρамм а , ъ , ο , а , е , - изοбρаженныχ на φиг.6, на вχοд
10 задания умнοжиτеля 3 неοбχοдимο ποдаτь сигнал , сοοτ- веτеτвующий углу 90° , κаκ и на φиг.З /на φиг.4 τаκοй ваρианτ не ποκазан/.
Οτличиτельнοй οсοбеннοсτь-ο ваρианτа , πρед- сτавленнοгο на φяг.4 , являеτся τаκ е исποльзοвание
15 сχемы 70 οπρеделения ποляρнοοτи сигнала ρассοгласο- вания , οбщей для блοκа 13 задания ορиенτацяи и блο- κа 17 οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания.
Пρедποлοжи , чτο в начальный мοменτ вρемени сигнал на выχοде инτегρаτορа 71 был ρавен нулю,
20 κаκ и вβличина выχοднοгο сягнаπа блοκа 18 сρавнения. Пρи эгοм на уπρавляющий вχοд блοκа 22 φορмяροвания τοκа в οбмοτнаχ ποсτуπал сигнал , ρавный нулю. Пρи ποявлении сигнала на выχοде блοκа 18 сρавнения на выχοде сχβмы .74 сρавнения ποявиτся сигнал, κοд
25 мοдуля κοτοροгο ποсτуπаеτ чеρез сχеыу 61 /φяг.З οπρеделения мοдуля на вычиτающий счеτчиκ 63 πρи ποκазаннοй на φиг.З сτρуκτуρе блοκа 22 φορмиροвания τοκа в οбыοτκаχ , а ποляρнοсτь егο ве учиτываеτся Οднοвρеменнο с эτим вοзρасτаеτ величина выχοднοгο
30 сигнала инτегρаτορа 71 /φиг.4/ , а в случае изыβне- ния ποляρнοсτи сигнала на выχοде блοκа 18 сρавнения οна .будеτ. уыеньшаτься. Пοсде οκοнчания πеρеχοднοгο προцесса. выχοднοй сигнад блοκа 18 сρавненяя сτанеτ ρавным нулю, а аыπлаτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв
35 синχροнныχ машин I , 2 будуτ οπρеделяτься τοльκο мοдулем выχοднοгο снгнала инτегρаτορа 71. Εсли
Figure imgf000036_0001
- 34 - угοл ыежду магвигнымя ποлями ροгορа и сτаτορа синχ- ροннοй машшш 2 , ποκазанный на φиг.5 а , вслβ сτвмβ увеяичения м^ вοзρасτеτ , сигнаπ на выχοде умнοжиτеля 7 будβτ имеτь τу яβ ποляρнοсτь, чτο и сигнал ρассοгла- 5 сοвания задающегο и исποлниτальнοгο валοв 5 ,6 , το βсτь сигнал на выχοде сχβиы 7 сρавнβния вοзρасτеτ , чτο πρивβдеτ κ увеличению м2 % вοзвρащβнию валοв синχροнныχ ыашин 1 ,2 в ποлοΕβние , πρи κοτοροм выχοднοй сигваπ блοκа 18 сρавнення ρавен нулю. Εс-
10 ли же , наοбοροг, м^ умβньшиτся, το ποляρнοсτь вы- χοднοгο сигнала умнοжиτеля 73 сοχρаниτοя, а ποляρ- нοсτь выχοднοгο сигнала блοκа 18 сρавнения будеτ προτивοποдαжнοй πρедыдущей. Следοваτβльнο , величина выχοднοгο сягнала блοκа κορρеκция умβньшиτся,
15 чτο πρивβде τ κ умβнъшβнию иц , м2 и вοссτанοвдβнию ρавнοвеснοгο сοсτοяния, χаρаκτеρизуβмοгο нулβвым выχοдным сигналοм блοκа 18.. сρавнения. Пροмышлβнная πρименимοсτь Сисτβма дисτанциοннοй πβρβдачя угла ποвοрοτа
20 и усиляя между задающим и исποлнягельным валами мοаеτ быτь ριсποльзοвана в κοπиρующиχ маниπуляτορаχ.

