TWM531338U - 自動化沾漿淋砂裝置 - Google Patents

Description

自動化沾漿淋砂裝置

本創作係有關於一種自動化沾漿淋砂裝置，更具體而言之，利用模擬操控器感應操控者各動作，並將動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至機械手臂而轉換成程式編碼指令，以帶動機械手臂能依照模擬操控器所模擬各動作而進行沾漿及淋砂的作業，以供操作者能便於上手操作使用而達到人性化之自動化沾漿淋砂裝置者。

按，習知鐵金屬類精密鑄造(Lost wax casting)的製法主要有實心模法及陶殼模法，其主要步驟包含：蠟型成形模、射蠟、心型、組樹、沾漿、淋砂(或浮砂)、脫蠟及燒成等。簡言之，先將熔化的蠟液射入模具內，等待蠟液凝固成型後取出蠟模，再將蠟模組樹在澆道上，然後在蠟模表面進行反覆沾漿及淋砂(或浮砂)作業，使表面形成一定厚度的模殼，等待模殼乾燥後再加熱蠟模，致使蠟液熔化流出，最後將模殼燒結完成，就可以使用該模殼進行澆注，進而製成精密鑄造的產品。

然而，上述的沾漿及淋砂作業，在業界習用之技術中，為確保對蠟型進行均勻且完全之沾漿及淋砂，需由一工作人員手持一固定蠟型之桿體，利用臂力將該桿體於一沾漿桶及一沾砂桶間來回往復移動，同時於沾漿及 沾砂時，均須一再調整握持蠟型之角度，以確保蠟型表面完全均勻沾覆黏劑及砂土。此等習知之沾漿作業方式，除了過度仰賴操作人員之技巧，難以掌控殼模品質之外，隨著工作時間的延長或桿體上附著之漿砂重量增加，人工沾漿作業亦面臨極大限制；例如，受限於操作人員臂力荷重，因此單次作業能夠完成的殼模數量極為有限；並且由於此等作業十分耗費體力，於一段時間的作業之後，便須替換操作人員，進而對整體生產效能及品質管控造成不利之影響。更有甚者，此等沾漿作業對於人體肌力為一極大挑戰，操作人員稍有不慎，極可能造成工作傷害。現今，則有一種可用於沾漿的機器手臂，其行走運動原理直角座標型、圓柱座標型、極座標型、關節型座標種類等，於平面或三度空間進行運動。可提供將組樹完成的蠟模夾持在該機器手臂上，藉由操作者將作業順序輸入後，機械手臂就能依照流程反覆進行規律的運作，透過機器手臂將蠟模浸入漿筒內進行轉動，以達到表面均勻沾漿的功效，提升生產線之自動化生產速度。

然，就上述習知而言，但在要求機械手在重複動作時，也就是所謂的教導形成的過程中，必須要額外設置一個平台式的模擬器，來模擬各軸馬達的運作狀態，以供使用者依需求輸入參數，控制機械手臂之作動；傳統上，平台式的模擬器多為電阻式模擬教導盒，為提供使用者輸入特定之參數，並轉換成控制機械手臂馬達之電壓、電流等參數，以控制機械手臂作業流程，然而，使用者須相當熟悉模擬器其整體操作，對於新產 品上線時間相當費時，較不人性化，於整體使用上實為一大問題，而亟待加以解決改善。

