:M310796 八、新型說明： 【新型所屬之技術領域】 本創作係有關一種機械手臂，特別是指一種具旋轉、上下、左右 位移功能之多軸式機械手臂結構。 【先前技術】 按’我國正侧發中國家正朝已開發中國家邁人，_之工業生 產技術相較於以往實可用突飛猛進予以形容，而伴隨科技及工業技術 春之成祕因下’關諸多業生產線已由勞動人口轉由工作量更大、 作業速度更迅速、人數卻可大幅裁減之機械手臂所取代。 谈到機械手臂除了傳統產業使用外，將機械手臂充分利用、發揮 者莫過於當紅之晶圓、液晶面板#3 C產業。絲人所知，國際液晶 面板尺寸隨著消費者之需求轉變，業已由普及之工7叶轉為5 〇时等 較大型尺寸’因此該機械手臂之基本需求已經具備；可適用於大小液 晶面板尺寸來任意調整幅寬之功能，同時為保護較大型液晶面板傳送 ♦過程的穩定，棚_面板傳送進人狹小的各特定空_，於是乎透 過移動軌跡之直線精度便至為重要。除能精確地將面板送至定點外， 提高移動路徑的直線性要求，方能稱為—理想之4生產線上用的最 佳韻手臂，此點亦是本創作主要改進之目標。 [M310796 f新型内容j 手臂本編要倾供—縣具旋轉及縱向、横向作動之多轴式機械 件於傳送過程中之依工件尺寸適時調整幅寬及穩定工 本劍作另—目的在提供—種可穩定移载工件 “ 之多軸式機械手臂。 、用於球净室環境 為達到上述讎目標，本創作从賴械手臂主要 動台座上有一橫向移動台，該橫 a 秩向移 設置-可轉動之旋轉基座’旋轉基座上的方式， 升一，，昇降軸上設一組可直線,：二： 煮軸，猎由雙手臂軸之上、下手臂軸一端則 工件於軸財找嶋^，如 至於本創叙乡似频手臂其他、轉魏、伽 術手段:兹列舉-較佳結構實施例並辅以相關圖示說明如後 審查委狀麟此技術領域者得更進―步瞭解本靖之翻性二 性及實用性。 、運乂 【實施方式】 請配合參照第-圖至第四騎示，本創作係有關—種多轴式麵 手ί ’该多軸式機械手臂主要構成包括·· 一橫向移動台座（1 〇)’該橫向移動台座（丄〇)之轨道上，設 有可移動定位之一橫向移動台（1 〇 ]L ) ; ^ 上述之橫向移動台（1〇1)上並樞設一可轉動之旋轉基座（2 fs M310796 :〇)，旋轉基座（20)並可33〇。大幅度旋轉與橫向移動台（ι〇 1)相互結合；該旋轉基座（2 〇)並可_橫向移動台（丄^) 沿橫向移動台座（1〇)之軌道直線滑移，且旋轉基座（2⑴一端 以偏離旋轉基座（2 0 )軸雜置’而朝上設有—垂直升降基座（2 2 ) ’在垂直升降基座（2 2)以可上、下滑移方式，結合有^昇降轴 (3 0 ) ’並透過昇降軸（3 〇 )之樞接臂（3 3 )於水平轴向裝設一 組直線性伸縮之一雙手臂軸，該由上、手 夕擁主辟， 下手#軸（31、32)構成 鲁之雙手#軸一端，則各別分設有一終端制動器（4丄）。 上述之二終端繼n ( 4 1 )’係以可橫向水平伸縮方式分別盘 上、下手臂軸（31、3 2)滑設結合，且終端制動器（4丄）並得 依搬移工件之尺寸大小，而可適時調整幅寬及穩定工件於傳送過程 中’且一終端制動g ( 4丄）其上可裝置有吸附機構，以利工件之吸 附搬運之用者。 本創作之錄式機械手臂（i ) #由橫向移動台座（丨〇 )執道 籲上樞設橫向移動台（1 Q 1 ) ’橫向移動台（1 0 1 )上樞設可 3 3 0°轉動之旋轉基座（2 〇 );該旋轉基座（2 〇 )上設有一垂直 升降基座，在垂直升降基座上裝設—昇降軸，則透過昇降軸設有一組 樞接臂於水平軸向，裝設—組直線性伸縮之雙手臂軸，藉由雙手臂轴 之上、下手臂轴（3 1、3 2 ) 一端分設具吸附機構之終端制動器（4 1 )，財調整幅寬及方·錄移I件，藉她成—兼具旋轉及 縱向、橫向位移調整功能之錄式機械手f，達到以多軸向、穩固吸 附、搬移工件目的者。 " 除上述旋轉功效外，本辦之乡軸錢械手f ( 1 )亦得透過昇 降軸（3 0)相對垂直升降基座（2 2)自由上、下位移，令藉由終 M310796 :端制動11 (41)吸附之卫件（5 Q)得上移至適當高度（指超出障 礙物磁），再透過旋轉基座（2 〇 )轉動將卫件（5 ◦)送至下—工 作地點，以克服具障礙物空間順利搬運工件效用者。