TWI843186B - 貨架、倉儲系統、轉運機器人及系統、倉儲排程方法及裝置、計算設備、電腦可讀儲存媒體、電腦程式產品 - Google Patents

Abstract

本揭露涉及一種倉儲系統和一種倉儲排程方法。倉儲系統包括倉庫儲存區、工作站區、搬運機器人和轉運機器人。倉庫儲存區包括多個呈矩陣排列的貨架，貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區。工作站區包括至少一個工作站，工作站被配置為用於對容器進行處理。搬運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和容器儲存區間的調配。轉運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和工作站之間的交換。

Description

貨架、倉儲系統、轉運機器人及系統、倉儲排程方法及 裝置、計算設備、電腦可讀儲存媒體、電腦程式產品 相關申請案的交叉引用

本申請基於下列中國專利申請提出，並要求這些中國專利申請的優先權：申請號為202122055035.3、申請日為2021年8月27日的中國專利申請；申請號為202122054995.8、申請日為2021年8月27日的中國專利申請；申請號為202210590668.0、申請日為2022年5月27日的中國專利申請，這些中國專利申請的全部內容在此引入本申請作為參考。

本揭露涉及物流設備領域，特別涉及一種倉儲系統、一種貨架、一種轉運機器人、一種轉運系統、一種倉儲排程方法、一種倉儲排程裝置、一種計算設備、一種電腦可讀儲存媒體以及一種電腦程式產品。

隨著工業自動化程度的提高，轉運機器人的應用越來越多，應用更加廣泛，並且可以替代人工搬運，節省人力物力。但是現有的轉運機器人只能負責容器的運輸，不能取放容器，需要人工將容器放置到搬運機器人上，再藉由人工將搬運機器人上的容器取走，而且容器在搬運機器人上的放置位置不能準確限定和定位，所以不能實現全流程的自動化運轉。

為了解決先前技術中存在的問題，本揭露提供了一種倉儲系統、一種貨架、一種轉運機器人、一種轉運系統、一種倉儲排程方法、一種倉儲排程裝置、一種計算設備、一種電腦可讀儲存媒體以及一種電腦程式產品。

根據本揭露的第一方面，提供了一種倉儲系統，包括：倉庫儲存區，該倉庫儲存區包括多個呈矩陣排列的貨架，該貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區；工作站區，該工作站區包括至少一個工作站，該工作站被配置為用於對容器進行處理；搬運機器人，該搬運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和容器儲存區間的調配；轉運機器人，該轉運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和工作站之間的交換。

在一些實施例中，該倉庫儲存區中，橫向排列的多個貨架之間形成了多條橫向通道，縱向排列的多個貨架之間形成了多條縱向通道；多條該橫向通道和多條該縱向通道交錯設置。

在一些實施例中，該橫向通道被配置為用於轉運機器人通行；該直向通道被配置為用於搬運機器人通行。

在一些實施例中，該搬運機器人被配置為藉由該橫向通道由一縱向通道交換到另一縱向通道中。

在一些實施例中，該橫向通道被構造為供不同的轉運機器人雙向同時行駛。

在一些實施例中，該容器緩衝區和容器儲存區在貨架垂直方向上依次交替設置；或者該容器緩衝區設置有至少一層，至少一層該容器緩衝區位於容器儲存區的下方。

在一些實施例中，該貨架的最底層為容器緩衝區，該容器緩衝區包括在水平方向上彼此相鄰且平行設置的容器緩衝位和緩衝區通道；該轉運機器人被配置為滿載時或者空載時在該緩衝區通道中行駛。

