UA32252U

UA32252U - Digital hydraulic drive

Info

Publication number: UA32252U
Application number: UAU200714828U
Authority: UA
Inventors: Mykola Andriiovych Novyk
Original assignee: Kyiv Polytechnical Institute
Priority date: 2007-12-26
Filing date: 2007-12-26
Publication date: 2008-05-12

Abstract

A digital hydraulic drive has hydro-cylinder, working chambers, output rod, circuit breaker of feedback sensor, digital hydraulic actuator of in-step division, indicator of back coupling, control hydraulic valves, electric decoder, program block, U-like springy contacts, current conductive buses, coil of electric magnets of three-position four-way reverse hydraulic valve, coil of electric magnet of two-position three-way brake hydraulic valve, throttle.

Description

Корисна модель відноситься до систем автоматичного керування і регулювання і може бути використана в якості пристрою для дискретного позиціювання робочих органів металорізальних верстатів та промислових роботів.The useful model refers to automatic control and regulation systems and can be used as a device for discrete positioning of working bodies of metal-cutting machines and industrial robots.

Відома конструкція гідравлічного цифрового приводу |1)|, що містить гідроциліндр, камери якого з'єднані з торцевими камерами дросилюючого розподільника з осьовими каналами, з'єднуючими одну із торцевих камер з міжпоясковими камерами через одну і гільзи з робочими вікнами, з'єднаними з виходами електрогідравлічного дешифратора. Недоліком такого приводу є складність конструкції гідравлічного дешифратора і дроселюючого розподільника, осьовий габаритний розмір якого перевищує хід гідроциліндра. Недоліком є також те, що максимальна величина переміщення вихідного штока циліндра від циклу до цикла не перевищує при трирозрядному дешифраторі семи дискрет, що значно понижає його швидкодію і систему керування при значних переміщеннях вихідного штока.A known design of a hydraulic digital drive |1)| containing a hydraulic cylinder, the chambers of which are connected to the end chambers of the throttling distributor with axial channels connecting one of the end chambers to the interband chambers through one and sleeves with working windows connected to outputs of the electro-hydraulic decoder. The disadvantage of such a drive is the complexity of the design of the hydraulic decoder and throttle distributor, the axial dimensions of which exceed the stroke of the hydraulic cylinder. The disadvantage is also that the maximum displacement of the output rod of the cylinder from cycle to cycle does not exceed seven discrete three-bit decoders, which significantly reduces its speed and the control system with significant displacements of the output rod.

Найбільш близьким аналогом. Обрано пневмогідравлічний позиційний пристрій з програмним керуванням (21, що містить програмний блок з'єднаний з першим входом логічного блоку і перетворювачем цифрового коду в переміщення і через регулятор тиску з одним із входів пневмогідроперетворювача, вихідний канал якого з'єднаний з другим входом логічного блоку і гідроприводом, сполученим з робочим органом, на якому закріплена заслінка, яка розміщена між вхідними і вихідними соплами датчика зворотного зв'язку, закріпленого на штоці перетворювача цифровою коду в переміщення, другий вхід пневмогідроперетворювача з'єднаний з вихідним каналом елемента «або», вхідні канали якого з'єднані з виходами елементів "і", прямі виходи яких з'єднані з відповідними виходами блока завдання програми і вихідними соплами датчика, а інвересні канали з'єднані з вихідними соплами датчика зворотного зв'язку.The closest analogue. A pneumo-hydraulic position device with software control (21) is selected, containing a program block connected to the first input of the logic block and a digital code converter in the movement and through a pressure regulator with one of the inputs of the pneumo-hydro converter, the output channel of which is connected to the second input of the logic block and hydraulic drive connected to the working body, on which a damper is fixed, which is placed between the input and output nozzles of the feedback sensor, fixed on the converter rod with a digital code in the movement, the second input of the pneumohydroconverter is connected to the output channel of the "or" element, input channels which are connected to the outputs of the "and" elements, the direct outputs of which are connected to the corresponding outputs of the program task block and the output nozzles of the sensor, and the inverse channels are connected to the output nozzles of the feedback sensor.

