DK176273B1 - Selektiv behandling af planter i række - Google Patents

Description

DK 176273 B1

Beskrivelse:

Anvendelsesom råde:

Denne opfindelse omhandler selektiv behandling af planter, der i det væsentlige gror i række. Mere specifikt angår 5 nærværende opfindelse systemet til selektiv behandling af planter i række, indbefattende selektiv behandling af stationære modulområder af en sådan række, hvor et sådant modulområde defineres vha. af valgt(e), passende kamerabasere-t/-de, beslutningstagende kortlægnings-10 ("mapnings"-)teknik(ker) til repræsentation af plante(r) eller del(e) heraf, hvis vækst enten skal fremmes, lades neutral, relativt sinkes, eller ødelægges, eller til repræsentation af ubevokset jord, der kræver behandling eller ej.

15

Definitioner:

Nyttige kulturplanter til senere høst sås normalt som frø eller placeres som spirede planter i jorden, idet de -normalt med en maskine - er organiseret som én eller flere 20 rækker ved siden af hinanden. Da frøene/småplanterne også fra anbringelsestidspunktet kan være placeret med i det væsentlige ens afstand i samme række i "maskinretningen", kan mønstre med rækker også forekomme/skabes i retninger afvigende fra maskinretningen, eksempelvis ved synkronisering 25 af så-/luge-steder for flere rækker ved siden af hinanden; således kan i det væsentlige lineære mønstre af successive planter etableres eksempelvis også på tværs af så-/plante-retningen. Enhver sådan linieformet følge af planter med adgangsmulighed i praksis kan i nærværende beskrivelse/krav 30 vælges som en "række" under forudsætning af, at flere "rækker" til samtidig behandling i det væsentlige er parallelle.

De evt. samtidigt i jorden anbragte kulturplanter kan være af samme type eller af (flere) forskellige typer beregnet til 35 høst efter hinanden med væsentlige tidsinterval(ler). Frø og andre levende planterester, der efter jordbehandlingen for såning/plantning stadigvæk befinder sig tilfældigt placeret i 2 DK 176273 B1 jorden i og ved en række, kan give anledning til vækst af andre planter, som nasser på den evt. udspredte gødning, idet de ofte dominerer kulturplanternes vækst og er uønskede som høstmateriale.

5 Når behandling skal udføres på planter, som i det væsentlige er i en række, fastsættes samtidigt kriterier for: hvilke(n) plantetype(r), der skal have væksten fremmet, og hvilke planter, der skal have deres vækst relativt sinket eller endog ødelagt.

10 I denne beskrivelse og i de medfølgende krav anvendes udtrykket "afgrøde" for planter af den først nævnte type (dvs. er valgt til at få væksten fremmet på behandlingstidspunktet), og udtrykket "ukrudt" for de andre planter, selvom nogle af disse på behandlingstidspunktet 15 måtte være overskydende kulturplanter til udtynding, eller kulturplanter til høst senere.

Med at gro "i det væsentlige i en række" menes her: gro ved en linie, som definerer rækken (jf. det ovenstående) og/eller gro i den strimmel jord ved siden af rækken, hvilken er 20 terladt uden, eller ikke er tilgængelig for, behandling med de midler, der behandler jorden ved siden af rækken for at eliminere ukrudt (normalt sker denne behandling samtidigt mellem flere rækker og er af mekanisk art).

25 Baggrund:

Forskellige kamerabaserede, beslutningstagende kortlægnings-teknikker til repræsentering af en plante eller en del deraf til behandling, er kendt, idet behandlingen er stimulerende/hindrende for væksten. Nogle systemer anvender 30 plantegenkendelse vha. analyse af udstrålede/reflekterede spektra, som er specifikke for de interessante planter; andre systemer anvender mønstergenkendelsesteknik baseret på analyse af form og struktur af relevante planters blade; endog systemer til at skelne mellem afgrøde/ukrudt baseret på 35 bestemmelse af planters højde, er kendt. Sådanne systemer forindstilles ofte ud fra supplerende information om 3 DK 176273 B1 egenskaber hos planterne/afgrøden/ukrudtet, som forventes involveret, og/eller ud fra voksestedets egenskaber, eksempelvis vha. data fra tidligere kortlægninger af samme mark -evt. med de samme rækker planter, etc.

5 US-5.793.035 beskriver eksempler på sådanne teknikker.

Opfindelsen er ikke specifikt relateret til en bestemt af sådanne teknikker, da de(n) bedst egnede for det aktuelle behov kan vælges - separat eller kombineret.

10

Det væsentlige ved anvendelsen af en passende kortlægnings-teknik i forbindelse med opfindelsen apparat med individuelt styrbare behandlingsmidler med individuelt måffelt, indbefatter: 15 -flytning af kaméramidleme langs én eller flere rækker, hvor de for behandling interessante planter er placeret, således at de(t) aktuelt af kameramidlerne observerede/registrerede sted(er) fysisk er placeret et stykke foran behandlingsmidiemes målfelter - for under 20 fremadrettet bevægelse at give tid til etablering af et forberedt kort med digitaliserede enhedssteder, som dækker området til behandling, så dette forberedte kort i form af en organiseret datastruktur er tilgængelig for behandlingsmidfeme, når disses målfelt er placeret over det 25 fysiske sted, som er repræsenteret med det forberedte kort, -forberedelse af kortet - via kameraobservationerne, forindstillingsdata og besluttende software - med indhold af også stedsspecifik information om typen af den besluttede behandling, og 30 -synkronisering af behandlingsmidlerne (til lidt senere at behandle det nævnte fysiske enhedssted) - via data for flytningshastighed og via den på et fælles observationstidspunkt aktuelle fysisk afstand fra et fysisk enhedssted i det interessante område til behandling, til 35 behandlingsmidlernes måffelt - til at behandle det fysiske enhedssted med den besluttede behandling, når enhedsstedet på 4 DK 176273 B1 behandlingstidspunktet er kommet ind i målfeltet

Af ovenstående må forstås, at et forberedt kort er et dynamisk fænomen, da et sådant behandlingssystem normalt i et 5 passende højdeniveau med en pasende hastighed kontinuerligt flyttes i rækkens retning; ved forenden "tager" kameramidleme således hele tiden successive linier på tværs af bevægelsesretningen "ind" for nye steder, der skal mappes og besluttes for, mens behandlingsmidleme et stykke bagude 10 "efterlader" "brugte" steder efter passage af behandlingsmidlernes målfelt, som flyttes sammen med systemet. Man kan til en vis grad forestille sig kortet som et delvist stationært lag lagt ovenpå et område til behandling, idet det af systemet rulles ud på pågældende 15 område på tidspunktet for observering, omdannes til en forberedt tilstand og bruges for den besluttede behandling under systemets passage af pågældende område, idet overlaget/kortet af systemet så igen spoles ind efter at det forberedte kort-overlag er blevet anvendt og er blevet 20 passeret af behandlingsmidlerne.

