TWM520974U - 機械手臂之取放機構 - Google Patents

Description

機械手臂之取放機構

本新型係關於機械手臂之技術領域，尤指用以完成物料移動與轉移步驟之一種機械手臂。

隨著科技發展日新月異，對於機械及運用亦越趨廣泛，在許多產業中許多製程中，因加工作業時所需之高精準度、高重複性及高危險性等因素，已漸漸地藉由機械手臂而取代傳統之人力作業，並再透過操作人員的操控來執行減少安全上的疑慮，且同時大幅地增進工作上的效率。

請參閱第1圖，係習用之機械手臂立體圖，如第1圖所示，習用之機械手臂1’主要係包括有：一第一機械臂11’、一第二機械臂12’、一第一驅動元件13’、一旋轉基座14’、一第二驅動元件15’以及一齒輪轉換箱16’；其中，該第一機械臂11’之前端係設置有一夾取元件連接頭111’，且該第二機械臂12’係分別連接於該第一機械臂11’與該齒輪轉換箱16’之間，並且，該第一驅動元件13’係連接於該齒輪轉換箱16’，此外，該齒輪轉換箱16’係設置於該旋轉基座14’上，而該第二驅動元件15’係連接於該旋轉基座14’。

於上述習用之機械手臂1’技術結構中，藉由該第一驅動元件13’之運作係可透過該齒輪轉換箱16’而驅動該第二機械臂12’進行上下擺動，進而使得連接於第一機械臂11’之夾取元件連接頭111’的夾取元件(未圖示)，得以移動至特定高度而進行物料夾取或放置；此外，藉由該第二驅動元件15’之運作係可驅動該旋轉基座14’進行轉動，進而使得該第二機械臂12’與其上之第一機械臂11’旋轉，藉此方式達到物料移動的效果。

另一方面，於現今高科技產業技術中，隨著積體電路之半導體元件的積集度日益增加，製程的準確度及生產效率相對重要，其中，在半導體製程中發生些微的錯誤，便可能導致製程失敗，造成晶圓的毀損，因而耗費大量成本。是以，現代晶圓廠中，多透過類似上述之習用機械手臂而進行晶圓製程中，諸如取料、料件交換、下料等物料移動與轉移步驟，進而有效地確保產品的生產良率。

然而，於實際使用狀態下，上述習用之機械手臂1’其應用於晶圓製程中卻往往產生下列問題：

(1)第二機械臂12’之上下擺動過程中，由於該齒輪轉換箱16’係透過齒輪之齒對齒契合，在契合時往往產生一間隙，作動所造成的間隙誤差會導致該第一機械臂11’上之物料產生偏移，進而影響產品良率。

(2)承上述，由於該齒輪轉換箱16’係必須支撐整體之第一機械臂11’與第二機械臂12’的重力力矩並驅動其產生擺動，如此，往往導致該齒輪轉換箱16’的負擔極大，因而產生元件的毀損。

因此，經由上述的說明，可以得知習用之機械手臂1’應用於晶圓製程中，仍具有上述的缺點與不足；有鑑於此，本案之新型創作人係極力加以研究新型創作，而終於研發完成本新型之一種機械手臂之取放機構，用以完成晶圓製程中諸如取料、料件交換、下料等物料移動與轉移步驟。

本新型創作的目的在於提供一種機械手臂。不同於習知的機械手臂，本新型之機械手臂主要由一取放機構與一二維旋轉機構所組成；其中，該取放機構主要由一基板、二個支撐板、二固定板、二個作動軸、四個驅動單元、與二個取放模組所組成；並且，該基板藉由該二個支撐板與該第一固定板支撐該二個作動軸與該四個驅動單元。進一步地，該二維旋轉機構主要由一基座與一旋轉座所組成；其中，該連接於該基座之該旋轉座係連接於取放機構之該基板之底部表面。如此設置，藉由驅動該二個驅動單元透過該二個作動軸驅動另外二個驅動單元，使設置於該另外二個驅動單元上的該二個取放模組可分別拿起/放下一物體；並且，藉由一馬達驅動該旋轉座，使該取放機構進行轉動。亦即，相較於習知技術所提供的齒輪轉換箱，本新型之取放機構與二維旋轉機構係減輕機械手臂擺動時所造成之誤差，不僅能減少元件的損毀，也能夠在一定範圍內進行取料、料件交換、下料等物料移動與轉移步驟。