迗下—工 又，本創作錄式機械手臂⑴更可藉由相對雜在上 臂轴⑴、32)之二終端制動器（41)，得相對上、下手臂⑽ 1、3 2)水平位移設計，讓固設於預設工作點之機械手臂得透過可 相對上、下手臂軸（3 ；L、3 2 )滑移之二終端制動器（4工），達到 #，外水平距離延伸吸附物件目的，令固定距離之生產線可藉由較少數 量之機械手臂設置達到固定距離内之工件吸附搬移，藉以形成更符合 經濟效益之多軸式韻手臂；此外，本創作上、下手臂軸（3工、I =)上之二終端制動H (4 χ)本身即設計具任意内縮、外擴調整幅 見基此’故可依工件（5 〇 )(如液晶面板尺付）大小做適當之幅寬調 整’令工件受終端制動器（4 D之吸附機構吸附搬移關係更佳穩固， 以杜絶被取轉落之結構損制題，本辦之乡減機械手臂藉由橫 #向移動#(101)及旋轉基座（2 〇)之連動，大大地增加了機械 手臂的工作範圍。 本創作之多軸式機器手臂特別將垂直升降基座（2 2 )設置在旋 轉基座（2 0 )左側邊斜向约4 5度角處，以利昇降軸（3 0 )之上、 下手臂軸（31、3 2)擷取大型面板回縮時，可藉垂直升降基座（2 2)偏離旋轉軸中心之獨特設計，令面板不論橫向取放或直向取放均 能内縮至旋轉基座（2 〇)之安全迴轉半徑内；另上、下手臂軸（3 1、3 2 )採重疊對稱分離設計（非同一水平面上），得以兼具直、横 向面板之安全擷取功效。 M310796 再參照第五圖所示，本創作之多軸式機器手臂（1)，為克服大型 液晶面板超出旋轉基座（2 0)迥轉半徑或橫向面板取用備置另一機 台時’易衍生與周邊物件碰撞、掉洛現象’本創作特別將設置有昇降 軸（3 0)之垂直升降基座（2 2)設置在旋轉基座（2 〇)左侧邊 斜向約45度角處，俾利昇降軸（30)上、下手臂軸（31、32) 之二終端制動器（41)水平移載大型面板内縮時，可藉由垂直升降 基座（2 2)與旋轉基座（2 0)採非軸心（偏心）位置設計，令被 鲁移载搬運之工件（5 0 )(如··面板…）内縮至旋轉基座（2 〇 )迴轉 半徑内，藉以達到大型工件（5 〇 )移載時仍得確保位於旋轉基座（2 〇 )安全迴轉半彳！，以及兼具直、橫向卫件（5 Q)安全移載功效， 甚至透過機械手臂之旋轉基座（2 0)可沿橫向移動座（丄〇 i)直 線水平滑移及3 3 〇。旋轉設計，進而達到橫置工件（5 〇 )及直置工 件（5 〇)皆可吸附、搬移功效。 除上述旋轉功效外，本創作之多軸式機械手臂⑴亦得透過 1 = 3 Q )沿垂直升降基座（2 2)上、下位移。其雙手臂轴（ 之想之設計’有別於雖熟知之關節式伸屈結構輯而以創: 知關節式Γ創之直線式手臂α其獨特之機構可達到 服了習知二= 其優異的運動軌跡之直線精度則. 干涉之_ 2 /手臂知工件進出狹酸啊祕周邊物件碰; ~==：:其他（31、32)—-當之幅寬氕敕"正°又彳可依工件（如液晶面板尺吋）大小做由 由=因工件大小異動而影響其工作能力。 迷者僅為用以解釋本創作之較佳實施例，並非企圖據以對 M310796 疇内 本創作做任何形式上之_ ’如，凡有在相同之創作精神下所做之 有關本創作之任何修飾或變更者，咖包括在本創作細保護之範 〃轉本創作^軸式機械手臂無論結構設計、使用實用性及 、^確5疋70全符合產業上發展所需，且所揭露之結構創作 =有前所未_術構造，所以其具有「新雛」絲疑慮，又 國鼻淋^相進’因此亦具有「進步性」『實用性』，其完全符合我 ，有關新型專利之申請要件的規定，乃依法提起專利申請，並 〇明鈞局早日審查，並給予肯定。 M310796 【圖式簡單說明】 第一圖係本創作多轴式機械手臂之昇降座上移外觀示意圖。 第二圖係本創作多軸式機械手臂之昇降座下移外觀示意圖。 第三圖係本創作多軸式機械手臂之昇降座相對橫向移動座旋轉之 狀態圖。 第四圖係本創作多軸式機械手臂之昇降座與橫向移動座呈水平狀 態示意。 第五圖係本創作多轴式機械手臂之垂直昇降基座裝設位置圖，及 工件（大型面板）直放與橫放示意圖。 【主要元件符號說明】 1 - — — — 〜多轴式機械手臂 10- 一〜〜一橫向移動台座 2 0 ——〜〜 3 0 — 一〜 〜旋轉軸基座 22- 一垂直升降基座 3 2 —— s 〜昇降軸 3 1- 一—一一上手臂軸 4 1 〜下手臂軸 3 3- 一—一一樞接臂 101—S 〜終蠕制動器 〜横向移動台 5 0 - 〜工件