JP2007222951A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】双腕それぞれの最先端ピッチ軸関節のピッチ軸がほぼ一直線上にあり、且つ該直線上に把持対象物体の重心が来るようにして、双腕を把持対象物体の幅を徐々に狭めて手部で挟み込むようにして把持する。腕部のその他の関節を固定させたまま最先端ピッチ軸のみを駆動して、あたかも物体が回転軸を持つかのように姿勢が変化するので、腕部の他の6軸を姿勢制御することなく把持物体の姿勢を変更することができる。
【選択図】図15B
Description
図1には、本発明の一実施形態に係るロボット装置の外観構成を示している。図示のロボット装置は、いわゆる人間型ロボットであり、骨盤部には、移動手段としての2肢の脚体と、腰関節を介して上体が接続されている。上体には、2肢の腕部と、首関節を介して頭部が接続されている。
図6には、図1に示したロボット装置の右腕部の自由度構成を具体的に示している。双腕は左右対称なので、ここでは左腕部の自由度構成の図示を省略する。
(2)掌ピッチ軸を冗長軸とし、腕部の他の6軸自由度を用い、把持物体の姿勢を固定した移動・運搬。
図8〜図10には、図1に示したロボット装置の双腕を、掌ピッチ軸以外の6軸を固定した状態で、手先が手首に対して、水平、下向き、上向きとなるように掌ピッチ軸を駆動させた様子をそれぞれ示している。
図15〜図16には、図1に示したロボット装置の双腕を、エンドエフェクタとしての手先の位置・姿勢を固定させたまま肩部から手首部までの6軸を変更させる様子を示している。
ここでは、散在する立方体をロボットが1つずつ持ち運んで、特定の回収場所に積み上げていくという具体例を採り上げて、ロボット装置の双腕を用いた物体の運搬作業について説明する。
・両掌をどのような姿勢で把持するか。
・どのくらいの把持圧で把持するか。
・取るときと置くときの体幹の姿勢及び腰の高さ。
・体幹を起こす(若しくは屈める)。
・腰を上げる(若しくは下げる)。
・指を開く。
・置き方を想定した把持ができる位置姿勢へ両掌を持っていく。
(2)手首の6軸力センサ
(3)関節角
(4)カメラによる把持対象物体の観察映像の画像認識
(5)足底センサ
(6)音
15…CCDカメラ
16…マイクロフォン
17…スピーカ
18…タッチ・センサ
19…LEDインジケータ
20…制御部
21…CPU
22…RAM
23…ROM
24…不揮発メモリ
25…インターフェース
26…無線通信インターフェース
27…ネットワーク・インターフェース・カード
28…バス
29…キーボード
40…入出力部
50…駆動部
51…モータ
52…エンコーダ
53…ドライバ
Claims (20)
- 少なくとも胴体と、前記胴体に連結された左右の双腕と、前記双腕を含む各部の関節駆動を制御する制御部を備えたロボット装置であって、
前記双腕は、肩部のロール、ピッチ、ヨーの各軸回りの関節自由度と、肘部のピッチ軸回りの関節自由度と、手首のロール及びヨーの各軸回りの関節自由度と、手先に近い部位に設けられたピッチ軸回りの自由度を持つ最先端ピッチ軸関節をそれぞれ備える、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記最先端ピッチ軸関節は、手部の掌の内側、又は手首部のいずれかに配設されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 把持対象となる物体の位置姿勢を認識する物体認識手段をさらに備え、
前記制御部は、前記双腕それぞれの前記最先端ピッチ軸関節のピッチ軸がほぼ一直線上にあり、且つ該直線上に把持対象物体の重心が来るようにして、前記双腕を把持対象物体の幅を徐々に狭めて左右の手部で挟み込むようにして把持する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、双腕で物体を把持している期間中における物体の位置姿勢変更要求に応じて、腕部のその他の関節を固定させたまま、前記最先端ピッチ軸のみを駆動して、把持物体の姿勢を変更する、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、要求されている把持物体の位置姿勢変更を行なうと、前記最先端ピッチ軸の可動域を外れ又は自己干渉を生じるときには、前記最先端ピッチ軸を現在位置に保ちながら、要求されている把持物体の位置姿勢を得るための腕部のその他の関節についてのインバースキネマティクス解を求める、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、双腕で物体を把持している期間中における物体の移動要求に応じて、前記最先端ピッチ軸を冗長軸として、腕部の他の関節自由度を用いて把持物体の姿勢を維持しながら移動する、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、腕部の前記冗長軸以外の各関節のインバースキネマティクス解の余裕が最大となるように冗長軸の位置を決定する、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、複数の側面を設置面とすることができる物体を移動する際に、該物体の設置場所の高さ若しくは奥行きの方向に応じた設置面となるように、該設置場所において前記最先端ピッチ軸の回転駆動により該把持物体の姿勢を変更する、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記双腕を用いて該物体を把持する際に、該物体の設置場所の高さ若しくは奥行きの方向に応じて決定される設置面を得易くなるような手先の姿勢となるように前記最先端ピッチ軸を回転駆動させる、
ことを特徴とする請求項8に記載のロボット装置。 - 前記双腕を用いて把持している物体の落下を検出する落下検出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記落下検出手段は、前記双腕の掌に設けられたタッチ・センサのオン/オフに基づいて把持物体の落下を検出する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 前記双腕の手首部に6軸力センサが設けられており、
前記落下検出手段は、物体を把持した直後の当該センサの出力値を記憶しておき、該センサの出力値が把持直後よりも下回ることにより把持物体の落下を検出する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 前記落下検出手段は、前記双腕のポテンションから計算される関節角度から両掌の間隔を得て、把持対象物体のモデル情報から得られる幅に対し掌の間隔が小さくなったときに把持物体の落下を検出する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 前記落下検出手段は、前記物体認識手段により認識される物体位置が前記双腕の掌から大きくずれたとき、又は観察できなくなったときに、把持物体の落下を検出する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 接地面において床面から受ける加重を検出する加重センサをさらに備え、
前記落下検出手段は、物体を把持した直後に足底センサから得られる加重を保持しておき、把持中に計測される加重から計算される値が一定値を下回ったときに、把持物体の落下を検出する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 指向性が調整された複数のマイクを備え、
前記落下検出手段は、ロボットの腕部の下方から大きな音が感知されると、落下の可能性があると認識する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 前記落下検出手段は、手首部の6軸センサのY軸方向の値が閾値以下となったときには、さらにY軸の値が低下する直前にX方向又はZ方向に大きな力が加わったかどうかをチェックし、特に大きな力が加わっていないときには把持物体が下方へ落下したと推定し、掌が物体を把持する方向とは異なる向きに大きな力が加わった場合には把持物体が無理矢理落とされた可能性があると判断する、
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記落下検出手段により把持物体の落下が検出されたことに応答して、所定の対処処理を起動する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、把持物体を所望の設置場所に設置する際に、前記落下検出手段を用いて双腕把持状態の解除を確認する、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。 - 体幹、及び可動脚の自由度をさらに備え、
前記制御部は、把持対象物体の位置及び姿勢を変更しながら運搬する際に、
まず、前記双腕のみを用いてインバースキネマティクス演算を行なって所望する物体の位置及び姿勢を得ることができる解を検索し、
前記双腕のみによる解が見つからなかったときに、続いて、前記双腕に前記体幹の自由度を加えてインバースキネマティクス演算を行なって所望する物体の位置及び姿勢を得ることができる解を検索し、
解が見つからなかったときに、さらに脚部に自由度を加えてインバースキネマティクス演算を行なって所望する物体の位置及び姿勢を得ることができる解を検索する、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。
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