M370479 五、新型說明： 【新型所屬之技術領域】 本創作有關於種機器人，且翻彳是有關於— 型態的多功能型機器人。 【先前技術】 =科技的進展，目前已有維安防災機器人推出以協 如，救火、防災及災後重建等多種狀況。然而 安防災型態的機器人具有下列的缺點： j顯之维 2)安裝❹_軸手臂控财式皆為單_單動控制 式。在^控致動手臂抓取並移動目標物時，因為只能以人工操 來控制各個關節轉動角度的大小，來達成移動致動臂 藉f至某—位置’故無法達成控制致動臂末端效應器作 ΐ疋mi移動。並且’在抓取目標物後再鑛目標物至定點 時，無法控雛義手f之末觀應雜定地水平或是垂直的 ’"t在爆裂物品時’因為移動時末端效應器的不 穩定，非常容易造成爆裂物的爆炸； 恭且(目内不具有自身姿態感測系統，故無法得知 載1刖的安fe情形，例如載具目前的姿態傾斜度 險翻覆的狀態； 逆厄 情形； ⑶不具有祕溫度感測系統，無法得知系_部的溫度 (4)不具有障礙物感_統，無法得知載具的障礙物 狀況’故人員遙控操控時易發生碰撞以及翻覆；以及 ⑶不具有錄模式的鱗傳輪m主要無線電控制 3 M3 70479 辦细_輪同無_娜控制或是 【新型内容】 本I]作之範琴在於提供一種多功能型機器人。 據if 1 乍:―具體實施例’多功能型機器人包含-運動 二制器…、線傳輪裝置以及一多關節的致動手臂。 於人傳置無獅控㈣_且包含-無線網路傳 巧輸介面，無線傳輸㈣過該無線網路傳 ^面及該射頻傳輸介面其中之—無線接收—運動控制指令 f專送至該運输。鮮_的简手臂與該運動控制器 動㈣賴域獅控令操_錢節賊 動手#作動，其中該致動手臂之該多關節係可同動的。 於-具體實施例巾，機狀進—步包含—自身姿態 ^。該自身姿態感測裝置與該無線傳輸裝置_，.二感測該 人本身之-姿態資訊並將該姿態資訊傳送至該無線傳輸 裝置，藉由該無線傳輸裝置將該姿態資訊傳輸出去。 於一具體實施例中，齡人進一步包含一 a度感測裝置。 溫度感測襞置與該無線傳輸裝置耦接，用以感測該機器人之一 内部溫度資訊並將該内部溫度資訊傳送至該無線傳輸裝置，藉 由該無線傳輸裝置將該内部溫度資訊傳輸出去。曰 於一具體實施例中，機器人進一步包含一環境感測裝置。 環境感測装置與該無線傳輪裝置耦接，用以感測該機器人周邊 之地域資訊並將該地域資訊傳送至該無線傳輪裳置，藉^該 無線傳輪裝置將該地域資訊傳輸出去。 3人 M3 70479 取人進—步包含—攝影鏡頭。該攝影鏡頭用以擷 料域紐雜妓储由該無線傳輪 勤丰=上^:1創作之多魏型機11人整合舰運動控制致 及益㈣勒懷置、溫度麵裝置、職感測裝置以 及…線傳輸裝置以完成—個無線遙控型的維安 ^要特職_是，本_之多魏雜狀制具有=
f動控制的多關節同動之致動手臂’以提供容易操控、定位容 =平穩移鱗伽m雜齡供_模式之傳 輸"面’當主要傳輸介面被干擾時’可细制的傳輪介 控制或是傳送資訊。 關於本創作之優點與精神可以藉由以下的創作詳述 附圖式得到進一步的瞭解。 【實施方式】 請參閲圖一及圖二。圖一係繪示根據本創作之一具體實施 例之多功翻機H人1之前視圖。圖二麟祿據本創作之一 具體實施例之多功能型機器人1之後視圖。 如圖一及圖二所示，本創作之多功能型機器人包含多關節 的致動手臂10、無線傳輸裝置U、傳輸履帶12、運動控制器 (未顯示於圖中）、攝影模組15、電子控制模組16、可充電電 池模組17以及操作介面19。 