TWM596778U - 適用多場域之淨灘裝置 - Google Patents
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Abstract
一種適用多場域之淨灘裝置，適用於撿拾一待撿拾物，包含一仿生移動單元、一裝載單元，及一控制單元。該仿生移動單元包括一基座、至少一螯模組，及複數足模組，每一足模組具有一腿節、一脛節、一跗節、一第一足馬達、一第二足馬達，及一第三足馬達，每一足模組可形成一曲膝狀態或一伸展狀態。該控制單元控制該等足模組於一預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態，使該淨灘裝置跳躍。藉此，可以適應例如跳石海岸之類高低落差較大的地形，達到能用於多種不同場域地形撿拾垃圾的功效。
Description
本新型是有關於一種海灘清潔裝置，特別是指一種適用多場域之淨灘裝置。
海灘一直為人們喜愛的遊憩地點之一，然而，隨著遊憩人潮流動以及海洋漂流垃圾增加，海灘的清潔維護成為一大問題。
為了降低淨灘工時及提升效率，目前已開發出淨灘車，然而，現有之淨灘車是使用輪子或履帶作為驅動方式，只能行駛於較平緩的沙灘上，無法適應例如跳石海岸、岩岸、具有消波塊之海岸等高低起伏較大的地形，在應用場域上仍有不小限制。
因此，本新型之目的，即在提供一種適用多場域之淨灘裝置。
於是，本新型一種適用多場域之淨灘裝置，適用於撿拾一待撿拾物，包含一仿生移動單元、一裝載單元，及一控制單元。
該仿生移動單元包括一基座、至少一設置於該基座且用以撿拾該待撿拾物的螯模組，及複數設置於該基座的足模組，每一足模組具有一腿節、一脛節、一跗節、一第一足馬達、一第二足馬達，及一第三足馬達，該腿節、該脛節、該跗節依序由該基座延伸設置，該第一足馬達設置於該基座與該腿節連接處並用以驅動該腿節相對於該基座轉動，該第二足馬達設置於該腿節與該脛節連接處並用以驅動該脛節相對於該腿節轉動，該第三足馬達設置於該脛節與該跗節連接處並用以驅動該跗節相對於該脛節轉動，每一足模組可形成一曲膝狀態或一伸展狀態。
該裝載單元設置於該基座，用以盛裝所撿拾的該待撿拾物。
該控制單元設置於該基座，電連接該至少一螯模組及每一足模組的該第一足馬達、該第二足馬達與該第三足馬達，控制該至少一螯模組撿拾該待撿拾物並置入該裝載單元、控制該第二足馬達與該第三足馬達使該脛節與該跗節朝該基座轉動而形成該曲膝狀態，並控制該第二足馬達與該第三足馬達使該脛節與該跗節朝遠離該基座方向轉動而形成該伸展狀態，藉由該控制單元控制該等足模組於一預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態，使該淨灘裝置跳躍。
本新型之功效在於：藉由設置該等足模組，並搭配該控制單元控制該等足模組於該預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態而使該淨灘裝置跳躍，可以適應例如跳石海岸之類高低落差較大的地形，如此，可以達到能應用於多種地形進行撿拾垃圾或物品的功效。
參閱圖1及圖2，本新型適用多場域之淨灘裝置之一實施例，適用於撿拾一待撿拾物(圖未示)，包含一仿生移動單元2、一裝載單元3及一控制單元4。
該仿生移動單元2包括一基座21、二對稱設置於該基座21前端左右兩側且用以撿拾該待撿拾物的螯模組22，及六設置於該基座21左右兩側的足模組23。其中，該仿生移動單元2亦可只包含一個螯模組22，或是兩對以上的螯模組22，僅需可達到撿拾功能即可。該仿生移動單元2亦可包含四個足模組23或其他數量的足模組23，僅須可以達到移動的功能即可。
每一螯模組22具有一個三軸機器手臂及一可控制握取之夾取裝置，其可設計為人工或自動控制。於本實施例中，每一螯模組22具有三螯節221、四螯馬達222及二螯足223，該等螯馬達222依序設置於該基座21、該等螯節221、該等螯足223間，使該等螯足223可以相對於該基座21移動並夾取該待撿拾物。其中，該等螯模組22的實施方式可參照中華民國新型專利號第M440862號所示。
參閱圖2、圖3及圖4，每一足模組23具有一腿節231、一脛節232、一跗節233、一第一足馬達234、一第二足馬達235，及一第三足馬達236，該腿節231、該脛節232、該跗節233依序由該基座21延伸設置，該第一足馬達234設置於該基座21與該腿節231連接處，該第二足馬達235設置於該腿節231與該脛節232連接處，該第三足馬達236設置於該脛節232與該跗節233連接處。該第一足馬達234用以驅動該腿節231相對於該基座21以圖3中之軸線L為軸前後轉動，該第二足馬達235用以驅動該脛節232相對於該腿節231以圖3中之軸線M(垂直紙面，以黑點表示)為軸轉動，該第三足馬達236用以驅動該跗節233相對於該脛節232以圖3中之軸線N(垂直紙面，以黑點表示)為軸轉動。如此，使每一足模組23可形成如圖4的一曲膝狀態或如圖3的一伸展狀態。其中，該等足模組23的前進後退方式可參照中華民國新型專利號第M440862號所示。
該裝載單元3設置於該基座21，用以盛裝所撿拾或夾取的該待撿拾物，本實施例中，該裝載單元3呈箱狀，但亦可為其他可盛裝該待撿拾物的形式。