本創作提供一種自動化沾漿淋砂裝置，係用於夾持蠟模進行沾漿及淋砂作業之自動沾漿淋砂裝置，係包含：一模擬操控器，具有一桿體及一模擬感測單元，係裝設於該桿體處；其中該模擬感測單元係設有一電源供應模組，係用於提供該模擬感測單元內部所有元件之電力；一主機板，係內建於該模擬感測單元中，該主機板係用以控制該模擬操控器所有元件之運作；一感測模組，係耦接於該主機板處且作電性連結，該感測模組係用於感測一操控者的連續動作，並產生相對應複數個感測訊號；一路徑擬合邏輯介面，係耦接於該感測模組且作電性連結，該路徑擬合邏輯介面係用於接收該感測模組所產生的該些感測訊號，而規劃產生相對應該連續動作之路徑訊號；一轉換模組，係耦接於該路徑擬合邏輯介面且作電性連結，該轉換模組係用於接收該路徑擬合邏輯介面所產生的路徑訊號而進行轉換成一編碼數值；以及一傳輸模組，係耦接於該轉換模組且作電性連結，係用於接收該轉換模組所產生的編碼數值，並予以向外發送傳遞其作業；及一機械手臂，具有複數個關節，其透過該些關節產生伸縮、往復旋轉及擺動運作，致使該機械手臂整體呈現擺動自如而進行多軸位移狀態；以及一電控單元，其內部係設有一電源供應模組，係用於提供該機械手臂所有元件之電力；一主機板，係內建於該電控單元中，該主機板係用以控制 該機械手臂所有元件之運作；一接收模組，係耦接於該主機板處且作電性連結，該接收模組係用於接收該模擬操控器之模擬感測單元的傳輸模組所傳遞的編碼數值，而該模擬操控器之模擬感測單元的傳輸模組與該機械手臂之電控單元的接收模組係以有線傳輸方式進行傳輸資訊；一運算介面，係耦接於該接收模組且作電性連結，該運算介面係用於接收該接收模組所傳遞的編碼數值而進行轉換成一程式編碼；以及一控制模組，係耦接於該運算介面且作電性連結；該控制模組係用於接收該運算介面所傳遞的程式編碼，而帶動該機械手臂整體呈作動狀態；藉此，操控者握持於該模擬操控器之桿體處，而進行模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的動作教導，並透過該模擬感測單元而將各動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至該機械手臂之接收模組，並經由該運算介面而將編碼數值進行轉換成程式編碼，藉由該控制模組接收程式編碼指令，以帶動該機械手臂依照該模擬操控器所模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的資訊，而進行自動沾漿及淋砂的作業。

其中該機械手臂係包括有一基座，其上端形成有一迴轉平台，該迴轉平台其上端處係設有一樞接部；一第一支臂，其一端係設有一樞接端，係用來樞設於該基座之迴轉平台的樞接部處呈連結狀態；而另一端則設有一樞接孔；一第二支臂，係固定於該電控單元呈平行狀態，而該電控單元則連結於該第一支臂之樞接孔處；又該第二支臂一端係設有一樞接端；一樞轉件，其一端係設有一樞接部，係用來樞設於該第二支臂之樞接端處呈連 結狀態；以及一夾爪件，係設置於該樞轉件底端處；其中該基座內部係設有一第一驅動單元，該第一驅動單元係連結於該迴轉平台，使該第一驅動單元與該迴轉平台間而形成前述該關節，該關節則透過該第一驅動單元而帶動該迴轉平台呈往復旋轉狀態；其中該第一支臂之樞接端與該基座之迴轉平台的樞接部間而形成前述該關節，並於該基座之迴轉平台的樞接部一側係設有一第二驅動單元，該第二驅動單元係連結於該第一支臂之樞接端處，該關節則透過該第二驅動單元而帶動該第一支臂呈朝上下傾斜角度擺動狀態；其中該電控單元一側係設有一第三驅動單元，該第三驅動單元係連結於該第一支臂之樞接孔，使該第三驅動單元與該第一支臂間而形成前述該關節，該關節則透過該第三驅動單元而帶動該第一支臂呈朝上下傾斜角度擺動狀態；其中該樞轉件之樞接部與該第二支臂之樞接端間而形成前述該關節，並於該樞轉件之樞接部一側係設有一第四驅動單元，該第四驅動單元係連結於該第二支臂之樞接端處，該關節則透過該第四驅動單元而帶動該第二支臂呈朝上下傾斜角度擺動狀態；其中該夾爪件內部係設有一第五驅動單元，該第五驅動單元係連結於該樞轉件，使該第五驅動單元與該樞轉件間而形成前述該關節，該關節則透過該第五驅動單元而帶動該夾爪件呈往復旋轉狀態；其中該機械手臂之電控單元其外部係設有一開關鍵，其用來控制該機 械手臂整體呈開啟或關閉狀態；以及複數個控制鍵，其用來控制該機械手臂整體呈動作或靜止狀態；其中該模擬操控器之傳輸模組與該機械手臂之電控單元的接收模組，二者更係以無線傳輸之方式進行傳輸資訊。

本創作之主要目的係在於：提供一種利用模擬操控器感應操控者各動作，並將動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至機械手臂而轉換成程式編碼指令，以帶動機械手臂能依照模擬操控器所模擬各動作而進行沾漿及淋砂的作業，以供操作者能便於上手操作使用而達到人性化之自動化沾漿淋砂裝置者。

