UA127159C2 - Відображення та аналіз робочого шару для здійснення моніторингу, контролю та взаємодії з оператором - Google Patents
Відображення та аналіз робочого шару для здійснення моніторингу, контролю та взаємодії з оператором Download PDFInfo
- Publication number
- UA127159C2 UA127159C2 UAA201712150A UAA201712150A UA127159C2 UA 127159 C2 UA127159 C2 UA 127159C2 UA A201712150 A UAA201712150 A UA A201712150A UA A201712150 A UAA201712150 A UA A201712150A UA 127159 C2 UA127159 C2 UA 127159C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- image
- working layer
- soil
- furrow
- monitor
- Prior art date
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title abstract 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 66
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 16
- 239000010908 plant waste Substances 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims description 3
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 3
- OTMSDBZUPAUEDD-UHFFFAOYSA-N Ethane Chemical class CC OTMSDBZUPAUEDD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 2
- 239000003673 groundwater Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 241000972773 Aulopiformes Species 0.000 description 1
- 241000283707 Capra Species 0.000 description 1
- 241000283153 Cetacea Species 0.000 description 1
- 241000543381 Cliftonia monophylla Species 0.000 description 1
- 241000364051 Pima Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009418 agronomic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- 230000035784 germination Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000005416 organic matter Substances 0.000 description 1
- 238000009304 pastoral farming Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 235000019515 salmon Nutrition 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 210000004243 sweat Anatomy 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
- A01C7/201—Mounting of the seeding tools
- A01C7/203—Mounting of the seeding tools comprising depth regulation means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a non-tactile ground distance measurement, e.g. using reflection of waves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
- A01C7/10—Devices for adjusting the seed-box ; Regulation of machines for depositing quantities at intervals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
- A01C7/201—Mounting of the seeding tools
- A01C7/205—Mounting of the seeding tools comprising pressure regulation means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/24—Earth materials
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/885—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for ground probing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30181—Earth observation
- G06T2207/30188—Vegetation; Agriculture
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Description
; ся т : : 2 1 : : ї є ї и : ї шо Тон иа ї ПИ ї : РУ ДОД : ЛЕ Її : ДК. Її: ох
І ї : ТО деуиуетитекттхт т, : : ПТО Прхлклдуєситтииютюї
ПИТИ КК КК клилиии жен ит ежн ї мої ІМТ х ШИ ТОП їй ШО се. дя птОЕОхя тмлиидетю В шо ї Ши ТО БОС Ж жижце Прппєкняи у ТЕ : Кк її ш
КИ ОК я люкс пе ТО КО ї По ра
УК ОКО 1 ОО Е Е
ЗМІ Мини Й, кит " 1 ї шо п
Мескон В : п во
ШЕЙКО лем, пуд ШК МЇ її їО0оСЄоеоуми ж ККД Ко паяти ТК Й денти, 100 ПУУДИМУМОх
ЯКІ ДЕД МИТИ кои Ки ПІ Ко ОО сф поет ШО й Б ОсМеддинимонрорисуриюєюююи КОЗИ
ПКД ще МО 7 «1 1 ї дими писк Но ИН ОКО ММ ШИМИ т душею КИТ ОО дж ОК : : ШАЛЕ, Ії
ШИ НЕТ, Ей ПО шк со ооуиюн ПЕЛШИТЮ дян, Ії
М х НИ НИВИ ОШАТНІ ї ШИТИ ПИ ДИ сдопх її х пиЖи «Шик ЖЕ ЦК лоша «ЛОСОСЯ, веж ТО її БИ й Мини МОМ, ит «очки й ее проОШОК ОЦ ПОКИ,
ЖЕО ох и КК 27 МО лу МЛ, дО :ОЖ лу, ШО ї ло ІЙ т що Жу ОТ
ПОПИ ПИМИ п тот я Фу ООСИНКО Ж Ії
ОТ ди ря тр их КО М М кт
ЖИШМНО ЛОТО ло ря я ТО Не т Бе ех т нти ни опе яЖООЖожеду СИМ ї ПОЛ тю ву Ії
ЧІ ЕОМ ої ООПОЖУМ ПУ о їх ФОЖІЖ им ле її ; хі ЕОЕтдих Оу БМ ЛИ : то, ШООТІ
Ед, ЩО Од ЧЕ пої и лиці : ВО ТІ
ШІКМТОчу Ех, ОК 7 пох, Колін : шлю ма о Ії тк ТЕ : ще 2 х 7 ОД хо .
ООЖЕОХ їх ї чиї - зі ї ї я ви гол РУ
ШшОЖЖЇ Мої щ ШК - 5 я її ої шт
Ж: С ї де к ШЕ п ху ШОК, ї
ЗЕ ШОЕ 7 Оу то ОТ їх пед ї сполук км, : ик п ШО ж, щи шу ї
У КК и и МК тити Ди Ки г
РОЖЕВУ Мих А М І МО ЩИТИ о КМ ккд нннтиитиі ик.
ШЕДКЧНЮ и ше я ПЕ Х
ЯК ЩАООТЕ пок Жди й пт
ХХ : в ЩЕ Е ЖЕ
ЖШХ МЕ Я ЖІ
Пот ТИЖ
ЖЖ сю пі ще
МЖЯ
ВІДОБРАЖЕННЯ ТА АНАЛВ РОБОЧОГО ШАРУ ДЛЯ ЗДІЙСНЕННЯ МОНІТОРИНГУ,
КОНТРОЛЮ ТА ВЗАЄМОДІЇ З ОПЕРАТОРОМ РІВЕНЬ ТЕХНІКИ
ІЇО00О1| Добре відомо, що належна та однакова глибина борозни для насіння, точне розміщення насіння всередині цієї борозни (на належну глибину і з належним міжряддям), гарний контакт насіння з грунтом, і мінімальні пожнивні рештки в борозні для насіння -- це всі вирішальні чинники рівномірної схожості насіння та високих врожаїв. Відповідно, для забезпечення кожного з цнх чинників пропонувались різні вдосконалення сівалок. | хоч проведення вибіркових перевірок борозни для насіння може допомогти в наданні певних гарантій того, що ці вирішальні чинники забезпечуватимуться, такі вибіркові перевірки визначатимуть умови тільки у певному місці, де виконується перевірка. Відповідно, існує потреба в системі, яка візуалізуватиме борозну для насіння і гарантуватиме, що ці вирішальні чиїпіпіаї забезпечуються під час операцій сіяння, та, спираючись на зображення, задіюватиме автоматичне або дистанційне регулювання сівалки без її зупинки. Крім того, є потреба візуалізації поверхні під грунтом та контролю за іншими видами аграрних знарядь, включно з грунтообробними знаряддями, міжрядними або заглибіпованими знаряддями, для внесення добрив та знаряддями для збирання агрономічних даних.
ОПИС ГРАФІЧНИХ МАТЕРІАЛІВ
0002 На фіг. 1 схематично проілюстровано один варіант реалізації датчика робочого шару, у вертикальній проекції, розміщеного відносно борозни для насшня. 0003 На фіг. 2А-2С проілюстровано приклади зображень робочого шару, згенерованих датчиком робочого шару, проілюстрованим на фіг. 1.
І0004| На фіг. З схематично проілюстровано інший варіант реалізації датчика робочого шару, у горизонтальній проекції, розміщеного відносно борозни для насіння. 0005) На фіг. 4А-48 проілюстровано приклади зображень робочого шару, згенеровані датчиком робочого шару, проїІййострованим на фіг. 3.