因此，為了達成本新型上述之目的，本案之新型人提出一種機械手臂之取放機構，係包括：一基板；至少一支撐板，係設置於該基板上；一第一固定板，係設置於該基板之上並連接於該支撐板之一端；至少一作動軸，其一端係連接固定於該固定板之上；至少一第一驅動單元，係連接於該作動軸之另一端；至少一第二驅動單元，係設置於該支撐板之上，並連接該作動軸；以及至少一取放模組，係連接於該第二驅動單元之上；其中，藉由控制該第一驅動單元驅動該第二驅動單元，係能夠使得該第二驅動單元帶動該取放模組而沿著作動軸進行一往返運動；其中，當該取放模組運行至該往返運動之一第一位置時，該取放模組可接著進行一外部物品之撿取(或放置)；相對地，當該取放模組運行至該往返運動之一第二位置時，該取放模組可接著進行一外部物品之放置(或撿取)。

<本新型>

1‧‧‧取放機構

11‧‧‧基板

12‧‧‧第一支撐板

13‧‧‧第一固定板

14‧‧‧第一作動軸

15‧‧‧第一驅動單元

16‧‧‧第二驅動單元

17‧‧‧第一取放模組

18‧‧‧外殼

19‧‧‧第二固定板

20‧‧‧第一結合件

21‧‧‧基座

22‧‧‧旋轉座

23‧‧‧齒輪箱

24‧‧‧伺服馬達

25‧‧‧第一輔助連接件

26‧‧‧第二輔助連接件

111‧‧‧輔助固定板

112‧‧‧輔助滑軌

113‧‧‧輔助固定架

114‧‧‧履帶式線槽

131‧‧‧軸承

161‧‧‧滑軌

162‧‧‧滑塊

171‧‧‧結合塊

172‧‧‧取放件

173‧‧‧輔助件

181‧‧‧第一長孔

182‧‧‧第二長孔

191‧‧‧軸承

201‧‧‧旋轉接合件

211‧‧‧安裝槽

221‧‧‧固定座

222‧‧‧連接座

223‧‧‧轉軸

1131‧‧‧輔助滑動部

1132‧‧‧輔助固定部

1621‧‧‧第一結合面

1622‧‧‧第二結合面

1623‧‧‧固定面

1624‧‧‧螺孔

12a‧‧‧第二支撐板

14a‧‧‧第二作動軸

15a‧‧‧第三驅動單元

16a‧‧‧第四驅動單元

111a‧‧‧輔助固定板

112a‧‧‧輔助滑軌

113a‧‧‧輔助固定架

114a‧‧‧履帶式線槽

131a‧‧‧軸承

161a‧‧‧滑軌

162a‧‧‧滑塊

171a‧‧‧結合塊

172a‧‧‧取放件

173a‧‧‧輔助件

181a‧‧‧第一長孔

182a‧‧‧第二長孔

191a‧‧‧軸承

1131a‧‧‧輔助滑動部

1132b‧‧‧輔助固定部

1621a‧‧‧第一結合面

1622a‧‧‧第二結合面

1623a‧‧‧固定面

1624a‧‧‧螺孔

<習知>

1’‧‧‧習用的機械手臂

11’‧‧‧第一機械臂

12’‧‧‧第二機械臂

13’‧‧‧第一驅動元件

14’‧‧‧旋轉基座

15’‧‧‧第二驅動元件

16’‧‧‧齒輪轉換箱

第1圖係習用的機械手臂立體圖；第2A圖係本新型之一種取放機構的第一立體圖；第2B圖係本新型之一種取放機構的第二立體圖；第3圖係為該取放機構的爆炸圖；第4圖係該取放機構的側面剖視圖；第5A圖係該第二驅動單元之滑塊的左側視圖；第5B圖係該第二驅動單元之滑塊的右側視圖；第6A圖係該第四驅動單元滑塊的左側視圖；第6B圖係該第四驅動單元滑塊的右側視圖；第7圖係使用該取放機構進行拿取或放置的示意圖；第8圖係該取放機構與一二維平面旋轉機構的立體圖；第9A圖係本新型之一種二維平面旋轉機構的第一立體圖；第9B圖係本新型之一種二維平面旋轉機構的第二立體圖；第10圖係該二維平面旋轉機構的爆炸圖；以及第11圖係使用本新型之機械手臂之二維平面旋轉機構進行旋轉的示意圖；