Недоліком найближчого аналога є те, що він складний, складність такого пристрою обумовлюється включенням в його структуру пневмогідроперетворювача, логічного блоку, логічних елементів «і», які викопані па базі пневматичних клапанів. Точність позиціювання вихідного штоку невисока, тому що вона залежить як від відношення рівнів опорного сигналу і сигналу від датчика зворотного зв'язку, так і від коефіцієнта жорсткості пружин дволінійних клапанів. В такому приводі внаслідок відсутності гальмуючого пристрою час затухання коливального процесу залежить від швидкості руху робочого органу, що обумовлює його невисоку швидкодію.The disadvantage of the closest analogue is that it is complex, the complexity of such a device is determined by the inclusion in its structure of a pneumohydroconverter, a logic block, logic elements "and", which are dug out on the basis of pneumatic valves. The accuracy of the positioning of the output rod is not high, because it depends both on the ratio of the levels of the reference signal and the signal from the feedback sensor, and on the stiffness coefficient of the springs of the two-line valves. In such a drive, due to the absence of a braking device, the damping time of the oscillating process depends on the speed of movement of the working body, which causes its low speed.

В основу корисної моделі поставлено задачу спрощення конструкції і підвищення швидкодії приводу.The useful model is based on the task of simplifying the design and increasing the speed of the drive.

Рішення поставленої задачі досягається тим, що в цифровому гідравлічному приводі, що містить гідроциліндр з робочими камерами, вихідний шток якого з'єднаний з розмикачем датчика зворотного зв'язку, цифровий гідродвигун внутрішньо-крокового поділу, шток якого з'єднаний з корпусом датчика зворотного зв'язку, керуючі гідророзподільники, електричний дешифратор і програмний блок. Новим є те, що датчик зворотного зв'язку викопаний у вигляді розміщених в корпусі з рівномірним кроком "П"-подібних пружних контактів з можливістю розмикання та замикання їх кінцем розмикача і трьох паралельних струмопровідних шин, дві із яких з'єднані з котушками електромагнітів трипозиційного чотирилінійного реверсивного гідророзподільника, а третя шина з'єднана з контактом котушки електромагніта двопозиційного трилінійного гальмуючого гідророзподільника, другі контакти котушок електромагнітів гідророзподільників з'єднані з вихідним каналом дешифратора, вихідні контакти якого з'єднані з "П'- подібними контактами, вхідний канал гальмуючого гідророзподільника з'єднаний з тиском живлення, а вихідні капали один через дросель, а другий безпосередньо з'єднаний з вихідним каналом реверсивного гідророзподільника, вихідні капали якого з'єднані з робочими камерами гідроциліндра.The solution to the given problem is achieved by the fact that in the digital hydraulic drive, which contains a hydraulic cylinder with working chambers, the output rod of which is connected to the switch of the feedback sensor, a digital hydraulic motor of intra-step division, the rod of which is connected to the body of the feedback sensor connection, control hydraulic distributors, electric decoder and software unit. What is new is that the feedback sensor is excavated in the form of "P"-shaped elastic contacts placed in the housing with a uniform pitch, with the possibility of opening and closing them with the end of the switch and three parallel current-conducting buses, two of which are connected to the coils of the three-position electromagnets four-line reversible hydraulic distributor, and the third bus is connected to the contact of the solenoid coil of the two-position three-line braking hydraulic distributor, the second contacts of the solenoid coils of the hydraulic distributors are connected to the output channel of the decoder, the output contacts of which are connected to "P'-shaped contacts, the input channel of the braking hydraulic distributor connected to the supply pressure, and the output drops, one through the throttle, and the other directly connected to the output channel of the reversible hydraulic distributor, the output drops of which are connected to the working chambers of the hydraulic cylinder.

Суть корисної моделі пояснюється кресленням, де на Фіг.1 показана схема цифрового гідравлічного приводу.The essence of the useful model is explained by the drawing, where Fig. 1 shows a diagram of a digital hydraulic drive.

На Ффіг.2 показаний поперечний перетин датчика по А-А.Fig. 2 shows the cross-section of the sensor along A-A.