該控制單元4設置於該基座21，電連接每一螯模組22的該等螯馬達222，及每一足模組23的該第一足馬達234、該第二足馬達235與該第三足馬達236，控制該等螯模組22撿拾或夾取該待撿拾物並置入該裝載單元3、控制該第二足馬達235與該第三足馬達236使該脛節232與該跗節233朝該基座21轉動而形成如圖4的該曲膝狀態，並控制該第二足馬達235與該第三足馬達236使該脛節232與該跗節233朝遠離該基座21方向轉動而形成如圖3的該伸展狀態，藉由該控制單元4控制該等足模組23於一預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態，可以藉由該等足模組23快速的曲膝伸直動作而使該淨灘裝置形成跳躍的動作。其中，該預定時間可依據所需適應的地形起伏程度而進行調整，於本實施例中，是設定該等足模組23於0.5秒內由90度彎曲狀態(該曲膝狀態)伸展至180度(該伸展狀態)，以提供所需的向上彈跳之力量。
參閱圖1及圖2，該淨灘裝置較佳是還包含一辨識單元5、一傳輸單元6及一遙控單元7。
該辨識單元5包括二分別設置於該等螯模組22的影像擷取模組51，及一信號連接該等影像擷取模組51與該控制單元4的影像辨識模組52，該影像擷取模組51適用於拍攝一影像，該影像辨識模組52接收該影像，根據預存的該待撿拾物之種類(例如：鐵罐、鋁罐、寶特瓶、鋁箔包等)及辨識演算法進行辨識，於辨識該影像中存在預定要撿拾的該待撿拾物時輸出一辨識信號，該控制單元4接收該辨識信號並根據該辨識信號控制其中一螯模組22撿拾該待撿拾物。其中，該影像擷取模組51的設置方式可參照中華民國發明專利號第I658345號所示，該影像辨識模組52辨識該撿拾物之種類的辨識演算法可參照中華民國發明專利公開號第202009802號所示。其中，該等影像擷取模組51的數量可以是相同於該等螯模組22之數量，也可以是多於該等螯模組22之數量，而於一個螯模組22上設置複數個影像擷取模組51。
該辨識單元5較佳是還包括二分別設置於該等螯模組22且信號連接該控制單元4的雷射測距模組53，該等雷射測距模組53用以量測該待撿拾物的一距離，該控制單元4還根據該距離控制該等足模組23移動，並控制其中一螯模組22撿拾該待撿拾物。其中，該等雷射測距模組53的數量可以是相同於該等螯模組22之數量，也可以是多於該等螯模組22之數量，而於一個螯模組22上設置複數個雷射測距模組53。
該傳輸單元6電連接該控制單元4，該遙控單元7信號連接該傳輸單元6。該遙控單元7可使用搖桿、按鈕、觸控螢幕等設置，接收使用者控制而輸出一遙控信號。該傳輸單元6接收該遙控信號並傳送至該控制單元4，該控制單元4根據該遙控信號控制該等螯模組22或該等足模組23運作。該傳輸單元6與該遙控單元7間可使用無線通訊技術等物聯網相關技術，例如Zigbee、紅外線、藍牙、Wi-Fi等。
經由以上的說明，本實施例的功效如下：
一、藉由設置該等足模組23，並搭配該控制單元4控制該等足模組23移動、控制該等足模組23於該預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態而使該淨灘裝置跳躍，除了可以藉由模仿節肢動物門的該等足模組23達到能適應例如岩岸地形的效果，並且，藉由該淨灘裝置具有跳躍能力，還可以適應例如跳石海岸之類高低落差較大的地形，如此，可以達到能應用於多種地形進行撿拾垃圾或物品的功效。
二、藉由設置該影像擷取模組51、該影像辨識模組52，並搭配該控制單元4根據該辨識信號控制該等螯模組22運作，可使該淨灘裝置具有自動辨識撿拾的功能，能大幅降低人力需求。
三、藉由設置該雷射測距模組53，並搭配該控制單元4還根據該距離控制該等螯模組22與該等足模組23運作，可供該控制單元4更好地判斷與該待撿拾物的距離，增加該淨灘裝置的撿拾效率。
四、藉由設置該傳輸單元6與該遙控單元7，可供使用者遠距操作該淨灘裝置，方便在該淨灘裝置自動運作有所不足時，進行人工操作。
綜上所述，本新型適用多場域之淨灘裝置，確實能達成本新型之目的。
惟以上所述者，僅為本新型之實施例而已，當不能以此限定本新型實施之範圍，凡是依本新型申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本新型專利涵蓋之範圍內。
2:仿生移動單元
21:基座
22:螯模組
221:螯節
222:螯馬達
223:螯足
23:足模組
231:腿節
232:脛節
233:跗節
234:第一足馬達
235:第二足馬達
236:第三足馬達
3:裝載單元
4:控制單元
5:辨識單元
51:影像擷取模組
52:影像辨識模組
53:雷射測距模組
6:傳輸單元
7:遙控單元
L,M,N:軸線
本新型之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：
圖1是本新型適用多場域之淨灘裝置的一個實施例的方塊示意圖；
圖2是該實施例的一立體示意圖；
圖3是該實施例的一局部示意圖，說明一足模組於一伸展狀態；及
圖4是該實施例的另一局部示意圖，說明該足模組於一曲膝狀態。
22:螯模組
222:螯馬達
23:足模組