І000О6| На фіг. 5 схематично проілюстровано інший варіант реалізації датчика робочого шару, у вертикальній проекції, розміпієного відносно борозни для насіння.
ІЇ000О7| На фіг. б проіліосіровано приклад зображення робочого шару, згенерованого датчиком Ї)обочого шару, проілюстрованого на фіг. 5.
Зо Ї0008| На фіг. 7 - вертикальний вид збоку варіанта реалізації рядкової секції сільськогосподарської сівалки, яка містить датчик робочого шару, проілюстрований на фіг. 1, З або 5.
І0009| На фіг. 8 проілюстровано варіант реалізації системи моніторингу знаряддя робочого шару, контролю та зворотного зв'язку з оператором.
І0010| На фіг. 9 проілюстровано схему, що показує процес для моніторингу знаряддя робочого піару. контролю та зворотного зв'язку з оператором.
ОПИС СУТІ ВИНАХОДУ
00111) Щодо креслень, то подібні номери позицій визначають подібні або відповідні частини в кількох видах, на фіг. 1, З та 5 схематично проілюстровано альтернативні варіанти реалізації датчика робочого шару 100 для генерування сигналу або зображення, що характсріпують щільність грунту або інші характеристики грунту по всій товщі цільової ділянки ірунту, яка надалі називається "робочим шаром" 104. Репрезентативне зображення або сигнал, ігенсрований датчиком робочого шару 100, надалі називається "зображенням робочого шару" 110, В одному конкретному застосуваїпії, яке обговорюватиметься пізнініє, датчики робочого шару 100 можуть установлюватися на рядкову секцію сівалки 200 (фіг. 7) для генерування зображення робочого шару 110 борозни;иія насіння, коли сівалка проходить полем. Зображення робочого шару 110 може відображатися на моніторі 300 для оператора в кабіні трактора, а сівалку може бути оснащено різними приводами для керування сівалкою на основі характеристик робочого шару 104, що визначаються із зображення робочого шару 110.
І0012| Датчик робочого шару 100 для генерування зображення робочого шару 110 може містити систему радіолокаціїїного зондування грунту, ультразвукову систему, звукову систему діапазону чутності, систему з електрострумом або іншу відповідну систему для генерування електромагнітного поля 102 у товщі робочого шару 104 для одержання зображення робочого шару 110. Слід розуміти, що глибина та ширина робочого шару 104 може змінюватися, залежно від сільськогосподарського знаряддя та виконуваної операції. 00131 На фіг. 1 схематично проілюстровано один варіант реалізації датчика робочого шару 100-1. розміщеного щодо борозни для насіння 10, утвореної в грунті 11 сівалкою, коли борозна для насіння 10 містить у собі цільову ділянку грунту або робочий шар 104. У цьому варіанті реалізації винаходу датчик робочого шару 100-1 містить у собі передавач (ТІ), розміщений з 60 одного боку борозни для насіння 10, та приймач (.К1). розміщений з іншого боку борозни для насіння 10, для генерування електромагнітного поля 102 у борозні с насінням з метою госнеруваїшя зображення робочого шару 110. 0014) У деяких варіантах реалізації винаходу датчик робочого шару 100 може містити в собі систем) огляду підповерхневого грунту за допомогою радіолокаційного зондування, наприклад, будь-яку з таких систем, доступних у продажу: (1) БТісцгезсап"М Міпі НА, доступна у 551 в
Нашуа. штат Пью-Гемпшир; (2) За-Вадаг Сеобсоре "М Мк ІМ, з'єднана з За-Вадаг УХ-5сгієз та/чи багатоканальною антеною ОХ-5стіев, всі доступні в За-Бадаг А5 у Тронхсіймі, Норвегія; або (3) відеосистема з матричним екраном з радаром відеозображення МА А, доступну у МАГА
Сеозсіепсе в Малі. Швеція. У таких варіантах реалізації винаходу доступну на ринку систему може бути встановлено на сівалка або інше знаряддя або може бути встановлено на візок, який рухається зі знаряддям; у будьякому разі систему розміщено насамперед для захоплення зображення робочого шару у цільовій зоні (наприклад, борозні для насіння). У деяких варіантах реалізації винаходу зображення робочого шару 110 може генеруватися з вихідних сигналів датчика робочого шару 100 з використанням доступного у продажу програмного забезпечення, такого як ОРК-5БІІСВ (наприклад, версії 7.0), доступного на ринку від компанії сзеонікКев
Тпіегпайопаї! Ца., яка знаходиться у Боркен, Німеччина. 00151 Ні фіг. 2А-2С проілюстровано приклади зображень робочого шару 110. згенеровані датчінсом робочого шару 100-1, проілюстрованим на фіг. 1, які показуосоть різні характеристики борозни для насіїнія 10, включно, наприклад, з глибиною борозни, формою борозни, глибиною посіву 12, глибиною посіву щодо глибини борозни, пожнивні рештки 14 у борозні та пропуски 16 у борозні. Як докладніше описано далі, зображення робочого шару 1100 можуть бути використані для визначення інших характеристик робочого шару 104. включно, наприклад, з контактом насіння з грунтом, відсотком закритих борозен, відсотком закритої верхньої половини борозен, відсотком закритої нижньої половини борозен, вологістю грунту тощо.
І0016| На фіг. З схематично проілюстроваїю, у горизонтальній проекції, інший варіант реалізації датчика робочого шару 100-2. розміщеного щодо борозни для насіння 10. У цьому варіанті реалізаїйїї винаходу передавач (ТІ) розміщується з одного боку борозни для насіння 10. перший приймач (КІ) розміпіується з іншого боку борозни для насіння 10, а другий приймач (К2) розміщується поряд та ззаду передавача (ТІ). На фіг. 4А проілюстройано зображення
Зо робочого шару 110, згенерованого у борозні між передавачем (ТІ) і перншм приймачем (КІ). а на фіг. 4В8 проілюстровано зображення робочого шару 110, згенерованого між передавачем (ТІ) і другим приймачем (К2), за умови, що зображення незайманого грунту межує з борозною для насіння.
І0017| На фіг. 5 вертикальна проекція схематично ілюструє інший варіант реалізації датчика робочого шару 100-3, що розміщений відносно борозни для насіння 10. У цьому варіанті реалізації винаходу датчик робочого ніару 100-3 містить у собі низку нар передавачів та приймачів, розміщених вище та впоперек борозни для насіння 10. 10018) На фіг. 6 проілюстровано зображення робочого шару ПО, згенерованого датчиком робочого шару 100-3. проілюстрованого на фіг. 5. яка надає вигляд не тільки борозни для насіння, але Гі частини Грунту поруч з кожним боком борозни для насіння.
І0019| Для кожного з варіантів реалізації датчика робочого шару 100-1, 100-2, 100-3 частота роботи датчиків робочого шару 100. вертикальне положення передавачів (Т) та приймачів (К) над грунтом та відстань між передавачами (Т) і приймачами (К) обираються для одержання мінімального спіпвіднойпісння сигнал/шум також під час захоплення бажаних глибини та ширнни цільової ділянки грунту (робочий шар 104), для якої зображення робочого шару 110 генерується.