Kendt teknik oo ulemper derved:

Ved kendte arrangementer af denne type er kameramidlerne ofte arrangeret på en fælles bom monteret på en traktors forende 25 på tværs af traktorens bevægelsesretning langs rækk-en/-eme med planter, der skal behandles. Behandlingsmidleme er så ofte monteret ved siden af hinanden på en fælles tværbjælke, som trækkes/bæres efter traktoren, og indeholder for hvert område i tværretningen en styret spraydyse til herbicid, 30 næringsstof, vand eller andet valgt flydende middel. Mange andre fysiske systemudformninger er selvfølgeligt også mulige. Alle øvrige nødvendige måle-/aktiverings-midler, data-modtagende/-lagrende/-beregnede midler, bevægelsesmidler, og lagrings-/håndterings-midler til 35 behandlingsmiddel, etc. for korrekt systemfunktion forefindes selvfølgeligt også til komplettering af systemet - dette er 5 DK 176273 B1 selvfølgeligt underforstået overalt i denne beskrivelse samt vedføjede krav.

Når et behandlingsmiddels målfelt er placeret over et fysisk 5 sted, gives dette fysiske sted og evt. plante(r) dér en behandling ifølge den for det korresponderende sted i det forberedte kort besluttede behandling, idet sådan behandling normalt udgøres af resultatet af en aktivering eller afbrydelse af behandlingsmidlerne i et tidsinterval, der 10 svarer til stedets passage af målfeltet. Hvis det for flere fysiske steder under forberedelsen af kortet er blevet besluttet, at der skal gives samme behandling og stederne successivt vil komme ind i målfeltet, kan for pågældende målfelts behandlingsmidler selvfølgeligt fortsat 15 være tændt/slukket til det næste passerende sted, som skal modtage samme behandling. Behandlingsmidlerne er styrede spraydyser, som afgiver næringsstoffer, vand, rensemidler, herbicid eller lignende, og har således en tilsvarende virkning som fremmer, sinker eller ødelægger planterne; 20 selvfølgeligt kan også en neutral behandling udføres; en sådan er ønskelig, når eksempelvis områder med ubevokset jord passerer målfelter og er besluttet ikke at skulle modtage nogen egentlig behandling.

Ifølge behandlingsmidlernes funktionering og den deraf 25 fremkomne virkning kan behandlingen resultere i eksempelvis: udtynding af kulturplanter efterladende afgrøden med større indbyrdes afstand ved ødelæggelse i flytningsretningen af mellemplacerede kulturplanter/ukrudt; afgrødes vækst fremmes ved påsprøjtning af eksempelvis næringsstoffer; ødelæggelse 30 af ukrudtet med påført herbicid; eller sinkning af kulturplanter, der ikke bidrager tii den aktuelle afgrøde, eksempelvis ved sprøjtning med et forsinkelsesmiddel, der eksempelvis reducerer lysadgang til bladene.

35 Anvendelsen af kendte sådanne systemer har afsløret alvorlige ulemper: Hastigheden for bevægelsen fremad er meget 6 DK 176273 B1 begrænset, da eksempelvis dysen under passage af et sted, som er besluttet at skulle modtage destruktiv behandling, under pågældende steds passage må afgive tilstrækkeligt med giftig substans til ødelæggelse af plant-en/-erne uden at sprede 5 herbicidet til nabosteder, hvorom det i det forberedte kort kan være besluttet, at de ikke skal modtage nogen behandling fra pågældende eller naboplacerede dyser, som kan have et i tværretningen forskudt layout; da anvendelse af herbicid i stærk koncentration generelt er uønsket/forbudt af 10 miljømæssige årsager, må en større mængde svagere opløsning derfor sprøjtes på stedet med begrænset intensitet for ikke at blive spredt til nabosteder, hvilket kræver relativt langvarig sprøjtetid.

15 En anden hastighedsbegrænsende effekt fremkommer fra dysernes "tænd-/sluk"-egenskaber ved passage til et næste sted som kræver modsat funktionering af dysen, eksempelvis skift fra aktiv til afbrudt eller vice versa. Af ovenstående årsager har kendte systemer derfor en relativ langsom hastighed for 20 bevægelsen fremad, hvis behandlingsresultatet skal stemme overens med den behandling, som er besluttet i de forberedte kort.

En anden type ulemper, som er fundet hos kendte systemer, består i, at fejlfunktion hos behandlingsmidlerne 25 sandsynligvis vil medføre tab af afgrøde eller overlevelse af ukrudt, eksempelvis hvis en herbicidspraydyse ikke respektivt afbrydes eller aktiveres korrekt. Et også mødt problem, der giver effekter sammenlignelige med problemerne fra fejlfunktion, består i spontan og næppe kontrollerbar 30 retningsændring af det udsprøjtede herbicid pga. evt. vind til andre steder end dét, der aktuelt er besluttet for, hvorved den for stedet besluttede ødelæggelse af ukrudtet dér ikke opfyldes, idet afgrøde andetsteds evt. skades, hvilket betyder, at både høstens kvalitet forringes af højt indhold 35 af ukrudt, og at høstens kvantitet reduceres af afgrøde, der er blevet ødelagt/har fået væksten reduceret pga. utilsigtet 7 DK 176273 B1 herbicidpåvirkning.

Opfindelsens formål:

Formålet med nærværende opfindelse er derfor at afhjælpe de 5 ovennævnte ulemper/problemer og således tilvejebringe generelt forøget behandlingshastighed ifølge det besluttede kort, samt større funktionssikkerhed - selv hvis et behandlingsmiddel skulle fejlfunktionere - og således i dobbelt forstand afføde større produktivitet med forbedret 10 kvalitet.

Dette formål og andre fordelagtige virkninger fremkommer med systemer af ovennævnte type, hvilke ifølge opfindelsen også indbefatter de kendetegnende særlige træk fra krav 1.

