UA121213C2 - Системи, способи та пристрій для оптимізації стеблостою посівів - Google Patents

Abstract

Пропонується спосіб оптимізації стеблостою посівів. В деяких варіантах реалізації поле засаджується згідно з першим описом густоти стояння рослин, визначеним на основі першого набору даних, який включає прогноз погоди. Згодом визначений другий припис густоти стояння рослин визначається на основі другого набору даних, визначених після посадки, та посаджені посіви проріджуються згідно з другим приписом густоти стояння рослин. В деяких варіантах реалізації посіви вибірково проріджуються, щоб видалити рослини, які мають індекс видалення рослин, який нижчий за поріг.

Description

ПЕРЕДУМОВИ ВИНАХОДУ

ПІ В останні роки досягнення в області генетики насіння збільшили потенційні економічні переваги засаджувань полів з оптимальною густиною стояння рослин (тобто кількості насіння на один акр). Загалом оптимальна густина стояння рослин являє собою кількість рослин, яка оптимізує економічну віддачу та залежить від кількості продуктивних рослин, яка може бути забезпечена цим полем або ділянкою поля. Однак, оптимальна густина стояння рослин залежить від погодних та грунтових умов на полі між посадкою та збором врожаю, які повинні бути припущені, оцінені або зпрогнозовані на час посадки. Крім того, навіть при оптимальній густині посівів або близької до неї, рослини, які зійшли, що відомі як непродуктивні, споживають ресурси без надання економічної віддачі. Таким чином, існує потреба в системах, способах та пристрої оптимізації стеблостою посівів.

ОПИС ГРАФІЧНИХ МАТЕРІАЛІВ

Ї2Ї На фіг. 1 схематично проілюстровано варіант реалізації системи оптимізації стеблостою посівів.

ІЗЇ На фіг. 2 проілюстровано варіант реалізації процесу оптимізації стеблостою посівів.

ЇЇ На фіг. З проілюстровано варіант реалізації іншого процесу оптимізації стеблостою посівів.

ІБ На фіг. 4 проілюстровано варіант реалізації ще одного іншого процесу оптимізації стеблостою посівів.

ІБЇ На фіг. 5 проілюстровано варіант реалізації припису густини стояння рослин.

Г/Л На фіг. бА проілюстровано вертикальний вид ззаду одного варіанта реалізації системи формування зображення та видалення рослини, яка також має підсистему впорскування рідини.

ІВЇ На фіг. 6В проілюстровано вертикальний вид ззаду іншого варіанта реалізації системи формування зображення та видалення рослини, яка також має підсистему зрізання рослини.

ІЗЇ На фіг. 7 схематично проілюстровано загальний варіант реалізації системи видалення рослин та формування зображення. 191 На фіг. 8 приведене зображення рослини збоку.

П11 На фіг. 9 приведене зображення рослини зверху. 2 На фіг. 10 проілюстровано вид зверху варіанта реалізації системи формування

Зо зображення та видалення рослини.

ОПИС ВИНАХОДУ

Системи та пристрій оптимізації стеблостою посівів

І1З)| Система 100 оптимізації стеблостою посівів проілюстрована на фіг. 1. Поле 10 проілюстроване під час операції з посадки (яка позначена числовою позицією 10-1) та наступної операції зі зменшення кількості посівів (яка позначена числовою позицією 10-2). 1141 Під час операції з посадки, садильна машина 110 виконує посіви на полі 10. Садильна машина 110 переважно містить бРе-приймач та може засаджувати поле згідно з приписом з змінною частотою (описано докладно далі в цьому документі); садильна машина переважно являє собою один з варіантів реалізації, розкритих в заявці на патент США заявника, що перебуває на одночасному розгляді, Мо 13/812483 (Публ. Мо 2013/0124055), яка включена в цей документ за допомогою посилання. Садильна машина 110 (наприклад, монітор садильної машини) переважно перебуває у зв'язку з можливістю обміну даними з віддаленим середовищем 140 даних (наприклад, через інтернет-з'єднання за допомогою стільникового зв'язку) для передачі даних та прийому даних з віддаленого середовища даних. Комп'ютерний пристрій 190 користувача (наприклад, персональний комп'ютер або планшет) переважно перебуває в зв'язку з можливістю обміну даними з віддаленим середовищем 140 даних; користувач переважно бачить данні, отримані в межах поля та за межами поля, на комп'ютерному пристрої 190 користувача. 151 Під час операції зі зменшення кількості посівів проріджувальний пристрій 130 переважно переміщується по полю та вибірково зменшує кількість посаджених посівів шляхом вбивання, ушкодження або знищення окремих рослин, як описано нижче. Проріджувальний пристрій 130 переважно містить бРе-приймач для визначення положення проріджувального пристрою з прив'язкою до місцевості. Проріджувальний пристрій 130 переважно перебуває у зв'язку з можливістю обміну даними з віддаленим середовищем 140 даних для передачі даних в віддалене середовище даних та прийому даних з нього. Проріджувальний пристрій 130 переважно містить процесор та пам'ять для виконання описаних в цьому документі процесів.

І16Ї Проріджувальний пристрій 130 переважно переміщається поперек поля завдяки знаряддя 180. В деяких варіантах реалізації знаряддя 180 містить самохідний транспортний засіб, наприклад, електровагонетку або візок, що містить напрямні або колеса. В цих варіантах бо реалізації знаряддя 180 переважно має такий розмір, щоб проходити між рядками кукурудзи,

наприклад, вужчий за 762 мм (30 дюймів). В інших варіантах реалізації знаряддя 180 містить брус для навішування змінних робочих органів, який тягне трактор або інший транспортний пристрій. В цих варіантах реалізації знаряддя 180 може містити множину проріджувальних пристроїв 130, розташованих так, щоб вибірково зменшувати кількість посаджених посівів із множини рядків.

І17| В деяких варіантах реалізації пристрій 120 формування зображення може бути розташований по суті в поздовжньому напрямку спереду проріджувального пристрою під час роботи, наприклад, шляхом встановлення одного пристрою спереду бруса для навішування змінних робочих органів, а іншого пристрою - ззаду бруса для навішування змінних робочих органів, шляхом встановлення одного пристрою на брус для навішування змінних робочих органів, а іншого - на візок, який тягнуть, або додатковий брус для навішування змінних робочих органів, або шляхом переміщення проріджувального пристрою через поле при проходженні, що слідує за проходженням пристрою формування зображення. (18) В деяких варіантах реалізації проріджувальний пристрій 130 виконаний з можливістю вибіркового нанесення (наприклад, у вигляді спрею) деякої кількості (наприклад, аліквотної дози) рідини на окрему рослину, при цьому композиція та кількість рідини переважно вибирається так, щоб вбити рослину. В деяких цих варіантах реалізації проріджувальний пристрій 130 застосовує рідке добриво, як описано в заявці на патент США Мо 12/869121, яка включена в цей документ за допомогою посилання. В інших варіантах реалізації проріджувальний пристрій 130 виконаний з можливістю вибіркового механічного ушкодження (наприклад, відрізання, відривання, висмикування з грунту або відділяння) окремих рослин, при цьому об'єм пошкодження є достатнім, щоб вбити рослину. В інших варіантах реалізації проріджувальний пристрій 130 містить один з варіантів реалізації, описаний в будь-якій з заявок на патент США МоМо. 13/788359 ("заявка "359"; 11/569715; та 12/869121; всі з яких повністю включено в цей документ за допомогою посилання.