Застосувашія сіваліки 00201 На фіг. 7 проілюстровано один приклад конкреїного застосування датчиків робочого шару 100. розміщеннх на рядковій секції 200 сівалки. Рядісова секція 200 містить у собі датчик робочого шару 100А, розміщений на передньому кінці рядкової секції 200, та датчик робочого шару 1008. розміщений на задньому кіпці рядкової секції 200. Передній та задній датчики робочого шару 100А та 100В можуть містити в собі будь-які варішппі реалізації вище описаних датчиків робочого шару 100-1, 100-2, 100-3.
І0021| Передній датчик робочого шару 100А, розміїцеииїї для генерування референіноїо зображення робочого шару (надалі "референтне зображення шару) 110А грунту перед зрушенням грунту сівалкою, тоді як задній датчик робочого тару 1008 генерує зображення робочого шару 1108, яке в цьому прикладі є зображенням закритої борозни для насіння 10, у яку насіпня було покладено та закрито грунтом. З причин, які буде пояснено пізніше, бажано одержати рефсрсиїпе зображеитія 110А та зображення робочого шару 110В для аналізу бо характеристик грунту у робочому шарі 104.
І0022| Слід розуміти, що передній та задній датчики робочого шару 100А та 1008, проілюстровані на фіг. 7, можуть мати будь-який з раніше описаних варіантів реалізації 100-1, 100-2 або 100-3. Однак, слід розуміти, що у разі задіянпя варіантів реалізації 100-2 або 100-3 передній датчик робочого шару 100А може бути усунено, бо варіанти регшізації 100-2 та 100-3 виконано з можливістю генерувати зображення робочого шару 110 незайманого грунту поряд з борозною для насіння 10, яке могло б служити референтним зображенням робочого шару 110А.
І0023| Як на фіг. 7, рядкова секція 200 складається з рами 204, повертально з'єднаної паралелограмним навісним пристроєм 206 з брусом для робочих органів 202, що дозволяє кожній рядковій секції 200 переміщуватись по вертикалі незалежно від брусу для робочих органів 202. Раму 204 виконано з можливьістю підтримки одного або більшої кількості бункерів 208, дозатора насіння 210, механізму доставляння насіння 212, системи керування притискною силою 214. вузла відкригг'я борозни для пасіння 220, вузла закриття борозни 250, вузла прикочувальиого колеса 260 та вузла очищувача рядків 270. Слід розуміти, що рядкова секція 200, проілюстрована на фіг. 7. може бути для звичайної сівалки або рядкова секція 200 може бути сівалкою централі, ного заповнення, причому бункери 208 можна замінити одним або кількома міні-бункерами і відповідно видозміненою рамою 204, як це зрозуміло фахівцям у даній галузі.
І0024| Система керування притискною силою 214 розміщена для застосовування піднімання та/або притискання рядкової секції 200, наприклад така, яка наведена в публікації США Мо
О052014/0090585, що у всій повноті віпііючена сюди шляхом посилання. 0025) До вузла відкриття борозни для насіння 220 належить пара відкривальних дисків 222. які обертально підтримуються простягнутою донизу стійкою 205 рами 204. Відкривальні диски 222 розміщено так що вони розходяться назовні та назад таким чином, що відкривають м- подібну борозн) 10 у ірунті 11, коли сівалка проходить полем. Механізм досіавлення насіння 212, такий як насіннєпровід або конвеєр насіння, розміщю між відкрипальними дисками 222 для доставляння насіння від дозатора насіння 210 та закладання його у відкриту борозну для насіння 10. Глибина борозни для насіння 10 регулюється парою копьіювальних коліс 224, розміщених поруч з відкривальними дискамті 222. Копіювальні колеса 224 обертально підтримуються важе.тіями копіювальних коліс 226, які повсртально прикріплені на одному кінці
Зо до рами 204 на поворотній осі 228. Балансир 230 повсртально утримується на рамі 204 на поворотній осі 232. Слід розуміти, що обертання балансира 230 довкола повертальної осі 232 задає глибину борозни 10, обмежуючи переміщення важелів копіювальних коліс 226 (і, таким чином, копіювальних коліс) вгору щодо відкривальних дисків 222. Балансир 230 може регулювально нозиціонуватися за допомогою лінійного приводу 234. змонтованого на рамі рядкової секції 204 га повертально з'єднаного с верхнім кінцем балансира 230. Лінійним приводом 234 можна керувати дистанційно або авгомагично активувати, як показано, наприклад, у міжнародній публікації Ме УМО2014/186810, яка у всій повноті включена сюди шляхом посилання.
І0026)| Датчик притискної сили 238 виконано з можливістю видавання сигналу, пов'язаного з величиною сили, що її копіювальні колеса 224 прикладають до грунту. У деяких варіантах реалізації винаходу поворотна вісь 232 для балансира 230 може містити в собі датчик притискної сили 238. такий як осі, оснащені вимірювальними приладами, що розкриті в патенті
США Мо 8561472. який у всій повноті включено сюди шляхом посилання.
І0027| Дозатор насіння 210 може бути будь-яким комерційно доступним дозатором насіння, таким як падьцеподібний дозатор або вакумний дозатор насіння, таким як дозатор УБенв), доступний у Ргєсівіоп Ріапіїпо ГІ С, 23207 Томліїпс Ва, Тгтетопі, Ії 61568. (0028) Вузол закриття борозни 250 містить у собі важіль заЇ)ївнювійіьиого колеса 252, який повертшіьно крипися до рами рядкової секції 204. Пара зміщених зарівнювальних коліс 254 обертально приєднується до важеля зарівнювального колеса 252, та розміщена під кутом для направлення грунту назад у відкриту борозну для насіння, щоб "закрити" борозну для насіння.
Привід 256 може бути повсртально прикріплено на одному кінці до важеля зарівиїовхіьного колеса 252, а на його іннюму кінці до рами рядкової секції 204 для зміни сили притиску від зарівіновальннх коліс 254, залежно від грунтових умов. Вузол зарівнювального колеса 250 може бути тину, що розкритий у Міжнародній публікації Ме У/02014/066650. яка у всій повноті включено сюди шляхом посилання.
І0029| Вузол прикочувального колеса 260 містить у собі важіль 262, повертішьно прикріплений до рами рядкової секції 204, і виходить ззаду вузла зарівнювального колеса 250 та на одній лінії з ним. Важіль 262 обертально підтримує прикочувальне колесо 264. Привід 266 повертально кріпиться на одному кінці важеля та на його іншому кінці до рами рядкової секції
204 для зміни величини притискної сили, прикладеної прикочувальним колесом 264 для ущільнення грунту над борозною для насіння 10.
І0О30| Вузол очиніувача рядків 270 може бути системою СівапбуеерФ. доступною у
Ргесівіоп Ріапіпд С, 23207 Том/піпе На, Т'етопі, І 61568. Вузол очищувача рядків 270 містить в собі важіль 272, повертально прикрінлеїпй до переднього кінця рами рядкової секції 204 і вирівняний з вузлом відкрн ітя борозни 220. Пара коліс з очищу панами рядків 274 обертально прикріплена до переднього кінця важеля 272. Привід 276 повертально кріпиться на одному кінці до важеля 272. та на його іншому кінці до рами рядкової секції 204, для регулювання притискної сили па важіль з метою зміни жорсткості дії коліс очищення рядків 274, залежно від кількості пожнивних решток та грунтових умов.
