TWI844130B

TWI844130B - 夾爪裝置

Info

Publication number: TWI844130B
Application number: TW111137755A
Authority: TW
Inventors: 鍾全銘
Original assignee: 盟立自動化股份有限公司
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2022-10-05
Publication date: 2024-06-01
Also published as: TW202325637A

Abstract

本發明公開一種夾爪裝置，其包含一承載件、安裝於所述承載件的一驅動模組、配置於所述承載件的一傳動模組、一對夾爪、及一擋桿。所述傳動模組包含連接於所述驅動模組的一傳動軸、固定於所述傳動軸上的一夾爪凸輪、可滑動地設置於所述承載件的一位移機構、及固定於所述傳動軸上且連動於所述位移機構的一位移凸輪。該對夾爪彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件，所述擋桿安裝於所述位移機構。當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪移動，並且所述位移凸輪能帶動所述位移機構移動而同步移動所述擋桿。

Description

夾爪裝置

本發明涉及一種夾爪裝置，尤其涉及一種配置單個驅動模組的夾爪裝置。

現有夾爪裝置設有多個運動模組，因此其需要分別以多個驅動模組來進行驅動，致使其生產成本提高。再者，現有夾爪裝置在多個所述驅動模組於其動作時序搭配不佳時，容易產生多個所述運動模組彼此互撞的嚴重後果。

於是，本發明人乃特潛心研究並配合科學原理的運用，提出一種設計合理且可有效改善上述缺陷的發明。

本發明實施例在於提供一種夾爪裝置，其能有效地改善現有夾爪裝置可能產生的缺陷。

本發明實施例公開一種夾爪裝置，其包括：一承載件；一驅動模組，安裝於所述承載件；一傳動模組，配置於所述承載件且包含有：一傳動軸，連接於所述驅動模組且其長度方向定義有一第一方向；一夾爪凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；一位移機構，沿所述第一方向可滑動地設置於所述承載件；及一位移凸輪，安裝固定於所述傳動軸上且連動於所述位移機構；以及一工作模組，連動於所述傳動模組且包含有：一對夾爪，沿垂直所述第一方向的一第二方向彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件；及一擋桿，安裝於所述位移機構；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪沿所述第二方向移動，並且所述位移凸輪能帶動所述位移機構沿所述第一方向移動而同步移動所述擋桿。

本發明實施例也公開一種夾爪裝置，其包括：一承載件；一驅動模組，安裝於所述承載件；一傳動模組，配置於所述承載件且包含有：一傳動軸，連接於所述驅動模組且其長度方向定義有一第一方向；一夾爪凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；及一旋轉凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；以及一工作模組，連動於所述傳動模組且包含有：兩個夾爪，沿垂直所述第一方向的一第二方向彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件；及一擋桿，連動於所述旋轉凸輪設置；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪沿所述第二方向移動，並且所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動。

綜上所述，本發明實施例所公開的夾爪裝置，其通過配置單個驅動源（如：所述驅動模組）搭配機構的設計（如：所述傳動模組）而能完成多種動作時序的配合（如：一對所述夾爪的移動搭配於所述擋桿的移動及/或所述擋桿的轉動），據以有效地降低所述夾爪裝置的生產成本、並且能避免多個構件於運作過程中相互碰撞。

為能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，但是此等說明與附圖僅用來說明本發明，而非對本發明的保護範圍作任何的限制。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關「夾爪裝置」的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應當可以理解的是，雖然本文中可能會使用到「第一」、「第二」、「第三」等術語來描述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語「或」，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

請參閱圖1至圖11所示，其為本發明的一實施例。本實施例公開一種夾爪裝置100，其可以被應用在高空走行式搬運系統（Overhead Hoist Transfer，OHT），用以運輸各式晶圓盒；例如：前開式晶圓傳送盒（Front Opening Unified Pod，FOUP）或前開式出貨盒（Front Opening Shipping Box，FOSB），但本發明不受限於此。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述夾爪裝置100也可以被應用來輸送晶圓盒以外的其他物件。

如圖1至圖4所示，所述夾爪裝置100包含有一承載件1、安裝於所述承載件1的一驅動模組2、配置於所述承載件1的一傳動模組3、及連動於所述傳動模組3的一工作模組4。進一步地說，所述夾爪裝置100於本實施例中是通過單個所述驅動模組2搭配純機構設計的所述傳動模組3，以驅使所述工作模組4之中的多個動作時序運作。以下將以所述夾爪裝置100的其中一種可行構造來說明，但本發明不受限於此。