15 Opfindelsen i hovedtræk:

Opfindelsen er således kendetegnet ved, at det af systemet omfattede apparat med individuelt styrbare behandlingsmidler med individuelt målfelt, indbefatter mindst én serie, hvori mere end én, foretrukket mindst fire, mere foretrukket mindst 20 ti, individuelt styrbare behandlingsmidler er anbragt efter hinanden, idet serien er anbragt over en række til behandling og langs pågældende systems flytningsretning langs rækk-en/-erne.

De opfinderiske tekniske træk muliggør, at stederne i mindst én 25 strimmel af en række kan behandles med en serie af behandlingsmidler, da hvert fysisk sted i pågældende strimmel af rækken "indrammes" flere gange svarende til antallet af behandlingsmidler i serien, idet stedet hver næste gang i løbet af systemets passage indrammes af målfeltet for det 30 næste efterfølgende behandlingsmiddel i serien.

Den tilstræbte behandling for det aktuelle sted kan så - i overensstemmelse med forindstillingsdataene, observationer fra kameramidlerne, etc. - vha. beregning besluttes i det 35 forberedte kort at blive fordelt over flere behandlingsmidler, dvs: hvert behandlingsmiddel i serien 8 DK 176273 B1 behøver kun at effektuere en del af den besluttede totale behandling for det omhandlede sted. Dette betyder, at de enkelte behandlingsmidler kan udformes tfl betydeligt hurtigere funktionering, hvilket kræver mindre tid til 5 behandling af stedet, altså: systemets flytningshastighed i fremadretningen langs rækk-en/-erne til behandling kan forøges, indtil målfeltets passagetid er reduceret til den længstvarende af: behandlingstiden og den korteste ikke-behandlingstid. Opfindelsens kombinerede virkning er derfor, 10 at ethvert sted, som indrammes af den opfinderiske serie af behandlingsmidler, kan gives en besluttet total behandling som summen af flere successive del-behandlinger, som hver udføres hurtigere ved overordnet større systemflytningshastighed i fremadretningen. Systemets 15 produktivitet er derfor væsentligt forøget.

Eksempelvis ved behandlingsmidler i form af spraydyser kan den opfinderiske virkning opnås ved at hver dyse i en serie kun behøver at afgive en brøkdel af den totale herbicidmængde 20 til eksempelvis destruktiv behandling af et givet sted; den individuelle spraytid kan derfor afkortes og derved muliggøre større hastighed i fremretningen. Også dysers/ventilers fysiske dimensioner kan reduceres, hvilket kan føre til hurtigere responderende enheder, hvilket igen kan konverteres 25 til forøget systemhastighed I fremadretningen.

Da den besluttede totale behandling for et sted nu kan fordeles på flere behandlingsmidler, reduceres effekten af et behandlingsmiddels fejlfunktionering til effekten af den 30 fejlfunktionerende delbehandling; dette resulterer i meget større sikkerhed for bevarelse af afgrøde og eksempelvis destruktion af ukrudtet, hvilket giver en vigtig generel kvalitets- og kvantitets-forøgelse af den høstede afgrøde; samme fordelagtige virkning fremkommer fra den reducerede 35 generelle effekt af forstyrrende vind.

9 DK 176273 B1

En anden vigtig egenskab hos opfindelsens systemer er den nu tilvejebragte mulighed for anvendelse af miljøvenlige, styrede, eksempelvis gasfyrede, brændere som behandlingsmidler: Pga. de nødvendige hurtige skifte-5 egenskaber og de besluttede steders begrænsede fysiske størrelse, må sådanne brændere være relativt små, og én brænder kan ikke alene afgive tilstrækkelig varmeenergi i løbet af det nødvendigvis korte tidsrum til at ødelægge et steds ukrudt; men den summerede virkning af mindre 10 modulmængder varme afgivet hurtigt efter hinanden af flere sådanne efter hinanden følgende brændere uden væsentlig mellemliggende køling, kan adderes til at få destruktiv virkning.

15 En anden måde at udnytte de opfinderiske systemers nye muligheder på, er at holde et systems flytningshastighed i fremadretningen relativt lav og så sprøjte "den sædvanlige mængde" fra hver dyse i serien, dog nu med en betydeligt mere fortyndet herbicidopløsning for at arbejde miljøvenligt med 20 den svagere opløsning, idet der stadigvæk afgives den tilstræbte totale mængde herbicid til et besluttet sted.

Selvfølgeligt kan man også forestille sig kombinationer af sådanne fordelagtige funktioner/virkninger.

25 Med fordel kan opfindelsens systemer også indbefatte mindst ét sæt med flere, foretrukket tre, særligt foretrukket otte eller flere, ved siden af hinanden placerede serier med individuelle behandlingsmidler med individuelle målfelter, fortrinsvis med deres målfelter arrangeret i sideretning for 30 at dække steder fra det forberedte kort, som repræsenterer de fysiske steder for evt. plantevækst i det væsentlige i række-n/-eme med et respektivt sæt over sig. Herved kan også effektueres en detaljeret behandling ved siderne, hvilket giver endnu større sikkerhed for korrekt 35 bevarelse/destruktion/etc. af planterne eller del(e) deraf og således også hindrer spild af eksempelvis herbicid ved at 10 DK 176273 B1 begrænse anvendelse heraf til de relevante - nu muligt mindre -steder for et sæt.

Ifølge det ovenstående kan opfindelsens systemer også udnytte 5 information om retningen for udstrækningen af en række til behandling etableret vha. kameramidlerne (2) og dertil relaterede beregningsmidler, til at styre flytningsmidlerne til centrering af seri-en/-erne over deres respektive række(r). En sådan feature er i sig selv kendt inden for den 10 relaterede kendte teknik og kan - anvendt i forbindelse med opfindelsen - forøge den generelle behandlingsnøjagtighed, da det forberedte kort i endnu større grad, især i sideretningerne, kan "holdes lige over" de korresponderende fysiske steder. Funktionen kan have forskellige praktiske 15 udførelser, der spænder fra afgivelse af advarende/korrigerende signaler (lamper, display, lyd, evt. gradueret) til en menneskelig fører af en traktor, som flytter systemet fremad, til total overtagelse af flytningsindretningens styring, eksempelvis vha. indgreb i 20 servostyringssystemet.