ЇОО31| Слід розуміти, ндо замість позиціонування датчиків робочого шару 100, як проіліостіювано па фіг. 7, датчики робочого шару може бути розмішено за вузлом очищувача рядків 270 і перед вузлом відкріптя борозни 220, або в одному або кількох інших місцях між дискіїми відкриваппя борозни 222 і зарівнювальними колесами 254 або прикочувальним колесом 264, залежно від цільової ділянки грунту або цільових арактеристик. Керування сівалкою та зворотний зв'язок з оператором 00321 На фіг. 8 схематично проілюстровано сисгему 500, яка задіює датчики робочого шару 100 для забезпечення зворотного зв'язку з оператором та керування рядкової секцією сівалки 200. Датчики робочого шару Т100А та 1008 розміщено для генерування референтного зображення шару 110А незайманого фунту та зобралсення робочого шару 1108 закритої борозни для насіння (тобто, після покладання насіння, покритого грунтом вузлом зарівнювального колеса 250 та грунтом, ущільненим вузлом прикочувішьного колеса 260). Як раніїнс описано, датчики робочого шару 100А та 10088 можуть бути окремими датчиками робочого шару, розміщеними спереду та ззаду рядкової секції 200, як проілюстровано на фіг. 7, або дазчики робочого шару 100А та 10088 можуть містити один датчик робочого шару з передавачами (Т) та приймачіїми (К), розміщеними для генерування референтного зображення шару 1 100А та зображення робочого шару 1108. 0033) Зображення робочого шару НОВ може передаватися та показувапіся операгорові на моніторі 300. який містить дисплей, контролер та інтерфейс користувача, такий як графічний
Зо інтерфейс користувача (ОЦІ) у кабіні трактора.
І0034| Монітор 300 може мати зв'язок з блоком СРО 310, нрішодом очищувача рядків 276, системою керування нрптнскною сплою 214, приводом регулювання глибини 234, приводом закриття борозни у зборі 256 та приводом прикочувальиого колеса у зборі 266 для увімкнення робочого керуваніш сівішкою, сннраючнсь на характеристики зображення робочого шару 1108. 0035) Наприклад, якщо зображення робочого шару 100В показує, що кількість пожнивних решток у борозні для насіння 10 більша за наперед задане граничне значення (як пояснено нижче). монітор 300 видає сигнал для задіянпя привода очищувача рядків 276 з метою збільшення притискної сили очищувача рядків. В іншому прикладі, якщо глибина посіву менша за наперед задане граничне значення (як пояснено нижче), монітор 300 видає сигнал для задіянпя системи керування притискною силою 214 з метою збільшення притискної сили та/або задіяніїя приводу регулювання глибини 234 для регулювання копіювальних коліс 234 відносно відкривальних дисків 232 з метою збільшення глибини борозни. Аналогічно, якню глибина посіву більша за наперед задане граничне значення, то монітор 300 видає сигнал для задіяння системи керування притискною силою 214 з метою зменшення притискної сили та/або задіяння приводу регулювання глибини 234 для зменшення глибини борозни. В ще одному прикладі, якщо верхня частина борозни мас рівень, більший за граничний рівень пропусків (як пояснено нижче), то монітор 300 видає сигнал для задіяння приводу вузла колеса закриття борозни 256 з метою збільшення притискної сили на зарівнювальних колесах 254. В ще одному прикладі, якщо нижня частина борозни має рівень, більший за граничний рівень пропусків (як пояснено нижче), то монітор 300 віщає сигнал для задіяння приводу вузла прикочувальиого колеса 266 з метою збільшення притискної сили на прикочувальному колесі 264. 0036) В ще одних прикладах, зображення робочого шару 100В може ідентифікувати та/або аналізувати (наприклад, визначаги глибину, зону, обсяг, щільність або інші якості або кількості) цільові підземні характеристики, такі як дренажна лінія, великі камені або шари ущільнення в результаті обробки грунту та іншого руху полем. Такі підземні характеристики може бути відобр'їжено користувачеві на моніторі 300 та/(або ідентифіковано монітором 300. використовуючи емпіричну кореляцію між властивостями зображення і набором підземних характеристик, на котрий очікується натрапити у полі. В одному гакому прикладі зона, пройдена копіювальними колесами (або іншими колесами) сівалки (або трактора або іншого знаряддя чи 60 транспортного засобу), може бути проаналізована для визначення глибини та/або щільності грунту ущільнювмьного шару під колесами. У деяких таких прикладах зону зображення робочого шару може бути поділено на субділянкп для аналізу, спираючись на очікувані підземні характеристики у таких субділянках (наприклад, зону, проїїдену копіювальними колесами, може бути ироаналізовано на ущільнення).
І0037| В інших прикладах, монітор 300 може оцінити властивість грунту (наприклад, вологість грунту, органічні речовипн або електропровідність, рівень грунтових вод) на основі властивостей зображення робочого шару 1108, та відобразити властивості грунту користувачеві у вигляді числового значення (наприклад, середнього чи поточного) або просторової мапи властивості грунту з прив'язуванням до місць на йолі, пов'язаних з кожним вимірюванням властивостей грунту (наприклад, шляхом співсгавлення вимірювань з одночасними прив'язуванням до місць згідно з повідомленнями блоку ОРЗ 310).
Ї0038| Альтернативно або додатково монітор 300 може бути запрограмовано для відображення опсратішних рекомендацій на основі характеристик зображення робочого шару 1108. Наприклад, якщо зображення робочого шару 11088 ідентифікує, що насіння 12 нерівномірно віддалене одне від одного у борозні 10 або якщо насіння 12 не рівномірно укладається на дно борозни, або відстань насіння 12 одне від одного в борозні не відновідас очікуваній відстані насіння одне від одного, спираючись на сигікиш, що видаються датчиком насіння або вимірювачем швидкості насіння, таке нерівномірне розміщення або інші невідповідності з очікуваним інтервалом можуть бути пов'язані з перевищенням швидкості, що спричиняє відскоки насіння у борозні або надмірне вертикальне прискорення рядкової секції. У зв'язку з цим монітор 300 може бути запрограмовано рекомендувати зменшення швидкості сівби або пропонувати збільшення притискної сили (якщо не керується автоматично, як попередньо описано) для зменшення вертикального прискорення рядкових секцій сівалки.
Аналогічним чином, коли інші приводи 276, 214, 234. 256 та 266 не іїтгегровано з контролером монітора, монітор може бути запрограмовано для відображення рекомендації оператору для виконання ручних або дистанційних регулювань, як попередньо описано, спираючись на харакгернстнки зображення робочого шару 1108.
І0039І| На фіг. 9 проілки'тровапо етани технологічного процесу для керування сівалкою та забезпечення зворотітого зв'язку з оператором. На етапах 510 та 512 датчики робочого
Зо зображення 100 видають референтне Зображення 110А та зображення робочого шару 1108. На етапі 514 зобрішення робочого шару 110В може бути показане операторові на моніторі 300 у кабіні трактора. На етапі 516 референтне зображення шару 110А порівнюється з зображенням робочого шару 110 для характеристики зображення робочого шару. На етапі 518 характеризоване зображення робочого шару 1108 порівнюється з наперед заданими грайиЧйими значеннями. На етані 520 управлінські рішення приймаються на основі порівняння характеризованого зображення робочого шару і 1108 з наперед визначеними граничними значеннями. На етані 522 компонентами сівалки може керувати монітор 300, який видає сигнали для активації одного або більше відновідних приводів 276. 214. 234, 256, 266 та/або на етапі 524. відповідні рекомендації можутт, відображатися для оператора на дисплеї монітора.