於本實施例中，所述承載件1以板狀構造呈現，所述驅動模組2包含有安裝於所述承載件1的一驅動馬達21、及搭配於所述驅動馬達21的一聯軸器22。也就是說，所述夾爪裝置100於本實施例中的動力源僅為所述驅動馬達21，所以包含有多個動力源的任何夾爪機構皆不同於本實施例所指的所述夾爪裝置100。

所述傳動模組3於本實施例中包含有一傳動軸31、對應於所述傳動軸31設置的一位移機構32、及安裝固定於所述傳動軸31上的多個凸輪。其中，多個所述凸輪於本實施例中包含有一夾爪凸輪33、一位移凸輪34、及一旋轉凸輪35，但本發明不受限於此。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述傳動模組3可依據設計需求而省略所述位移凸輪34或所述旋轉凸輪35。

更詳細地說，所述傳動軸31連接於所述驅動模組2（如：所述傳動軸31通過所述聯軸器22而連接於所述驅動馬達21）且其長度方向定義有一第一方向D1。為便於說明本實施例，所述夾爪裝置100進一步定義有垂直所述第一方向D1的一第二方向D2、及垂直所述第一方向D1與所述第二方向D2的一第三方向D3，並且所述第三方向D3於本實施例中還垂直於所述承載件1，但本發明不受限於此。

進一步地說，所述傳動軸31包含有連接於所述驅動模組2的一主體段311、及組接於所述主體段311的一伸縮段312。所述位移機構32沿所述第一方向D1可滑動地設置於所述承載件1（如：所述位移機構32安裝於所述承載件1上的一縱向滑軌11），並且所述伸縮段312穿設於所述位移機構32內，以使所述伸縮段312不但能與所述主體段311同步轉動，並且所述伸縮段312還能與所述位移機構32沿所述第一方向D1同步地移動。

所述傳動軸31穿過多個所述凸輪，並且所述夾爪凸輪33固定於所述傳動軸31的一端且鄰近於所述驅動模組2，所述旋轉凸輪35則是固定於所述傳動軸31的另一端，而所述位移凸輪34位於所述夾爪凸輪33與所述旋轉凸輪35之間。於本實施例中，所述夾爪凸輪33與所述位移凸輪34是安裝於所述主體段311，而所述旋轉凸輪35則是安裝於所述伸縮段312。

進一步地說，所述位移凸輪34連動於所述位移機構32，並且所述位移凸輪34於本實施例中形成有彼此連通的至少一個維持軌道341與至少一個位移軌道342，至少一個所述維持軌道341呈圓環狀且位於垂直所述第一方向D1的平面上，而至少一個所述位移軌道342則是大致呈螺旋狀且繞設於所述傳動軸31的外側，但本發明不受限於此。

再者，所述位移機構32以其一從動部321可移動地設置於至少一個所述維持軌道341與至少一個所述位移軌道342之中，據以使所述位移機構32與所述位移凸輪34能夠彼此連動。其中，當至少一個所述維持軌道341迫使所述從動部321於其內移動時，所述位移機構32能與所述位移凸輪34於所述第一方向D1上的相對位置保持不變。當至少一個所述維持軌道341迫使所述從動部321於其內移動時，所述位移機構32能相對於所述位移凸輪34於所述第一方向D1上產生相對的位移。

所述工作模組4包含有兩個夾爪41及一擋桿42。其中，所述兩個所述夾爪41可視為一對，並且該對所述夾爪41沿所述第二方向D2彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件1（如：每個所述夾爪41安裝於所述承載件1上的一橫向滑軌12）。

進一步地說，每個所述夾爪41包含有一爪部411及相連於所述爪部411的一從動連桿412，並且每個所述從動連桿412的一端可移動地設置於所述夾爪凸輪33的一導引軌道331內，據以使所述夾爪41與所述夾爪凸輪33能彼此連動。其中，所述導引軌道331是位於垂直所述第一方向D1的平面上且與所述傳動軸31呈非等距配置，以使得當任一個所述導引軌道331迫使相對應所述從動連桿412於其內移動時，其相對應所述爪部411能被驅使而沿著所述第二方向D2產生位移。

再者，所述擋桿42安裝（如：可自由轉動地樞接）於所述位移機構32且連動於所述旋轉凸輪35。其中，所述擋桿42包含有一從動端部421、及相連於所述從動端部421且垂直於所述第一方向D1的一桿體422，並且所述從動端部421沿所述第一方向D1樞接於所述位移機構32，據以使所述擋桿42能與所述位移機構32同步地移動。