為了能夠更清楚地描述本新型所提出之一種機器手臂之取放機構，以下將配合圖式，詳盡說明本新型之較佳實施例。

請同時參閱第2A圖、第2B圖、第3圖、與第4圖；其中，第2A圖與第2B圖為本新型之一種取放機構的第一立體圖與第二立體視圖，第3圖為該取放機構的爆炸圖，且第4圖為該取放機構的側面剖視圖。如圖所示，本新型之機械手臂之取放機構1主要包括：一基板11、一第一支撐板12、一第一固定板13、一第一作動軸14、一第一驅動單元15、一第二驅動單元16、一第一取放模組17、一外殼18、一第二固定板19、與一結合件20；其中，該第一支撐板12係設置於該基板11上，且該第一固定板13係設置於該基板11之上並連接於該第一支撐板12之一端。進一步地，該第一作動軸14的一端係連接固定於該固定板13之上，且該第一驅動單元15係連接於該第一作動軸14之另一端。於此，必須特別說明的是，所述第一驅動單元15為一伺服驅動馬達。

承上述，第二驅動單元16係設置於該第一支撐板12之上，並連接於該第一作動軸14；同時，該第一取放模組17係連接於該第二驅動單元16之上。進一步地，該外殼18係結合至該基板11，用以覆蓋該第一支撐板12、該第一固定板13、該第一作動軸14、該第一驅動單元15、與該第二驅動單元16。特別地，該外殼18之頂部表面係開設有一第一長孔181，用以使得該第一取放模組17透過該第一長孔181而連接至該第二驅動單元16。

所述之第二固定板19係連接於該第一支撐板12之另一端，用以輔助固定該第一作動軸14與該第一驅動單元15；其中，該第二固定板19之上更設置一軸承191，用以使得該作動軸14透過該軸承 191而連接至該第一驅動單元15。另外，如圖所示，該第一固定板13之上係設有一軸承131，用以輔助承載該作動軸14之另一端。

請繼續參閱第4圖、第5A圖、與第5B圖，係分別為該取放機構的側面剖視圖、第二驅動單元之滑塊的左側視圖、與右側視圖。本新型中，所述之第二驅動單元16主要包括：一滑軌161與一滑塊162；其中，該滑軌161係設置於該支撐板12之上，且該滑塊162係具有一第一結合面1621、一第二結合面1622與一固定面1623；其中，該第一結合面1621係設置於該滑軌161上，同時該第一結合面1621係鄰接於該第二結合面1622，且該第二結合面1622係鄰接於該固定面1623。另外，如圖所示，該滑塊162的內部係設有對應於該作動軸14的一螺孔1624。

特別地，本新型係於該取放機構1之一側更設置有一輔助固定板111、一輔助滑軌112、一輔助固定架113、與一履帶式線槽114；其中，該輔助固定板111係設置於該基板11之一側，同時，該輔助滑軌112與該履帶式線槽114係設於該輔助固定板111之上。更進一步地，該輔助固定架113係具有一輔助滑動部1131與一輔助固定部1132；其中，該輔助滑動部1131係滑動於該輔助滑軌111之上，且該輔助固定部1132係連接至該滑塊162的該固定面1623；並且，該外殼18之側面係開設有一第二長孔182，用以使得該輔助固定架112透過該第二長孔182而連接於該輔助滑軌112之上。