І19| Проріджувальний пристрій 130 переважно вибірково зменшує кількість висаджених посівів на основі даних, зібраних пристроєм 120 формування зображення. В деяких варіантах реалізації пристрій 120 формування зображення містить фото-відеокамеру, встановлену на знаряддя 180. В цих варіантах реалізації проріджувальний пристрій 130 переважно

Зо розташований за пристроєм 120 формування зображення (тобто знаряддя переміщується в напрямку О, показаному на фіг. 1), так щоб проріджувальний пристрій мав змогу вибірково ушкоджувати, обприскувати або вбивати рослини на основі даних, зібраних пристроєм формування зображення впродовж цього ж проходу знаряддя 180 по полю. Пристрій 120 формування зображення переважно перебуває в зв'язку з можливістю обміну даними з проріджувальним пристроєм 130 для передачі зібраних даних прямо в проріджувальний пристрій. Пристрій 120 формування зображення переважно перебуває в зв'язку з можливістю обміну даними з віддаленим середовищем 140 даних (наприклад, через інтернет-з'єднання за допомогою стільникового зв'язку) для передачі зібраних даних в віддалене середовище даних.

В альтернативних варіантах реалізації пристрій 120 формування зображення не встановлюється на знаряддя 180, а замість цього містить фото-відеокамеру або інший пристрій захоплення зображення, встановлений на інше знаряддя або транспортний засіб; наприклад, пристрій формування зображення може містити аеро-фото-відеокамеру, встановлену на безпілотний літальний апарат ("БЛА"), літак або супутник. В цих варіантах реалізації повітряний транспортний засіб переважно містить СРО-приймач або інший пристрій або систему для визначення положення повітряного транспортного засобу з прив'язкою до місцевості. (260) В кожному варіанті реалізації пристрою 120 формування зображення, описаному в попередньому абзаці, пристрій 120 формування зображення може містити фото-відеокамеру, виконану з можливістю захоплення зображень для визначення та відображення нормалізованого відносного індексу рослинності для кожного місця на полі. В альтернативному варіанті реалізації пристрій 120 формування зображення може містити фото-відеокамеру, яка знімає в видимій частині спектру. (211) Віддалене середовище 140 даних переважно забезпечує доступ до множини баз даних, якими керує віддалене середовище, та програмного забезпечення. Віддалене середовище 140 даних переважно забезпечує доступ до генератору 150 припису, який генерує приписи щодо висіву (наприклад, густини засадження) на основі даних про грунт, погоду та гібридних даних про насіння. Віддалене середовище 140 даних переважно забезпечує доступ до бази 160 даних погоди, яка забезпечує дані про погоду в цей час та дані прогнозу погоди, які включають температуру повітря та опади, а також відомі, оцінені та зпрогнозовані дані про умови грунту, які включають температуру грунту та вологість грунту. Віддалене середовище 140 даних 60 переважно забезпечує доступ до бази 170 даних зображень, в якій зберігаються та яка надає зображення посівів (наприклад, фотографічні, нормалізований відносний індекс рослинності ("МОМІ") та теплові зображення), зібраних пристроєм 120 формування зображення або іншими джерелами зображень посівів.

Способи оптимізації стеблостою посівів (22| Як проілюстровано на фіг. 2, система 100 переважно виконана з можливістю здійснювати процес 200 зменшення кількості посівів. (23) На етапі 205 на основі першого набору даних визначається перший припис густини стояння рослин (наприклад, за допомогою генератора 150 припису). Ілюстративний приклад припису густини стояння рослин 500 зображено на фіг. 5. Припис 500 приписує різну густину засадження для окремих ділянок 512, 514, 516 в межах 510 поля. Як приклад, припис 500 може приписувати густину стояння рослин кукурудзи, яка дорівнює 30000 насінин на акр, 32000 насінин на акр, та 36000 насінин на акр для ділянок 512, 514, 516 відповідно. (24 Перший припис густини стояння рослин, отримуваний на етапі 205, переважно визначається на основі першого набору даних, зібраного під час або до операції з посадки.

Перший набір даних може містити дані, які не будуть змінюватися на протязі сезону (наприклад, тип грунту, характеристики грунту, гібридні властивості насіння та дані про врожай з попередніх сезонів). Перший набір даних може також містити прогностичні дані або дані на основі моделі, які можуть змінюватися на протязі сезону (наприклад, гадані дані про погоду на весь вегетаційний період або гадані умови грунту на весь вегетаційний період). Перший набір даних також переважно містить хронологічну інформацію, таку як прогнозована дата посадки, поточна дата та прогнозована дата збирання урожаю. (25) Слід розуміти, що приписана густина стояння рослин для кожної ділянки може мати діапазон значень для діапазону прогнозованих значень. Наприклад, генератор 150 припису може додати 200 насінин на акр до припису для кожної ділянки на кожний очікуваний міліметр опадів, прогнозованих між запланованою датою посадки та запланованою датою збору урожаю.

База 160 даних погоди переважно надає діапазон очікуваних опадів (наприклад, при статистичній достовірності, такій як 80 95). В переважному варіанті реалізації перший припис густини стояння рослин з етапу 205 заснований на прогнозі верхньої границі опадів. Наприклад, якщо база даних погоди забезпечує достовірність 80 95, інтервал складає від 254 мм до 508 мм (від 10 до 20 дюймів) опадів відповідно для приписів від 30000 до 32000 насінин на акр, та перший припис густини стояння рослин з етапу 205 складає переважно 32000 насінин на акр або більше. В деяких варіантах реалізації перший припис густини стояння рослин з етапу 205 відповідає оптимізованій (наприклад, оптимізованій щодо урожаю або оптимізованій щодо прибутку) нормі висіву. В інших варіантах реалізації перший припис густини стояння рослин з етапу 205 відповідає нормі висіву, яка дорівнює оптимізованій (наприклад, оптимізованій по урожаю або оптимізованій по прибутку) нормі висіву, помноженій на коефіцієнт надмірної густини стояння рослин (наприклад, 1,01; 1,02; 1,03; 1,04; 1,05; 1,10; 1,20; 1,25; 1,3). Коефіцієнт надмірної густини стояння рослин може бути вибраний на основі діапазону зміни гаданої погоди (наприклад, очікуваних опадів) при вибраному інтервалі достовірності (наприклад, 90 95).

Коефіцієнт надмірної густини стояння рослин також може бути вибраний на основі критерію зменшення кількості посівів, який відповідає запланованому способу зменшення кількості посівів; наприклад, якщо запланований спосіб зменшення кількості посівів має можливість зменшувати густину стояння рослин на 50 95, коефіцієнт надмірної густини стояння рослин може бути вибраним таким, щоб перший припис густини стояння рослин не перевищував найнижчу вірогідну (наприклад, при достовірності 80 95) густину стояння, яка буде рекомендована пізніше у цьому сезоні, більш ніж на 50 95. (26) Як проілюстровано на фіг. 2, на етапі 210, садильна машина 110 переважно засаджує поле 10 в перший момент часу згідно з першим приписом густини стояння рослин, визначеним на етапі 205. В деяких варіантах реалізації перший момент часу (тобто дата першої операції з проріджування) може бути рекомендована на основі залежних від часу історичних та/або прогнозованих даних (наприклад, може бути рекомендована дата, в якій гадані погодні або грунтові умови сприяють операції з проріджування). Крім того, також може бути рекомендована оптимальна дата або діапазон дат, у які слід збирати дані (наприклад, зображення посівів) для визначення потенціалу початків; в деяких прикладах оптимальна дата або діапазон дат може бути визначений на основі очікуваної стадії росту, такий як діапазон дат, у який посіви досягли стадії росту, яка має ідентифіковувані ознаки (наприклад, листя має порогову довжину), але до моменту часу, в який прогнозується те, що елементи (наприклад, листя) перекриватимуть та затінятимуть зображення, отримані зверху, (наприклад, на основі стадії найвищого прогнозованого росту рослин в полі, проміжків між рядками та/або максимальної густини бо стояння рослин в полі).