Claims

- 35 -
ΦΟΡΜУЛΑ ИЗΟБΡΕΤΕΗИЯ I. Сисτема дисτандиοанοй πеρедачи 'угла ποвο- ροτа и усилия ыезсду задающиы и исποлниτельным ва- лами, сοдеρшщая задающую и исποлниτельную синχροн-
5 ные ιιашины /I, 2/, валы /3, κοτορыχ связаны сοοτ- веτиτвеннο с задающим и исποлниτедъным валами 5,6/ и οнаб&ены даτчиκамн /9, 10/ ποлοжения элеκτρичесκи связаннымя сο вχοдами /II, 12/ блοκа /13/ задания ορиенτации магниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и иеποл-
10 виτβльнοй синχροнныχ ыашин и инφορωаияοнныыи вχοда- ми /15, 14/ усτροйсτва /16/ задания амππиτуды маг- ниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτельнοй с-шχροнныχ машин, выχοд κοτοροгο элеκτρичесκи связан с уπρавляющим вχοдοм /21/ блοκа /22/ φορмиροвания
15 юκа в οбмοτκаχ задающθй и исποлниτельнοй еинχροн- ныχ машин, κ задающθыу вχοду /23/ κοτοροгο ποдκлю- чен выχοд блοκа /13/ задания οриенτация магниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исποлниτедьнοй синχροнныχ . машин, а выχοды κοτοροгο ποдκлючены κ элеκτρичесκи
20 связанным ыежду сοбοй сοοτвеτсτвующим οбыοτκам задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин /I, 2/, ο τ л и ч а ю щ а я с я τем, чτο усτροйсτвο /16/ заданая амπлиτуды ыагниτныχ ποлей сτаτοροв задаю- щей и исποлниτβльнοй синχροнныχ маωин сοдеρжиτ
25 блοκ /17/ οηρеделения заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин, имеющий жοд /20/ задания, на κοτορый ποдаеτся сигнад, сοοτвеτсτвующяй κοэφφициенτу / & / масωτа- биροвания усилия, πеρедаваемοгο на вал /3/ задаю- .
30 ЩΘЙ синχροннοй машины /I/, и инφορмациοнные вχοды, служащив инφορмациοнными вχοдами /14, 15/ усτροйсτ- ва /16 задания амπлиτуды магниτныχ ποдей сτаτο- ροв задающей и исποлниτельнοй сннχροнныχ машан, и блοκ /18/ сρавнения, инφορмациοнные вχοды κοτοροсο
35 ποдκлючβны κ инφορыадиοнным вχοдам блοна /17/ οπρβ- - 36 - деления заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποдниτеяьнοй синχροнныχ машин, задающий вχοд /19/ - κ выχοду блοκа /17/ οπρеделения задаинοгο ρассοгла- сοвания валοв задающей и исποлниτельнοй сянχροнныχ 5 ыашин, а выχοд слуκиτ выχοдοм усτροйсτва /16/ задания амπлиτуды ыагниτныχ ποлей с аτοροв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машин.
2, Сясτеыа дисτанщшннοй πβρедачя πο π.Ι, ο τ л и ча ю ща я с я τеы, чτο сοдеρжяτ
Ю блοκ /24/ κορρеκции, ΕΧΟД нοτοροгο ποдκлючен κ вы- хοду усτροйеτва /16/ задания аышшτуды магниτныχ ποлей еτагοροв задающей и иеποдниτельнοй синχροнныχ ма-шн, авыχοд - κ уπρавляющθыу вχοду /21/ бдοκа /22/ φορмиροвания гοκа в οбмοτнаχ задающей и иеποлняτель-
15 вοй синχροнныχ машин.
3. Сиеτθма дисτанциοннοй πеρедачи πο π.π.Ι или 2, ο τ д и ч а ю щ а я е я ΓΘΜ, чτο сοдеρасиτ κοымуτаτορ /27/, инφορыациοвныβ вχοды /25, 26/ κοτοροгο ποдκлючены κ даτчиκаы /9, 10 ποлοжения
20 валοв задающей и исποлниτельнοй сивχροнныχ ыашин, и сχеыу /29/ οπρθделения ποляρнοсги сигнала ρас- сοгласοвания, οдин вχοд κοгοροй ποдκлючен κο вχο- ду /20/ задания блοκа /17/ οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй
25 синχροнныχ машин, на дρугοй вχοд /30/^οдаеτся сигнал, οοοτвеτсτвуащий αгнοшению ( мр1") πусκοвыχ мοменτοв исποдниτельнοй и задающей сяюβ&ввыχ ма- шин /2, I/, а выχοд ποдκлючен κ уπρавляющему вχο- ду /28/ κοмыуτаτορа /27/, выχοды κοτοροгο-ποднлюче-