在一些實施例中，該緩衝區通道沿著貨架的縱向方向延伸，形成縱向緩衝區通道；和/或，該緩衝區通道沿著貨架的橫向方向延伸，形成橫向緩衝區通道。

在一些實施例中，該容器緩衝位的底部與地面之間形成了供轉運機器人空載時行駛的空載行駛通道。

在一些實施例中，該轉運機器人被配置將容器緩衝區上的容器轉運至工作站的貨架平臺上；該工作站被配置為對位於貨架平臺上的容器進行處理。

在一些實施例中，該工作站包括至少一個處理區，且被配置為對位於處理區的轉運機器人上的容器進行處理。

在一些實施例中，該工作站被配置為當處理區內轉運機器人上的容器處理完畢後，向下一轉運機器人發出在容器緩衝區取容器的指令。

在一些實施例中，該工作站包括至少一個排隊區，該轉運機器人被配置為當處理區被佔用時在排隊區依次排隊。

在一些實施例中，該工作站包括識別裝置，該識別裝置被配置為獲取轉運機器人上容器的資訊。

在一些實施例中，該工作站包括視覺識別裝置和控制單元，該識別裝置被配置為用於識別容器中的商品種類或者數量；和/或被配置為用於識別操作人員的操作手勢；該控制單元基於視覺識別裝置獲得的錯誤資訊發出警報訊號。

在一些實施例中，在該倉庫儲存區與工作站區之間設置有高速行駛區；該轉運機器人在高速行駛區的行駛速度大於其在倉庫儲存區的行駛速度。

根據本揭露的第二方面，提供了一種貨架，該貨架用於根據本揭露的第一方面的倉儲系統，包括：容器緩衝區；和容器儲存區。

在一些實施例中，該容器緩衝區和容器儲存區在貨架垂直方向上依次交替設置；或者該容器緩衝區設置有至少一層，至少一層該容器緩衝區位於容器儲存區的下方。

根據本揭露的第三方面，提供了一種轉運機器人，該轉運機器人用於根據本揭露的第一方面的倉儲系統，包括：底盤機構；舉升機構，該舉升機構設置在該底盤機構上；頂板，該頂板設置在該舉升機構上，且受控於舉升機構驅動上升或下降；該頂板用於與容器接觸的一面設置有與容器底部配合的定位機構；該頂板被構造為用於將容器頂起或落下。

在一些實施例中，該舉升機構還包括驅動元件和至少具有一個剪叉單元的剪叉元件，該剪叉元件底端與該底盤機構活動連接、頂端與頂板活動連接，該驅動元件用於驅動該剪叉元件在垂直方向升降。

在一些實施例中，該剪叉單元包括兩個交叉設置並且在交叉處鉸接的第一連桿元件、第二連桿元件；鄰近該頂板的剪叉單元中的第一連桿元件頂端與該頂板鉸接，第二連桿元件頂端相對該頂板在水平方向移動；鄰近該底盤機構的剪叉單元的第一連桿元件底端與該底盤機構鉸接，第二連桿元件底端相對該底盤機構在水平方向移動；相鄰兩個該剪叉單元之間鉸接在一起。

根據本揭露的第四方面，提供了一種轉運系統，包括根據本揭露的第三方面的轉運機器人、至少一個貨架，該轉運機器人被配置為將位於貨架上的容器頂起，或者被配置為將頂板上的容器放置在貨架上。

在一些實施例中，該貨架包括架體，該架體上具有多個成排設置的第一容器位，該第一容器位具有用於支撐容器的支撐部，該支撐部設置有供該轉運機器人通過的開口端。

根據本揭露的第五方面，提供了一種倉儲排程方法，該倉儲排程方法是使用根據本揭露的第一方面的倉儲系統進行的，包括：確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，容器緩衝區包括至少一個緩衝位；在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，其中，容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定；根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，其中，歸還任務用於指示將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

在一些實施例中，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，包括：確定容器緩衝區中的已佔用緩衝位數目；根據目前的容器轉移任務，確定待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目；根據已佔用緩衝位數目、待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

在一些實施例中，根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，包括：確定佔用比例與設定比例臨界值的差值，並根據差值確定待釋放緩衝位的數目；對各個緩衝位存放容器的容器分值進行排序，根據排序結果，選取該數目待釋放緩衝位。

在一些實施例中，產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，包括：確定待釋放緩衝位對應的目標儲存位；基於待釋放緩衝位和目標儲存位產生歸還任務，其中，歸還任務用於將待釋放緩衝位中存放的待歸還容器歸還至目標儲存位。