(27| На етапі 215 визначається другий набір даних; другий набір даних переважно містить дані, зібрані після першого моменту часу (наприклад, після моменту посадки). Другий набір даних може містити дані, які не будуть змінюватися на протязі сезону (наприклад, тип грунту, характеристики грунту, гібридні властивості насіння та дані про врожай з попередніх сезонів).

Другий набір даних може також містити прогностичні дані або дані на основі моделі, які можуть змінюватися на протязі сезону (наприклад, гадані дані про погоду на весь вегетаційний період або гадані умови грунту на весь вегетаційний період). Другий набір даних також переважно містить хронологічну інформацію, таку як дата посадки, поточна дата та прогнозована дата збирання урожаю. Як ілюстративний приклад, другий набір даних може містити дані про погоду, зібрані після першого моменту часу, та/або прогноз погоди на основі даних про погоду, зібраних після першого моменту часу. На етапі 220 на основі другого набору даних визначається другий припис густини стояння рослин (наприклад, за допомогою генератора 150 припису). Наприклад, генератор 150 припису може додавати 200 насінин на акр до припису для кожного очікуваного міліметру осадків, прогнозованих між другим моментом часу та запланованою датою збирання урожаю. На відміну від першого припису, другий припис переважно не заснований на прогнозі верхньої границі, а замість цього - на медіанному прогнозі або значенні між медіанним прогнозом та прогнозом верхньої границі.

І28)Ї Якщо другий припис густини стояння рослин для довільної ділянки поля є нижчим, ніж перший припис густини стояння рослин, тоді на етапі 225 система 100 переважно проріджує посіви в цій ділянці до отримання другого припису густини стояння рослин в другий момент часу. В переважному варіанті реалізації другий момент часу йде після сходження посівів. У випадку кукурудзи другий момент часу є переважно щонайменше пороговою кількістю (наприклад, 120) градусо-днів росту після дати посадки. В переважному варіанті реалізації база 160 даних погоди переважно відправляє повідомлення на комп'ютерний пристрій 190 користувача, як тільки була досягнута порогова кількість градусо-днів росту, при цьому таке повідомлення переважно містить другий набір даних та указує користувачеві почати етап 225 проріджування. У випадку кукурудзи в деяких варіантах реалізації другий момент часу знаходиться в стадії росту Мб або перед нею, наприклад, три тижні або менше після дати сходження. В переважному варіанті реалізації база 160 даних погоди переважно відправляє друге повідомлення на комп'ютерний пристрій 190 користувача, при наближенні стадії росту Мб, наприклад, коли наближається дата, коли пройшли три тижні після сходження (дата, коли було досягнута порогова кількість градусо-днів росту). Проріджувальний пристрій 130 переважно зменшує кількість рослин, пошкоджуючи або вбиваючи (наприклад, зрізаючи, викорчовуючи або обприскуючи) окремі рослини. Проріджувальний пристрій 130 переважно підраховує кількість пройдених рослин (наприклад, на основі даних від контактного датчика або на основі зображень, захоплених пристроєм 120 формування зображення) та пошкоджує або вбиває кожну Мн рфулину згідно з формулою:

Р;- Ро

Де: Рі являє собою перший припис густини стояння рослин (наприклад, 36000 насінин на акр);

Р» являє собою другий припис густини стояння рослин (наприклад, 30100 насінин на акр); та

Функція "їіп(")" повертає найближче ціле число до свого аргументу.

І29| Слід розуміти, що процес 200 зменшення кількості посівів може бути проведений декілька разів протягом вегетаційного періоду. Наприклад, якщо третій припис густини стояння рослин на основі набору даних, зібраних в третій момент часу (наприклад, декілька тижнів після другого моменту часу), передбачає густину стояння рослин, яка менше ніж другий припис густини стояння рослин для довільної ділянки поля (наприклад, через зменшений прогноз опадів між третім моментом часу та прогнозованою датою збирання урожаю), то може бути виконана друга операція проріджування, щоб додатково зменшити густину стояння рослин на цій ділянці.

ІЗОЇ| Як проілюстровано на фіг. 3, система 100 переважно виконана з можливістю виконувати процес 300 усунення рослин на основі продуктивності. На етапі 305 визначається перший припис густини стояння рослин (наприклад, за допомогою генератора 150 припису) на основі першого набору даних, переважно як описано вище відносно етапу 205 процесу 200. На етапі 310 садильна машина 110 переважно засаджує поле 10 в перший момент часу згідно з першим приписом густини стояння рослин, визначеним на етапі 305. В деяких варіантах реалізації початковий припис густини стояння рослин може бути реалізований шляхом налаштування системи для посадки зі зміною нормою висіву, яка містить гідравлічні приводи або електричні мотори, на визначену норму висіву. В інших варіантах реалізації початковий припис густини стояння рослин може бути реалізований шляхом модифікування або заміни компонента або компонентів обладнання для посадки; наприклад, при посадці згідно першого припису густини стояння рослин може бути використаний перший посівний диск, який має один або більше додаткових отворів.

ЇЗТЇ На етапі 315 пристрій 120 формування зображення переважно захоплює одне або більше зображень однієї або множини рослин, що зійшли, в полі 10 (або в деяких прикладах множині полів, наприклад, ділянці, яка містить множину полів). Слід розуміти, що етап 315 виконується в другий момент часу, при якому насіння, посаджене на етапі 310, зійшло у вигляді рослин.

ІЗ2| На етапі 320, продуктивність однієї або множина окремих рослин, що зійшли, оцінюється на основі зображення, захопленого на етапі 315. В деяких варіантах реалізації ідентифікація та аналіз окремих рослин можуть бути виконані згідно зі способами, описаними в заявці "359. В деяких варіантах реалізації одне зображення або декілька зображень, захоплених на етапі 315, передаються в базу 170 даних зображень, і етап 320 виконується завдяки базі даних зображень.

ЇЗЗ| Для деяких посівів, таких як кукурудза, продуктивність рослин, оцінена на етапі 320, може містити та/або бути використаною для генерування індексу потенціалу початків. Індекс потенціалу початків ("ПП") може бути визначений (наприклад, для множини полів, для одного поля, для однієї або більше складових ділянок поля, таких як зона керування, для місцезнаходження в полі, або для індивідуальної рослини) з використанням наступного рівняння:

Іпп- Потенціаточатків

Заплановакт густинастояннярослин

Де: Потенціал початків являє собою очікувану потенціальну кількість початків кукурудзи (наприклад, на акр або поле) для поля на основі зображень та іншої інформації, переважно з застосуванням будь-якого зі способів, описаних в заявці "859 та/або заявці 438.