30 ны κο вχοдам /II, 12/ блοκа /13/ за^ания ορиенτа- ции магниτныχ ποлей сτаτοрοв задащей и исπαлниτедь- нοй синχροнныχ машин и инφορмащοнныы вχοдам /15, 14/ усτροйсτва /16/ задания аыπлиτуды магниτныχ ποлей сτаτοροв задающей и исηοлниτельнοй синχροнныχ ыа-
35 шин.
4. Сясτеыа дисτанциοннοй ηеρедачя πο η.π.Ι - 37 - - или 2, ο τ л и . а ю ща яс я τеι_, чτο блοκ /13/ задания ορиенτации ыагниτныχ ποлей сτаτοροв аадаю- щей и ИСΠΟЛΗИΤΘЛЪΗΟЙ сивχροнныχ машин сοдеρжиτ ποеде- дοваτеяьнο СΟΘДИΗΘΗΗЫΘ сχθму /31/ οπрθдβления ποляρ- 5 нοсτи сигнала ρассοгяасοвания валοв задающβй и исποл- ниτельнοй еинχροнныχ ыаωин, вχοды κοτοροй служаτ вχο- дами блοκа /13/ задания ορиенτациа ьшгниτныχ ποлей сτагοροв задащей и ислιοлниτельнοй οянχροнныχ ыаιιιян, и умнοжиτель /34/» яыеющяй вχοд заданяя, на κοτορый
10 ποдаβτея сигнал, сοοτвеτсτвующий углу ыежду магниτ- ныма ποлями ροτορа и сτаτορа задающей /I/ или исποл- ниτельнοй /2/ синχροннοй шωнны, и еуммаτορ /35/, οдин вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду умнοжяτедя /34/, дρугοй вχοд ποдκшοчен κ οднοму из вχοдοв сχβыы /31/
15 οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв задающβй и исποлниτельнοй сянχροнныχ ыашин, а выχοд служиτ выχοдοы блοκа /13/ задания ορиенτации маг- ниτныχ ηοлβй сτаτοροв задающей и иеποлниτβльнοй синχροнныχ ыашин.
20 5. Сисτеыа дисτанциοннοй πеρедачи πο π.2, ο τ л и ча ю ща я с я τеы, чτο блοκ /17/ οπρе- деления заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй сянχροнныχ ыашин сοдеρжиτ πρеοбρа- ЗΟΒЗΤΘЛЬ /36/ κοэφφицяенτа ыасшτабяροвания усилия
25 в угοл ыβжду ыагниτньши ποляыи ροτορа и сτаτορа задающβй или исποлняτельнοй синχροннοй ыашины, умнοгшτель /37/, πеρвый вχοд κοτοροгο элеκτρячесκи связан с выχοдοм πρеοбρазοваτеля /36 κοэφφяциен- τа масшτабяροвания усилия в угο.л ыежду ыагниτныыи
30 ποляыи ροτορа я сτаτορа задающей яли исποлниτель- нοй синχροннοй машины, сχеыу /38/ οπρеделθния πο- ляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв задающей и исποяниτельнοй синχροнныχ ыаωин, выχοд κοτοροй ποд- κлючβн κο вτοροыу вχοду уынοжиτеля /37/, и суыыа-
35 τορ /39/, οдин вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду - 33 - умнοнсиτеля /37/ , дρуηοй вχοд - κ οднοыу из вχοдοв • сχеш /38/ οπρβделения ποляρнοсτи сягнала ρассοгласο- вання -валοв задащβй я исποлниτелънοй сянχροнныχ машин , елужащиχ инφορмащюнньши вχοдами блοκа /17/ οπ- 5 ρедβления заданнοгο ρассοгласοваняя валοв задащей я исποлниτβльнοй еинχροнныχ машян , а выχοд служиτ выχοдοм блοκа /17/ οπρβделβния заданнοгο ρаееοгласο- вания валοв задающей и -ιсποлниτедьнοй сянχροнныχ машин.
Ю 6. Сясτема дисτанциοннοй πβρедачи πο π.З , ο τ л и ч а ю щ а я с я τем, чτο блοκ /17/ οπрθделения заданвοгο ρассοгласοваняя валοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ машян сοдβρжиτ πρеοбρа- зοваτель /36/ κοэφφицяенτа масшτабяροваняя уснляя
15 в угοл между ыагниτньши ποлями ροτορа я сτаτορа задаю- ЩΘЙ или исποлниτельнοй синχροннοй ыашины, умнοжя- τель /37/ , πеρвый вχοд κοτοροгο элеκτρичесκи связан с выχοдοы πρеοбρазοвагеля /36 κοэφφяциβнτа ыасшτа- бяροвания усилия в угοл между магниτныыя ποлямя