在一些實施例中，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值之前，還包括：每間隔第一預設時長，確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器；確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位；基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，其中，第一儲存位為待轉移容器在容器儲存區的儲存位置，容器轉移任務用於指示將待轉移容器從第一儲存位轉移至第一緩衝位。

在一些實施例中，倉儲系統包括至少兩個巷道，每個巷道均設置有容器儲存區和容器緩衝區；確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位，包括：確定第一容器緩衝區中是否存在可用緩衝位，其中，第一容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區屬於同一巷道；若存在可用緩衝位，則從可用緩衝位中確定第一緩衝位；若不存在可用緩衝位，則從第二容器緩衝區中確定第一緩衝位，其中，第二容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區不屬於同一巷道。

在一些實施例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道；基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，包括：確定第一緩衝位目前是否存放有容器；若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的替換任務，其中，替換任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區、並將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位；若未存放有容器，則基於第一儲存位和第一緩衝位產生針對待轉移容器的第一容器搬運任務，其中，第一容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。

在一些實施例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於不同巷道；基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，包括：基於第一儲存位產生針對待轉移容器的第二容器搬運任務，其中，第二容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第二緩衝位，第二緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道；在待轉移容器搬運至第二緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，其中，轉運任務用於指示轉運機器人將待轉移容器從第二緩衝位轉運至第一緩衝位。

在一些實施例中，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，包括：確定第一緩衝位目前是否存放有容器；若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的第三容器搬運任務，其中，第三容器搬運任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中存放容器從第一緩衝位行動至第二儲存位，第一緩衝位與第二儲存位處於同一巷道或不同巷道；在第一緩衝位中存放容器搬運出第一緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務。

在一些實施例中，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值之前，還包括：確定第一容器中的至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，其中，第一容器為容器緩衝區和容器儲存區中存放的任一容器，目標物標識相同的目標物構成一個目標物組；根據至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，確定第一容器的熱度值；確定第一容器的容器類型，並根據容器類型，確定第一容器的基礎分值；根據熱度值和基礎分值，確定第一容器的容器分值。

在一些實施例中，根據容器類型，確定第一容器的基礎分值，包括：在第一容器的容器類型為命中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第一設定值，其中，命中容器是指被選中執行揀選任務的容器，第一設定值為第一分值範圍的下邊界數值；在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器緩衝區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第二設定值，其中，第二設定值為第二分值範圍的下邊界數值；在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器儲存區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第三設定值，其中，第三設定值為第三分值範圍的下邊界數值；其中，第一分值範圍、第二分值範圍和第三分值範圍為基於容器分值劃分獲得，第一設定值高於第二設定值，且第二設定值高於第三設定值。

根據本揭露的第六方面，提供了一種倉儲排程裝置，包括：第一確定模組，被配置為確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，容器緩衝區包括至少一個緩衝位；第二確定模組，被配置為在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，其中，容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定；產生模組，被配置為根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，其中，歸還任務用於指示將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

根據本揭露的第七方面，提供了一種計算設備，包括：記憶體和處理器；記憶體用於儲存電腦可執行指令，處理器用於執行電腦可執行指令，以實現上述倉儲排程方法的步驟。

根據本揭露的第八方面，提供了一種電腦可讀儲存媒體，其儲存有電腦可執行指令，該指令被處理器執行時實現上述倉儲排程方法的步驟。

根據本揭露的第九方面，提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現上述倉儲排程方法的步驟。

本揭露的有益效果在於，轉運機器人能夠實現容器的升降，其頂板上的定位機構能夠與容器配合，對容器的位置進行精準定位，在容器轉運系統中，轉運機器人能夠自行取放貨架上容器的工作，節省了力勞動，並且能夠藉由定位機構對容器的位置進行準確定位，提高了容器位置的準確性和穩定性，轉運機器人既能夠運輸容器，又能夠自行取放容器，實現了全流程的自動化運轉。