Systemer ifølge opfindelsen kan med fordel have flere enkelt-serier eller serie-sæt monteret indbyrdes parallelle på en fælles struktur, idet hver sådan serie, eller sæt heraf 25 til behandling af en respektiv række til behandling i det væsentlige strækker sig parallelt med rækken. Herved kan opnås en relativt billigere produktivitet, da et sådant system til flere rækker under ét kan flyttes af blot én traktor og fører. En familie af elegant optimerede systemer 30 ifølge opfindelsen har serieme/seriesættene til de respektive rækker installeret med antal og placering svarende til udformningen af den eksempelvis såmaskine, som først blev anvendt til rækkerne, og betjenes, så et sådant system nøjagtigt følger såmaskinens oprindelige spor.

Eksempelvis hvis et sådant elegant arrangement ikke er til rådighed, består muligheden, at opfindelsens systemer 35 11 DK 176273 B1 samtidigt må behandle rækker fra forskellige passager af eksempelvis en såmaskine, hvorfor perfekt parallelplacering af rækker fra de forskellige passager ikke kan antages at forefindes. For at sikre korrekt funktion i eksempelvis en 5 sådan situation, kan opfindelsens systemer have mindst én enkelt serie eller et serie-sæt sideværts ptacerbart med hjælp fra information om de(n) respektive række(r)s udstrækningsretning, hvilken er etableret vha. de rækkespecifikke kameramidler og tilhørende beregningsmidler, 10 for sideværts justering af de rækkespetifikke serier til centrering efter længderetningen over de(n) respektive række(r). I virkeligheden kan hver enkelt serie eller seriesæt være "flydende" monteret i sideretningen på en fælles struktur, som eksempelvis bæres af en traktor; herved 15 kan hver enkeltserie/sæt identificere og korrekt følge deres respektive rækkes udstrækning. Hvis en udførelsesform involverer kontrol af styringen (jf. det ovenstående), bruges fortrinsvis den serie, som er basis for styringen, som fast reference for sideværts justering, da pågældende 20 enkeltserie/sæt med passende systemunderstøttet styring ikke skulle kræve yderligere sideværts justering.

Opfindelsens system kan også have installeret midler til behandling af jorden ved siden af/mellem rækker. Sådanne 25 midler kan være af enhver kendt type, eksempelvis til mekanisk behandling og/eller til - evt. selektiv - destruktiv behandling af planter, der er fundet tilstedeværende, vha. eksempelvis styrede brændere. Fordelen er her eksempelvis besparelsen i arbejdstimer for traktor og fører, da hele den 30 til siderne af et sådant opfinderisk system dækkede strimmel mark kan behandles med én passage.

Opfindelsens systemer kan have behandlingsmidlerne i serierne modulariserede for let individuel/gensidig 35 ombytning/reparation/service/skift af behandlingsmidlemes funktionalitet, fortrinsvis ethvert sted for sådanne 12 DK 176273 B1 modulariserede behandlingsmidler, idet behandlingsmidierne i serie kan funktionere som individuelt styrede: brændere, kanoner for fluidpartikler med ekspiosionstignende fordampning, effektlasere, evt. varme og/elier abrasive luft-5 /gas-stråler, evt. abrasive vandstråler, spraydyser, piasmastråler eller andre kendte enheder af ækvivalent type.

Den type behandlingsmidler, som anses bedst egnet til det kommende behandlingsarbejde, kan så hurtigt kombineres og Installeres i systemets apparat, som indbefatter de 10 individuelt styrbare behandlingsmidler.

Udover muligheden for at skabe flere behandlingstyper med ens behandlingsmidler monteret i samme serie (eksempelvis destruktiv behandling af ét sted ved anvendelse af alle 15 brændere derpå, men blot sinkende behandling af et andet sted i samme strimmel ved brug af eksempelvis hver tredje af seriens brændere med følgeligt eksempelvis to efter hinanden følgende målfelter til afkøling), kan - når yderligere i mindst én serie installerede behandlingsmidler er af mere end 20 én type - også gives indbyrdes inkompatible behandlinger til eksempelvis efter hinanden følgende af strimlens steder, således at det først indrammede sted kan være et sted, der er besluttet at være med afgrøde, som skal sprøjtes med næringsstof, mens det næste sted eksempelvis kan være 25 besluttet at rumme en del af en plante til høst senere, hvilken nu kræver sprøjtning med et fbrsinkelsesmiddel som kalkvand, der senere regn- eller sprøjte-afvaskes.

Selvfølgeligt kan nu også etableres kombinationsbehandlinger baseret på kendte forskellige funktionsmønstre til behandling 30 af fysiske områder, som er grobund for eksempelvis meget besværlige ukrudtssorter, som eksempelvis kræver både eksempelvis afbrænding af dele over jorden og herbicidbehandling af levende rester underjordoverfladen.

Også behandling af enkelt-steder vha. flere kemisk reagerende 35 komponenter er nu muliggjort med anvendelse af forskellige behandlingsmidler i samme serie.

13 DK 176273 B1

For at opnå den størst mulige operationshastighed kan opfindelsens systemer have flere og fortrinsvis alle behandlingsmidlerne i serien individuelt styrbare til at 5 fungere/ikke-fungere i det væsentlige samtidigt.

Den fremadrettede bevægelseshastighed kan også maksimeres ud fra type/effektivitet at de installerede behandlingsmidler, og udfra den i det forberedte kort besluttede behandling af stederne. Hastigheden kan eksempelvis detekteres via 10 kameramidleme eller med andre kendte metoder, og det beregnede korrektionssignal kan gives til hastighedsstyringssystemet, der kan være af enhver kendt type. Sådan hastighedsoptimering kan eksempelvis forekomme, når ukrudtsvæksten i et større, men stadigvæk lokalt område, 15 som alle rækker aktuelt under behandling gå hen over, tidligere med stor succes er blevet undertrykt, så det ikke på det aktuelle behandlingstidspunkt kræver nogen destruktiv behandling fra de installerede brændere; er den eneste anden nødvendige behandling sinkende brænderbehandiing af nogle 20 steder, kan flere/alle en series brændere allokeres til at udføre den sinkende behandling, som så kan/må udføres med betydeligt større bevægelseshastighed fremad af opfindelsens systemer. Hastigheden kan da forøges, eksempelvis indtil der detekteres ukrudt, som kræver fuld destruktiv behandlingstid 25 fra alle/mange brændere; hastigheden må så tilsvarende reduceres og den sinkende behandling føtgeligt (igen) fordeles på færre af seriens brændere.