Запланована густина стояння рослин являє собою заплановану густину рослин (наприклад, на акр або на поле), на посадку якої віддано команду (наприклад, з використанням садильної

Зо машини, яка може забезпечувати посів зі змінною густиною згідно з мапою норми висіву під час операцій з посадки.

ІЗ4| В деяких варіантах реалізації потенціал початків та/"або значення ІПП для поля або інших ділянок можуть бути розраховані на основі даних, зібраних з підмножини поля. В деяких прикладах зображення та інші дані, що використовуються для генерування потенціалу початків та/або ІПП, можуть бути виміряні для кожної рослини. В інших прикладах зображення та інші дані можуть бути виміряні для множини місцезнаходжень в полі (наприклад, двох місцезнаходжень, п'яти місцезнаходжень, десяти місцезнаходжень, одного проценту площі поверхні поля, п'яти процентів площі поверхні поля, десяти процентів площі поверхні поля) та просторово інтерпольовані для визначення розрахункових значень в інших місцях місцезнаходженнях в полі. В інших прикладах зображення та інші дані можуть бути зібрані в одному або більше місцезнаходженнях в складових ділянках поля (наприклад, в зоні керування поля, в якій кожне місцезнаходження має одне або більше загальних агрономічних критеріїв та/або призначене для сільськогосподарського керування з одним або більше загальними критеріями керування) та просторово інтерпольовані для визначення розрахункових значень в інших місцезнаходженнях в ділянці поля.

ІЗ5Ї В деяких прикладах очікуване значення потенціалу початків для кожної рослини може бути засноване на одному або більше виміряних відносних критеріїв рослин. Кожний відносний критерій рослини переважно визначається шляхом порівнювання критерію рослини, яка цікавить, з цим же критерієм однієї або більше інших рослин в полі.

ІЗб|Ї Відносні критерії рослин можуть включати відносне відношення розміру рослини (наприклад, відношення висоти рослини до середньої висоти всіх рослин в полі, відношення висоти рослини до середньої висоти рослин в межах порогової відстані рослини, відношення висоти рослини до середньої висоти однієї або більше рослин, розташованих суміжно з цією рослиною, відношення ширини листка рослини до середньої ширини листка усіх рослин в полі, відношення ширини листка рослини до середньої ширини листка рослин в межах порогової відстані рослини, відношення ширини листка рослини до середньої ширини листка однієї або більше рослин, суміжних з цією рослиною); в деяких прикладах очікуваний потенціал початків може бути зменшений на коефіцієнт, який безпосередньо пов'язаний з відносним відношенням розміру рослини, так що значення потенціалу початків зменшується зі зменшенням відношення розміру рослини.

ІЗ7| Відносні критерії місцезнаходження рослин можуть включати один або більше критеріїв розміщення рослин (наприклад, відстань між рослиною та найближчою суміжною рослиною, середня відстань між рослиною та кожною суміжною рослиною, середня відстань між рослиною та іншими рослинами в межах порогової відстані рослини, середня відстань між рослиною та найближчими рослинами в межах одного посадкового рядка, середня відстань між рослиною та найближчими рослинами в суміжних посадкових рядках). В деяких варіантах реалізації потенціал початків рослини може бути зменшений на коефіцієнт, який є зворотно пропорційним до відносного критерію рослини; наприклад, потенціал початків може бути зменшений при зменшені відстані між рослиною та суміжними рослинами.

ЇЗ8І Відносний критерій рослини може включати один або більше відносних критеріїв орієнтації рослини (наприклад, відносну орієнтацію листя у рослини та суміжних рослин в горизонтальній площині, таку як кут 8 черешка, описаний нижче з посиланням на фіг. 9).

ІЗО) В деяких варіантах реалізації відносний критерій рослини може бути використаний для визначення індексу затінення для рослини, який в свою чергу може бути використаний для коректування або прогнозування значення потенціалу початків. Індекс затінення переважно безпосередньо пов'язаний з обсягом затінення (наприклад, відсотком площі поверхні) рослини суміжними рослинами та/(або статистичною імовірністю затінення рослини суміжними рослинами. В деяких прикладах індекс затінення може бути визначений шляхом визначення того, чи є перекриття між листям рослини, яка цікавить, та будь-якою суміжною рослиною, яка має більшу висоту, ніж рослина, яка цікавить, (наприклад, на основі довжини листка та кута 9 черешка рослини, яка цікавить, та більш високих суміжних рослин). В таких прикладах значення потенціалу початків переважно зменшується на коефіцієнт, прямо пов'язаний з індексом затінення.

І4ОЇ На етапі 325 проріджувальний пристрій 130 переважно ушкоджує або вбиває кожну рослину, визначену на етапі 320 як таку, що має очікувану продуктивність нижче порогового значення. Таким чином, слід розуміти, що очікувана продуктивність включає індекс усунення рослин, який використовується, щоб вирішити усувати цю рослину чи ні; в інших варіантах

Зо реалізації індекс усунення рослин може містити відмінне виміряне або розраховане значення, таке як значення МОМІ, виміряне та розраховане, як відомо в рівні техніки. Порогове значення може являти собою абсолютне значення; наприклад, де значення МОМІ визначається для кожної рослини, порогове значення може дорівнювати 0,8. Однак, в переважному варіанті реалізації поріг являє собою відносну величину, засновану на індексі усунення рослин, визначеному для розташованих поруч рослин або іншої частини поля. Наприклад, якщо значення МОМІ розраховується для кожної рослини, такий відносний поріг може бути розрахований відношенням між означенням МОМІ, розрахованим для рослини, яка розглядається, та середнім значенням МОМІ, розрахованим для інших рослин в полі (наприклад, всіх рослин, попередньо виміряних в полі, останніх 30 виміряних рослин або рослин, виміряних в межах порогової відстані рослини, яка розглядається). В цих варіантах реалізації відносний поріг може складати 0,75 середнього значення МОМІ, розрахованого для інших рослин в полі. В деяких варіантах реалізації, замість вимірювання та усунення рослин в одному проході, пристрій 120 формування зображення може визначати індекс усунення рослин для кожної рослини в полі в першому проході перед усуненням будь-яких рослин в полі за допомогою проріджувального пристрою 130 в наступному проході. 41 Слід розуміти, що процеси 200 та 300 можуть бути виконані послідовно та/або повторені протягом всього вегетаційного періоду. Наприклад, процес 300 може бути виконаний, коли сходи мають висоту від 101,6 до 203,2 мм (від 4 до 8 дюймів), а процес 200 може бути виконаний через три тижні після цього. В деяких варіантах реалізації система 100 виконує комбінований процес вибіркового усунення та зменшення кількості посівів 400 в одному проході по полю, як показано на фіг. 4. Етапи 405, 410, 415 та 420 переважно виконуються як етапи 205, 210, 215 та 220, описані вище, відповідно. Етап 425 та 430 переважно виконуються як етапи 315 та 320, описані вище, відповідно. На етапі 435 проріджувальний пристрій 130 переважно зменшує густину стояння рослин до значення другого припису густини стояння рослин шляхом видалення рослин, які мають індекс видалення рослин нижче порога (наприклад, значення МОМІ або очікувану продуктивність рослин), та додаткового видалення будь-яких додаткових рослин понад приписану густину стояння рослин. В одному ілюстративному варіанті реалізації проріджувальний пристрій видаляє всі рослини, які мають індекс видалення рослин нижче порога та додатково видаляє кожну М-ну рослину, де М розраховується з використанням бо формули:

чт

Р; - Р»

Де: Р являє собою перший припис густини стояння рослин, модифікований кількістю рослин нижче порога, які вже видалені, переважно розрахований на основі самих останніх оцінених рослин (наприклад, безпосередньо останніх 30 оцінених рослин).