於此實施例中，本創作之機器人為一履帶型载具，其具有 二個傳輸履帶12，用以驅動該機器人移動。在作動機制上來 說，履帶型載具有二個獨立控制之驅動馬達以驅動履帶12。 此外，履帶12的導輪上進一步可具有避震機構12〇設計。 5 M370479 特別t線1 專輪震置11與運動控制器轉接，且無線傳輸裝置u M。：)，3且實介面及-射頻傳輸介面⑽ 無線溝通。傳置11可㈣和—齡人操控台 1中ΐ線置11透聽線網_輸介面及麵傳輸介面 際1用/、、ίϊ收—勒㈣指令並傳送至運動_器。於實 % 16 φ，制器可設置於致動手臂10中或電子控制模 "输輸何織狀操控台無 夢由致動手臂10與運動控制器搞接，且運動控制器 二^運動控制指令操控該多關節的致動手臂10作動。如圖 ^圖二所示，致動手臂川具有多個關節(100、102、104、 、>11〇)。此外，致動手臂10具有一個末端效應器1〇6，用 1進行夾取或是勾取一物品。 要特別說明的是’相較於習知的機器人之多關節致動手臂 的控制f式皆為單關節單動控制式，本創作之機ϋ人之多關節 致動手# 10為具有運動控制(motion control)式且能夠多關節 $動者’故可達成控制致動手臂1〇末端效應器1〇6作穩定路 ，的移動。操作上來說，由於致動手臂1〇具有可同動的多關 即，故在末端效應器、1〇6抓取目標物後再移動目標物至定點的 過程中，可控制其末端效應器106穩定地水平或是垂直移動。 因此，本創作之多關節致動手臂1〇具有使操控人員容易操作 之優點，故可安全地進行危險物品的移動作業。 。此外，於實際應用中，在多關節致動手臂1〇之末端效應 器106上方進一步可具有一個攝影模組15。此攝影模組15用 6 M370479 11並藉由該 無線傳輸裝置11傳輪至機器人操控台分析。 =外^在機ϋ人載具上具有—水平及俯仰雙軸視覺平台 、、上安H光學及熱賴職組2卜 : …、線傳輸裝置11無雜輪至機ϋ人操控台顯示。 於一具體實施例中，本創作之機器人進一步包含一 態感測裝置’而此自身❹m置可絲於麵人载具的= 部。於-具體實施射，該自身姿態感難置具有兩輛以上之 匕加速度感測器模組。除了加速度感測器模組之外，該自身姿 L感測裝置亦可同時具有電子陀職，加速賴卿模組加上 電子陀螺儀可感測機ϋ人載具本身之傾斜角度及旋轉方位。 :該自身絲細裝置與該鱗傳輸裝置u祕，用以减 測該機11人本权—絲資訊並_錢資訊魏至該無線 !輸，置11 ’藉由該無線傳輸裝置11將該姿態資訊傳輸至機 器人操控σ分析。於實際應用中，無線傳輸裝置η可將機器 人載具目4的姿態資訊定時回傳至機器人操控台顯示及分 t ° t於本麟之機狀射自_縣赚4 ’鋪人操控 σ之操&者可知道機器人自身的姿態，故可避免因操控失誤而 造成機器人翻覆以提高操作的安全性。 於一具體實施例中，機器人進一步包含一溫度感測裝置。 此每度感導置可為一溫度感測晶片，整合於感測系統電路板 上以獲取機器人内部的溫度。此外，溫度感測裝置與該無線傳 輸裝置11耦接，用以感測該機器人之一内部溫度資訊並將該 7 M370479 舰至該無轉絲X 11，齡該鱗傳輸裝 置1將該内。P溫度資訊傳輸至機器人操控台分析。 於一具體實施例中，機器人進-步包含-環境感測裝置。 ^感m該無線傳輸妓u減，肋❹猶機器人 «之二域纽並賴地域資轉送至該無線傳輸裝置 ^猎由該錄傳齡置u賴地猶轉輪至機器人操控 二析。