Цифровий гідравлічний привод містить гідроциліндр 1 (Фіг.1) з вихідним штоком 2, який жорстко з'єднаний з рухомим розмикачем З зі скосом «е» і прямолінійним участком «Її». Розмикач З розміщений в корпусі датчика зворотного зв'язку 4. В корпусі датчика 4 також з кроком хІ-8Х розміщені ,П"-подібні контакти 5...12, де Х дискрета цифрового гідродвигуна внутрікрокового поділу 16. Струмопровідні шипи 13, 14 і 15 підключені відповідно до котушок електромагнітівThe digital hydraulic drive includes a hydraulic cylinder 1 (Fig. 1) with an output rod 2, which is rigidly connected to a movable switch C with a bevel "e" and a straight section "Her". The circuit breaker C is located in the housing of the feedback sensor 4. In the housing of the sensor 4, there are also "P"-shaped contacts 5...12 with a step of xI-8X, where X is the discrete digital hydraulic motor of the intra-step division 16. Current-conducting spikes 13, 14 and 15 are connected according to the coils of electromagnets

ЕМ4, ЕМ5 і ЕМб реверсивного гідророзподільників РА і гальмуючого розподільника Р5. Шток 17 цифрового гідродвигуна внутрікрокового ділення 16 жорстко скріплений з корпусом датчика зворотного зв'язку 4. В корпусі цифрового двигуна 16 послідовно розміщені поршні 18, 19 і 20 з утворенням розрядних камер а, р, с і камери повернення 4. Камери цифрового двигуна 16 а, Б і с з'єднані трубопроводами з вихідними каналами розрядних розподільників РІ, Рг, і РЗ. Камера й з'єднана з джерелом гідравлічного живлення. "П"-подібні контакти 5...12 з'єднані з вихідними контактами електричного дешифратора ЕД, вхідний контакт 21 якого підключений до клеми джерела струму 23. Друга клема джерела живлення 23 підключена до обмоток електромагнітів ЕМ4А, ЕМ5, ЕМб.ЕМ4, ЕМ5 and ЕМб of reversible hydraulic distributors RA and braking distributor P5. The rod 17 of the digital hydraulic motor of the intra-step division 16 is rigidly fastened to the housing of the feedback sensor 4. In the housing of the digital motor 16, pistons 18, 19 and 20 are sequentially placed to form the discharge chambers a, p, c and the return chamber 4. The chambers of the digital motor 16 a , B and c are connected by pipelines to the output channels of discharge distributors RI, Rg, and RZ. The camera is connected to a source of hydraulic power. "P"-shaped contacts 5...12 are connected to the output contacts of the electric decoder ED, the input contact 21 of which is connected to the terminal of the current source 23. The second terminal of the power source 23 is connected to the windings of electromagnets EM4A, EM5, EMb.

Робоча рідина від гальмуючого розподільника Р5 підводиться через дросель Др або трубопровід 22 до реверсивною розподільника Ра4, вихідні канали якого з'єднані з робочими камерами гідроциліндра 1. Керування здійснюється програмним блоком ПБ, вихідні канали якого з'єднані з котушками електромагнітів ЕМІ, ЕМ2, ЕМЗ розрядних розподільників РІ, Р2 і РЗ і керуючими каналами пт, п і р електричного дешифратора ЕД.The working fluid from the braking distributor P5 is supplied through the throttle Dr or pipeline 22 to the reversible distributor Pa4, the output channels of which are connected to the working chambers of the hydraulic cylinder 1. Control is carried out by the program unit PB, the output channels of which are connected to the coils of electromagnets EMI, EM2, EMZ bit distributors RI, P2 and RZ and control channels pt, p and p of the electric decoder ED.

Принцип дії цифрового гідравлічного приводу полягає в наступному.The principle of operation of the digital hydraulic drive is as follows.

У вихідному положенні (Фіг.1 і Фіг.2) електромагніти ЕМІ, КМ2, ЕМ3З, ЕМА їі ЕМ5 знеструмлені, тиск живлення рж постійно підведено до камери а двигуна 16 і до розподільників Р5 і РА. Контакти 6...12 притиснені до шип 13 і 15, а контакт 5 (Фіг. 2) відтиснений від шин 13 і 15. Розрядні камери а, Б і с цифрового двигуна 16 з'єднані зі зливом, а робочі камери циліндра 1 замкнені. При цьому вихідний шток 2 циліндра 1 знаходиться у вихідному положенні.In the initial position (Fig. 1 and Fig. 2), electromagnets EMI, KM2, EM3Z, EMA and EM5 are de-energized, the power supply pressure rj is constantly supplied to the chamber a of the engine 16 and to the distributors P5 and RA. Contacts 6...12 are pressed against the spikes 13 and 15, and contact 5 (Fig. 2) is pressed from the tires 13 and 15. The discharge chambers a, b and c of the digital engine 16 are connected to the drain, and the working chambers of the cylinder 1 are closed . At the same time, the output rod 2 of cylinder 1 is in the initial position.