由於本創作之自動化沾漿淋砂裝置，其功效在於：係用於夾持蠟模進行沾漿及淋砂作業之自動沾漿淋砂裝置，係包含：一模擬操控器及一機械手臂，利用該機械手臂進行夾持具有蠟模工件的吊掛桿後，其操控者握持於該模擬操控器之桿體處，而進行模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的動作教導，並透過該模擬感測單元而將各動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至該機械手臂之接收模組，並經由該運算介面而將編碼數值進行轉換成程式編碼，藉由該控制模組接收程式編碼指令，以帶動該機械手臂依照該模擬操控器所模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的資訊，而進行自動沾漿及淋砂的作業；藉此，進而提供一種利用模擬操控器感應操控者各動作，並將動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至機械手臂而轉換成程式編碼指令，以帶動機械手臂能依 照模擬操控器所模擬各動作而進行沾漿及淋砂的作業，以供操作者能便於上手操作使用而達到人性化之自動化沾漿淋砂裝置者。

本創作：

1‧‧‧模擬操控器

11‧‧‧桿體

111‧‧‧承置槽

12‧‧‧模擬感測單元

121‧‧‧電源供應模組

122‧‧‧主機板

123‧‧‧感測模組

1231‧‧‧感測訊號

124‧‧‧路徑擬合邏輯介面

1241‧‧‧路徑訊號

125‧‧‧轉換模組

1251‧‧‧編碼數值

126‧‧‧傳輸模組

2‧‧‧機械手臂

20‧‧‧關節

21‧‧‧電控單元

210‧‧‧組裝孔

211‧‧‧電源供應模組

212‧‧‧主機板

213‧‧‧接收模組

214‧‧‧運算介面

2141‧‧‧程式編碼

215‧‧‧控制模組

216‧‧‧第三驅動單元

217‧‧‧開關鍵

218‧‧‧控制鍵

22‧‧‧基座

221‧‧‧迴轉平台

222‧‧‧樞接部

223‧‧‧第一驅動單元

224‧‧‧第二驅動單元

23‧‧‧第一支臂

231‧‧‧樞接端

232‧‧‧樞接孔

24‧‧‧第二支臂

241‧‧‧樞接端

25‧‧‧樞轉件

251‧‧‧樞接部

252‧‧‧第四驅動單元

26‧‧‧夾爪件

261‧‧‧第五驅動單元

3‧‧‧吊掛桿

31‧‧‧蠟模工件

4‧‧‧沾漿筒

5‧‧‧淋砂機

第1圖係本創作之立體示意圖。

第2圖係本創作機械手臂之前視圖。

第3圖係本創作模擬操控器之模擬感測單元之方塊示意圖。

第4圖係本創作機械手臂之電控單元之方塊示意圖。

第5圖係本創作模擬操控器模擬進漿或進砂的角度動作之示意圖。

第6圖係本創作模擬操控器進漿或進砂的旋轉圈數及速度動作之示意圖。

第7圖係本創作模擬操控器模擬回漿或回砂的角度動作之示意圖。

第8圖係本創作模擬操控器回漿或回砂的旋轉圈數及速度動作之示意圖。

第9圖係本創作機械手臂依照模擬操控器所模擬各動作而進行進漿作業之動作示意圖。

第10圖係本創作機械手臂依照模擬操控器所模擬各動作而進行回漿作業之動作示意圖。

第11圖係本創作機械手臂依照模擬操控器所模擬各動作而進行進砂作業之動作示意圖。

第12圖係本創作機械手臂依照模擬操控器所模擬各動作而進行回砂作業之動作示意圖。