於實際應用中，環境感測裝置可以是圖中所示之超音 =測器13、雷㈣距儀14或其它如紅外線感測器，以探測 機為人載具觸的地域資訊諸如障礙物及路面凹酿態， 過無線傳輸裝置η傳送至機器人操控自顯示及分析。 ^圖一所示’於此具體實施例中，機器人載具前端安裝有 :具掃喊神舰儀Μ，其可㈣峨具前至少⑽度水 平方向之障礙物。此外，機器人載具周圍及前、後方可安裝至 少6,超音波制n，用喊纖具顺之障礙物；惟超音波 感測器之數量不以6個為限。超音波感測II之細資料經過處 理後，連同雷射測距儀14之掃瞄資料透過機器人載具主電腦 傳送至機器人操控台顯示。 環境感測裝置之優點在於可了解周遭環境障礙情形以避 免操控機器人載具時意外發生碰撞。同時，可以結合自動避障 邏輯控制與自動電子地圖生成，增加機器人的智能以作更高級 的運用。 此外，針對無線傳輸裝置U來說，於一具體實施例中， 機器人與機器人操控台間的雙模式無線傳輸方式採用802.1 in 無線網路傳輸為主要通訊通道，射頻傳輸為輔助通訊通道。需 注意的是’除了 802.11η外，無線傳輸方式亦可採用802.11a、 M370479 :目丨!次财、8〇Zllg等方式。機器人載具上之影像訊號、環境感 、自身姿較料、控制指令以及相關的控制訊號皆透過 二，…、線通訊網路來傳輸至機器人操控台，同時將機器人操控 :5 I =制鱗送給齡人載具。當主要無線通訊網路傳輸 電訊干擾嚴重時，系統可切換至射頻傳輸通訊通道來 :輸^訊號;在射頻傳輸此通訊模式下，由於頻寬有限，僅 傳运機器人的控制指令而不傳送影像之資料。 ^實際助巾’機狀載具進—步包含—照明模組Μ， 18載具之動線提供照明。如圖一所示之範例，照明模組 關筋轻m機器人載具之前方。或者’照明模組可設置於多 ΐ i1G之末端效應器1G6上方，此照明模組可控制 其開關以適時控制照明。 17 方面，機11人㈣可錄有—可充電電池模組 内邱的^㈣的電機纽m统及電子祕的供電皆由 外接的電源來運作。作供故在無_控時可不使用 时卜，機11人載具進—步包含手動控制之—操作介面19。 了 Γ二面I9上具有手動控制的各項旋綱關及控制搖桿， 器台而直接以旋峨桿來操控機 叙丰ϊ上ff·，本創作之多魏顯狀整合錬獅控制致 孑、自身姿態感測裝置、溫度感測裝置、環境感 防災型機器 運動控制❹__之致動手臂，以提供容雜控m艮 9 M3 70479
易及平穩移鱗優點。另外，I 可利用備用的傳輪介面來 輸介面，當主要傳輸介面被干擾:傳輸裝編纖式之傳 控制或是傳送資訊。 太創ft上較佳具體實施例之詳述，鱗望能更加清楚描述 來對本二乍:ίϊ: ’而並非以上述所揭露的較佳具體實施例 r跟制。相反地，其目的是輕能涵蓋各 ，文變及具相雜的麵於賴作所欲中請之轴範圍的範 可内因此本創作所巾請之專利範圍的範•應該根據上述的 说明作最的购’以錄其减所有可能的改變以及且相 等性的安排。 /' M370479 【圖式簡單說明】 圖一係繪示根據本創作之一具體實施例之多功能型機 ' 器人之前視圖。 - 圖二係繪示根據本創作之一具體實施例之多功能型機 ι§人之後視圖。 【主要元件符號說明】 10 :致動手臂 12 :傳輸履帶 14 :雷射測距儀 16 :電子控制模組 18 :照明模組 20 :水平及俯仰雙軸視覺平台 I :機器人 II :無線傳輸裝置 13 :超音波感測器 15 :攝影模組 17 :可充電電池模組 19 :操作介面 21 :光學及熱像攝影模組 100、102、104、108、110 :關節 106 :末端效應器 120 :避震機構 11