234:第一足馬達
235:第二足馬達
236:第三足馬達
4:控制單元
5:辨識單元
51:影像擷取模組
52:影像辨識模組
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6:傳輸單元
7:遙控單元
Claims (5)
- 一種適用多場域之淨灘裝置，適用於撿拾一待撿拾物，包含： 一仿生移動單元，包括一基座、至少一設置於該基座且用以撿拾該待撿拾物的螯模組，及複數設置於該基座的足模組，每一足模組具有一腿節、一脛節、一跗節、一第一足馬達、一第二足馬達，及一第三足馬達，該腿節、該脛節、該跗節依序由該基座延伸設置，該第一足馬達設置於該基座與該腿節連接處並用以驅動該腿節相對於該基座轉動，該第二足馬達設置於該腿節與該脛節連接處並用以驅動該脛節相對於該腿節轉動，該第三足馬達設置於該脛節與該跗節連接處並用以驅動該跗節相對於該脛節轉動，每一足模組可形成一曲膝狀態或一伸展狀態； 一裝載單元，設置於該基座，用以盛裝所撿拾的該待撿拾物；及 一控制單元，設置於該基座，電連接該至少一螯模組及每一足模組的該第一足馬達、該第二足馬達與該第三足馬達，控制該至少一螯模組撿拾該待撿拾物並置入該裝載單元、控制該第二足馬達與該第三足馬達使該脛節與該跗節朝該基座轉動而形成該曲膝狀態，並控制該第二足馬達與該第三足馬達使該脛節與該跗節朝遠離該基座方向轉動而形成該伸展狀態，藉由該控制單元控制該等足模組於一預定時間內由該曲膝狀態變化至該伸展狀態，使該淨灘裝置跳躍。
- 如請求項1所述的適用多場域之淨灘裝置，還包含至少一設置於該至少一螯模組的影像擷取模組，及一信號連接該至少一影像擷取模組與該控制單元的影像辨識模組，該至少一影像擷取模組適用於拍攝一影像，該影像辨識模組辨識該影像並輸出一辨識信號，該控制單元接收該辨識信號並根據該辨識信號控制該至少一螯模組運作。
- 如請求項2所述的適用多場域之淨灘裝置，還包含至少一設置於該至少一螯模組且信號連接該控制單元的雷射測距模組，該至少一雷射測距模組用以量測該待撿拾物的一距離，該控制單元還根據該距離控制該至少一螯模組與該等足模組運作以撿拾該待撿拾物。
- 如請求項1所述的適用多場域之淨灘裝置，還包含一電連接該控制單元的傳輸單元，及一信號連接該傳輸單元的遙控單元，該遙控單元接收控制而輸出一遙控信號，該傳輸單元接收該遙控信號並傳送至該控制單元，該控制單元根據該遙控信號控制該至少一螯模組或該等足模組運作。
- 如請求項1所述的適用多場域之淨灘裝置，其中，該仿生移動單元包括二螯模組及六足模組。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW109204117U TWM596778U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 適用多場域之淨灘裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| TW109204117U TWM596778U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 適用多場域之淨灘裝置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TWM596778U true TWM596778U (zh) | 2020-06-11 |
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ID=72177502
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| TW109204117U TWM596778U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 適用多場域之淨灘裝置 |
Country Status (1)
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| TW (1) | TWM596778U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115070819A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-20 | 北京电子科技职业学院 | 一种仿生探测器 |
-
2020
- 2020-04-09 TW TW109204117U patent/TWM596778U/zh not_active IP Right Cessation
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| CN115070819A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-20 | 北京电子科技职业学院 | 一种仿生探测器 |
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