本揭露的倉儲系統，無需輸送線裝置，極大提高了方案的柔性，便於快速施工、動態增減機器人等優勢。

本揭露提供的倉儲排程方法，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，容器緩衝區包括至少一個緩衝位；在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，其中，容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定；根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，其中，歸還任務用於指示將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

這種情況下，可以確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，說明容器緩衝區中存放了過多的容器，用於執行容器交接的緩衝位可能不足，此時可以基於容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生對應的歸還任務，將待釋放緩衝位中的待歸還容器歸還至容器儲存區，從而動態控制容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，保證容器緩衝區中有充足的緩衝位用於容器交接。如此，容器緩衝區除了用於容器交接之外，還可以用於容器存放，也即容器在工作站揀選完畢後，轉運機器人將該容器從工作站送回容器緩衝區後，無需將該容器送回容器儲存區，該容器可以直接存放於緩衝區，後續基於容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，動態控制緩衝區中容器的轉移，容器可以存放於容器緩衝區，提高了容器複用率，進而提高了容器出庫效率和目標物揀選效率，極大節省了機器人的運力資源。

現在將參照附圖來詳細描述本揭露的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對佈置、數位運算式和數值不限制本揭露的範圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本揭露及其應用或使用的任何限制。

對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，該技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這裡示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步討論。

在本揭露一個或多個實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本揭露一個或多個實施例。在本揭露一個或多個實施例和所附申請專利範圍中所使用的單數形式的“一種”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本揭露一個或多個實施例中使用的術語“和/或”是指並包含一個或多個相關聯的列出專案的任何或所有可能組合。

應當理解，儘管在本揭露一個或多個實施例中可能採用術語第一、第二等來描述各種資訊，但這些資訊不應限於這些術語。這些術語僅用來將同一類型的資訊彼此區分開。例如，在不脫離本揭露一個或多個實施例範圍的情況下，第一也可以被稱為第二，類似地，第二也可以被稱為第一。取決於語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當……時”或“回應於確定”。

本揭露提供了一種轉運機器人，如圖1至圖6所示，包括底盤機構1、舉升機構2和頂板3，舉升機構2設置在底盤機構1上方，頂板3設置在舉升機構2頂部，頂板3受控於舉升機構2驅動上升或下降。頂板3用於承載容器6，頂板3被配置為用於將容器6頂起或落下。頂板3用於與容器6接觸的一面設置有與容器6底部配合的定位機構4，實現對容器6的位置進行精準定位。

定位機構4包括相互配合的定位銷41或定位孔42。在一種實施例中，定位銷41設置在頂板3上，用於與定位銷41配合的定位孔42設置在容器6的底部。在另一種實施例中，定位孔42設置在頂板3上，用於與定位孔42配合的定位銷41設置在容器6的底部。

定位銷41或定位孔42可以分別設置有一個，也可以至少設置有兩個。本實施例中，如圖2和圖3所示，定位銷41和定位孔42各設置有兩個，並且分佈在頂板3或容器6的相對兩側區域。定位銷41可以是凸出於頂板3或容器6表面的凸起，具體可以是扁平的柱形、錐形或球面形等結構，定位孔42的形狀與定位銷41配合。定位銷41的至少其頂部表面成圓錐面結構，以便於定位銷41能夠順利進入定位孔42中。如圖4所示為定位銷41的一種具體結構，其設置為呈扁平的圓柱形，其遠離連接頂板3或容器6一端設置為圓錐結構。

定位銷41與頂板3或容器6表面可以是不可拆卸的固定連接，如一體成型、焊接、黏接等連接方式；也可以是可拆卸固定連接，如螺紋連接、卡接等；定位銷41還可以設置為彈性伸縮結構，在自由狀態下伸出頂板3或容器6的底面，在受到外力作用時能夠收縮至頂板3或容器6內。