進一步地說，所述從動端部421是沿所述第三方向D3抵靠於所述旋轉凸輪35的一導引輪緣351，據以使所述擋桿42與所述旋轉凸輪35能夠彼此連動。其中，當所述導引輪緣351迫使所述從動端部421轉動時，所述桿體422能於90度範圍內轉動（如：所述桿體422能於平行所述第二方向D2與所述第三方向D3的兩個位置之間轉動）。

依上所述，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而轉動（或自轉）時，所述夾爪凸輪33能帶動一對所述夾爪41沿所述第二方向D2移動（如：所述夾爪凸輪33能帶動一對所述夾爪41於如圖2至圖4所示的一開啟位置與如圖5和圖6所示的一閉合位置之間移動），並且所述位移凸輪34能帶動所述位移機構32沿所述第一方向D1移動而同步移動所述擋桿42，而所述旋轉凸輪35能驅使所述擋桿42以所述第一方向D1為旋轉軸線而轉動。

據此，所述夾爪裝置100於本實施例中通過配置單個驅動源（如：所述驅動模組2）搭配機構的設計（如：所述傳動模組3）而能完成多種動作時序的配合（如：一對所述夾爪41的移動搭配於所述擋桿42的移動及/或所述擋桿42的轉動），據以有效地降低所述夾爪裝置100的生產成本、並且能避免多個構件於運作過程中相互碰撞。

此外，為了能夠確保所述夾爪41與所述擋桿42的運作能夠精準到達預設的位置，所述工作模組4於本實施例中進一步包含有安裝於所述承載件1上的一開啟感測器43、一閉合感測器44、及一位移感測器45。其中，所述開啟感測器43的位置對應於位在所述開啟位置的一對所述夾爪41，所述閉合感測器44的位置則是對應於位在所述閉合位置的一對所述夾爪41，而所述位移感測器45的位置對應於所述位移機構32，據以能夠即時地偵測一對所述夾爪41與所述位移機構32的位置，但本發明不以此為限。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述工作模組4也可依據設計需求而省略所述開啟感測器43、所述閉合感測器44、及所述位移感測器45的至少其中之一。

需額外說明的是，於本實施例中，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而轉動（或自轉）時，一對所述夾爪41的移動、所述擋桿42的移動、及所述擋桿42的轉動較佳是能分別在不同時間點被所述傳動模組3所驅動，但本發明不以此為限。

舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述擋桿42可以不具備有轉動的功能及其相應之構件，因而當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而轉動時，一對所述夾爪41的移動與所述擋桿42的移動能分別在不同時間點被所述傳動模組3所驅動；或者，所述擋桿42可以不具備有沿所述第一方向D1移動的功能及其相應之構件，因而當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而轉動時，一對所述夾爪41的移動與所述擋桿42的轉動能分別在不同時間點被所述傳動模組3所驅動。

更詳細地說，為了能更清楚地說明一對所述夾爪41的移動、所述擋桿42的移動、及所述擋桿42的轉動是如何分別在不同時間點被所述傳動模組3所驅動，本實施例於下述以所述傳動軸31的轉動角度（或自轉角度）作為不同時間點，來進一步說明一對所述夾爪41的移動、所述擋桿42的移動、及所述擋桿42的轉動。

如圖2至圖6、及圖11所示，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而在其初始位置（如：0度）起算的一第一角度範圍σ1（如：0度～120度）內轉動時，所述夾爪凸輪33能帶動一對所述夾爪41沿所述第二方向D2於所述開啟位置（如：圖2至圖4）與所述閉合位置（如：圖5和圖6）之間移動。

進一步地說，於圖5和圖11之中，曲線A代表任一個所述夾爪41沿所述第二方向D2的移動距離（對應圖11中的左側縱座標）；由此可看出，所述傳動軸31在轉動所述第一角度範圍σ1之後，任一個所述夾爪41能夠通過所述夾爪凸輪33的帶動而沿所述第二方向D2移動大致20毫米（mm）；但，所述傳動軸31於所述第一角度範圍σ1以外的其他角度範圍進行轉動時，任一個所述夾爪41不再沿所述第二方向D2移動。