20 ροτορа и сτаτορа задающβй или исποлниτельнοй синχροн- нοй машины, сχему /38/ οπρеделения ποляρнοсτи сκг- нала ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй сянχροнныχ машян , выχοд κοτοрοй ποдκлючен κο вτοροму вχοду уынοжиτеля /37/ , и суьшаτορ /39/ , οдин вχοд
25 κοτοροгο ΠΟДΚЛЮЧΘΗ κ выχοду умнοаиτθля /37/ , дρугοй вχοд - κ οднοму из вχοдοв сχемы /38/ οπρеделения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв задающей и исποлняτельнοй синχροнныχ машин , слуιащюс инφορ- мациοнными вχοдами блοκа /17/ οπρеделения заданнοгο
30 ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτедьнοй синχ- ροнныχ машин , а выχοд елужнτ выχοдοм блοκа /17/ οπ- рθдеπения заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и исποлниτельнοй οанχροнныχ машин.
7. Сясτема дисτанциοннοй πβρедачя πο π. ,
35 ο τ π и ч а ю щ а я с я τβм, чτο блοκ /17/ οπρеде- ления заданнοгο ρассοгласοвания валοв задающей и - 39 - исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин сοдеρжиτ πρеοбρа- зοваτель 36/ κοэφφицяенτа мас-πτабиροвания ус-ιдия в угοл меясду ыагниτными ποлями ροτορа и сτаτορа задаю- щей или исποлниτельнοй синχροннοй ыашины, умнοжи- 5 τель /37/ , πеρвый вχοд яοταροгο эдеκτρячθсни связан с выχοдοы πρеοбρазοвагеля /36/ κοэφφициенτа ыасшτаби- ροвания усидия в угοл ыеаду ыагниτными ποлями ροτορа и сτаτορа -задающей или исποлниτельнοй синχροннοй ма- шины, сχему /38/ οπρеделения ποляρнοсτи сигнада
10 ρассοгласοвания вадοв задающей и исποлниτельнοй синχροнныχ ыашин , выχοд κοτοροй ποдκдючен κο вτοροму вχοду умнοΕиτеля /37/ , и сумыаτορ /39/ , οдин вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду уынοжиτеля /37/ , дρугοй вχοд - κ οднοму из вχοдοв сχеыы /38/ οπρеделения
15 ποдяρнοсτи сигнада ρассοгласοвания валοв задающей .и исποлниτедьнοй синχροнныχ ыашин , служащиχ инφορмациοн- ными вχοдами блοκа /17/ οπρеделения заданнοгο ρассοг- ласοвания валοв задающей и исποлниτедьнοй синχροнныχ ыашин , а выχοд служиτ выχοдοм блοκа /17/ οπρедедения
20 заданнοгο ρассοгласοваняя валοв задающей и исποлни- τельнοй сннχροнныχ машин.
8» Сисτема дисτанциοннοй πеρедачи πο π.5 или π.6 или π.7 , ο τ л и ч а ю щ а я с я τем , чτο блοκ /17/ οπρеделения заданнοгο ρассοгласοвания ва-
25 лοв задающøй и исποлниτельнοй синχροнныχ машин дοποлниτельнο сοдеρжиτ сумыаτορ /69/ , οдин вχοд κοτοροгο ποднлючен κ выχοду πρеαбρазοваτеля /36/ κοэφφициенτа масшτабяροвания усилия в угοд маκду - магниτными ποлями ροτορа и сτаτορа задающβй или исηοл-
30 ниτельнοй сннχροннοй машины, на дρугοй вχοд ποдаеτся сигнал , сοοτвеτсτвующий углу ποвοροτа магниτнοгο ποπя сτаτορа задающей /I/ или ιτсποлниτедьнοй /2/ синχрοннοЯ машины на 90° , а выχοд ποдκдючен κ πβρ- вοму вχοду умнοаиτеля /37 .
35 9. Сисτеыа дисτанциοннοй πеρедачн πο π.2, - 40 - ο τ л и ч а юща я с я τβм, ЧΤΟ блοκ /24/ κορρβнцни сοдеρжиτ анτβгρаτορ /71/, сχему /72/ οπρеделения мοдуля сигнала, вχοд κοτοροй ποдκлючβн κ выχοду инτβгρаτορа /71/, умнοжиτβль /73 , πеρвый 5 вχοд κοτοραгο ποдκлючен κ выχοду сχемы /72/ οπρеде- ления мοдуля сигнала, а на вτοροй вχοд πο,даβτся сигнал, сοοτвеτсτвующий ποдяρ.нοсτи сигнала ρассοг- ласοвания валοв /3,4 / задаιэщβй и исποлниτельнοй синχροвныχ ыашин /1,2/, и сχему /74/ сρавнения, πеρ-