首先，請參閱第1圖至第12圖所示，為本創作之「自動化沾漿淋砂裝置」；本創作係用於夾持蠟模進行沾漿及淋砂作業之自動沾漿淋砂裝置，係包含：一模擬操控器1，具有一桿體11，其係設有一承置槽111；及一模擬感測單元12，係裝設於該桿體11之承置槽111處；其中該模擬感測單元12係設有一電源供應模組121，係用於提供該模擬感測單元12內部所有元件所需之電力；一主機板122，係內建於該模擬感測單元12中，該主機板122係用以控制該模擬操控器1所有元件之運作；一感測模組123，係耦接於該主機板122處且作電性連結，該感測模組123係用於感測一操控者的連續動作，並產生相對應複數個感測訊號1231；一路徑擬合邏輯介面124，係耦接於該感測模組123且作電性連結，該路徑擬合邏輯介面124係用於接收該感測模組123所產生的該些感測訊號1231，而規劃產生相對應該連續動作之路徑訊號1241；一轉換模組125，係耦接於該路徑擬合邏輯介面124且作電性連結，該轉換模組125係用於接收該路徑擬合邏輯介面124所產生的路徑訊號1241而進行轉換成一編碼數值1251；以及一傳輸模組126，係耦接於該轉換模組125且作電性連結，係用於接收該轉換模組125所產生的編碼數值1251，並予以向外發送傳遞其作業；及一機械手臂2，具有複數個關節20，其透過該些關節20產生伸縮、 往復旋轉及擺動運作，致使該機械手臂2整體呈現擺動自如而進行多軸位移狀態；以及一電控單元21，其內部係設有一電源供應模組211，係用於提供該機械手臂2所有元件所需之電力；一主機板212，係內建於該電控單元21中，該主機板212係用以控制該機械手臂2所有元件之運作；一接收模組213，係耦接於該主機板212處且作電性連結，該接收模組213係用於接收該模擬操控器1之模擬感測單元12的傳輸模組126所傳遞的編碼數值1251，而該模擬操控器1之模擬感測單元12的傳輸模組126與該機械手臂2之電控單元21的接收模組213係以有線傳輸進行傳輸資訊；一運算介面214，係耦接於該接收模組213且作電性連結，該運算介面214係用於接收該接收模組213所傳遞的編碼數值1251而進行轉換成一程式編碼2141；以及一控制模組215，係耦接於該運算介面214且作電性連結；該控制模組215係用於接收該運算介面214所傳遞的程式編碼2141，而帶動該機械手臂2整體呈作動狀態；藉由以上結構所述，更進一步說明如下：所述該機械手臂2係包括有一基座22，係用於固定於接觸面的金屬結構體，該基座22其上端形成有一迴轉平台221，而該迴轉平台221其上端處係設有一樞接部222；一第一支臂23，其一端係設有一樞接端231，係用來樞設於該基座22之迴轉平台221的樞接部222處呈連結狀態；而另一端則設有一樞接孔232；一第二支臂24，係固 定於該電控單元21呈平行狀態，而該電控單元21則連結於該第一支臂23之樞接孔232處，詳細說明，該電控單元21外部處係設有一供該第二支臂24予以插設固定之組裝孔210；又該第二支臂24一端係設有一樞接端241；一樞轉件25，其一端係設有一樞接部251，係用來樞設於該第二支臂24之樞接端241處呈連結狀態；以及一夾爪件26，係設置於該樞轉件25底端處；其中該基座22內部係設有一第一驅動單元223，該第一驅動單元223係連結於該迴轉平台221，使該第一驅動單元223與該迴轉平台221間而形成前述該關節20，該關節20則透過該第一驅動單元223而帶動該迴轉平台221呈往復旋轉狀態；其中該第一支臂23之樞接端231與該基座22之迴轉平台221的樞接部222間而形成前述該關節20，並於該基座22之迴轉平台221的樞接部222一側係設有一第二驅動單元224，該第二驅動單元224係連結於該第一支臂23之樞接端231處，該關節20則透過該第二驅動單元224而帶動該第一支臂23呈朝上下傾斜角度擺動狀態；又該基座22之迴轉平台221的樞接部222係以樞耳型態所呈現；其中該電控單元21一側係設有一第三驅動單元216，該第三驅動單元216係連結於該第一支臂23之樞接孔232，使該第三驅動單元216與該第一支臂23間而形成前述該關節20，該關節20則透過該第三驅動單元216而帶動該電控單元21與該第二支24臂呈朝上下傾 