如圖5、圖7、及圖11所示，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而在所述初始位置起算的一第二角度範圍σ2（如：120度～280度）內轉動時，所述位移凸輪34能帶動所述位移機構32沿所述第一方向D1移動、並於一第一距離範圍內同步移動所述擋桿42。

於本實施例中，所述第二角度範圍σ2落在所述第一角度範圍σ1之後、並且較佳是不重疊於所述第一角度範圍σ1，但本發明不受限於此。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述第二角度範圍σ2可以是落在所述第一角度範圍σ1之後、並與所述第一角度範圍σ1之間的重疊角度不大於30度。

進一步地說，於圖7和圖11之中，曲線B代表所述擋桿42沿所述第一方向D1的移動距離（對應圖11中的左側縱座標）；由此可看出，所述傳動軸31在轉動所述第二角度範圍σ2之後，所述擋桿42能夠通過所述位移凸輪34與所述位移機構32的帶動而沿所述第一方向D1移動大致40毫米；但，所述傳動軸31於所述第一角度範圍σ1之前（如：所述第一角度範圍σ1）進行轉動時，所述擋桿42不會沿著所述第一方向D1移動。

如圖7至圖9、及圖11所示，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而在所述初始位置起算的一第三角度範圍σ3（如：280度～370度）內轉動時，所述旋轉凸輪35能驅使所述擋桿42以所述第一方向D1為旋轉軸線而轉動。其中，所述擋桿42的轉動角度是以等同於所述第三角度範圍σ3的角度和來說明，但本發明不受限於此。

於本實施例中，所述第三角度範圍σ3落在所述第二角度範圍σ2之後、並且較佳是不重疊於所述第二角度範圍σ2，但本發明不受限於此。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述第三角度範圍σ3可以是落在所述第二角度範圍σ2之後、並與所述第二角度範圍σ2之間的重疊角度不大於30度。

進一步地說，於圖8和圖11之中，曲線C代表所述擋桿42的所述轉動角度（對應圖11中的右側縱座標）；由此可看出，所述傳動軸31在轉動所述第三角度範圍σ3之後，所述擋桿42能夠通過所述旋轉凸輪35的推動而轉動大致90度；所述傳動軸31於所述第一角度範圍σ1以外的其他角度範圍進行轉動時，所述擋桿42不會產生轉動。

據此，當所述傳動軸31在由所述初始位置轉動超過所述第三角度範圍σ3之後，該對所述夾爪41能用以夾持所述晶圓盒，而所述擋桿42則是沿所述第一方向D1移動，進而由平行所述第二方向D2的位置轉動至平行所述第三方向D3的位置，據以擋在所述晶圓盒的開口側（圖中未示出），以避免所述晶圓盒之內的任一個晶片自所述開口側滑出。

如圖9至圖11所示，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而在所述初始位置起算的一第四角度範圍σ4（如：370度～440度）內轉動時，所述位移凸輪34能帶動所述位移機構32沿所述第一方向D1移動、並於一第二距離範圍內同步移動所述擋桿42。

於本實施例中，所述第四角度範圍σ4落在所述第三角度範圍σ3之後、並且不重疊於所述第三角度範圍σ3，但本發明不受限於此。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述第四角度範圍σ4可以是落在所述第三角度範圍σ3之後、並與所述第三角度範圍σ3之間有部分重疊。

進一步地說，於圖10和圖11之中，所述傳動軸31在轉動所述第四角度範圍σ4之後，所述擋桿42能夠通過所述位移凸輪34與所述位移機構32的帶動而沿所述第一方向D1移動大致3毫米；但，所述傳動軸31於所述第二角度範圍σ2之與所述第四角度範圍σ4之間進行轉動時，所述擋桿42不會沿著所述第一方向D1移動。

其中，所述擋桿42在所述第二角度範圍σ2的移動方向（如：所述擋桿42朝向遠離所述驅動模組2的一側移動）是相反於其在所述第四角度範圍σ4的移動方向（如：所述擋桿42朝向靠近所述驅動模組2的一側移動）。據此，所述擋桿42能夠鄰近（或抵靠）所述晶圓盒的所述開口側，以降低擋桿42與所述開口側之間的縫隙，進而能夠更為有效地避免所述晶圓盒之內的任一個晶片自所述開口側滑出。

需說明的是，所述第二距離範圍小於所述第一距離範圍、並可以是不超過所述第一距離範圍的50%（較佳是10%～20%）；舉例來說，所述第一距離範圍可以是介於20毫米～40毫米，並且所述第二距離範圍可以是2毫米～5毫米，但本發明不以上述為限。