Ю вый вχοд κοτοροй ποдκлючен κ выχοду УΜΗΟΕИΤΘЛЯ /73/, вτοροй вχοд сοединен сο вχοдοм инτегρаτορа /71/ и τοчκа οοβдинβния сπужнτ вχοдοм блοκа /24/ нορρβκции, а выχοд еχемы /74/ сρавнения служиτ выχοдοм блοκа /24/ κορρβκции.
15 10. Сисτеыа дисτанциοннοй πеρедачи πο π.4, ο τ л и ч а юща я с я τеы, чτο блοκ /24/ κσρρеκ- ции сοдеρ&иτ инτегρаτορ /71/, сχему /72/ οπρеделβ- ния мοдуля сигнала, вχοд κοτοροй ποдκдючен κ выχοду инτβгρаτορа /71/, уынο-сиτβль /73/, πеρвый вχοд κο-
20 τοροгο ποдκлючен κ выχοду сχβш /72/ οπρедθπения мοдуля сигнала, а на вτοοοй вχοд ποдаеτся сигнал, сοοτвеτсτвующий ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв. /3,4/ задающей и исποлниτедьнοй синχροнныχ машин /1,2/, и сχемэс /74/ сρавнения, πβρвый вχοд
25 κοτοροй ποдκлючβн κ выχοду умнοжиτеля /73/, вτοροй вχοд сοединен сο вχοдοм инτегρаτορа /71/ и τοчκа сοβдинβния. служиτ вχοдοм блοκа /24/ κορρенциι, а выχοд еχβыы /74/ ορавнения служиτ выχοдοм блοκа /24/ κορρеκции. . . .
30 II, Сисτβца дисτанциοннοй πеρβдачи πο π.ΙΟ, ο τ я и ча а яс я ΤΘΜ,ЧΤΟ вτοροй вχοд умнοжиτеля /73/ блοκа /24/ яορρеκции ποдκлючβн κ выχοд СΧΘΜЫ /31/ οπρедеяения ποляρнοсτи сигнала ρассοгласοвания валοв задающβй. и исποлниτельнοй
35 синχροнныχ машин блοκа /13/ задания ορиβнτации - 41 - шгниτныχ ΠΟЛΘЙ сτаτοροв задающей и исποлнигеяьнοй синχροнныχ маωян.
12. Сиеτема даοτанциοннοй πеρβдачи πο π.5, ο τ л н ча ю ща я с я τем, ЧΤΟ блοκ /24/
5 κορрθκции сοдøρжиτ инτегρаτορ /71/, сχему /72/ οπ- ρеделения мοдуля сигнала, вχοд κοτοροй ποдκлючен κ выχοду инτøгρаτορа /71/, умнοзεиτедь /73/, πеρвый вχοд κοτοροгο ΠΟДΚЛЮЧΘΗ κ выχοду сχемы /72/ οπρеделе- ния ιιοдуля сигнала, а на вτοροй вχοд ποдаеτся сиг-
10 нал, сοοτвеτсτвующий ποляρнοсτи сигнала ρассοгласο- вания валοв /3,4/ задающβй и ИСΠΟЛΗИΤΘЛЬΗΟЙ синχροн- ныχ ыашян /1,2/, и сχøыу /74/ сρавнения, πеρвый вχοд κοτοροй ποдκлючен κ выχοду умнοжиτеля /73/, вτοροй вχοд сοединен сο вχοдοм инτегρаτορа /71/ и
~-~ τοчκа сοθдинения служиτ вχοдου бποκа /24/ κορρеκции, а выχοд еχеш /74/ сρавнения служиτ выχο^οы блοκа /24/ κορρеκшш.
13. Сисгеыа диατанциοннοй πеρедачи πο π.12, ο τ д и ча ща я с я τем, чτο вτοροй вχοд ум-
20 нοжиτедя /73/ блοκа /24/ κορρеκции ΠΟДΚЛЮЧΘΗ Κ ΒЫΧΟ- ду СΧΘШ /38/ οπρβделения ποляρнοсτи сигнала ρас- сοгдасοвания валοв задающей и исποлниτельнοй синχ- ροнныχ машин блοκа /17/ οπρеделθния заданнοгο ρас- сοгласοвания Εалοв задающей и исποлниτельнοй синχροн-
25 ныχ машин.
PCT/SU1987/000058 1986-05-19 1987-05-14 System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts WO1987007419A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
HU330487A HUT48765A (en) 1986-05-19 1987-05-14 Arrangement for transmitting angular displacement and force between guide shaft and adjusting shaft
FI880197A FI880197A (fi) 1986-05-19 1988-01-18 System foer fjaerroeverfoering av vridningsvinkeln och kraften mellan en foerinstaellnings- och en paoverkningsaxel.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4087425/24 1986-05-19
SU864087425A SU1777207A1 (ru) 1986-05-19 1986-05-19 Устройство для дистанционной передачи угла поворота вала