Вихідне положення пристрою відповідає кодовій комбінації керуючих сигналів 000000. При опрацюванні кодової комбінації, наприклад, 000001, яка видасться програмним блоком ПБ, включається розподільник РІ і тиск живлення від нього поступає в камеру а цифрового двигуна 16. Під дією цього тиску корпус датчика 4 переміщується вправо (по кресленню) на величину Х. При цьому замикається верхній кінець контакту 5 з шиною 13 і ланцюг живлення електромагніта ЕМА розподільника Р4, який переключається вправо і тиск живлення від нього поступає в поршневу камеру, а штокова камера циліндра 1 з'єднується з атмосферою. Під дією перепадів тиску поршень зі штоком 2 і розмикачем З перемішується вправо на величину Х до розмикання верхнього кінця контакту 5 з шиною 13. При цьому знеструмлюється електромагніт ЕМ4, розподільник РА переключається в середнє положення і замикає поршневу і штокову камери циліндра 1, що забезпечує надійну фіксацію вихідного штока 2. В процесі переміщення штока 2 на величину Х нижній кінець контакту 5 прямолінійним участком «Її» розмикача З ввідтиснутий від шини 15, при цьому електромагніт ЕМб гальмуючого розподільника Р5 знеструмлений. Тиск живлення в поршневу камеру циліндра 1 поступає через дросель Др, яким регулюється гальмівна швидкість.The initial position of the device corresponds to the code combination of the control signals 000000. When processing the code combination, for example, 000001, which will be issued by the PB program block, the RI distributor is turned on and the supply pressure from it enters the chamber a of the digital motor 16. Under the influence of this pressure, the sensor body 4 moves to the right (according to the drawing) by the value of X. At the same time, the upper end of contact 5 with bus 13 is closed and the power supply of the electromagnet EMA of distributor P4, which switches to the right and the supply pressure from it enters the piston chamber, and the rod chamber of cylinder 1 is connected to the atmosphere. Under the influence of pressure differences, the piston with rod 2 and switch Z moves to the right by the amount X until the upper end of contact 5 with bus 13 opens. At the same time, electromagnet EM4 is de-energized, distributor RA switches to the middle position and closes the piston and rod chambers of cylinder 1, which ensures reliable fixation of the output rod 2. In the process of moving the rod 2 by the amount X, the lower end of the contact 5 is pressed from the bus 15 by the straight section "Her" of the switch Z, while the electromagnet EMb of the braking distributor P5 is de-energized. Supply pressure enters the piston chamber of cylinder 1 through the Dr throttle, which regulates the braking speed.

При опрацюванні, наприклад, комбінації керуючих сигналів 001000, що відповідає тому, що сигнал керування від програмного блоку ПБ подається тільки на вхід т електричного дешифратора ЕД. Дешифратор ЕД переключається і з'єднує вхідний контакт 21 з "П"- подібним контактом 6. При цьому напруга підводиться до шин 13 ї 15, від яких включаються електромагніти ЕМ4 і ЕМб розподільників РА і Р5. При такому включенні розподільників рідина від джерела живлення поступає у штокову камеру циліндра 1 від гальмуючого розподільника через трубопровід 22 минаючи дросель Др, що забезпечує швидкий рух поршня циліндра 1. В процесі переміщення вихідного штоку 2 з розмикачем З спочатку нижній кінець контакту 6 відтискується кулачком від шини 15, при цьому відключається гальмуючий розподільник Р5 і рідина в поршневу камеру циліндра 1 поступає через дросель Др, яким регулюється швидкість гальмування. При подальшому русі поршня розмикається верхній кінець контакту б з шиною 13, що приводить до знеструмлення розподільника РА, який переключається в середнє положення і замикає робочі камери циліндра 1. При цьому величина переміщення вихідного штоку 2 дорівнює Хі.When processing, for example, the combination of control signals 001000, which corresponds to the fact that the control signal from the software block PB is applied only to the input t of the electrical decoder ED. The decoder ED is switched and connects the input contact 21 with the "P"-like contact 6. At the same time, the voltage is supplied to the buses 13 and 15, from which the electromagnets EM4 and EMb of the distributors RA and P5 are turned on. When the distributors are turned on in this way, the liquid from the power source enters the rod chamber of the cylinder 1 from the braking distributor through the pipeline 22, bypassing the throttle Dr, which ensures the rapid movement of the piston of the cylinder 1. In the process of moving the output rod 2 with the switch C, first the lower end of the contact 6 is pressed from the tire with a cam 15, at the same time, the braking distributor P5 is turned off and the liquid enters the piston chamber of cylinder 1 through the throttle Dr, which regulates the braking speed. During the further movement of the piston, the upper end of the contact b with the bus 13 opens, which leads to de-energization of the RA distributor, which switches to the middle position and closes the working chambers of the cylinder 1. At the same time, the displacement of the output rod 2 is equal to Х.