在定位銷41為彈性伸縮結構的實施例中，如圖5所示，頂板3或容器6表面開設安裝孔43，安裝孔43內設置彈性件44，定位銷41連接在彈性件44上，定位銷41在外力作用下能夠壓縮彈性件44並收縮至安裝孔43內。當彈性的定位銷41設置在頂板3上時，頂板3可以用來運輸普通容器，普通容器放置在頂板3上時能夠將定位銷41壓回安裝孔43中，從而普通容器能夠平穩放置。當彈性的定位銷41設置在容器6底部時，容器6能夠平穩的放置在平整的平面上，定位銷41受平面壓力而收縮至安裝孔43內。

底盤機構1具有行走元件，行走元件可以沿著特定的軌道行走，也可以受控於控制系統，行走元件能夠接收指令並按照指定路徑行走，將指定位置的容器6運送至另一指定位置。底盤機構1上可以設置感測器，感測器包括多種，例如視覺感測器、鐳射測距感測器、紅外感測器、鐳射感測器等，能夠檢測自身的位置，以及貨架、容器6、障礙物等其他目標物的位置，並將位置訊號發送至智慧控制系統。轉運機器人可以配置導航系統，能夠根據自身位置、目標物實際位置和目標物指定位置規劃行走路線。

舉升機構2可以採用如剪叉式升降機構，直線驅動器等等。如圖6所示，在舉升機構2採用剪叉式升降機構的實施例中，舉升機構2包括驅動元件和至少一個具有剪叉單元的剪叉元件，剪叉元件底端與底盤機構1活動連接、頂端與頂板3活動連接，驅動元件用於驅動剪叉元件在垂直方向升降，驅動元件可以受控於控制系統。剪叉單元至少具有兩個，且在縱向方向上排列，剪叉單元的數量可以根據舉升高度的需要進行選擇，剪叉單元的數量越多，其舉升高度越高。

剪叉單元包括兩個交叉設置並且在交叉處鉸接的第一連桿元件210和第二連桿元件220。位於最上方的剪叉單元鄰近頂板3，該剪叉單元的第一連桿元件210頂端與頂板3鉸接，第二連桿元件220能夠相對頂板3在水平方向移動。位於最下方的剪叉單元鄰近底盤機構1，該剪叉單元的第一連桿元件210底端與底盤機構1鉸接，第二連桿元件220能夠相對底盤機構1在水平方向移動。任意相鄰的兩個剪叉單元之間鉸接在一起。當剪叉元件僅有一個剪叉單元時，位於最上方的鄰近頂板3的剪叉單元和位於最下方的鄰近底盤機構1的剪叉單元為同一個剪叉單元。

剪叉單元升高時，第二連桿元件220的頂端逐漸靠近第一連桿元件210的頂端，第二連桿元件220的底端逐漸靠近第一連桿元件210的底端；剪叉單元降落時，第二連桿元件220的頂端逐漸遠離第一連桿元件210的頂端，第二連桿元件220的底端逐漸遠離第一連桿元件210的底端。剪叉元件升高或降落時，各剪叉單元的第一連桿2101和第二連桿2201同時相對轉動，第一連桿2101和第二連桿2201的頂端高度能夠同步升降，從而能夠穩定的升起或落下頂板3。

第一連桿元件210包括兩根平行設置的第一連桿2101，以及連接在兩根第一連桿2101之間的第一橫樑2102。第二連桿元件220包括兩根相互平行的第二連桿2201，以及連接在兩根第二連桿2201之間的第二橫樑2202。上下相鄰的兩個剪叉單元中，位於同一側的上下兩個第一連桿2101相鉸接，位於同一側的上下兩個第二連桿2201相鉸接。鄰近頂板3的剪叉單元中，兩根第一連桿2101上端均與頂板3鉸接，兩根第二連桿2201上端均能夠相對頂板3在水平方向移動；在鄰近底盤機構1的剪叉單元中，兩根第一連桿2101下端均與底盤機構1鉸接，兩根第二連桿2201下端均能夠相對底盤機構1在水平方向移動。