Технології формування тривимірного зображення

І42) В деяких варіантах реалізації одне або більше зображень, захоплених в процесі 300, можуть містити тривимірне зображення, яке переважно включає тривимірне зображення однієї або більше рослин. Тривимірне зображення (наприклад, яке містить тривимірну хмару точок) може бути захоплене будь-якою придатною системою, до яких відносяться лазерні системи (наприклад, І ідаг); радарні системи; фото-відеокамери світлового поля (наприклад, такі, як постачає компанія І уїго, Іпс., Маунтін-Вью, Каліфорнія); або системи для обробки видимих та/або інфрачервоних зображень з отриманням тривимірних зображень (наприклад, такі, що реалізують технології обробки діапазону зображень, такі як визначення структури об'єкта по відображенню руху). В цих варіантах реалізації отримане або згенероване тривимірне зображення може бути проаналізоване для визначення та вимірювання характеристик та ознак рослини, які включають ті, що описані в заявці "359. Наприклад, характеристики плодоносіння (наприклад, кількість початків кукурудзи, розмір початків кукурудзи, орієнтація початків кукурудзи, морфологічні характеристики початків кукурудзи), кількість листків, розмір (наприклад, довжина), орієнтація листків (наприклад, вертикальна кутова орієнтація відносно горизонтальної площини або горизонтальна кутова орієнтація відносно вертикальної площини, визначена посадковою щілиною), та характеристики життєздатності рослин (наприклад, біомаса або значення МОМІ окремих рослин, полів або ділянок) можуть бути виміряні шляхом визначення ознак тривимірного зображення рослини, що має очікувані характеристики (наприклад, висоту, довжину), пов'язані з цими ознаками. В деяких варіантах реалізації відносне положення рослин або елементів рослин (наприклад, стебел, листків) на зображеннях, захоплених в процесі 300 (наприклад, тривимірних або двовимірних зображеннях), можуть бути проаналізовані для визначення того, чи не затіняє одна рослина іншу. В одному такому прикладі, якщо висота суміжних (наприклад, сусідніх) рослин відрізняється на порогове процентне значення (наприклад, 20 95), може біти визначене те, що більш висока рослина

Зо затіняє іншу. В іншому прикладі, якщо висота суміжних (наприклад, сусідніх) рослин відрізняється на порогове процентне значення (наприклад, 20 95) та площа листя більш високої рослини перевищує порогове значення, може бути визначене те, що більш висока рослина затіняє іншу. Очікувана продуктивність, визначена в цьому процесі, може бути заснована, в тому числі, на ознаках та характеристиках рослин, визначених згідно тому, як описано в цьому документі.

І43) В деяких варіантах реалізації застосування тривимірних зображень для аналізу ознак рослин дозволяє визначати та характеризувати ознаки рослин на пізніших стадіях, ніж це реалізовано на практиці із застосуванням двомірних зображень. Наприклад, тривимірні зображення рослин кукурудзи після стадії розвитку листового пологу можуть бути застосовані для визначення ознак (наприклад, листків та початків), розташованих під листовим пологом, та при цьому важко визначити або охарактеризувати їх, застосовуючи двомірні зображення.

Ї44)| В деяких прикладах тривимірні (та інші) зображення, отримувані як описано в цьому документі, можуть бути зібрані із застосуванням систем формування зображення на повітряних платформах (наприклад, літаках, гелікоптерах, БЛА з незмінною геометрією крила або у вигляді квадрокоптерів), супутниках, мобільних наземних платформах (наприклад, тракторах або інших транспортних засобах загального призначення, сільськогосподарських знаряддях, спеціальних транспортних засобах для отримання зображення, таких як колісні або рейкові мобільні візки для отримання зображення, які мають автономну СРО-навігацію), та/або стаціонарних наземних платформах (наприклад, вежах, будівлях).

Формування зображення та видалення рослин

І45)Ї Звернемось до фіг. 7, на якій схематично проілюстрована система 700 формування зображення та видалення рослини. Система 700 переважно встановлена на знаряддя 180 та може містити варіант реалізації пристрою 120 формування зображення та проріджувального пристрою 130, описаних вище. Система 700 переважно містить монітор 710, який має зв'язок з можливістю обміну даними з (Ро-приймачем 720. Монітор 710 переважно містить графічний інтерфейс користувача, процесор та пам'ять для зберігання та забезпечення доступу до місцезнаходження рослини, програмного забезпечення для обробки зображення та інших даних. Монітор 710 переважно перебуває в зв'язку з можливістю обміну даними з одним або більше блоками 790 обробки рядка, в деяких варіантах реалізації через шину 750 (наприклад, шину САМ). Кожний блок 790 обробки рядка переважно містить процесор 730 в зв'язку з можливістю обміну даними з одним або більше формувачами 670 зображення верхнього розташування, одним або більше формувачами 610 зображення бокового розташування та одним або більше виконавчими приводами 740 для видалення.

І46Ї Під час роботи, при переміщенні системи 700 по полю ця система переважно захоплює зображення рослин та вибірково видаляє ("видаляє" в цьому контексті означає будь-яку руйнівну дію, включаючи наступне: руйнує, винищує, ушкоджує, вбиває, викорінює, надмірно удобрює, отруює) рослини на основі характеристики рослини, наприклад, характеристики зображення рослини. Характеристика рослини може бути визначена на основі зображення, отриманого формувачами 610 зображення та/або формувачами 670 зображення; в інших варіантах реалізації характеристика рослини може бути визначена по зображенню або інших даних від чутливих елементів, зібраних іншим пристроєм (наприклад, повітряним або супутниковим пристроєм) або під час більш раннього проходження поля, виконаного тим же знаряддям 180, переважно пов'язаним з місцезнаходженням, отриманим по СРБ, знаряддя, яке використовує ці посадки з прив'язкою до місцевості. В інших варіантах реалізації система 700 видаляє рослини через рівні проміжки, для того щоб зменшити густину стояння рослин до вибраної густини. Система 700 переважно також записує просторові мапи місцезнаходжень видалених рослин.

ЇЇ7| Звернемося до фіг. бА, на якій проілюстровано варіант реалізації системи 600 формування зображення та видалення рослини. Слід розуміти, що зображено один ряд системи 600; в багаторядних реалізаціях, в яких брус для навішування змінних робочих органів тягнуть через поле, система 600 переважно містить множину блоків обробки рядка, кожний з яких переважно розташований між двох рядків рослин. В таких багаторядних реалізаціях перший та другий блоки обробки рядка можуть бути розташовані між двох рядків рослин, при цьому перший блок обробки рядка орієнтований так, щоб захоплювати зображення рослин та видаляти їх з першого рядка, та другий блок обробки рядка орієнтований так, щоб захоплювати зображення рослин та видаляти їх з другого рядка.