При опрацюванні кодової комбінації керуючих сигналів, наприклад 011111, що відповідає тому, що сигнали керування від програмного блоку ПБ подаються як на електричний дешифратор (канали т і п) так і на електромагніти ЕМІ, ЕМ2 і ЕМ3З розподільників РІ, Р2 і РЗ. При цьому включаються розрядні розподільники РІ,When processing a code combination of control signals, for example 011111, which corresponds to the fact that the control signals from the PB software block are applied both to the electric decoder (channels t and n) and to the electromagnets EMI, EM2 and EM3Z of distributors RI, P2 and RZ. At the same time, RI bit distributors are included,

Р2 і РЗ і тиск живлення поступає у камери а, Б і с двигуна 16. Одночасно з цим переключається дешифратор ЕД, яким з'єднується канал 21 з "П"-подібним контактом 8 датчика 4. Від контакту 8 напруга через шини 13 і 15 підводиться до електромагнітів ЕМА4 і ЕМб розподільників Р4 і Роб які включаються і рідина від них минаючи дросель Др поступає у поршневу камеру циліндра 1. Під дією перепаду тисків, що діє па поршень його шток 2 з розмикачем З переміщується вправо. Одночасно з цим під дією тисків в камерах а, б і с цифрового двигуна 16 корпус 4 також переміщається вправо на величину Х-2хХ-4хХ-7Х. В кінці переміщення штока 2 кулачком розмикача З відтискується нижній кінець контакту 8 від шини 15, при цьому відключається розподільник Р5 і гальмується швидкість руху штока 2. При подальшому русі штока 2 на гальмівній швидкості верхній кінець контакту 8 притискується за рахунок пружної сили до скоса "е" розмикача 3, при цьому контакт 8 роз'єднується з шиною 13 і знеструмлюється електромагніт ЕМ4, що приводить до включання розподільника Р4, і замиканню робочих камер циліндра 1 і зупинки його штока. Величина переміщення штока 2 при опрацюванні кодової комбінації керуючих сигналів дорівнює: Х-2Х3Х1-:7Х--38Х2:31Х.P2 and RZ and the supply pressure enters the chambers a, b and c of the engine 16. At the same time, the decoder ED is switched, which connects channel 21 to the "P"-shaped contact 8 of the sensor 4. From contact 8, the voltage through buses 13 and 15 is supplied to the electromagnets EMA4 and ЕМб of the distributors P4 and Rob, which are turned on and the liquid from them, bypassing the throttle Dr, enters the piston chamber of cylinder 1. Under the action of the pressure difference acting on the piston, its rod 2 with the switch Z moves to the right. At the same time, under the action of pressures in the chambers a, b and c of the digital engine 16, the body 4 also moves to the right by the amount X-2xX-4xX-7X. At the end of the movement of the rod 2, the lower end of the contact 8 is pressed from the bus 15 by the cam of the switch Z, while the distributor P5 is disconnected and the speed of movement of the rod 2 is slowed down. During the further movement of the rod 2 at the braking speed, the upper end of the contact 8 is pressed due to the elastic force to the bevel "e " switch 3, while the contact 8 is disconnected from the bus 13 and the electromagnet EM4 is de-energized, which leads to the inclusion of the distributor P4, and the closing of the working chambers of the cylinder 1 and the stop of its rod. The amount of movement of rod 2 when processing the code combination of control signals is equal to: X-2X3X1-:7X--38X2:31X.