頂板3的底部設置有水平方向延伸的第一導向機構230，與頂板3鄰近的剪叉單元中的第二連桿元件220被構造為在第一導向機構230中水平行動。底盤機構1的頂部設置有水平方向延伸的第二導向機構240，與底盤機構1鄰近的第二連桿元件220被構造為在第二導向機構240中水平方向移動。兩個第二連桿元件220分別沿著第一導向機構230和第二導向機構240相對於頂板、底盤機構1在水平方向移動，從而保證其剪叉元件的升降穩定性。剪叉單元中用於與第一導向機構230、第二導向機構240配合的第二連桿2201端頭設置有滾輪250，滾輪250被構造為沿第一導向機構230、第二導向機構240滾動。滾輪250與第一導向機構230、第二導向機構240之間的摩擦力較小，能夠減輕磨損。

具體地，第一導向機構230設置有兩個，分別對應鄰近頂板3的第二連桿元件220的兩根第二連桿2201；第二導向機構240也設置有兩個，分別對應鄰近底盤機構1的第二連桿元件220的兩根第二連桿2201。鄰近頂板3的第二連桿元件220的兩根第二連桿2201端頭均設置有沿第一導向機構230滾動的滾輪250，鄰近底盤機構1的第二連桿元件220的兩根第二連桿2201端頭均設置有沿第二導向機構240滾動的滾輪250。第一導向機構230和第二導向機構240可以採用角鋼製作，角鋼的其中一條側邊固定連接在頂板3或底盤機構1的表面上，並分別與頂板3和底盤機構1表面圍成導向槽結構。滾輪250在角鋼與頂板3或底盤機構1表面形成的導向槽中滾動。

本實施例以下詳細介紹剪叉元件的一種具體實施例。

本實施例中，如圖6所示，剪叉元件包括兩個剪叉單元，位於上方的剪叉單元的第一連桿元件210為第一上連桿元件211、第二連桿元件220為第二上連桿元件212，位於下方的剪叉單元的第一連桿元件210為第一下連桿元件221、第二連桿元件220為第二下連桿元件222。

頂板3的底部和底盤機構1上均設置有鉸接座，第一上連桿元件211的頂端與頂板3底部的鉸接座鉸接，第一上連桿元件211的底端與第一下連桿元件221的頂端鉸接，第一下連桿元件221的底端與底盤機構1上的鉸接座鉸接。第二上連桿元件212的頂端支撐在頂板3底部並且相對頂板3水平方向移動，第二上連桿元件212的底端與第二下連桿元件222的頂端鉸接，第二下連桿元件222的底端支撐在底盤機構1上並且相對底盤機構1水平方向移動。

頂板3的底部設置有第一導向機構230，第二上連桿元件212的頂端設置有在第一導向機構230中行走的滾輪250；底盤機構1上設置有第二導向機構240，第二下連桿元件222的底端設置有在第二導向機構240中行走的滾輪250。

驅動元件包括搖桿260、驅動電機270和連接在驅動電機270輸出端的凸輪280，搖桿260的其中一端與凸輪280鉸接，另一端鉸接在剪叉元件上。驅動電機270固定在底盤機構1的上，其被配置為藉由搖桿260驅動剪叉元件升降。驅動電機270工作時驅動凸輪280轉動，搖桿260與凸輪280鉸接的一端在凸輪280的驅動下繞凸輪280轉動，搖桿260的另一端驅動剪叉元件的第一連桿2101和第二連桿2201相對轉動，從而實現驅動剪叉元件升降。

驅動元件還可以是線性電機、液壓缸等驅動器。在一種實施例中，驅動器一端鉸接在頂板3或底盤機構1上、另一端鉸接在剪叉元件上。在另一種實施例中，驅動器兩端均鉸接在剪叉元件上，該種實施例中，驅動器可以兩端鉸接在不同的剪叉單元上，驅動器也可以兩端分別鉸接在同一剪叉單元的第一連桿2101和第二連桿2201上。

本揭露還提供了一種容器轉運系統，如圖7所示，包括上述的轉運機器人和貨架5。轉運機器人被配置為將位於貨架5上的容器6頂起，或者被配置為將頂板3上的容器6放置在貨架5上。