斜角度擺動狀態；其中該樞轉件25之樞接部251與該第二支臂24之樞接端241間而形成前述該關節20，並於該樞轉件25之樞接部251一側係設有一第四驅動單元252，該第四驅動單元252係連結於該第二支臂24之樞接端241處，該關節20則透過該第四驅動單元252而帶動該樞轉件25呈朝上下傾斜角度擺動狀態；又該樞轉件25之樞接部251係以樞耳型態所呈現；其中該夾爪件26內部係設有一第五驅動單元261，該第五驅動單元261係連結於該樞轉件25，使該第五驅動單元261與該樞轉件25間而形成前述該關節20，該關節20則透過該第五驅動單261元而帶動該夾爪件26呈往復旋轉狀態；其中該機械手臂2之電控單元21其外部係設有一開關鍵217，其用來控制該機械手臂2整體呈開啟或關閉狀態；以及複數個控制鍵218，其用來控制該機械手臂2整體呈動作或靜止狀態；再者，該模擬操控器1之模擬感測單元12的傳輸模組126與該機械手臂2之電控單元21的接收模組213，二者更係以無線傳輸之方式進行傳輸資訊，而無線傳輸方式係透過Wifi、紅外線、Rtc或RF等方式信號進行資料傳輸作業；藉此，當本創作之自動沾漿淋砂裝置時，其整體運作說明如下：由於本創作係包含：一模擬操控器1及一機械手臂2，利用該機械手 臂1之夾爪件26進行夾持具有蠟模工件31的吊掛桿3後，其操控者握持於該模擬操控器1之桿體11處，而進行模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的動作教導，詳細說明，首先，依序先模擬進漿角度(如圖5所示)、進漿旋轉圈數及速度記錄(如圖6所示)、回漿角度記錄(如圖7所示)、回漿旋轉圈數及速度記錄(如圖8所示)、進砂角度(如圖5所示)、、進砂旋轉圈數及速度記錄(如圖6所示)、回砂角度記錄(如圖7所示)、回砂旋轉圈數及速度記錄(如圖8所示)等動作，並透過該模擬感測單元12而將各動作經由演算法轉譯成編碼數值1251再傳送至該機械手臂2之接收模組213，並經由該運算介面214而將編碼數值1251進行轉換成程式編碼2141，藉由該控制模組215接收程式編碼2141指令，以帶動該機械手臂2依照該模擬操控器1所模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的資訊，藉由該機械手臂2之電控單元21、基座22之迴轉平台221、第一支臂23、第二支臂24、樞轉件25及夾爪件26產生伸縮、往復旋轉及擺動運作，致使該機械手臂2整體呈現擺動自如而進行多軸位移狀態，而將所夾持具有蠟模工件31的吊掛桿3依序置入於一沾漿筒4與一淋砂機5內，以進行自動沾漿及淋砂的作業(如圖9至圖12所示)，俾提供一種利用模擬操控器1感應操控者各動作，並將動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至機械手臂而轉換成程式編碼指令，以帶動機械手臂能依照模擬操控器所模擬各動作而進行沾漿及淋砂的作業，以供操作者能便於上手操作使用而達到人性化之自動化沾漿淋砂裝置 者。