Якщо вхідний шток по інерції переміститься на більшу величину контакт 8 замкнеться з шиною 14 (Фіг.1 іIf the input rod moves by inertia by a larger amount, contact 8 will close with bus 14 (Fig. 1 and

Фіг.2), при цьому включається електромагніт ЕМ5 і тиск живлення підводиться до штокової камери циліндра 1, а поршнева камера з'єднується з атмосферою. Під дією тиску в штоковій камері вихідний шток 2 переміщується вліво до розмикання верхнього контакту 8 з шиною 14. При відключенні контакту 8 від шипи 14 знеструмлюється електромагніт ЕМ5, розподільник РА переключається в середнє положення і замикає робочі камери циліндра 1.Fig. 2), at the same time, the electromagnet EM5 is turned on and the supply pressure is supplied to the rod chamber of cylinder 1, and the piston chamber is connected to the atmosphere. Under the action of pressure in the rod chamber, the output rod 2 moves to the left until the upper contact 8 with the busbar 14 opens. When contact 8 is disconnected from the spike 14, the electromagnet EM5 is de-energized, the distributor RA switches to the middle position and closes the working chambers of cylinder 1.

При опрацюванні кодової комбінації керуючих сигналів 000000 відключаються від напруги електромагнітиWhen processing the code combination of control signals 000000, the electromagnets are disconnected from the voltage

ЕМ'І, ЕМ2, ЕМ3З розподільників РІ, Ра2 і РЗ, при цьому камери а, Б і с двигуна 16 з'єднуються з атмосферою і шток 17 разом з корпусом датчика 4 переміщуються вліво у вихідне положення. Одночасно з цим електричний дешифратор ЕД теж переключається у вихідне положення і з'єднує вхідний контакт 21 з контактом 5 датчика 4.EM'I, EM2, EM3Z distributors RI, Pa2 and RZ, while the cameras a, b and c of the engine 16 are connected to the atmosphere and the rod 17 together with the sensor housing 4 are moved to the left to the initial position. At the same time, the electric decoder ED also switches to the initial position and connects input contact 21 with contact 5 of sensor 4.

При цьому через шину 15 подасться напруга на електромагніт ЕМб розподільника Р5, а від шини 14 - на електромагніт ЕМ5 розподільника Р4і. Розподільники Р5 і Рб включаються і тиск живлення поступає в штокову камеру циліндра 1. Під дією тиску в штоковій камері шток 2 з розмикачем З переміщується вліво. В кіпці переміщення кулачком розмикача З розмикається нижній кінець контакту 5 з шиною 15, при цьому відключається розподільник Р5, внаслідок чого гальмується швидкість руху штока 2 циліндра 1. При подальшому русі на гальмівній швидкості верхній кінець контакту 5 відтискується скосом "е" кулачка розмикача З від шини 14. При цьому відключається електромагніт ЕМ5 і розподільник Рі переключається в середнє положення камери циліндра 1 замикаються і вихідний шток 2 зупиняється у вихідному положенні.At the same time, through bus 15, voltage will be supplied to the electromagnet EMb of the distributor P5, and from bus 14 - to the electromagnet EM5 of the distributor P4i. Distributors P5 and Pb are turned on and the supply pressure enters the rod chamber of cylinder 1. Under the action of pressure in the rod chamber, rod 2 with the switch Z moves to the left. During the movement of the cam of the switch Z, the lower end of the contact 5 with the bus 15 is opened, while the distributor P5 is disconnected, as a result of which the speed of movement of the rod 2 of the cylinder 1 is slowed down. During further movement at the braking speed, the upper end of the contact 5 is pressed by the bevel "e" of the cam of the switch Z from tires 14. At the same time, the EM5 electromagnet is turned off and the Ri distributor is switched to the middle position, the chamber of the cylinder 1 is closed and the output rod 2 stops in the initial position.

Аналогічно привод опрацьовує і інші кодові комбінації керуючих сигналів.Similarly, the drive processes other code combinations of control signals.

Величина гальмівного шляху Хг визначається довжиною прямолінійного участку "" розмикача 3.The length of the braking distance Xg is determined by the length of the straight section "" of the switch 3.

Запропонований цифровий гідравлічний привод в порівнянні з відомими мас простішу конструкцію, невеликий осьовий розмір гідроциліндра і більш високу швидкодію. Більш висока швидкодія приводу обумовлена включенням у його структуру гальмуючого пристрою, який автоматично забезпечує гальмування, вихідного штока при опрацюванні любої комбінації керуючих сигналів.The proposed digital hydraulic drive has a simpler design, a small axial size of the hydraulic cylinder and a higher speed compared to the known masses. The higher speed of the drive is due to the inclusion of a braking device in its structure, which automatically provides braking of the output rod when processing any combination of control signals.