І48)| Система 600 переважно містить підсистему видалення рослини, яка містить бак 650 для

Зо рідини, який подає текуче середовище (наприклад, повітря або інший газ або рідину, таку як вода, мінеральний розчин, добриво або гербіцид) в вихідний отвір 622 через трубопровід 652 для текучого середовища. В деяких варіантах реалізації вихідний отвір 622 утримується поруч з рядком рослин 5 та переважно орієнтований так, щоб направляти текуче середовище в напрямку рослин 5. З цією метою тримач 615 переважно підтримує вихідний отвір 622 підвішеним на брусі 14 для навішування змінних робочих органів, який тягнуть, та поруч з основою рослини 5, яка розташована над землею, (наприклад, клубком коріння або основою стебла). В деяких варіантах реалізації насос 640 накачує рідину з вибірковою виробністю з баку 650 в вихідний отвір 622. В деяких варіантах реалізації вихідний отвір 622 виприскує струмину текучого середовища (наприклад, води) зі швидкістю, достатньою для видалення рослини. В цих варіантах реалізації накопичувальний бак 620, розташований поруч із вихідним отвором 622 та вище по потоку відносно нього, переважно накопичує текуче середовище доти, доки процесор 730 або монітор 710 не віддасть команду на дію видалення, при якій інжектор 630 переважно швидко підіймає тиск в накопичувальному бакові 620, так щоб текуче середовище виприскувалося із вихідного отвору 622 для того, щоб видалити будь-яку рослину поруч з вихідним отвором. Слід розуміти, що клапан, розташований вище по потоку відносно вихідного отвору 622, може бути закритим доти, доки він не буде відкритим або у відповідь на команду на дію видалення, або підвищення тиску в накопичувальному бакові 620. Інжектор 630 може містити інжектор, який містить поршень (наприклад, підпружинений поршень), виконаний з можливістю швидкого підвищення тиску в накопичувальному бакові 620. Слід розуміти те, що насос 640 та/або інжектор 630 можуть являти собою розглядувані виконавчі приводи 740 для видалення системи 700.

І49Ї Як також проілюстровано на фіг. бА, система 600 переважно містить підсистему формування зображення, яка в свою чергу містить один або більше формувачів 610 зображення бокового розташування (наприклад, фото-відеокамер або датчиків відбиття) 610, розташованих так, щоб захоплювати зображення виду збоку рослин 5. Формувачі 610 зображення виду збоку переважно є підвішеними на брусі 14 для навішування змінних робочих органів за допомогою тримача 615. Крім того, система 600 переважно містить один або більше формувачів 670 зображення верхнього розташування, розташованих так, щоб захоплювати зображення виду зверху рослин 5. Формувачі 670 зображення верхнього розташування бо переважно підвішені на брусі 14 для навішування змінних робочих органів за допомогою тримача 672. Слід розуміти те, що в деяких варіантах реалізації формувачі 610 зображення виду збоку розташовані в поперечному напрямку далі від рядка рослин 5, ніж вихідний отвір 622, таким чином формувачі зображення розташовані так, щоб захоплювати зображення всієї кожної рослини або значної її частини, тоді як вихідний отвір розташований так, щоб застосовувати текуче середовище безпосередньо до рослини.

І5ОЇ Звернемося до фіг. 6В, на якій проілюстровано інший варіант реалізації системи 600" формування зображення та видалення рослини. Система 600' переважно подібна до системи 600, описаної вище, але замість (або на додаток до) підсистеми видалення рослини системи 600, в якій до рослин 5 застосовується текуче середовище, система 600' містить підсистему механічного видалення рослини, яка містить відрізний пристрій 690, який механічно зрізує або іншим чином пошкоджує рослину. Відрізний пристрій 690 переважно містить одне або більше лез 692, які утримуються за допомогою тримача 615 та розташовані поруч з рядком рослин 5.

Відрізний пристрій 690 може містити сервомотор або лінійний виконавчий привод, виконаний з можливістю вибіркового переміщення леза або лез 692 в контакт із рослиною 650, переважно з основою рослини, яка розташована над землею. Лезо 692 може містити циркулярну пилу, пряме лезо або пару хитних відрізних лез. При роботі, у відповідь на команду від монітора 710 або процесора 730, відрізний пристрій 690 переміщує лезо 692 в контакт з рослиною 5, так що рослина видаляється шляхом зрізування за допомогою відрізного пристрою 690 та/або поздовжнього руху леза 692 при переміщенні знаряддя 180 по полю.

ІЗ1| Звернемося до фіг. 10, на якій проілюстровано альтернативний варіант реалізації системи 1000 формування зображення та видалення рослини, в якому формувачі 610 зображення бокового розташування містять множину кутових формувачів 1010 зображення (наприклад, фото-відеокамери або датчики відбиття), розташованих так, щоб захоплювати зображення виду збоку рослини 5. Формувачі 1010 зображення переважно підтримуються тримачем 1020, підвішеним на брусі 14 для навішування змінних робочих органів. Вісь візуалізації Р-1 (наприклад, центральна вісь візуалізації першого формувача 1010-1 зображення переважно перетинає вісь візуалізації Р-2 (наприклад, центральну вісь візуалізації) другого формувача 1010-2 зображення в площині ЕН, яка визначає рядок рослин 5. Відносний кут б між осями візуалізації Р-1 та Р-2 складає переважно 90 градусів. Вертикальна вісь візуалізації

Зо (наприклад, центральна вісь візуалізації) формувача 670 зображення верхнього розташування переважно також перетинає осі візуалізації Р-1 та/або Р-2 кутових формувачів 1010 зображення.

І52ІЇ При роботі системи 1000 формувач 670 зображення верхнього розташування та кутові формувачі 1010 зображення захоплюють зображення однієї і тієї ж рослини 5 при переміщенні знаряддя 180 по полю. В деяких реалізаціях кожний кутовий формувач 1010 зображення захоплює зображення, коли центр С стебла рослини 5 перетинається з віссю візуалізації Р формувача зображення, де осі Р-1, Р-2 перетинають площину Р, як описано вище, обидва формувачі зображення можуть захоплювати зображення одночасно). В деяких реалізаціях формувач зображення верхнього розташування безперервно формує зображення (наприклад, з інтервалами 1 мілісекунда) та визначає, коли центр С стебла перетинає вісь візуалізації датчика наявності стебла (або буде перетинати центр стебла в межах порогового часу), після чого кутові формувачі 1010 зображення отримують команду захоплювати зображення відразу або після спливу заданого часу. В деяких реалізаціях кожний з формувачів зображення формує зображення одночасно. В інших реалізаціях зображення захоплене одним або більшою кількістю кутових формувачів 1010 зображення формується, коли кутовий формувач 1010 зображення досягає потрібного місцезнаходження відносно рослини 5. В деяких таких реалізаціях перше зображення формується формувачем 670 зображення верхнього розташування, і кут 9 черешка (див. фіг. 9) рослини 5 визначається на основі першого зображення; необхідне місцезнаходження кутового формувача 1010 зображення відносно рослини 5 (в якому кутовий формувач зображення формує друге зображення) визначається на основі кута черешка. Наприклад, процесор 730 може визначати місцезнаходження, в якому кутовий формувач зображення буде направлений на рослину 5 під прямим кутом до кута черешка, або якнайбільш близьким кутом до прямого кута.