貨架5包括架體，架體上具有成排設置的多個第一容器位51，第一容器位51用於放置容器6，多個第一容器位51位於貨架5的底層，第一容器位51具有用於支撐容器6的支撐部511。支撐部511設置有供容器6轉運機構通過的開口端5111，並且第一容器位51與架體的最底端之間留有容許轉運機器人通過的高度。支撐部511可以是U形結構的支撐梁，形成一個開口端5111，也可以是僅支撐在容器6相對兩側的兩個支撐梁，形成相對兩個開口端5111。

架體上還可以設置多個第二容器位52，多個第二容器位52成排設置在第一容器位51的上方，並且可以在第一容器位51上方排列為多層。容器轉運系統還包括搬運機器人，搬運機器人被配置為將位於第二容器位52上的容器6轉移至第一容器位51上。

搬運機器人可以採用先前技術，本實施例中以下提供一種搬運機器人並介紹其具體的結構和工作原理。搬運機器人具有升降機構和取還容器機構，升降機構用於驅動取還容器機構上下行動，取還容器機構包括底板和兩個伸縮臂，兩個伸縮臂被配置為能夠勾取或推送容器6。兩個伸縮臂伸出後能夠將位於第二容器位52的容器6勾取至底板上，然後升降機構將容器6降低至第一容器位51的高度，再藉由兩個伸縮臂將容器6推送至第一容器位51上。搬運機器人還可以被配置為將位於第一容器位51的容器6轉移至第二容器位52上。

向轉運機器人發送取容器的命令，轉運機器人接收命令後，藉由舉升機構2將頂板3降低至低於第一容器位51；然後藉由底盤機構1行走至指定容器6所在貨架5的第一容器位51下方，再藉由舉升機構2將頂板3從第一容器位51支撐部511的開口端5111升起，將容器6抬起，同時定位機構4能夠對容器6進行準確定位；抬起容器6後，轉運機器人從支撐部511的開口端5111離開，從而將容器6取走。第一容器位51的容器6被取走後，搬運機器人可以將第二容器位52的容器6行動到第一容器位51上。

向轉運機器人發送還容器的命令，轉運機器人接收命令後，藉由舉升機構2將頂板3上的容器6升高，使容器6高於貨架5第一容器位51的支撐部511；然後藉由底盤機構1行走至指定第一容器位51的開口端5111內，再藉由舉升機構2使容器6下降，將容器6放置在指定第一容器位51的支撐部511上。搬運機器人可以將放置在第一容器位51上的容器6轉移到第二容器位52上。

容器轉運系統實現了轉運機器人自行取放貨架5上容器6的工作，節省了勞動力，並且能夠藉由定位機構對容器的位置進行準確定位，提高了容器位置的準確性和穩定性，轉運機器人既能夠運輸容器，又能夠自行取放容器，實現了全流程的自動化運轉。

傳統的倉儲系統中，搬運機器人藉由從倉庫內取出容器並直接送至工作站，完成揀選後送回倉庫的形式來完成自動化的揀選。這種模式下，無論工作站是採用輸送線的形式，還是在機器人身上直接完成揀選的形式，都是由同一台機器人完成全部的動作。搬運機器人本身比較高大，運行相對緩慢；同時成本高昂，這就不可避免的帶來了效率低下、性價比低等缺陷。針對此，業內也出現了一系列優化的方案，比如使用第三方的設備來將機器人身上的容器快速移除和補充，從而縮短交接等待時間，提高機器人的利用率，但這種方案沒有改變使用搬運機器人完成取容器-送容器-揀選-還容器等全系列的動作，上述的缺陷依然存在；同時還為整體方案引入了剛性，不利於現場施工和後期的修改。

而本揭露的實施例中，藉由搬運機器人來實現容器在第一容器位和第二容器位之間的轉換，藉由轉運機器人完成容器在第一容器位和工作站之間的流轉。轉運機器人可以取一個容器，也可以取兩個容器，無論其整體高度、運行速度及成本均優於搬運機器人，由此可大大提高倉儲系統的工作效率。