於本新型中，所述第一取放模組17係包括：一結合塊171、一取放件172、與一輔助件173；其中，該結合塊171係結合於該滑塊 162之該第二結合面1621之上，且該取放件172係設於該結合塊171之上。

請繼續參閱第3圖、與第4圖，係分別為該取放機構的爆炸圖與側面剖視圖。於本新型的設計中，係沿著該基板11之另一側設置有一第二支撐板12a、一第二作動軸14a、一第三驅動單元15a、一第四驅動單元16a、與一第二取放模組17a；其中，該第二支撐板12a係設置於該基板11上；並且，該第一固定板13係設置於該基板11之上並連接於該第一支撐板12a之一端。進一步地，該第二作動軸14a的一端係連接固定於該固定板13之上，且該第三驅動單元15a係連接於該第二作動軸14a之另一端。於此，必須特別說明的是，所述第三驅動單元15a可為一伺服驅動馬達。

承上述，第四驅動單元16a係設置於該第二支撐板12a之上，並連接於該第二作動軸14a；同時，該第二取放模組17a係連接於該第四驅動單元16a之上。進一步地，該外殼18係結合至該基板11，用以覆蓋該第二支撐板12、該第一固定板13、該第二作動軸14a、該第三驅動單元15a、與該第四驅動單元16a；並且，該外殼18之頂部表面另開設有一第一長孔181a，用以使得該第二取放模組17a透過該第一長孔181a而連接至該第四驅動單元16a。

另，所述之第二固定板19係連接於該第二支撐板12a之另一端，用以輔助固定該第二作動軸14a與該第三驅動單元15a；其中，該第二固定板19之上更設置一軸承191a，用以使得該第二作動軸14a透過該軸承191a而連接至該第三驅動單元15a。另外，如圖所 示，該第一固定板13之上另設有一軸承131a，用以輔助承載該第二作動軸14a之另一端。

請繼續參閱第4圖、第6A圖、與第6B圖，係分別為該取放機構的側面剖視圖、第四驅動單元之滑塊的左側視圖、與右側視圖。本新型中，所述第四驅動單元16a主要包括：一滑軌161a與一滑塊162a；其中，該滑軌161a係設置於該第二支撐板12a之上，且該滑塊162a係具有一第一結合面1621a、一第二結合面1622a與一固定面1623a；其中，該第一結合面1621a係設置於該滑軌161a上，同時，該第一結合面1621a係鄰接於該第二結合面1622a，且該第二結合面1622a係鄰接於該固定面1623a。另外，如圖所示，該滑塊162a的內部係設有對應於該第二作動軸14a的一螺孔1624a。

特別地，本新型係於該取放機構1之另一側更設置有一輔助固定板111a、一輔助滑軌112a、一輔助固定架113a、與一履帶式線槽114a；其中，該輔助固定板111a係設置於該基板11之另一側；同時，該輔助滑軌112a與該履帶式線槽114a係設於該輔助固定板111a之上。另外，該輔助固定架113a係具有一輔助滑動部1131a與一輔助固定部1132a；其中，該輔助滑動部1131a係滑動於該輔助滑軌111a之上，且該輔助固定部1132a係連接至該滑塊162a的該固定面1623a；並且，該外殼18之側面另開設有一第二長孔182a，用以使得該輔助固定架112a透過該第二長孔182a而連接於該輔助滑軌112a之上。

於本新型創作中，所述第二取放模組17a係包括：一結合塊171a、一取放件172a、與一輔助件173a；其中，該結合塊171a係結合於該滑塊162a之該第二結合面1621a之上，且該取放件172a係設於該結合塊171a之上。