Da den vækstperiode, hvori behandlingerne med opfindelsens 30 systemer fuldtud kan udnyttes, ofte er af meget kort varighed -måske kun få dage, er det fordelagtigt, når opfindelsens system kan være effektivt både dag og nat; i denne forbindelse kan den utilstrækkelige belysning til kameramidlerne eksempelvis om natten kompletteres med egne 35 belysningsmidler på systemerne. Afhængigt af kameramidleme og aktuelt anvendte detekteringsprincip(per), kan sådan 14 DK 176273 B1 belysning bestå af ultraviolet, synlig og/eller infrarød stråling.

Når opfindelsens systemer rummer midler til ved afgang fra 5 behandlede rækker af et eksternt system at blive ført til andre rækker til behandling, eksempelvis et system af GPS-eller lignende type, befries føreren for beregning denne synkroniseringsaktivitet, som kan være kompliceret og tidsforbrugende, hvis sporene efter de allerede udførte 10 behandlinger er næsten usynlige og/eller et kompliceret mønster for angreb pi rækkerne er blevet besluttet pga. systemudstyrets fysiske dimensioner, som måtte gøre fortsat behandling ved blot at vende tilbage over den næste stimmel mark med tilliggende række(r) uønsket.

15

Med en fagmands indsats og anvendelse af supplerende kendte midler kan også opbygges systemer ifølge nærværende opfindelse med midler til at være i stand til fuldautomatisk at funktionere på egen hånd i et længere tidsrum, der slutter 20 ved mangel på materialer/behandlingsmidler/brændstof/gas eller lignende forbrugt substans. Selvfølgeligt kan sådanne systemer også bestille opfyldning under fortsat normal funktion, hvorved med opfindelsen er skabt en automat til selektiv behandling af ethvert sted med mulig plantevækst i 25 det væsentlige i én eller flere rækker på et jordområde, med en veltilpasset, besluttet behandling, der fremgår af et forberedt kort til behandlingsmidleme, idet automaten arbejder dag og nat og samtidigt luger mellem rækkerne, indtil arbejdsopgaven er afsluttet.

30

Raurforteanelse:

Tegningen, der følger med denne beskrivelse, viser: et eksempel på et kendt system, og - som ikke-begrænsende eksempler - foretrukne udførelsesformer af 35 nærværende opfindelses system, som listet nedenfor. Fra tegningen viser: 15 DK 176273 B1 fig. 1 skematisk, set oppefra, et typisk system med kameramidler monteret ved en traktors forende og behandlingsmidler monteret bagtil, 5 fig. 2 meget skematisk, et sidebillede af et system ifølge opfindelsen med én serie brændere som behandlingsmidler, i to stillinger over samme længdestykke af en række med ukrudt og afgrøde, idet 10 systemet observerer successive naboområder for at definere to successive steder til kortet, og med de individuelt styrbare behandlingsmidler er ved at behandle besluttede steder ifølge det forberedte kort, 15 fig. 3 meget skematisk, set oppefra, en del indeholdende et opfinderisk systems behandlingsmidler til én række og med otte serier å ti behandlingsmidler i sættet, i tre stillinger over samme længdestykke af en række med ukrudt og afgrøde, og 20 fig. 4 skematisk, set oppefra, et eksempel på et system ifølge nærværende opfindelse og med kameramidler monteret ved en traktors forende, med bagtil monterede behandlingsmidler organiseret i tre sæt, hvert med tre 25 serier å fem behandlingsmidler for en respektiv række, og med andre midler til samtidig behandling af områderne mellem rækkerne og til siden ud for de yderste.

30 På figurerne er samme enheder identificeret med samme henvisningstal; ved 3- og 4-cifrede numre angiver de sidste dels 2 cifre en under-nummerering for enheden med den første dels 1- eller 2-cifrede nummer.

35 Yderligere forklaring af et typisk kendt system:

Fig. 1 viser skematisk, set oppefra, et typisk prior artsystem 16 DK 176273 B1 1 med kameramidler 2, og her også 3, monteret foran en traktor 4, og med flere midler 5 til behandling af rækker, samt med andre bagtil monterede midler 10 til behandling af midterområderne. Selv om en fører ikke er vist, flyttes systemet 1 5 fremad af traktoren - opad i fig. l's plan - i pilens 6 retning langs rækker 7, som er stationære ifht. figurens plan og hvori hovedsageligt afgrødens kulturplanter (udfyldte cirkler/8) gror, selvom også ukrudtsplanter (tomme cirkler/9) gror i rækkerne 7 og i områderne mellem og udenfor 10 rækkerne 7.

Det kendte system 1 er udstyret med tre kameramidler (2/små rektangler), som for hver række 7 giver opdeling af en række 7 i tre naboliggende strimler (lodrette på fig. 1). Under 15 passagen hen over rækkerne observerer kameramidleme 2 deres respektive strimmel af en række 7. Observationerne sendes til (ikke viste) beregningsmidler, som fra indgivne forindstillingsdata og traktorens 4 bevægelseshastighed fremad, for hver modullængde af hver observeret strimmel 20 beslutter: hvad der blev observeret (ukrudt/afgrøde/jordbund), og hvilken behandling det observerede punkt ("stedet") skal modtage; også en tidsreference etableres, og disse data puttes i et kort, der så forberedes for dette sted.

25 Når systemet 1 lidt senere er flyttet, så målfeltet for pågældende strimmels behandlingsmidler nu kan "se på" stedet, synkroniseres behandlingsmidlemes funktion, så stedet fra behandlingsmidlerne modtager den behandling, som lidt tidligere blev besluttet og gemt i det forberedte kort. I det 30 i fig. 1 viste eksempel kan behandlingen af et sted typisk være “ingen", hvis stedet blev observeret/beregnet til at repræsentere afgrøde 8 eller bar jord 11, mens den besluttede behandling, hvis stedet blev observeret/beregnet til at rumme ukrudt, kunne være en destruktiv herbiciddosis 35 sprøjtet på stedets areal fra den dyse, som udgør behandlingsmidlerne 5.1 mellemtiden observerer 17 DK 176273 B1 kameramidlerne 2 flere steder i deres respektive strimmel for at føje flere steder til det forberedte kort.