І0040| Для характеристики зображення робочого шару 110В на етапі 516, монігор. 300 порівшос одну або кілька характеристик (наприклад, щільність) референтного зображення 110А з тими ж самими харакгернстиками зображення робочого шару 1108. У деяких варіантах реалізації може бути згенеровано так зване охарактеризоване зображення, яке містить лише частини зображення робочого шару, яке відрізняється від референтного зображення на принаймні граничне значення. Потім охарактеризоване зображення може бути використане для ідентифікації та визпачсшгя характеристик зображення робочого шару 1108, наприклад, форми борозни, глибини борозни, пожнивних решток у борозні, насіння та розміидення насіння в борозні, пропусків у борозні та відмінностей у щільності грунту в борозні.
І0041| Наприклад, для визначення Глибини сівби зерно ідентифікується або піддається розпізнаванною із зображення робочого шару 1108 шляхом визначення ділянок у зображенні робочого шару, які мають розмір або форму відповідно до насіння і мають діапазон щільності, який емпірично відповідає насінню. Після того, як ділянка визначасгься як иасінпя, вертикалане положення насіння щодо поверхні грунту може бути легко виміряне або визначене.
І0042| В іншому прикладі кількість пожнивних решток у борозпіІ може визначатися (а) знаходженням площі поперечного переїїзу борозни (на основі відмінностей щільності грунту між референтним зображенням НОА і зображенням робочого шару 1108; (б) ідентифікацією ділянок у борозні, які мають діапазон щільності, котра емпірично відповідає пожнивним реніткам; (в) підсумовуванням площі ділянок, які відповідають ножнивним решткам; га (г) діленням площі пошнивпих решеток на площу поперечного перерізу борозни. бо Інші застосування
00431) Слід розуміти, що датчики робочого шару 100 можуть використовуватися з іншими сільськогосподарськими знаряддями та операціями, такими як, наприклад, грунтообробні операції та/чи операції міжрядного внесення добрив, або у зв'язку з операціями збирання сільськогосподарських даних для огляду або аналізу характеристик грунту під поверхнею, розміщення насіння, кореневої системи, розміщення засобів використання підземних вод, такі як дренаж, тощо. (0044) При використанні грунтообробних знарядь датчики робочого шару 100 можуть бути розміщені перед будь-якими робочими органами грунтообробних знарядь (наприклад, стійка, диск, лезо, ніж. лапа, кольтер тощо) або між передніми і задніми розміщеними на відстані одне від одного робочими органами ірунтообробних знарядь та/чи ззаду робочих органів грунтообробних знарядь.
І0045| При використанні міжрядних або заглиблюваних робочих органів для внесення добрив датчики робочого шару 100 можуть бути розміщені спереду або ззаду міжрядних або заглиблюваних оргшіїв (наприклад, стійка, диск, лезо, ніж, лапа, кольтер, вирівшовальні кошикові борозни тощо).
І0046| При використанні датчиків робочого шару 100 зі спеціальним вимірювальним знарядям, вони можуть розміщуватися нач незаймаш грунтом, котрий може мати або не мати пожнивні рештки, які очищує очищувач рядків.
І0047| Приводами для грунтообробних знарядь та міжрядних або заглиблюваних робочих органів для внесення добріш можна автоматично керувати для регулювання глибини робочих органів грунтообробних знарядь, або монітор 300 може бути запрограмовано для забезпечення зворотного зв'язку або рекомендацій операторові з метою ручного регулювання або дистанційного регулювання приводів, як описано вище щодо застосування сівсшки. Наприклад, якщо зворотний зв'язок чи рекомендації оператору показують, що глибину робочих органів грунтообробних знарядь має бути відрегульовано, привід, пов'язаний із колесами, що контактують з груїадм, який підтримує брус для робочих органів або секцію цього бруса, може активуваїися для піднімання або опускання бруса з метою зменшення або збільшення глибини заглиблення робочих органів. Крім того, окремі приводи можуть бути пов'язані з кожним окремим робочим органом грунтообробного зна)яддя для налаштування глибини кожного
Зо окремого робочого органу грунтообробного знарядтя. В іншому прикладі, якщо зображення робочого шару показують, що знаря, ддя досягає щільнішого або твердіїного грунту, приводи, пов'язані з регулюванням притискної сили або тиску, можуть бути задіяні для збільшення притискної сили, коли знаряддя проходять через щільніший або твердіший ірунг. в інших варіантах реалізації винаходу, якщо зображення робочого шару на ширину знаряддя вказуюгь, що одна або інша сторона обробляє грунт інтенсивніше, то привід, пов'язаний з відповідною стороною знарядя, може приводитися в дію для забезпечспня балансу інтенсивності роботи грунтообробних знарядь на всю ширину знаряддя. Аналогічно привід, пов'язаний із переднім та заднім вирівнюванням знаряддя, може бути активовано для гарантування того, що інтенсивність робочих органів спереду знаряддя буде збалансовано з інтенсивністю робочих органів ззаду знаряддя. У ще інших варіантах реалізації винаходу приводи можуть використовуватися для регулювання кута атаки дискової батареї культиватора, сторони грунтообробного знаряддя чи окремих робочих органів грунтообробного знарядя, залежно від зображень робочого шару та зворотного зв'язку з оператором, коли знаря;ідя проходить через поле, зустрічаючись з різними грунтовими умовами.
І0048| Вищезгадіший опис наводиться, щоб дати змогу фахівцям у даній галузі техніки скористатися даним винаходом, і надається в контексті патентної заявки та її вимог. Різні модифікації доцільних варіантів реалізації апарата та загальні принципи та характеристшси системи, а також способи, описані вище, будуть легко зрозумілі фахівцям у даній галузі. Таким чином, даний винахід не іювинен обмежуватися варіантами решіїзацн апаратсі, системою та сиосооами. описаними вище і проілюстрованими на кресленнях фігур, але відповідає найпіиршому обсягу згідно з духом та сферою застосування доданої формули винаходу.
Claims (31)
1. Система візуалізації та аналізу робочого шару грунту для моніторингу знаряддя, керування та зворотного зв'язку з оператором, яка містить: щонайменше один датчик робочого шару, розміщений на сільськогосподарському знарядді, що рухається у прямому напрямку руху під час здійснення операції з обробки грунту, причому цей датчик робочого шару, розміщений на або позаду сільськогосподарського знаряддя, генерує бо електромагнітне поле, що проходить крізь цільовий шар грунту під час або після того, як шар б грунту був оброблений в процесі операції з обробки грунту; монітор, з'єднаний з датчиком робочого шару та адаптований для генерування зображення робочого шару цільового шару грунту на основі згенерованого електромагнітного поля у цільовому шарі грунту під час або після того, як шар грунту був оброблений в процесі операції обробки грунту, причому монітор генерує референтне зображення на основі електромагнітного поля, що згенероване через незайманий грунт, причому монітор порівнює принаймні одну характеристику референтного зображення з принаймні однією характеристикою зображення робочого шару та генерує охарактеризоване зображення цільового робочого шару.
2. Система за п. 1, яка відрізняється тим, що монітор оцінює властивість грунту, спираючись на зображення робочого шару.
3. Система за п. 2, яка відрізняється тим, що монітор відображає оцінену властивість грунту як числове значення, пов'язане з місцем географічного знаходження у полі для визначення просторової мапи поля, спираючись на оцінені властивості грунту.
4. Система за п. 1, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару генерує електромагнітне поле через незайманий грунт попереду сільськогосподарського знаряддя, що рухається у прямому напрямку руху.