綜合以上所述，一種自動化沾漿淋砂裝置又未曾見於諸書刊或公開使用，誠符合新型專利申請要件，懇請 鈞局明鑑，早日准予專利，至為感禱。需陳明者，以上所述乃是本創作之具體實施例及所運用之技術原理，若依本創作之構想所作之改變，其所產生之功能作用仍未超出說明書及圖式所涵蓋之精神時，均應在本創作之範圍內，合予陳明。

1‧‧‧模擬操控器

11‧‧‧桿體

111‧‧‧承置槽

12‧‧‧模擬感測單元

2‧‧‧機械手臂

20‧‧‧關節

21‧‧‧電控單元

210‧‧‧組裝孔

216‧‧‧第三驅動單元

22‧‧‧基座

221‧‧‧迴轉平台

222‧‧‧樞接部

223‧‧‧第一驅動單元

224‧‧‧第二驅動單元

23‧‧‧第一支臂

231‧‧‧樞接端

24‧‧‧第二支臂

241‧‧‧樞接端

25‧‧‧樞轉件

251‧‧‧樞接部

252‧‧‧第四驅動單元

26‧‧‧夾爪件

261‧‧‧第五驅動單元

Claims (9)

1. 一種自動化沾漿淋砂裝置，係用於夾持蠟模進行沾漿及淋砂作業之自動沾漿淋砂裝置，係包含：一模擬操控器，具有一桿體及一模擬感測單元，係裝設於該桿體處；其中該模擬感測單元係設有一電源供應模組，係用於提供該模擬感測單元內部所有元件之電力；一主機板，係內建於該模擬感測單元中，該主機板係用以控制該模擬操控器所有元件之運作；一感測模組，係耦接於該主機板處且作電性連結，該感測模組係用於感測一操控者的連續動作，並產生相對應複數個感測訊號；一路徑擬合邏輯介面，係耦接於該感測模組且作電性連結，該路徑擬合邏輯介面係用於接收該感測模組所產生的該些感測訊號，而規劃產生相對應該連續動作之路徑訊號；一轉換模組，係耦接於該路徑擬合邏輯介面且作電性連結，該轉換模組係用於接收該路徑擬合邏輯介面所產生的路徑訊號而進行轉換成一編碼數值；以及一傳輸模組，係耦接於該轉換模組且作電性連結，係用於接收該轉換模組所產生的編碼數值，並予以向外發送傳遞其作業；及一機械手臂，具有複數個關節，其透過該些關節產生伸縮、往復旋轉及擺動運作，致使該機械手臂整體呈現擺動自如而進行多軸位移狀態；以及一電控單元，其內部係設有一電源供應模組，係用於提供該機械手臂所有元件之電力；一主機板，係內建於該電控單元中，該主機板係用以控制該機械手臂所有元件之運作；一接收模組，係耦接於該主機板處 且作電性連結，該接收模組係用於接收該模擬操控器之模擬感測單元的傳輸模組所傳遞的編碼數值，而該模擬操控器之模擬感測單元的傳輸模組與該機械手臂之電控單元的接收模組係以有線傳輸方式進行傳輸資訊；一運算介面，係耦接於該接收模組且作電性連結，該運算介面係用於接收該接收模組所傳遞的編碼數值而進行轉換成一程式編碼；以及一控制模組，係耦接於該運算介面且作電性連結；該控制模組係用於接收該運算介面所傳遞的程式編碼，而帶動該機械手臂整體呈作動狀態；藉此，操控者握持於該模擬操控器之桿體處，而進行模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的動作教導，並透過該模擬感測單元而將各動作經由演算法轉譯成編碼數值再傳送至該機械手臂之接收模組，並經由該運算介面而將編碼數值進行轉換成程式編碼，藉由該控制模組接收程式編碼指令，以帶動該機械手臂依照該模擬操控器所模擬進漿、回漿、進砂、回砂之角度、圈數及速度的資訊，而進行自動沾漿及淋砂的作業。
2. 如請求項1所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該機械手臂係包括有一基座，其上端形成有一迴轉平台，該迴轉平台其上端處係設有一樞接部；一第一支臂，其一端係設有一樞接端，係用來樞設於該基座之迴轉平台的樞接部處呈連結狀態；而另一端則設有一樞接孔；一第二支臂，係固定於該電控單元呈平行狀態，而該電控單元則連結於該第一支臂之樞接孔處；又該第二支臂一端係設有一樞接端；一樞轉件，其一端係設有一 樞接部，係用來樞設於該第二支臂之樞接端處呈連結狀態；以及一夾爪件，係設置於該樞轉件底端處。
3. 如請求項2所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該基座內部係設有一第一驅動單元，該第一驅動單元係連結於該迴轉平台，使該第一驅動單元與該迴轉平台間而形成前述該關節，該關節則透過該第一驅動單元而帶動該迴轉平台呈往復旋轉狀態。
4. 如請求項2所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該第一支臂之樞接端與該基座之迴轉平台的樞接部間而形成前述該關節，並於該基座之迴轉平台的樞接部一側係設有一第二驅動單元，該第二驅動單元係連結於該第一支臂之樞接端處，該關節則透過該第二驅動單元而帶動該第一支臂呈朝上下傾斜角度擺動狀態。
5. 如請求項2所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該電控單元一側係設有一第三驅動單元，該第三驅動單元係連結於該第一支臂之樞接孔，使該第三驅動單元與該第一支臂間而形成前述該關節，該關節則透過該第三驅動單元而帶動該電控單元與該第二支臂呈朝上下傾斜角度擺動狀態。
6. 如請求項2所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該樞轉件之樞接部與該第二支臂之樞接端間而形成前述該關節，並於該樞轉件之樞接部一側係設有一第四驅動單元，該第四驅動單元係連結於該第二支臂之樞接端處，該關節則透過該第四驅動單元而帶動該樞轉件呈朝上下傾斜角度擺動狀態。
7. 如請求項2所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該夾爪件內部係設有一第五驅動單元，該第五驅動單元係連結於該樞轉件，使該第五驅動單元與該樞轉件間而形成前述該關節，該關節則透過該第五驅動單元而帶動該夾爪件呈往復旋轉狀態。
8. 如請求項1所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該機械手臂之電控單元其外部係設有一開關鍵，其用來控制該機械手臂整體呈開啟或關閉狀態；以及複數個控制鍵，其用來控制該機械手臂整體呈動作或靜止狀態。
9. 如請求項1所述之自動化沾漿淋砂裝置，其中該模擬操控器之傳輸模組與該機械手臂之電控單元的接收模組，二者更係以無線傳輸之方式進行傳輸資訊。