Af fig. 1 fremgår, at alt ukrudt i den venstre og i den midterste række 7 og i den højre række foran spraymidlerne 5 5 kan forventes givet en destruktiv herbiciddosis, når de "rammes ind" af det respektive behandlingsmiddels 5 målfelt, mens ukrudt-stedet 901 i den højre række 7 (nær figurens bund) allerede er blevet sprayet. Også ukrudt-stedet 902 kan være blevet observeret af den venstre rækkes 7 type-2 10 kameramiddel længst til højre og følgeligt netop være blevet sprøjtet til døde. Også ukrudtet på 903 kan forventes et blive "spottet" af type-2 kameramidlet længst til højre og blive føjet til kortet med beslutningen: "ukrudt; behandles". Andet ukrudt på fig. 1 forbliver sandsynligvis u-detekteret af 15 systemet til behandling af rækker. Det i fig. 1 viste eksempel har andre typer kameramidter 3 til at observere områderne mellem rækkerne i tilfælde af behov for behandling med andre midler 10 til behandling, hvilke kan fungere mere "summarisk" og med mindre nøjagtighed i flytningsretningen, 20 da formålet for disse områder udelukkende er at destruere alle tilstedeværende planter.

Det bør bemærkes, at type-2-kamerafunktionen for alle strimler i en række i praksis ofte kan effektueres med én 25 fysisk kameraenhed pga. den fine opløsning, der kan opnås med en sådan kameraenhed. Det bemærkes også, at pga. den meget hurtige databehandling, som er til rådighed for etableringen af kortet, sammenlignet med behandlingssystemets relativt langsomme mekaniske bevægelse fremad, kan behandlingsmidlerne 30 5 ofte være samlet bag kameramidlerne 2 til en kombineret struktur ved samme ende af traktoren 4.

Beskrivelse af foretrukne udførelsesformer:

Fig, 2 viser - meget skematisk - et sidebillede af et system 35 12 ifølge opfindelsen med én række brændere 1301-1305 som behandlingsmidler - i to stillinger over samme længdestykke 18 DK 176273 B1 af en række med ukrudt 9 og afgrøde 8.1 fig. 2's øvre del observerer kameramidlerne 2 det venstre/første af to naboliggende områder efter hinanden for at definere to efter hinanden følgende steder i kortet, der forberedes til 5 behandlingsmidlerne; i fig. 2's nedre del observeres det højre/næste af områderne, da opfindelsens system 12 flyttes mod højre i pilens 14 retning langs rækken 7. Efter beregning, hvor der også tages hensyn til forindstillingsdataene, giver observationen af det 10 første/venstre område beslutningen: "afgrøde; ingen behandling", mens beslutningen til kortet for det næste/højre sted, observeret i fig. 2's nedre del, er: "ukrudt; behandling".

15 Opfindelsens systemer har ifølge opfindelsen mere end ét behandlingsmiddel for hver række(-strimmel) arrangeret i en serie i rækkens retning 14. Den i fig. 2 viste udførelsesform af opfindelsen er konfigureret med fem efter hinanden følgende behandlingsmidler i form af brændere 1301-1305; 20 dette skyldes den med opfindelsen åbnede, nye mulighed for realistisk anvendelse af styrede brændere som behandlingsmidler, da den begrænsede varmemængde, som eksempelvis ukrudt-stedet 904 modtager fra hver af de efter hinanden følgende brændere 13xx fra den opfinderiske serie, 25 summeres på stedets ukrudt og derfor er destruktiv for den modtagende plante.

I fig. 2 har behandlingsmidlerne 1301-1305 samme indbyrdes afstand, selvom dette ikke er absolut nødvendigt, da korrektioner for forskellig indbyrdes afstand let kan 30 beregnes og effektueres via timing. Det første behandlingsmiddel/brænder 1301 er placeret en fast afstand 15 efter kameramidleme 2, og funktionen/"affyringen" mod et "indrammet" sted styres via den for stedet i det forberedte kort indeholdte beslutning.

35

Det bemærkes her, at hvis de installerede behandlingsmidler i 19 DK 176273 B1 opfindelsens system, der i fig. 2 er vist med fem behandlingsmidler i serien, er dyser, som "behandler" ved udsprøjtning af herbicid, vil udførelse af beslutningen "ukrudt; behandling" fra det forberedte kort kun bevirke 5 afgivelse fra den første dyse af principielt en femtedel af den totale besluttede mængde herbicid(-opløsning). Afgivelsen fra denne dyse kan derfor udføres principielt fem gange hurtigere end ved et kendt system, hvorved det opfinderiske systems flytningshastighed fremad kan blive ganget op 10 (principielt med en faktor 5). Da varigheden af herbicidudsprøjtningen er behandlingsprocessens kritiske periode, er fidusen, at "resten af herbiciden kommer senere" under de efterfølgende påsprøjtningsperioder, der "skjules" i det overordnede tidsmønster.

15 Fælles for både eksempelvis dyser og brændere, der som behandlingsmidler er monteret i en opfinderisk serie, er genanvendelse af data fra det forberedte kort til hvert næste behandlingsmiddel i serien - med en tidsforsinkelse, der svarer til den aktuelle forskudte, fysiske afstand bag det 20 første behandlingsmiddel - i kombination med systemets hastighed fremad. Da behandlingsmidlerne 13xx i fig. 2 er modulariserede for hurtig udskiftning/ombytning og simplificeret beregningsgang, er den indbyrdes afstand 16 her konstant.

25 På fig. 2's øvre del ses nu, at ukrudt-stedet 904 for et øjeblik siden blev "beflammet" af den første brænder 1301 (som stadigvæk "fyrer", da også det næste sted 905 ifølge de tidligere kameraobservationer også blev bestemt at være 30 behandlingskrævende "ukrudt"). Det vises, at ukrudt-stedet 904 nu er ved at modtage varme fra seriens anden brænder 1302. Den tredje brænder 1303 er slukket, da det "indrammede" sted er blevet besluttet at være "afgrøde" 801, som ikke skal have behandling.

35 Lidt senere er opfindelsens system 12 flyttet en enhedafstand 16 fremad til stillingen, der er vist i fig. 2's nedre del.

20 DK 176273 B1

Nyt område til kortet observeres af kameramidlerne 2, og behandlingen fortsætter. Således modtager ukrudt-stedet 904 nu varme fra den tredje brænder 1303, som er blevet styret til at være aktiv i mellemtiden efter at afgrøden 801 var 5 indrammet. Den fjerde brænder er nu styret til at være afbrudt, fordi den nu indrammer stedet 801, som i det forberedte kort er besluttet at være "afgrøde". Også den første brænder 1301 indrammer nu "afgrøde" og er inaktiv.