5. Система за п. 4, яка відрізняється тим, що монітор порівнює принаймні одну характеристику референтного зображення з принаймні однією характеристикою зображення робочого шару і генерує охарактеризоване зображення цільового робочого шару.
6. Система за п. 2, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару розміщено на рядковій секції сівалки відносно борозни для насіння, утвореної рядковою секцією, і де датчик робочого шару генерує зображення робочого шару у борозні для насіння.
7. Система за п. 6, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару генерує електромагнітне поле через незайманий грунт ззовні борозни для насіння.
8. Система за п. 7, яка відрізняється тим, що монітор порівнює принаймні одну характеристику референтного зображення з принаймні однією характеристикою зображення робочого шару і генерує охарактеризоване зображення борозни для насіння. Зо
9. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що охарактеризоване зображення ідентифікує форму борозни для насіння.
10. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що охарактеризоване зображення ідентифікує глибину борозни для насіння.
11. Система за п. 10, яка відрізняється тим, що охарактеризоване зображення ідентифікує глибину насіння, посіяного у борозну, відносно глибини борозни.
12. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що охарактеризоване зображення ідентифікує пожнивні рештки у борозні для насіння.
13. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що охарактеризоване зображення ідентифікує пропуски у борозні для насіння.
14. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що монітор визначає контакт насіння з грунтом, спираючись на охарактеризоване зображення.
15. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що монітор визначає процент закритої борозни з насінням, спираючись на охарактеризоване зображення.
16. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що монітор визначає процент закритої верхньої частини борозни з насінням, спираючись на охарактеризоване зображення.
17. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що монітор визначає процент закритої нижньої частини борозни з насінням, спираючись на охарактеризоване зображення.
18. Система за п. 6, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару містить передавач, розміщений з одного боку борозни для насіння, та приймач, розміщений з іншого боку борозни для насіння, для генерування зображення робочого шару борозни для насіння.
19. Система за п. 7, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару містить передавач, розміщений з одного боку борозни для насіння, перший приймач, розміщений з іншого боку борозни для насіння, з метою генерування зображення робочого шару борозни для насіння, та другий приймач, розміщений поруч та позаду передавача, з метою генерування референтного зображення за межами борозни для насіння.
20. Система за п. 7, яка відрізняється тим, що принаймні один датчик робочого шару містить кілька пар передавачів та приймачів, розміщених вище та впоперек борозни для насіння, причому пари передавачів та приймачів, що розміщені над борозною для насіння, генерують зображення робочого шару борозни для насіння, а пари передавачів та приймачів, що бо розміщені впоперек до борозни для насіння, генерують референтне зображення за межами борозни для насіння.
21. Система за п. 5, яка відрізняється тим, що монітор відображає зворотний зв'язок з оператором, спираючись на охарактеризоване зображення.
22. Система за п. 5, яка відрізняється тим, що монітор впливає на робоче керування сільськогосподарським знаряддям, спираючись на охарактеризоване зображення.
23. Система за п. 12, яка відрізняється тим, що, коли охарактеризоване зображення ідентифікує, що кількість пожнивних решток в борозні для насіння більше за наперед визначене граничне значення, монітор видає сигнал для задіяння приводу очищувача рядків на рядковій секції сівалки для збільшення притискної сили очищувача рядків.
24. Система за п. 11, яка відрізняється тим, що, коли охарактеризоване зображення ідентифікує, що глибина насіння менша за наперед визначене граничне значення, монітор видає сигнал для задіяння приводу керування притискною силою на рядковій секції сівалки з метою збільшення притискної сили.
25. Система за п. 11, яка відрізняється тим, що, коли охарактеризоване зображення ідентифікує, що глибина насіння менша за наперед визначене граничне значення, монітор видає сигнал для задіяння приводу регулювання глибини на рядковій секції сівалки з метою збільшення глибини борозни.
26. Система за п. 13, яка відрізняється тим, що, коли охарактеризоване зображення ідентифікує, що верхня частина борозни для насіння має більший пропуск, ніж граничний рівень, монітор видає сигнал для задіяння приводу колеса закриття борозни у зборі на рядковій секції сівалки з метою збільшення притискної сили колеса у зборі.
27. Система за п. 16, яка відрізняється тим, що, коли охарактеризоване зображення ідентифікує, що нижня частина борозни для насіння має більший пропуск, ніж граничний рівень, монітор видає сигнал для задіяння приводу прикочувального колеса у зборі на рядковій секції сівалки з метою збільшення притискної сили на прикочувальне колесо.
28. Система за п. 1, яка відрізняється тим, що операція з обробки грунту являє собою висаджування насіння, грунтооброблення, міжрядне чи заглиблюване внесення добрив.
29. Система візуалізації та аналізу робочого шару грунту для моніторингу знаряддя, керування та зворотного зв'язку з оператором, яка містить: брус, що включає принаймні одне сільськогосподарське знаряддя, яке здійснює принаймні одну операцію з обробки грунту; принаймні один датчик робочого шару, з'єднаний з принаймні одним сільськогосподарським знаряддям, причому цей датчик генерує електромагнітне поле, що проходить через цільовий шар грунту під час переміщення сільськогосподарського знаряддя полем; монітор, з'єднаний з датчиком робочого шару з можливістю передачі даних та адаптований для генерування зображення робочого шару цільового шару грунту на основі згенерованого електромагнітного поля, що проходить через цільовий шар грунту під час переміщення сільськогосподарського знаряддя полем, причому монітор створює референтне зображення на основі електромагнітного поля, згенерованого через незайманий грунт, причому монітор порівнює принаймні одну характеристику референтного зображення з принаймні однією характеристикою зображення робочого шару та генерує охарактеризоване зображення цільового робочого шару.
30. Система за п. 29, яка відрізняється тим, що містить датчик робочого шару, поєднаний з кожним сільськогосподарським знаряддям.