換個角度來看，如圖2至圖11所示，當所述傳動軸31受所述驅動模組2驅使而自所述初始位置轉動至一終點位置（如：440度）時，所述傳動軸31的所述轉動角度依序橫跨所述第一角度範圍σ1、所述第二角度範圍σ2、所述第三角度範圍σ3、及所述第四角度範圍σ4，並且所述傳動軸31的所述轉動角度於本實施例中是超過360度，但本發明不以上述為限。

換個角度來說，所述夾爪裝置100於本實施例中是以所述傳動軸31依所述第一角度範圍σ1、所述第二角度範圍σ2、所述第三角度範圍σ3、及所述第四角度範圍σ4之順序而正向轉動來說明，可以理解的是，所述傳動軸31可以進行反向轉動（也就是，所述傳動軸31自440度轉動至0度），以使所述夾爪裝置100及其內部構件回復至所述初始位置。

依上所述，所述夾爪裝置100於本實施例中是以所述傳動軸31在四個角度範圍內分別驅動執行四種不同的動作時序來說明，但本發明不以此為限。舉例來說，在本發明未繪示的其他實施例中，所述傳動軸31可依據設計需求而通過所述第一角度範圍σ1搭配於所述第二角度範圍σ2、所述第三角度範圍σ3、及所述第四角度範圍σ4之中的至少一種，進而分別驅動執行相對應的動作時序。

[本發明實施例的技術效果]

進一步地說，本發明實施例所公開的夾爪裝置，其還能通過所述擋桿的移動及/或轉動，以輔助該對所述夾爪的運作；例如：當該對所述夾爪用以夾持晶圓盒時，所述擋桿能沿所述第一方向移動並轉動而擋在所述晶圓盒的開口側，據以有效地避免所述晶圓盒之內的任一個晶片自所述開口側滑出。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的專利範圍內。

100:夾爪裝置 1:承載件 11:縱向滑軌 12:橫向滑軌 2:驅動模組 21:驅動馬達 22:聯軸器 3:傳動模組 31:傳動軸 311:主體段 312:伸縮段 32:位移機構 321:從動部 33:夾爪凸輪 331:導引軌道 34:位移凸輪 341:維持軌道 342:位移軌道 35:旋轉凸輪 351:導引輪緣 4:工作模組 41:夾爪 411:爪部 412:從動連桿 42:擋桿 421:從動端部 422:桿體 43:開啟感測器 44:閉合感測器 45:位移感測器 D1:第一方向 D2:第二方向 D3:第三方向 σ1:第一角度範圍 σ2:第二角度範圍 σ3:第三角度範圍 σ4:第四角度範圍 A、B、C:曲線