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1987007419A1 true WO1987007419A1 (en) 1987-12-03

Family

ID=21245172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/SU1987/000058 WO1987007419A1 (en) 1986-05-19 1987-05-14 System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts

Country Status (8)

Country Link
US (1) US4888538A (ru)
EP (1) EP0267301A4 (ru)
JP (1) JPS63503414A (ru)
CN (1) CN87104305A (ru)
FI (1) FI880197A (ru)
HU (1) HUT48765A (ru)
SU (1) SU1777207A1 (ru)
WO (1) WO1987007419A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0352324A1 (de) * 1988-01-27 1990-01-31 Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Lenina Anordnung zur fernübertragung des rotationwinkels und torsionmoments zwischen antriebsachse und angetriebener achse
EP0362379A1 (de) * 1988-01-15 1990-04-11 Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Lenina Anordnung zur fernübertragung von rotationswinkel und drehmoment zwischen treibender und getriebener achse

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5018922A (en) * 1987-03-26 1991-05-28 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Master/slave type manipulator
US5629594A (en) * 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US7345672B2 (en) * 1992-12-02 2008-03-18 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US5389865A (en) * 1992-12-02 1995-02-14 Cybernet Systems Corporation Method and system for providing a tactile virtual reality and manipulator defining an interface device therefor
US6801008B1 (en) * 1992-12-02 2004-10-05 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US5303970A (en) * 1992-12-03 1994-04-19 Prince Corporation Overhead console for a vehicle with a sunroof
CA2167304C (en) 1993-07-16 1998-04-21 Louis B. Rosenberg Multi degree of freedom human-computer interface with tracking and forcefeedback
US5625576A (en) * 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
US5656903A (en) * 1993-10-01 1997-08-12 The Ohio State University Research Foundation Master-slave position and motion control system
US5502363A (en) * 1994-01-04 1996-03-26 University Of Maryland-Baltimore County Apparatus for controlling angular positioning and stiffness modulations of joint of robotic manipulator
US5530323A (en) * 1994-09-14 1996-06-25 Reliance Electric Industrial Company Drive synchronization system for plural motor systems
US8508469B1 (en) 1995-12-01 2013-08-13 Immersion Corporation Networked applications including haptic feedback
US6028593A (en) 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US7225404B1 (en) 1996-04-04 2007-05-29 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for determining forces to be applied to a user through a haptic interface
US6111577A (en) 1996-04-04 2000-08-29 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for determining forces to be applied to a user through a haptic interface
US6084587A (en) * 1996-08-02 2000-07-04 Sensable Technologies, Inc. Method and apparatus for generating and interfacing with a haptic virtual reality environment
US6024576A (en) 1996-09-06 2000-02-15 Immersion Corporation Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
US6191796B1 (en) 1998-01-21 2001-02-20 Sensable Technologies, Inc. Method and apparatus for generating and interfacing with rigid and deformable surfaces in a haptic virtual reality environment
US6421048B1 (en) 1998-07-17 2002-07-16 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for interacting with virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6552722B1 (en) 1998-07-17 2003-04-22 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for sculpting virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6867770B2 (en) 2000-12-14 2005-03-15 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for voxel warping
US6958752B2 (en) 2001-01-08 2005-10-25 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for three-dimensional modeling
US6671651B2 (en) 2002-04-26 2003-12-30 Sensable Technologies, Inc. 3-D selection and manipulation with a multiple dimension haptic interface
US7411576B2 (en) 2003-10-30 2008-08-12 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