另外，本新型係於該取放機構1之該第一固定板13與該第二固定板19之間更設置有一控制模組(未圖示)；其中，該控制模組係設置於該基板11之上；同時，複數條信號傳輸線係自該控制模組而連接至該第一驅動單元15、該第二驅動單元16、該第三驅動單元15a、該第四驅動單元16a、該第一取放模組17、與該第二取放模組17a。進一步地，該複數條信號傳輸線之一條或一條以上係分別容置於該些履帶式線槽(114、114a)之中，並電性連接至該些輔助件(173、173a)以及該些結合塊(171、171a)。

上述係已完整說明本新型之機械手臂之取放機構1之結構組成；接著，將繼續說明所述本新型之機械手臂之取放機構1之功能與技術特徵。請繼續參閱第7圖，係使用本新型之機械手臂之取放機構進行拿取或放置的示意圖。於本新型的設計中，藉由控制該第一驅動單元15與第三驅動單元15驅動該第二驅動單元16與該第四驅動單元16a，係能夠使得該第二驅動單元16與該第四驅動單元16a分別帶動該第一取放模組17與該第二取放模組17a而分別沿著第一作動軸14與第二作動軸14a進行一X1方向往返運動。

請繼續參閱第7圖，如圖所示，當該第一取放模組17沿著該X1方向往返運動到一第一位置時，該第一取放模組17可接著進行 一外部物品之撿取(或放置)；相對地，當該第一取放模組17沿著該X1方向往返運動到一第二位置時，該第一取放模組17可接著進行一外部物品之放置(或撿取)。

請再繼續參閱第7圖，如圖所示，當該第二取放模組17a沿著該X1方向往返運動到一第一位置時，該第二取放模組17a可接著進行一外部物品之撿取(或放置)；相對地，當該第二取放模組17a沿著該X1方向往返運動到一第二位置時，該第二取放模組17a可接著進行一外部物品之放置(或撿取)。

承上述，當該二個取放模組(17、17a)沿著該X1方向往返運動時，藉由該些輔助件(173、173a)帶動該二個履帶式線槽(114、114a)，係能夠使得複數條信號傳輸線隨著該二個取放模組(17、17a)移動。

請再同時參閱第2A圖與第8圖，係分別為本新型之一種取放機構的第一立體圖以及該取放機構與一種二維平面旋轉機構的立體圖。如圖所示，於本新型中，該取放機構1之該基板11係具有一第一結合件20；其中，該第一結合件20之上係設置有一旋轉接合件201，用以使得該取放機構11能夠藉由該旋轉接合件201而結合至一二維平面旋轉機構2。

請繼續參閱第9A圖、第9B圖、與第10圖；其中，第9A圖與第9B圖為本新型之一種二維平面旋轉機構2的第一立體圖與第二立體視圖，且第3圖為該二維平面旋轉機構的爆炸圖。如圖所示，本新型之機械手臂之二維平面旋轉機構2主要包括：一基座21、一旋轉 座22、一齒輪箱23、一伺服馬達24、一第一輔助連接件25、與一第二輔助連接件26；其中，該旋轉座22係包括：一固定座221、一連接座222、與一轉軸223；並且該齒輪箱23係具有：一齒輪組231以及一馬達容置槽232。

承上述，該基座21係具有一安裝槽211，且該固定座221係設於該旋轉座22之上，用以固定於該基座21之上，使得該旋轉座22固定於該安裝槽211之中；同時，該連接座222係設於該固定座221之上，用以連接於該第一結合件20，且該轉軸223係設於該旋轉座22之內，並連接該旋轉接合件201。進一步地，該齒輪箱23係具有一齒輪組231與一馬達容置槽232；其中，該齒輪組231齒接於該轉軸223；同時，該伺服馬達24係設置於馬達容置槽232之中。特別地，該第一輔助連接件25係連接於該基座21之一端表面；並且，該第二輔助連接件26係連接於該基座21之另一端表面，並連接於該齒輪箱23。