ІЗЗІЇ Замість або на додаток до формування зображень у вибрані моменти часу, підсистема формування зображення може безперервно збирати зображення (наприклад, через рівні інтервали, такі як 0,2 мілісекунди або 1 мілісекунда) на кожному пристрої або записувати безперервне відео на кожному пристрої під час всієї роботи. Таким чином, слід розуміти, що там, де етап формування зображення описується в цьому документі, цей етап може включати формування одного зображення або вибірки зображення з безперервно записаної серії 60 зображень або відео.

І54| В деяких варіантах реалізації один формувач зображення (наприклад, формувач зображення верхнього розташування) може бути розташований по суті в поздовжньому напрямку спереду іншого формувача зображення (наприклад, формувача зображення бокового розташування) піч час роботи, наприклад, шляхом установки одного пристрою перед брусом для навішування змінних робочих органів та інший пристрій позаду бруса для навішування змінних робочих органів, шляхом встановлення одного пристрою на брус для навішування змінних робочих органів, а іншого - на візок, який тягнуть, або додатковий брус для навішування змінних робочих органів, або шляхом захоплення того ж зображення в пізнішому проході по полю.

ІБ5Ї Звернемося до фіг. 8 та 9, на яких відповідно проілюстровані типове зображення 800 збоку та типове зображення 900 зверху. Множина характеристик рослини може бути визначена з зображень рослини, включаючи характеристики, визначені як описано в попередній заявці на патент Мо. 62/040859 ("заявці "859") талабо попередній заявці на патент США Мо 62/046438 (заявці 438"), які повністю включені в цей документ за допомогою посилання. Ці характеристики можуть бути використані для визначення життєздатності рослини або стадії росту, включаючи відносну життєздатність або стадію росту порівняно з сусідніми або прилеглими рослинами, як розкрито в заявці "859 та/або заявці "438. (56) Як показано на фіг. 8, в деяких варіантах реалізації підсистема формування зображення оцінює висоту Н рослини 5, наприклад, шляхом ідентифікації частини 850 рослини в межах зображення та вимірювання максимальної вертикальної довжини цієї частини рослини. В деяких варіантах реалізації підсистема формування зображення ідентифікує місцезнаходження (наприклад, вертикальне місцезнаходження) одного або більше вузлів М. На ілюстративних типових зображеннях рослина 5 (наприклад, рослина кукурудзи) має перший вузол М-1, який містить два протилежні листки, та другий вузол М-2, який містить два протилежні листки. В деяких варіантах реалізації підсистема формування зображення ідентифікує місцезнаходження вузлів М-1 та М-2 шляхом ідентифікації вертикальних місцезнаходжень, в яких ширина частини 850 рослини знаходиться нижче порогового проценту або відхилення від ширини нижньої частини рослини. В деяких варіантах реалізації підсистема формування зображення оцінює висоту Н на основі висоти МА вузла, яка являє собою вертикальну відстань між вузлами М-1ї та М-2, наприклад,

Зо використовуючи емпіричне співвідношення між МИ та висотою рослини. В інших варіантах реалізації підсистема формування зображення оцінює стадію росту рослини або прогрес росту на основі значення МИ. Підсистема формування зображення також переважно оцінює ширину О стебла рослини 5, наприклад, шляхом оцінки найбільшої ширини частини 850 рослини вертикально нижче ідентифікованого вузла М-1. |57| Як показано на фіг. 9, підсистема формування зображення також може ідентифікувати та визначати характеристики листків вузлів М-1 та М-2 шляхом аналізу частини 950 рослини на зображенні 900 зверху. Слід розуміти те, що зображення зверху може бути захоплене підсистемою формування зображення або окремим транспортним засобом або літальним апаратом (наприклад, БЛА) під час або перед операцією. Підсистема формування зображення переважно визначає площину В, яка відповідає рядку рослин (тобто посадковій щілині), визначення якої може бути засноване на місцезнаходженні формувача 670 зображення верхнього розташування або може бути виконане як описано в заявці "859 та/або заявці 438. Підсистема формування зображення переважно визначає кут 8 черешка, який визначає кутове зміщення площини А, яка визначає напрямок росту листків в кожному вузлі М, наприклад, зміщення від площини КР, як показано. В деяких варіантах реалізації підсистема формування зображення модифікує виміряний діаметр 0 стебла на основі кута 9 черешка. Наприклад, для сільськогосподарських культур (наприклад, кукурудзи), для яких черешки є довгими та мають свій найбільший діаметр в площині А, підсистема формування зображення переважно зменшує діаметр 0, оцінений по зображенню виду збоку, отриманого під прямим кутом до площини Р, на коефіцієнт, який збільшується з кутом 9 черешка.

ІЗ8І Крім того, підсистема формування зображення переважно визначає ширину МУ листків в кожному вузлі М, наприклад, шляхом ідентифікації кожної частини листка в частині 950 рослини та визначення найбільшої ширини, виміряної під прямим кутом до площини, яка проходить через центр С частини рослини (наприклад, геометричний центр тієї частини рослини, яка перетинає площину ЯК рядка) та кінцевою точкою частини листка. Підсистема формування зображення також переважно ідентифікує центральну жилку 5 листка шляхом формування ряду відрізків лінії між множиною точок М середини листка та визначає довжину листка (тобто центральної жилки листка), як описано в заявці "859 та/або заявці 438.

І59Ї Приведений вище опис представлений для того, щоб спеціаліст в цій області техніки міг 60 виготовити та використати винахід, та приведений в контексті заявки на патент та її вимог. Для спеціаліста в цій області техніки будуть очевидними різноманітні модифікації переважного варіанта реалізації пристрою та загальних принципів та ознак системи та способів, описаних в цьому документі.

Таким чином, цей винахід не повинен обмежуватись варіантами реалізації пристрою, системи та способів, описаних вище та проілюстрованих на графічних матеріалах, але має відповідати самому широкому обсягу, який відповідає ідеї та обсягу прикладеної формули винаходу.

Claims (27)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Спосіб оптимізації якості стеблостою посаджених посівів, який включає: визначення першого опису густоти стояння рослин, що описує першу густоту посівів рослин на основі першого набору даних, який містить тільки дані, зібрані до часу посадки; засадження поля в зазначений час посадки згідно з зазначеним першим описом густоти стояння рослин; визначення другого опису густоти стояння рослин, що описує другу густоту посівів рослин на основі другого набору даних, який містить дані, зібрані після зазначеного часу посадки; та зменшення кількості рослин на зазначеному полі шляхом їх проріджування згідно з зазначеним другим описом густоти стояння рослин.

2. Спосіб за п. 1, який додатково включає: визначення індексу видалення рослин для множини рослин; порівняння зазначеного індексу видалення рослин з порогом видалення; та видалення підмножини з зазначеної множини рослин після визначення того, що зазначений індекс видалення рослин нижчий за зазначений поріг видалення.

3. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що етап проріджування зазначеного поля включає вибіркове зрізання стебел окремих рослин на зазначеному полі із застосуванням виконавчого приводу для видалення.

4. Спосіб за п. 3, який відрізняється тим, що зазначений виконавчий привод для видалення, що застосовується, зрізує зазначені стебла із застосуванням рідини під тиском.

5. Спосіб за п. 2, який відрізняється тим, що зазначений індекс видалення рослин пов'язаний з Зо відносними характеристиками двох суміжних рослин.

6. Спосіб за п. 2, який відрізняється тим, що зазначений індекс видалення рослин оснований на характеристиці зображення рослини.