US7626589B2 (en) 2003-12-10 2009-12-01 Sensable Technologies, Inc. Haptic graphical user interface for adjusting mapped texture
US7889209B2 (en) 2003-12-10 2011-02-15 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for wrapping texture onto the surface of a virtual object
US7149596B2 (en) 2004-01-13 2006-12-12 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for modifying a model of an object to enforce compliance with a manufacturing constraint
DE112007002977A5 (de) * 2006-12-27 2010-02-11 Lenze Automation Gmbh Antriebseinrichtung aus mehreren Antrieben und Regelung für diesen Gesamtantrieb
US9802364B2 (en) 2011-10-18 2017-10-31 3D Systems, Inc. Systems and methods for construction of an instruction set for three-dimensional printing of a user-customizableimage of a three-dimensional structure
US20150224639A1 (en) * 2014-02-07 2015-08-13 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and rov control systems and methods
JP6331225B2 (ja) * 2015-08-19 2018-05-30 株式会社安川電機 モータ制御装置、位置制御システム、及びモータ制御方法
RU2654123C1 (ru) * 2017-07-17 2018-05-16 Николай Григорьевич Иванов Устройство для передачи на расстояние угла поворота вала

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1506380B2 (de) * 1965-02-10 1973-02-01 Jungner Instrument Ab, Stockholm System zur fernsteuerung eines antriebes, insbesondere einer antriebsmaschine eines schiffes
DE1616025B2 (de) * 1967-01-06 1977-02-10 N.V. Nieuwe Rotterdamsche Instrumentenfabriek Observator, Rotterdam (Niederlande) Elektrische signaleinrichtung zum uebertragen der winkelstellung eines drehbaren einstellgliedes
SU634428A2 (ru) * 1977-06-20 1978-11-25 Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала
FR2420177A1 (fr) * 1978-03-17 1979-10-12 Singer Co Repetiteur de couple
US4302138A (en) * 1978-02-01 1981-11-24 Alain Zarudiansky Remote handling devices

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4068156A (en) * 1977-03-01 1978-01-10 Martin Marietta Corporation Rate control system for manipulator arms
US4087698A (en) * 1977-04-22 1978-05-02 Franklin W. Baumgartner Alternating current power generating system
US4221997A (en) * 1978-12-18 1980-09-09 Western Electric Company, Incorporated Articulated robot arm and method of moving same
IT1118656B (it) * 1979-05-23 1986-03-03 Fiat Auto Spa Apparecchiatura di controllo e protezione per impinati per la produzione combinata di energia elettrica e calore
EP0075792B1 (en) * 1981-09-24 1987-08-26 Hitachi, Ltd. Control system for robot hand
US4442387A (en) * 1981-11-25 1984-04-10 Unimation, Inc. Safe programming system for industrial robots
IT1155187B (it) * 1982-05-07 1987-01-21 Fiat Auto Spa Apparatogeneratore modulare per la produzione combinata di energia elettrica e calore ed impianto comprendente una pluralita di tali apparati generatori
JPS59175987A (ja) * 1983-03-26 1984-10-05 株式会社東芝 多関節ロボツト装置
SU1176425A1 (ru) * 1984-03-15 1985-08-30 Белорусский Ордена Трудового Красного Знамени Государственный Университет Им.В.И.Ленина Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала
SU1257690A1 (ru) * 1984-11-30 1986-09-15 Белорусский Ордена Трудового Красного Знамени Государственный Университет Им.В.И.Ленина Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала
JPS61146482A (ja) * 1984-12-20 1986-07-04 工業技術院長 異構造異自由度バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タの制御装置
US4718078A (en) * 1985-08-19 1988-01-05 Siemens Aktiengesellschaft System for controlling motion of a robot
US4661762A (en) * 1986-06-18 1987-04-28 Sundstrand Corporation Emergency power system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1506380B2 (de) * 1965-02-10 1973-02-01 Jungner Instrument Ab, Stockholm System zur fernsteuerung eines antriebes, insbesondere einer antriebsmaschine eines schiffes
DE1616025B2 (de) * 1967-01-06 1977-02-10 N.V. Nieuwe Rotterdamsche Instrumentenfabriek Observator, Rotterdam (Niederlande) Elektrische signaleinrichtung zum uebertragen der winkelstellung eines drehbaren einstellgliedes
SU634428A2 (ru) * 1977-06-20 1978-11-25 Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала
US4302138A (en) * 1978-02-01 1981-11-24 Alain Zarudiansky Remote handling devices
FR2420177A1 (fr) * 1978-03-17 1979-10-12 Singer Co Repetiteur de couple