Læseren kan nu let forstå, at efter det næste enhedsstep 10 fremad 14 med længden 16 vil brænderen 1304 være placeret tit at indramme ukrudt-stedet 904; brænderen vil være aktiv og vil afgive den tjerde del af varmebehandlingen til ukrudtstedet 904. Samtidigt vil den femte brænder 1305 være inaktiv, da den vil indramme afgrøde-stedet 801.

15 Yderligere et enhedstrin senere vil den femte brænder 1305 blive styret til at være aktiv og vil indramme ukrudt-stedet 904 for at afgive den sidste af de fem umiddelbart efter hinanden følgende del-varmebehandlinger, som summerer op til at udgøre en destruktiv behandling for ukrudtet på stedet 20 904, selvom ingen af de individuelle brændere alene kan afgive en destruktiv behandling i et tidsrum af acceptabel kort varighed.

Analogt vil ukrudt-stedet 904 nu kunne have modtaget 5 efter hinanden følgende sprøjtninger, der summerer til en 25 destruktiv dosis herbicid, hvis de fem behandlingsmidler i serien var sprøjtedyser.

Fra fig. 2 og fra ovenstående forklaring bør bemærkes, at alle behandlingsmidleme principielt fungerer samtidigt, 30 rned med forskellige behandlingsopgaver for successive steder.

Ovenstående opdeling i diskrete enhedstrin som 16 er hovedsageligt foretaget aht. forklaringen, da opfindelsens system 12 fortrinsvis i virkeligheden flyttes kontinuerligt fremad 14.

35

Fig. 3 viser, set oppefra - meget skematisk - en del 21 DK 176273 B1 indeholdende behandlingsmidlerne 17 (som type) til et opfinderisk system med ét sæt ti! én række, med otte serier A-H, hver med ti behandlingsmidler; delen er vist i tre stillinger over samme stykke af en række, som strækker sig i 5 pilens 14 retning.

Fig. 3's sekvens fra top til bund ska! hovedsageligt illustrere, at også grupper af steder, som karakteriserer én større plante/plantegruppe med væsentligt varierende 10 udstrækning på tværs af rækkens retning, kan behandles med et system ifølge opfindelsen med et passende antal serier ved siden af hinanden, hvilke samlet dækker én række (ind. strimler ved siderne, som ikke kan behandles/opnås adgang til med midlerne til behandling af områderne mellem rækker).

15

Den aflange struktur ligesom 18 identificeres tet inde i rækken under mønstret af otte vandrette serier A-H af behandlingsmidler, som steppes fremad mod venstre i fig. 3 efter rækkeretningen 14. Det forstås også let, at en 20 enhedsafstand 16 bruges som stepstørrelse. Strukturen som 18 kan betragtes som en alvorlig ukrudt-gruppering i en ellers "ren" række med afgrødestrukturer som den ottetal-formede struktur 19 af væsentlig størrelse og med indbyrdes afstand; de identificeres også let under de naboplacerede serier af 25 behandlingsmidler, som dækker rækken. Det forstås let, hvordan ukrudtstrukturen under det opfinderiske systems passage fra højre mod venstre i fig. 3, hvert kortlagt sted vil modtage ti efter hinanden følgende del-behandlinger. Som tidligere nævnt, kan det relativt store antal 30 monteringspladser for behandlingsmidler i hver serie (her ti), fordelagtigt udnyttes til at installere en systematisk gentaget følge af forskellige behandlingsmidler for at opnå mulighed for en kombineret eller yderligere udvalgt behandling, som kan gentages under passageforløbet. En sådan 35 mulighed kan anvendes til individuel sprøjtning af kemisk reagerende komponenter i ren tilstand på udvalgte steder, for 22 DK 176273 B1 at blive blandet på stedet for den tiltænkte reaktion, hvorved reaktionsfænomener undgås i udstyret. Reaktion af denne type kan evt. igangsættes vha. eksempelvis en varmepuis fra et efterfølgende modulariseret behandlingsmiddel i 5 serien.

I Hg. 3 er opfindelsens serier organiseret strengt flugtende i tværretningen H-A, men dette er ikke et forudsætning for opfindelsen, da fidusen er, at hvert sted i hver af de 10 udvalgt parallelle strimmler, der sammenlagt giver den totale rækkebredde, systematisk skal rammes ind af mere end ét behandlingsmiddel. Derfor kan serier ved siden af hinanden være forskudt både i længderetningen 14 og (et mindre stykke) i tværretningen, eksempelvis for at kompensere for 15 randeffekter for ikke-ensartet doseret/påført behandling.

Hvis meget tæt pakning af målfelteme pga. eksempelvis behandlingsmidler med snævert "strålebundt" skulle være nødvendig, kan man også forestille sig et lagopbygget arrangement med forskudte serier i forskellige niveauer.

20

Til sidst viser fig. 4, set oppefra - skematisk, et eksempel på et system 25 Ifølge nærværende opfindelse, med kameramidler 2, 3 monteret foran en traktor, med behandlingsmidler monterede bagtil og organiserede som et sæt 25 24 til hver respektiv af de tre viste rækker 7. Hvert sæt 24 har tre serier 20, hver med fem efter hinandne følgende behandlingsmidler 21. Andre midler 23 til samtidig behandling af områderne mellem rækkerne og til siden for yderrækkeme indbefattes også. Kameramidlerne 22 længst til siden og de 30 andre midler 23 til behandling rækker tilstrækkeligt langt ud til siden for de ydre rækker tii at sikre, at der ikke resterer noget uobserveret/ubehandlet jordområde mellem naborækker efter forskellige passager af opfindelsens system 25.

Selvfølgeligt kan alle kendte mekaniske behandlingsmidler 35 alternativt anvendes mellem/til siden for rækkerne.

DK 176273 B1 23

Sammenlignet med prior art-systemet i fig. 1 kører opfindelsens i fig. 4 viste system 25 udstyret med samme type sprøjtedyser og med anvendelse af samme opløsning herbicid teoretisk fem gange hurtigere hen over rækkerne i pilens 6 5 retning - med samme forbrug af herbicidopløsning og med forbedret både kvalitet og kvantitet af den høstede afgrøde, idet den sidste fordel tilskrives de statistisk reducerede skadevirkninger fra fejlfunktionering.