7. Спосіб за п. 2, який відрізняється тим, що зазначений індекс видалення рослин оснований на прогнозованій кількості початків, які дасть окрема рослина.

8. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що зазначені перший та другий набори даних містять інформацію про прогнозовану та фактичну погоду.

9. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що додатково включає: фіксацію першого зображення окремої рослини у зазначеному полі; прогнозування продуктивності зазначеної окремої рослини на основі характеристики зазначеного першого зображення; і видалення згаданої окремої рослини, якщо зазначена прогнозована продуктивність менша за порогову продуктивність.

10. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена прогнозована продуктивність пов'язана з прогнозованою кількістю початків, які дала зазначена рослина.

11. Спосіб за п. 10, який відрізняється тим, що зазначена прогнозована кількість початків основана на відносних характеристиках двох суміжних рослин.

12. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена характеристика зазначеного першого зображення містить орієнтацію листка.

13. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена характеристика зазначеного першого зображення містить довжину листка.

14. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена характеристика зазначеного першого зображення містить ширину листка.

15. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена характеристика зазначеного першого зображення містить ширину стебла.

16. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначена характеристика зазначеного першого зображення містить відстань між вузлами рослини кукурудзи.

17. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що зазначене перше зображення захоплюється першою фото-відеокамерою, розташованою з боку зазначеної окремої рослини, при цьому зазначена перша фото-відеокамера підтримується знаряддям для формування зображення, 60 виготовленим з можливістю переміщення по зазначеному полю.

18. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що друге зображення зазначеної окремої рослини захоплюється другою фото-відеокамерою, при цьому зазначена друга фото-відеокамера захоплює зазначене друге зображення одночасно з зазначеним першим зображенням, при цьому зазначена друга фото-відеокамера підтримується зазначеним знаряддям для формування зображення.

19. Спосіб за п. 9, який відрізняється тим, що друге зображення зазначеної окремої рослини захоплюється другою фото-відеокамерою, при цьому зазначене друге зображення містить аерозображення.

20. Спосіб за п. 16, який відрізняється тим, що етап проріджування зазначеного поля включає вибіркове зрізання стебел окремих рослин на зазначеному полі з використанням виконавчого приводу для видалення, при цьому зазначений виконавчий привод для видалення підтримується зазначеним знаряддям для формування зображення.

21. Спосіб за п. 1, що додатково включає: фіксацію зображень окремих рослин у висадженій культурі; прогнозування продуктивності зазначених окремих рослин на основі зазначених зображень; і прорідження зазначеної посадженої культури до зазначеного другого опису густоти рослин шляхом видалення рослин, що мають меншу порогову продуктивність, і видалення будь-яких інших рослин, що перевищують зазначений другий опис густоти рослин.

22. Спосіб за п. 21, який відрізняється тим, що етап проріджування зазначеного поля включає вибіркове зрізання стебел окремих рослин на зазначеному полі із застосуванням виконавчого приводу для видалення.

23. Спосіб за п. 22, який відрізняється тим, що зазначений виконавчий привод для видалення, що застосовується, зрізує зазначені стебла із застосуванням рідини під тиском.

24. Спосіб за п. 21, який відрізняється тим, що зазначену продуктивність прогнозують на основі відносних характеристик двох суміжних рослин.

25. Спосіб за п. 21, який відрізняється тим, що зазначену прогнозовану продуктивність визначають на основі характеристики зображення рослини.

26. Спосіб за п. 21, який відрізняється тим, що в зазначену прогнозовану продуктивність включають очікувану кількість початків, яку дасть окрема рослина. Зо

27. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що зазначені перший та другий набори даних містять інформацію про прогнозовану та фактичну погоду. з ран СПб сту З і я Шо середня х М: дб й у Я Ше даних ра ші 0 Коми'ютерний СЯ р; 150. х плятнн, й ше пристрій. ! ро Генератор і У та й і ккчання База даних «образну по Її х х пен / | | у х з ! пиши | | пожити Колот ! І Салильна | | | пцріхнутаннй рн ! НИ яке п ШИ и м Ї дн нн - їй і

Фіг. 1

ЖИ т Мт ти вит Пен титту ї 205 : Визначення перівого прапнсу густим стояння рослини ля основе Сї і першого набору денних. 1 во ня Й що ! Засадження поля в перший омега часу. І Згіднез першим приписом густини ї ! стояння васлим І ! Тонік фрстінконінв ок порінктт ні нпюни і рететнтісеністнй 215 ше Підготенка другого жавору даних, пес містеть дані, люраві 3 тйспя зазманеного першого момену часу : ; сонне гсепкоржее тк тетеюсконетеє коівакинктв скидки з кожи каф теку з веде к тет ж гео ддінтоітею кт окенчеютий я зве

З. мен нина и ЗИ НВ ! ! І 22 Й Езначення друхого припису густини стояння 7 рогєвим ма асневі другого набору даних : І ї і Ї Те бу яжлифЙ іє ті кет, аа овальний чик дак пілотів жілолякні ши 5 шт й й пяти тан люди третини Гй 225

У. І Преріджування носінів де пругого. я зва ропрнонсу густини стояння рослям (І що

Фіг. 2 р в в Е 305 ! 1 Визначення першого припису ; і уУетнна етоявНня рослин наснові З і першого набору даних ! : ! 310 ! Звсадоження поля я перен момент нку І згідно зллершим понписом густини 1 і стаяння росла. ї Н : : 315 Н Захогааня зображення екремої распнни : і і и пен нин Зо і Проснозувивни дндуктиВнОсті 5 скремої роси на основі ! зображення І пп нтнтоя по НИ Шия 325 І ра як я 3 Є Видалевня окремої рослини, якщо і у Я вВрогнохзована продукттність Зк і нижче порогової : те ХО Н Я Ї днини ннтпопоттнттяткеттннтентнсннй дя ре

Фіг. З усттлжтея незнаю калі туту тютюн тент тю отчет і Везначення пержого притису: ї густини стояння рослини ва основі І першого набору данних Н Е ще ! 415 і 1 Засидження поля в першій хасмеки часу о Го згідноз періним приписом густина (З стояння рослен ! ї дзклєютюії нію нки потік котрих товійкіт юній крісватеюити ї Ї що ! У Тидготовка друсого набору даних, Н фони ори то ення тт зни тт Ї який містить дані, зібраніпісря ї 1 435 Н Я вдлїн : В м су З Н - у і 1 зазначеного першего моменту часу 5 ї Прорідюкування тестина стояння послам до ! і Ї І спнмання зругого принесу густини стояння З Зимня ун зеитяядкню ну кант ожняЯ упаслян яляхом виданення ростню, які мають ї ій : - г. Н ща нан НН і продуктнвнйсть нтвкче пкропавої, та рослин, і Н 420 і ИН якігзалицшинлька, пенац привне і Н Н ї Визначення другогстдунинсу і ! ї і густиннохоянния вослнм за соснані у 1 : і першето набору дачних г З Ї ІЗ х мийні пднійвокі кання Кл нео і нік кнніккжньки Її Н І ен ее пед не ня і Ї 435 : і як і В пзаквпених з щу з че Ваххядення зобфувження окремих То Прогнозування продуктивності окремої з рослин. Дитя з М ва 3 ї ї Н роглини на оєнаві зображень і : '

Фіг. 4