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Proektirovanie Sledyaschikh Sistem Dvustoronnego Deistvia", Pol Redaktsiei V.S. Kuleshova, 1980, Mashinostroenie (Moscow), page 141, figure IV.21 *
See also references of EP0267301A4 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0362379A1 (de) * 1988-01-15 1990-04-11 Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Lenina Anordnung zur fernübertragung von rotationswinkel und drehmoment zwischen treibender und getriebener achse
EP0362379A4 (de) * 1988-01-15 1990-05-14 Bruss G Univ Im V I Leni Anordnung zur fernübertragung von rotationswinkel und drehmoment zwischen treibender und getriebener achse.
EP0352324A1 (de) * 1988-01-27 1990-01-31 Belorussky Gosudarstvenny Universitet Imeni V.I.Lenina Anordnung zur fernübertragung des rotationwinkels und torsionmoments zwischen antriebsachse und angetriebener achse
EP0352324A4 (de) * 1988-01-27 1990-02-20 Bruss G Univ Im V I Leni Anordnung zur fernübertragung des rotationwinkels und torsionmoments zwischen antriebsachse und angetriebener achse.

Also Published As

Publication number Publication date
FI880197A0 (fi) 1988-01-18
EP0267301A1 (de) 1988-05-18
HUT48765A (en) 1989-06-28
JPS63503414A (ja) 1988-12-08
FI880197A (fi) 1988-01-18
EP0267301A4 (de) 1990-03-21
US4888538A (en) 1989-12-19
CN87104305A (zh) 1988-12-07
SU1777207A1 (ru) 1992-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1987007419A1 (en) System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts
US4453118A (en) Starting control circuit for a multispeed A.C. motor
US4361410A (en) Drive system for pulse motor
EP0883234A2 (en) Drive circuit for brushless motor
US2218859A (en) Dynamoelectric device
JPS62268387A (ja) ブラシレス直流モ−タの整流制御装置
WO1994023486A1 (en) Permanent magnet generator with a position sensing coil
US3185857A (en) Control apparatus for the parallel operation of alternators
US3614616A (en) Bidirectional ac tachometer
US4074180A (en) Electric current generator arrangements
CA1169679A (en) System for measuring torque and/or speed of rotating shaft
US3761811A (en) Rate-of-turn indicator
US2168032A (en) Electric transmission system
US2590845A (en) Signal transformer
US2886766A (en) Frequency stabilization system
US2304604A (en) Dynamoelectric device
US1985007A (en) Remote control system
US2919391A (en) Speed controls for electric motors
US2678558A (en) Balancing machine with electrical indicating device
US3131350A (en) Test apparatus for meausring tracking error between a synchro transmitter and receiver
US3471764A (en) Slip frequency combining apparatus
US3462668A (en) Reversible pm synchronous motor with direction control system
US2456430A (en) Telemetering apparatus
EP0370105A4 (en) Digital follow-up system
US2605450A (en) Computer automatic reset

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): FI HU JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BE DE FR GB IT

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1987903832

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 880197

Country of ref document: FI

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1987903832

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1987903832

Country of ref document: EP