31. Система за п. 30, яка відрізняється тим, що датчик робочого шару розміщений на або позаду кожного сільськогосподарського знаряддя.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201562159058P | 2015-05-08 | 2015-05-08 | |
| PCT/US2016/031201 WO2016182906A1 (en) | 2015-05-08 | 2016-05-06 | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA127159C2 true UA127159C2 (uk) | 2023-05-24 |
Family
ID=57249316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UAA201712150A UA127159C2 (uk) | 2015-05-08 | 2016-05-06 | Відображення та аналіз робочого шару для здійснення моніторингу, контролю та взаємодії з оператором |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (4) | US10262413B2 (uk) |
| EP (1) | EP3295224B1 (uk) |
| AR (1) | AR104567A1 (uk) |
| AU (1) | AU2016261331B2 (uk) |
| BR (1) | BR112017024044B1 (uk) |
| CA (1) | CA2985359C (uk) |
| UA (1) | UA127159C2 (uk) |
| WO (1) | WO2016182906A1 (uk) |
| ZA (1) | ZA201707982B (uk) |
Families Citing this family (56)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2985359C (en) | 2015-05-08 | 2020-07-28 | The Climate Corporation | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback |
| CA2990438A1 (en) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | The Climate Corporation | Systems and methods for image capture and analysis of agricultural fields |
| BR112018073234B1 (pt) | 2016-05-13 | 2023-03-07 | Precision Planting Llc | Implemento agrícola, sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola e método para ajustar o conjunto de fechamento de sulco do implemento agrícola |
| WO2018085095A1 (en) | 2016-11-07 | 2018-05-11 | The Climate Corporation | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback |
| CN110520754B (zh) | 2017-01-27 | 2023-08-01 | 麻省理工学院 | 用于使用表面穿透雷达进行车辆定位的方法和系统 |
| US10524409B2 (en) | 2017-05-01 | 2020-01-07 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling agricultural product application based on residue coverage |
| US10582655B2 (en) | 2017-08-23 | 2020-03-10 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for spraying fluid onto seeds dispensed from a planter |
| US10455755B2 (en) | 2017-08-31 | 2019-10-29 | Cnh Industrial America Llc | System and method for strip till implement guidance monitoring and adjustment |
| US10231376B1 (en) | 2017-08-31 | 2019-03-19 | Cnh Industrial America Llc | Systems and method for determining trench closure by a planter or seeder |
| CN111386031A (zh) | 2017-10-02 | 2020-07-07 | 精密种植有限责任公司 | 用于土壤和种子监测的系统和设备 |
| US10537055B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-01-21 | Deere & Company | Actuated seed depth setting for a planter row unit |
| US10779462B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-09-22 | Deere & Company | Calibrating an actuator for setting a seed depth for a row unit on a planter |
| US10827663B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-11-10 | Deere & Company | Actuator for setting a seed depth for a row unit on a planter |
| BR112020007356A2 (pt) * | 2017-10-17 | 2020-10-06 | Precision Planting Llc | sistema de detecção de solos e implementos para detectar diferentes parâmetros de solo |
| US11122731B2 (en) * | 2017-10-31 | 2021-09-21 | Deere & Company | Method of managing planter row unit downforce |
| US11140812B2 (en) * | 2017-12-15 | 2021-10-12 | Kinze Manufacturing, Inc. | Systems, methods, and apparatus for controlling downforce of an agricultural implement |
| US11206754B2 (en) | 2018-02-21 | 2021-12-28 | Deere & Company | Depth sensing with absolute position and temperature compensation |
| RU2020131570A (ru) | 2018-03-01 | 2022-04-06 | Пресижн Плэнтинг Ллк | Узел заделывания борозды |
| CN111954461A (zh) * | 2018-03-16 | 2020-11-17 | 精密种植有限责任公司 | 沟槽封闭组件 |
| AR115511A1 (es) | 2018-06-07 | 2021-01-27 | Prec Planting Llc | Aparatos, sistemas y métodos para monitorear operaciones agrícolas |
| US10817755B2 (en) | 2018-06-22 | 2020-10-27 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Measuring crop residue from imagery using a machine-learned classification model in combination with principal components analysis |
| US10750656B2 (en) * | 2018-06-29 | 2020-08-25 | Cnh Industrial America Llc | System and method for monitoring the frame levelness of an agricultural implement |
| US11395452B2 (en) * | 2018-06-29 | 2022-07-26 | Deere & Company | Method of mitigating compaction and a compaction mitigation system |
| US10845810B2 (en) | 2018-08-13 | 2020-11-24 | FarmWise Labs, Inc. | Method for autonomous detection of crop location based on tool depth and location |
| EP4223096A3 (en) * | 2018-08-24 | 2023-10-18 | Precision Planting LLC | Agricultural trench sensing systems, methods, and apparatus |
| US10813262B2 (en) | 2018-10-16 | 2020-10-27 | Cnh Industrial America Llc | System and method for generating a prescription map for an agricultural implement based on yield map and/or crop biomass |
| US10918006B2 (en) | 2018-10-17 | 2021-02-16 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for monitoring material accumulation relative to ground-engaging tools of a tillage implement |
| US11191204B2 (en) * | 2019-02-18 | 2021-12-07 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for monitoring soil conditions within a field |
| US11343956B2 (en) * | 2019-02-18 | 2022-05-31 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for monitoring soil conditions within a field |
| US11381785B2 (en) | 2019-02-20 | 2022-07-05 | Deere & Company | System and method for visual confirmation of planter performance |
| US11202404B2 (en) * | 2019-03-05 | 2021-12-21 | Deere & Company | Planter row unit downforce control with ground view sensor |
| US11134606B2 (en) | 2019-03-08 | 2021-10-05 | Deere & Company | Planter row unit with load sensing depth stop assembly |
| US11006567B2 (en) | 2019-04-18 | 2021-05-18 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on the operation of its furrow-closing assembly |
| US11259455B2 (en) | 2019-04-18 | 2022-03-01 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a residue removal device of a seed-planting implement based on a residue characteristic of the field |
| US11071245B2 (en) | 2019-04-25 | 2021-07-27 | Deere & Company | Seeding machine including variable force trench closer |
| EP3729934A1 (en) | 2019-04-25 | 2020-10-28 | CNH Industrial Sweden AB | Plough |
| US11622493B2 (en) | 2019-05-10 | 2023-04-11 | Great Plains Manufacturing, Inc. | Agricultural implement with vision sensors |
| US11622496B2 (en) * | 2019-06-24 | 2023-04-11 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Smart sensor system for agricultural implements |
| US10980164B2 (en) * | 2019-06-26 | 2021-04-20 | Cnh Industrial America Llc | Wear determination for agricultural implement |
| US11665991B2 (en) * | 2019-09-24 | 2023-06-06 | Cnh Industrial America Llc | System and method for monitoring the levelness of a multi-wing agricultural implement |
| US11818976B2 (en) * | 2019-10-21 | 2023-11-21 | Deere & Company | Agricultural machine control based on sensed blockage distance |
| US12029146B2 (en) | 2019-10-30 | 2024-07-09 | Deere & Company | Implement having weight transfer system and method of operating the same |
| US20210132028A1 (en) * | 2019-11-05 | 2021-05-06 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Systems and methods for monitoring field conditions |
| US11470763B2 (en) | 2019-11-07 | 2022-10-18 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for determining subsurface soil layer characteristics based on RADAR and load data |
| US11445656B2 (en) * | 2019-11-26 | 2022-09-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for preventing material accumulation relative to ground engaging tools of an agricultural implement |
| US12052941B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-08-06 | Cnh Industrial America Llc | System and method for calibrating tool depth of an agricultural implement based on frame position |
| US20210227743A1 (en) * | 2020-01-23 | 2021-07-29 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Systems and methods for monitoring tillage conditions |