上述係已完整說明本新型之機械手臂之二維平面旋轉機構2之結構組成；接著，將繼續說明所述本新型之機械手臂之二維平面旋轉機構2之功能與技術特徵。請繼續參閱第11圖，係使用本新型之機械手臂之二維平面旋轉機構進行旋轉的示意圖。於本新型的設計中，藉由控制該伺服馬達24驅動該齒輪箱23，係能夠使得該齒輪箱23帶動該旋轉座22而使該取放機構13旋轉任一角度θ。

如此，經由上述，本新型之機械手臂之取放機構1與二維旋轉機構之結構與技術特徵係已完整且清楚地被說明；並且，經由上述可知本新型具有以下之優點： 不同習用的機械手臂，本新型之機械手臂主要由一取放機構1與一二維旋轉機構2所組成；其中，該取放機構1主要由一基板11、二個支撐板(12、12a)、二固定板(13、19)、二個作動軸(14、14a)、四個驅動單元(15、16、15a、16a)、與二個取放模組(17、17a)所組成；並且，該基板11藉由該二個支撐板(12、12a)與該第一固定板13支撐該二個作動軸(14、14a)與該四個驅動單元(15、16、15a、16a)。進一步地，該二維旋轉機構2主要由一基座21與一旋轉座22所組成；其中，該連接於該基座21之該旋轉座22係連接於取放機構1之該基板11之底部表面。如此設置，藉由驅動該二個驅動單元(15、16)透過該二個作動軸(14、14a)驅動另外二個驅動單元(15a、16a)，使設置於該另外二個驅動單元(15a、16a)上的該二個取放模組(17、17a)可分別拿起/放下一物體；並且，藉由一馬達驅動該旋轉座22，使該取放機構1進行轉動。亦即，相較於習知技術所提供的齒輪轉換箱，本新型之取放機構1與二維旋轉機構2係減輕機械手臂擺動時所造成之誤差，不僅能減少元件的損毀，也能夠在一定範圍內進行取料、料件交換、下料等物料移動與轉移步驟。

1‧‧‧取放機構

11‧‧‧基板

12‧‧‧第一支撐板

14‧‧‧第一作動軸

15‧‧‧第一驅動單元

16‧‧‧第二驅動單元

19‧‧‧第二固定板

111‧‧‧輔助固定板

112‧‧‧輔助滑軌

113‧‧‧輔助固定架

114‧‧‧履帶式線槽

131‧‧‧軸承

161‧‧‧滑軌

162‧‧‧滑塊

191‧‧‧軸承

1131‧‧‧輔助滑動部

1132‧‧‧輔助固定部

1621‧‧‧第一結合面

12a‧‧‧第二支撐板

14a‧‧‧第二作動軸

15a‧‧‧第三驅動單元

16a‧‧‧第四驅動單元

111a‧‧‧輔助固定板

112a‧‧‧輔助滑軌

113a‧‧‧輔助固定架

114a‧‧‧履帶式線槽

131a‧‧‧軸承

161a‧‧‧滑軌

162a‧‧‧滑塊

191a‧‧‧軸承

1131a‧‧‧輔助滑動部

1132b‧‧‧輔助固定部

1621a‧‧‧第一結合面

Claims (12)