圖1為本發明實施例的夾爪裝置的立體示意圖。

圖2為本發明實施例的夾爪裝置在傳動軸處於初始位置時的俯視示意圖。

圖3為圖2的局部示意圖。

圖4為圖2的局部側視示意圖。

圖5為本發明實施例的夾爪裝置在傳動軸轉動第一角度範圍後的俯視示意圖。

圖6為圖5的局部側視示意圖。

圖7為本發明實施例的夾爪裝置在傳動軸轉動第二角度範圍後的俯視示意圖。

圖8為本發明實施例的夾爪裝置在傳動軸轉動第三角度範圍後的俯視示意圖。

圖9為圖8的局部側視示意圖。

圖10為本發明實施例的夾爪裝置在傳動軸轉動第四角度範圍後的俯視示意圖。

圖11為本發明實施例的夾爪裝置於運作過程中的工作模組作動曲線圖。

100:夾爪裝置

1:承載件

11:縱向滑軌

12:橫向滑軌

2:驅動模組

21:驅動馬達

22:聯軸器

3:傳動模組

31:傳動軸

311:主體段

312:伸縮段

32:位移機構

321:從動部

33:夾爪凸輪

331:導引軌道

34:位移凸輪

342:位移軌道

35:旋轉凸輪

351:導引輪緣

4:工作模組

41:夾爪

411:爪部

412:從動連桿

42:擋桿

421:從動端部

422:桿體

43:開啟感測器

44:閉合感測器

45:位移感測器

D1:第一方向

D2:第二方向

D3:第三方向

Claims

一種夾爪裝置，其包括：一承載件；一驅動模組，安裝於所述承載件；一傳動模組，配置於所述承載件且包含有：一傳動軸，連接於所述驅動模組且其長度方向定義有一第一方向；一夾爪凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；一位移機構，沿所述第一方向可滑動地設置於所述承載件；及一位移凸輪，安裝固定於所述傳動軸上且連動於所述位移機構；以及一工作模組，連動於所述傳動模組且包含有：一對夾爪，沿垂直所述第一方向的一第二方向彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件；及一擋桿，安裝於所述位移機構；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪沿所述第二方向移動，並且所述位移凸輪能帶動所述位移機構沿所述第一方向移動而同步移動所述擋桿。
如請求項1所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，一對所述夾爪的移動與所述擋桿的移動能分別在不同時間點被所述傳動模組所驅動。
如請求項1所述的夾爪裝置，其中，所述傳動模組進一步包含有安裝固定於所述傳動軸上的一旋轉凸輪；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動，並且一對所述夾爪的移動、所述擋桿的移動、及所述擋桿的轉動能分別在不同時間點被所述傳動模組所驅動。
如請求項1所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在其初始位置起算的一第一角度範圍內轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪於一開啟位置與一閉合位置之間移動；當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在所述初始位置起算的一第二角度範圍內轉動時，所述位移凸輪能帶動所述位移機構沿所述第一方向移動、並於一第一距離範圍內同步移動所述擋桿；其中，所述第二角度範圍落在所述第一角度範圍之後、並與所述第一角度範圍之間的重疊角度不大於30度。
如請求項4所述的夾爪裝置，其中，所述傳動模組進一步包含有安裝固定於所述傳動軸上的一旋轉凸輪；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動。
如請求項5所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在所述初始位置起算的一第三角度範圍內轉動時，所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動；其中，所述第三角度範圍落在所述第二角度範圍之後、並與所述第二角度範圍之間的重疊角度不大於30度。
如請求項6所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在所述初始位置起算的一第四角度範圍內轉動時，所述位移凸輪能帶動所述位移機構沿所述第一方向移動、並於一第二距離範圍內同步移動所述擋桿；其中，所述第四角度範圍落在所述第三角度範圍之後、並且不重疊於所述第三角度範圍。
如請求項7所述的夾爪裝置，其中，所述第二距離範圍小於所述第一距離範圍、且不超過所述第一距離範圍的50%。
如請求項7所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而自所述初始位置轉動至一終點位置時，所述傳動軸的轉動角度橫跨所述第一角度範圍、所述第二角度範圍、所述第三角度範圍、及所述第四角度範圍，並且所述擋桿在所述第二角度範圍的移動方向是相反於其在所述第四角度範圍的移動方向。
如請求項9所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而自所述初始位置轉動至所述終點位置時，所述傳動軸的所述轉動角度超過360度。
如請求項1所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪於一開啟位置與一閉合位置之間移動；其中，所述工作模組包含有：一開啟感測器，安裝於所述承載件且其位置對應於位在所述開啟位置的一對所述夾爪；及一閉合感測器，安裝於所述承載件且其位置對應於位在所述閉合位置的一對所述夾爪。
如請求項1所述的夾爪裝置，其中，所述工作模組包含有安裝於所述承載件的一位移感測器，其位置對應於所述位移機構。
一種夾爪裝置，其包括：一承載件；一驅動模組，安裝於所述承載件；一傳動模組，配置於所述承載件且包含有：一傳動軸，連接於所述驅動模組且其長度方向定義有一第一方向；一夾爪凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；及一旋轉凸輪，安裝固定於所述傳動軸上；以及一工作模組，連動於所述傳動模組且包含有：兩個夾爪，沿垂直所述第一方向的一第二方向彼此相向設置且可移動地安裝於所述承載件；及一擋桿，連動於所述旋轉凸輪設置；其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪沿所述第二方向移動，並且所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動。
如請求項13所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而轉動時，一對所述夾爪的移動與所述擋桿的轉動能分別在不同時間點被所述傳動模組所驅動。
如請求項13所述的夾爪裝置，其中，當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在其初始位置起算的一第一角度範圍內轉動時，所述夾爪凸輪能帶動一對所述夾爪於一開啟位置與一閉合位置之間移動；當所述傳動軸受所述驅動模組驅使而在所述初始位置起算的一第三角度範圍內轉動時，所述旋轉凸輪能驅使所述擋桿以所述第一方向為旋轉軸線而轉動；其中，所述第三角度範圍落在所述第一角度範圍之後、並與所述第一角度範圍之間彼此不重疊。