| US11558993B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-01-24 | Cnh Industrial America Llc | Soil monitoring system for an agricultural tillage implement |
| US11617294B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-04-04 | Cnh Industrial America Llc | Orientation control system for an agricultural implement |
| US11730076B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-08-22 | Cnh Industrial America Llc | Control system for an agricultural implement |
| US11638393B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-05-02 | Cnh Industrial America Llc | Ground engaging tool monitoring system |
| US11602092B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-03-14 | Cnh Industrial America Llc | Frame control system for an agricultural implement |
| US12022756B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-07-02 | Cnh Industrial America Llc | Orientation control system for an agricultural implement |
| US11854218B2 (en) | 2021-02-12 | 2023-12-26 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Systems and methods for terrain variation detection |
| AU2021428628A1 (en) * | 2021-02-17 | 2023-07-13 | Precision Planting Llc | Row cleaner prescription method |
| US11849662B2 (en) | 2021-03-16 | 2023-12-26 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for identifying soil layers within an agricultural field |
Family Cites Families (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US262413A (en) * | 1882-08-08 | Fontain p | ||
| US5598794A (en) | 1995-02-13 | 1997-02-04 | Fluid Power Industries, Inc. | High accuracy automatically controlled variable linear seed spacing planting apparatus |
| US6082466A (en) | 1998-10-28 | 2000-07-04 | Caterpillar Inc. | Rowcrop machine guidance using ground penetrating radar |
| EP1143784B1 (en) * | 1999-03-15 | 2007-02-21 | Tokyo University of Agriculture and Technology Tlo Co., Ltd. | Soil survey device and system for precision agriculture |
| US6501413B2 (en) | 1999-03-22 | 2002-12-31 | Sensors & Software Inc. | Timing and control and data acquisition for a multi transducer ground penetrating radar system |
| US6700526B2 (en) | 2000-09-08 | 2004-03-02 | Witten Technologies Inc. | Method and apparatus for identifying buried objects using ground penetrating radar |
| US6597992B2 (en) | 2001-11-01 | 2003-07-22 | Soil And Topography Information, Llc | Soil and topography surveying |
| DE10214648A1 (de) | 2002-04-02 | 2003-10-16 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Messeinrichtung an einer landwirtschaftlichen Maschine |
| KR100608585B1 (ko) | 2004-07-12 | 2006-08-03 | 삼성전자주식회사 | 이동형 저장 장치에서 객체의 위치 정보를 이용하여 권리객체를 검색하는 방법 및 장치 |
| US20080087447A1 (en) | 2006-10-16 | 2008-04-17 | Richard Paul Piekutowski | Control and method of control for an earthmoving system |
| US8561472B2 (en) | 2007-01-08 | 2013-10-22 | Precision Planting Llc | Load sensing pin |
| US8618465B2 (en) | 2008-11-13 | 2013-12-31 | Deere & Company | Seed sensor system and method for improved seed count and seed spacing |
| KR101011575B1 (ko) | 2010-04-13 | 2011-01-27 | 경북대학교 산학협력단 | 비침습적 우량종자 선별 방법 및 장치 |
| WO2011156818A2 (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | Block Engineering, Llc | Qcl spectroscopy system and applications therefor |
| US8843281B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-09-23 | Kinze Manufacturing, Inc. | Seed characteristic sensor |
| US9743578B2 (en) * | 2011-04-27 | 2017-08-29 | Kinze Manufacturing, Inc. | Agricultural devices, systems, and methods for determining soil and seed characteristics and analyzing the same |
| BR112013031000B1 (pt) | 2011-06-03 | 2018-11-13 | Precision Planting Llc | unidade de fileira agrícola e método para formar uma valeta no solo |
| US8869629B2 (en) | 2012-03-08 | 2014-10-28 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for monitoring agricultural product delivery |
| CA2888970C (en) | 2012-10-24 | 2020-12-08 | Precision Planting Llc | Agricultural trench depth sensing systems, methods, and apparatus |
| CA2889032C (en) | 2012-10-24 | 2021-05-18 | Precision Planting Llc | Agricultural seed trench closing systems, methods, and apparatus |
| RU2537908C2 (ru) | 2013-03-06 | 2015-01-10 | Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) | Устройство для внутрипочвенного измерения агротехнологических характеристик пахотного слоя почвы в движении |
| US10145837B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-12-04 | Robert Ernest Troxler | Systems and methods for asphalt density and soil moisture measurements using ground penetrating radar |
| CA2912403C (en) | 2013-05-17 | 2021-07-20 | Precision Planting Llc | System for soil moisture monitoring |
| US8849523B1 (en) | 2013-05-20 | 2014-09-30 | Elwha Llc | Systems and methods for detecting soil characteristics |
| US9401030B2 (en) * | 2014-04-25 | 2016-07-26 | Tazco Soil Service Co. | Image processing system for soil characterization |
| CA2985359C (en) | 2015-05-08 | 2020-07-28 | The Climate Corporation | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback |
| BR112018073234B1 (pt) | 2016-05-13 | 2023-03-07 | Precision Planting Llc | Implemento agrícola, sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola e método para ajustar o conjunto de fechamento de sulco do implemento agrícola |
| WO2018085095A1 (en) * | 2016-11-07 | 2018-05-11 | The Climate Corporation | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback |
| WO2018119240A1 (en) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | Massachusetts Institute Of Technology | Determining soil state and controlling equipment based on captured images |
-
2016
- 2016-05-06 CA CA2985359A patent/CA2985359C/en active Active
- 2016-05-06 UA UAA201712150A patent/UA127159C2/uk unknown
- 2016-05-06 US US15/572,289 patent/US10262413B2/en active Active
- 2016-05-06 WO PCT/US2016/031201 patent/WO2016182906A1/en active Application Filing
- 2016-05-06 EP EP16793251.6A patent/EP3295224B1/en active Active
- 2016-05-06 BR BR112017024044-0A patent/BR112017024044B1/pt active IP Right Grant
- 2016-05-06 AU AU2016261331A patent/AU2016261331B2/en active Active
- 2016-05-09 AR ARP160101321A patent/AR104567A1/es active IP Right Grant
-
2017
- 2017-11-23 ZA ZA2017/07982A patent/ZA201707982B/en unknown
-
2019
- 2019-04-15 US US16/384,900 patent/US10679341B2/en active Active
-
2020
- 2020-06-05 US US16/894,696 patent/US11170497B2/en active Active
-
2021
- 2021-11-04 US US17/519,396 patent/US11615525B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2016182906A1 (en) | 2016-11-17 |
| US20220058785A1 (en) | 2022-02-24 |
| US20190244339A1 (en) | 2019-08-08 |
| CA2985359C (en) | 2020-07-28 |
| ZA201707982B (en) | 2019-05-29 |
| US11615525B2 (en) | 2023-03-28 |
| AU2016261331A1 (en) | 2017-12-14 |
| CA2985359A1 (en) | 2016-11-17 |
| EP3295224A4 (en) | 2019-01-30 |
| US20200302586A1 (en) | 2020-09-24 |
| US10262413B2 (en) | 2019-04-16 |
| BR112017024044A2 (pt) | 2018-07-24 |
| AR104567A1 (es) | 2017-08-02 |
| EP3295224A1 (en) | 2018-03-21 |
| US20180114305A1 (en) | 2018-04-26 |
| AU2016261331B2 (en) | 2021-03-25 |
| BR112017024044B1 (pt) | 2022-12-13 |
| US10679341B2 (en) | 2020-06-09 |
| US11170497B2 (en) | 2021-11-09 |
| EP3295224B1 (en) | 2020-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| UA127159C2 (uk) | Відображення та аналіз робочого шару для здійснення моніторингу, контролю та взаємодії з оператором | |
| EP3697191B1 (en) | Soil sensing systems and implements for sensing different soil parameters | |
| UA127847C2 (uk) | Система управління та контролю для сільськогосподарського устаткування | |
| UA122239C2 (uk) | Пристрій і спосіб моніторингу критеріїв ґрунту під час операцій обробки ґрунту і керування ґрунтообробними робочими органами | |
| AU2019280998B2 (en) | Agricultural operation monitoring apparatus, systems and methods | |
| DK3139725T3 (en) | Seed drill for sensor-based depth control of sowing. | |
| US11655617B2 (en) | System and method for monitoring the wear on a rotating ground engaging tool of an agricultural implement | |
| RU2823622C2 (ru) | Почвообрабатывающий агрегат для обработки почвы, система и способ обработки почвы таким почвообрабатывающим агрегатом |