Джерела інформації: 1. Авторское свидетельство СССР Мо748042 Цифровой гидравлический привод. Кл. Е15811/12, 1978. 2. Авторское свидетельство СССР Моб602920 Пневмогидравлическое позиционное устройство для программного управления Кл. Е15819/44; Е15821/02, 1976.Sources of information: 1. Author's certificate of the USSR Mo748042 Digital hydraulic drive. Cl. E15811/12, 1978. 2. Author's certificate of the USSR Mob602920 Pneumohydraulic positioning device for software control Cl. E15819/44; E15821/02, 1976.

сі рт нижні тт пе Ш : хіsi rt lower tt pe Sh : hi

Хан ше ІHanshe I

П-н- У се пи Ї р к Н І и | А доовиози о РИ иP-n- U se pi Y r k N I i | And doovyoz about RI and

Я з су Н ті НА ке ню розг бю со Бу Пере КО ЗК | зі ре тиші В В В рені З КЕ ШИ хви ви вики В ик ик ЗА ВД Н зд: закл ником вав ті аа ваI am with su N ti NA ken yu razb bu so Bu Pere KO ZK | with silence V V V reni Z KE SHY hvy vy vyky V yk yk ZA VD N sd: zakl nikom wav ti aa wa

І пуд сус йо зво но арт ков Й у ЯAnd pudsus his bell no art kov And in Ya

З | п бом ве ато ек г си ста осомвенакмомоємнем миня Н гу Б М ВИ ВWith | p bom ve ato ek g sy sta osomvenakmomoemnem minya N gu B M VI V

Ба ува ; палет ей й 12! 12 й пед зпляд Н п ме ше ще ї НBa uva; 12 pallets! 12 th ped zplajad N p meshe still y N

ДАІ 1 А б-- Й ви іTraffic police 1 A b-- And you and

М й щі. ї ї " а у іMore и и " and у i

Я ни Шо і тдял Ех з 1 НI ni Sho and tdyal Eh from 1 N

ДУ й НDU and N

МІ яяе ще йMI yayae also

ТК, й | - ? і у ВІ ту тв, Гек | і бує :TC, and | - ? and in VI that TV, Hek | and there is:

Ї гла мини й рота шен ЩАє ОТ а ет ке зі сеї, 5 -Х ІЙ чеI glami and rota shen Shchae OT a et ke zi sei, 5 -Х ІІ che

УБЕЕШЕ | КАТ Вік т г; пБ шин й ІЗ ІДWILL KILL | CAT Age t h; pB tires and IZ ID

Й і -- риAnd and -- ry

В сненнввняї КА нини Ї Ух г. я-хIn the snennnvvnyai KA now Y Uh g. I-kh

Зие ЇхEats Them

Фіг. 1Fig. 1

З д-д й расжнют и з мини я п НИWith d-d and raszhnyut and with minya p NI

НЯ тки песня ДЯ ес нина ВК ер я іі: ШИNYA tki song DYA es nina VK er i ii: SHY

Комеих ВЕУ вх КЕKomeikh VEU вх KE

Ко Сех о ких -ІKo Seh o kih -I

КК окслввватнь їха о тет в кре 7KK okslvvvatn iha o tet in kre 7

Ми я КоWe are Co

Фіг. 7Fig. 7

Claims

Digital hydraulic actuator containing a hydraulic cylinder with working chambers, the output rod of which is connected to the switch of the feedback sensor, the digital hydraulic motor of the intra-step division, the rod of which is connected to the body of the feedback sensor, control hydraulic distributors, electric decoder 1 software block, which is distinguished by the fact that the feedback sensor is made in the form of U-shaped elastic contacts placed in the housing with a uniform step with the possibility of opening and closing them with the end of the switch and three parallel current-conducting buses, two of which are connected to the coils of the three-position electromagnets four-line reversible hydraulic distributor, and the third bus is connected to the contact of the solenoid coil of the two-position three-line braking hydraulic distributor, the second contacts of the solenoid coils of the hydraulic distributors are connected to the output channel of the decoder, the output contacts of which are connected to U-shaped contacts, the input channel of the braking hydraulic distributor connected to the supply pressure, and the output channels, one through the throttle, and the other directly connected to the output channel of the reversible hydraulic distributor, the output channels of which are connected to the working chambers of the hydraulic cylinder.