10 Selvfølgeligt kan alle egnede metoder, materialer, komponenter, behandlinger, alternativer, analogier og detailkonstruktioner anvendes ved realiseringen af systemer ifølge nærværende opfindelse; sådanne udførelser er alle omfattet af de vedføjede krav, da de med kendskabet til den 15 her givne information ikke repræsenterer noget problem for en fagmand.

20 25 30 35 40 45

Claims (14)

24 DK 176273 B1 Patentkrav (1-14):

1. System til selektiv behandling af planter i række (7), indbefattende selektiv behandling af stationære modulområder 5 5 af en sådan række, hvor et sådant modulområde defineres vha. af valgt(e), passende kamerabasere-t/-de, beslutningstagende kortlægnings- teknik(ker) til repræsentation af plante(r) eller del(e) heraf, hvis vækst enten skal fremmes, lades neutral, relativt sinkes, eller ødelægges, eller til 10 repræsentation af ubevokset jord (11), der kræver behandling eller ej, idet: det væsentlige ved anvendelse af passende - separat eller i kombination(er) - valgt kortlægnings-teknik i forhold til et systemindbefattet apparat med individuelt styrbare 15 behandlingsmidler med individuelt målfelt, indbefatter: -flytning af kameramidleme (2) langs én eller flere rækker (7), hvor de for behandling interessante planter (8, 9) er placeret, således at de(t) aktuelt af kameramidlerne observerede/registrerede sted(er) fysisk er placeret et 20 stykke foran behandlingsmidlemes målfelter - for under fremadrettet bevægelse (14) at give tid til etablering af et forberedt kort med digitaliserede enhedssteder, som dækker området til behandling, så dette forberedte kort i form af en organiseret datastruktur for en computer er tilgængelig for 25 behandlingsmidlerne, når disses målfelt er placeret over det fysiske sted, som er repræsenteret med det forberedte kort, -forberedelse af kortet - via kameraobservationerne, forindstillingsdata og besluttende software - med indhold af også stedsspecifik information om typen af den besluttede 30 behandling, og -synkronisering af behandlingsmidlerne (til lidt senere at behandle det nævnte fysiske enhedssted) - via data for flytningshastighed og via den på et fælles observationstidspunkt aktuelle fysisk afstand (15) fra et 35 35 fysisk enhedssted i det interessante område til behandling, til behandlingsmidlernes målfelt - til at behandle det 25 DK 176273 B1 fysiske enhedssted med den besluttede behandling, når enhedsstedet på behandlingstidspunktet er kommet ind i målfeltet, kendetegnet ved, 5 det systemindbefattede apparat med individuelt styrbare behandlingsmidler med individuelt målfelt indbefatter mindst én serie (1301-1305), hvori mere end én, foretrukket mindst fire (1301-1305; 21), mere foretrukket mindst ti (17) individuelt styrbare behandlingsmidler er anbragt efter 10 hinanden, idet serien (24) er anbragt over en række til behandling og langs pågældende systems flytningsretning (14) langs rækk-en/-erne.

2. System ifølge krav 1, kendetegnet ved, at indbefatte mindst ét sæt (24) med flere, foretrukket tre (20, 20, 20), særligt foretrukket otte eller flere, ved siden af hinanden placerede serier med individuelle behandlingsmidler med individuelle målfelter, fortrinsvis med deres målfelter 20 arrangeret i sideretning for at dække steder fra det forberedte kort, som repræsenterer de fysiske steder for evt. plantevækst i det væsentlige i række-n/-erne med et respektivt sæt over sig.

3. System ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved, at information om retningen for udstrækning af en række til behandling etableres vha. kameramidlerne (2) og dertil relaterede beregningsmidler for at styre flytningsmidleme til centrering seri-en/-erne over deres respektive række(r). 30

4. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at have flere enkelt-serier eller seriesæt monteret indbyrdes parallelle på en fælles struktur, idet hver sådan serie, eller sæt heraf til behandling af en 35 respektiv række til behandling i det væsentlige strækker sig i parallel-retningen. 26 DK 176273 B1

5. System ifølge krav 4, kendetegnet ved, at mindst én enkelt serie eller ét serie-sæt er sideværts placerbar(t) med 5 hjælp af information om de(n) respektive række(r)s 5 udstrækningsretning, hvilken er etableret vha. de rækkespecifikke kameramidler og tilhørende beregningsmidler, for sideværts justering af de rækkespecifikke serier til centrering efter længderetningen over de(n) respektive række(r); ved en krav 3-udførelsesform bruges fortrinsvis den 10 serie, som er basis for styringen, som fast reference for sideværts justering.

6. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, 15 kendetegnet ved, også at have midler (22, 23) til behandling 15 af jorden ved siden af/meliem en/fiere rækker.

7. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at behandlingsmidleme i serie er 20 modulariserede for let individuel/gensidig 20 ombytning/reparation/service/skift af behandlingsmidlemes funktionalitet, fortrinsvis ethvert sted for sådanne modulariserede behandlingsmidler.

8. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, 25 kendetegnet ved, at behandlingsmidleme i serie fungerer som individuelt styrede: brændere (1301-1305), kanoner for fluid parti kier med eksplosionslignende fordampning, effektlasere, evt. varme og/eller abrasive luft-/gas-stråler, evt. 30 abrasive vandstråler, spraydyser, piasmastråler eller andre 30 kendte enheder af ækvivalent type.

9. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at flere/alle behandlingsmidler i serien 35 (1301-1305) i det væsentlige samtidigt styres til individuelt 35 at fungere/ikke-fungere. 27 DK 176273 B1

10. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at behandlingsmidleme I mindst én serie er af mere end én type.

11. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at indbefatte midler til muliggørelse af drift om dagen og om natten, og ved - under utilstrækkelige belysningsforhold for kameramidleme, eksempelvis om natten -at være kompletteret med egne belysningsmidler. 10

12. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at flytningshasrigheden fremad er maksimeret på basis af de installerede behandlingsmidlers type/effektivitet, samt af den i det forberedte kort 15 besluttede behandling for stederne.

13. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at indbefatte midler til - af et eksternt, eksempelvis GPS- eller lignende type, system - når behandlede 20 rækker forlades, at blive ført til andre rækker til behandling.

14. System ifølge et eller flere af de foranstående krav, kendetegnet ved, at indbefatte midler ril fuldautomatisk 25 drift på egen hånd gennem et længere tidsrum, der slutter ved mangel på materialer/behandlingsmidler/brændstof/gas eller lignende forbrugt substans, eller ved afslutningen af behandlingsjobbet.