1. 一種機械手臂之取放機構，係包括：一基板；至少一支撐板，係設置於該基板上；一第一固定板，係設置於該基板之上並連接於該支撐板之一端；至少一作動軸，其一端係連接固定於該固定板之上；至少一第一驅動單元，係連接於該作動軸之另一端；至少一第二驅動單元，係設置於該支撐板之上，並連接該作動軸；至少一取放模組，係連接於該第二驅動單元之上；其中，藉由控制該第一驅動單元驅動該第二驅動單元，係能夠使得該第二驅動單元帶動該取放模組而沿著作動軸進行一往返運動；其中，當該取放模組運行至該往返運動之一第一位置時，該取放模組可接著進行一外部物品之撿取(或放置)；相對地，當該取放模組運行至該往返運動之一第二位置時，該取放模組可接著進行一外部物品之放置(或撿取)。
2. 如申請專利範圍第1項所述之取放機構，更包括：一外殼，用以結合至該基板以覆蓋該至少一支撐板、該第一固定板、該作動軸、該第一驅動單元、與該第二驅動單元；並且，該外殼之頂部表面係開設有至少一第一長孔，用以使得該取放模組透過該第一長孔而連接至該第二驅動單元；以及 一第二固定板，係連接於該支撐板之另一端，用以輔助固定該作動軸與該第一驅動單元；並且，該第二固定板係設置一軸承，用以使得該作動軸透過該軸承而連接至該第一驅動單元。
3. 如申請專利範圍第1項所述之取放機構，其中，該第一固定板之上係設有一軸承，用以輔助承載該作動軸之另一端。
4. 如申請專利範圍第1項所述之取放機構，更包括一第一結合件，用以使得該基板能夠藉由該第一結合件而結合至一二維平面旋轉機構；其中，該第一結合件之上係設置有一旋轉接合件。
5. 如申請專利範圍第1項所述之取放機構，其中，該第一驅動單元為一伺服驅動馬達。
6. 如申請專利範圍第2項所述之取放機構，其中，該第二驅動單元，係包括：一滑軌，係設置於該支撐板之上；以及一滑塊，係具有一第一結合面、一第二結合面與一固定面；其中，該第一結合面係設置於該滑軌上；並且，該第一結合面係鄰接於該第二結合面，且該第二結合面係鄰接於該固定面。
7. 如申請專利範圍第6項所述之取放機構，其中，該滑塊內部係設有一螺孔，用以供該作動軸穿過之。
8. 如申請專利範圍第6項所述之取放機構，更包括：一輔助固定板，係設置於該基板之一側；一輔助滑軌，係設於該輔助固定板；一輔助固定架，係具有一輔助滑動部與一輔助固定部；其中，該輔助滑動部係滑動於該輔助滑軌之上，且該輔助固定部係連接至該滑塊的該固定面；並且，該外殼之側面係開設有一第二長孔，用以使得該輔助固定架透過該長孔而連接於該輔助滑軌之上；以及一履帶式線槽，係設置於該輔助固定板之上。
9. 如申請專利範圍第6項所述之取放機構，其中，該取放模組，係包括：一結合塊，係結合至該滑塊之該第二結合面之上；以及一取放件，係設於該結合塊之上。
10. 如申請專利範圍第8項所述之取放機構，更包括一控制模組係設置於該基板之上，並位於該第一固定板與該第二固定板之間；並且，複數條信號傳輸線係自該控制模組而連接至該第一驅動單元、該第二驅動單元與該取放模組；其中，該複數條信號傳輸線之一條或一條以上係容置於該履帶式線槽之中。
11. 如申請專利範圍第4項所述之取放機構，其中，該二維平面旋轉機構，係包括：一基座，係具有一安裝槽；一旋轉座，係包括：一固定座，係設於該旋轉座之上，用以固定於該基座之上，使得該旋轉座固定於該安裝槽之中；一連接座，係設於該固定座之上，用以連接於該第一結合件；一轉軸，係設於該旋轉座之內，並連接該旋轉接合件；一齒輪箱，係具有一齒輪組與一馬達容置槽；其中，該齒輪組齒接於該轉軸；以及一伺服馬達，係設置於馬達容置槽之中；其中，藉由控制該伺服馬達驅動該齒輪箱，係能夠使得該齒輪箱帶動該旋轉座而使該取放機構進行轉動。
12. 如申請專利範圍第11項所述之取放機構，其中，該二維平面旋轉機構，更包括：一第一輔助連接件，係連接於該基座之一端表面；以及一第二輔助連接件，係連接於該基座之另一端表面，並連接於該齒輪箱。