在一個實施例中，圖7示意出了一層第一容器位51及三層第二容器位52的結構示意圖。第一容器位51位於第二容器位52的下方位置，這樣便於轉運機器人對位於第一容器位51上的容器進行轉運。

在一個實施例中，第一容器位51也可以設置兩層、三層或者更多層，多層第一容器位51均位於第二容器位52的下方。例如貨架從底部開始，其第一層為第一容器位，第二層為第一容器位，第三層為第二容器位，第四層為第二容器位。轉運機器人在進行轉運的時候，可以首先將位於最底層第一容器位51上的容器進行轉運，之後再根據實際情況對上層第一容器位51的容器進行轉運，依次來完成對不同層第一容器位51的轉運。

在一個實施例中，第一容器位51、第二容器位52也可以在垂直方向上依次交替設置。例如，貨架的最底層可以為第一容器位51，其上為第二容器位52，再其上可選的又為第一容器位51，依次類推。也可以是貨架最底層可以為第一容器位51，第二至第n層為第二容器位52，第n+1層為第一容器位，第n+2層至第2n層為第二容器位，也可以是，最底層為第二容器位52，其上為第一容器位51，再其上可選的又為第二容器位52，在此不再一一舉例。

在該實施例中，需要選用可以對上層第一容器位51進行轉運的機器人。也可以重新設計第一容器位51的結構，例如可以選擇使用受控於驅動機構的輸送機構作為第一容器位51，藉由驅動機構的驅動可以將位於第一容器位51上的容器往外輸送，這樣可以選擇結構較為簡單、運行速度更快的機器人來完成第一容器位51上的取、放容器動作。還可以是，第一容器位51的下方設置可以行走的檯面，轉運機器人可以經斜坡行走至該檯面上，以將該檯面上方第一容器位51上的容器進行取放。

本揭露的第一容器位51作為緩衝區，第二容器位52作為容器儲存區。由搬運機器人完成容器在緩衝區、容器儲存區之間的交換，由轉運機器人將緩衝區內的容器搬運至工作站，完成揀選後再返回緩衝區，由搬運機器人繼續完成容器在緩衝區、容器儲存區之間的交換，從而完成揀選。當轉運機器人帶著容器在完成揀選後，也可以選擇不再送回緩衝區，送到其它位置進行儲存。採用的轉運方式，搬運機器人、轉運機器人分工明確，各司其職。另外，轉運機器人由於其結構及其實際工作需求，其運行速度一般情況下遠大於搬運機器人的速度，大大提高了容器的分揀的效率。

圖10示意出了本揭露一種倉儲系統，其包括倉庫儲存區7、高速行駛區73和工作站區8。

具體地，倉庫儲存區7中設有呈矩陣排列的多個貨架70，貨架70可以採用上述實施例中的貨架結構。多個貨架70排列在一起，橫向排列的多個貨架70之間在倉庫儲存區7形成了橫向通道71，縱向排列的多個貨架70之間在倉庫儲存區7形成了縱向通道72，這些橫向通道71、縱向通道72交叉在一起，構成了供轉運機器人、搬運機器人行走的空間。基於此，可以合理佈置供轉運機器人、搬運機器人的行走路線。例如，鑒於轉運機器人、搬運機器人不同的任務分配，可以配置使搬運機器人僅在縱向通道72中穿行，配置使轉運機器人可以在橫向通道71中穿行。

在一些實施例中，縱向通道72可以為單向通道，橫向通道71可以為雙向通道。這是由於縱向通道72僅分配給搬運機器人使用，橫向通道可以分 配給轉運機器人使用，由於在倉儲系統中，轉運機器人設置多個，多個轉運機器人需要同時在倉庫儲存區7、和工作站區8中不停的穿梭，因此設置橫向通道為雙向通道，這樣多個轉運機器人可以在橫向通道上同時雙向行駛，有利於提高轉運機器人的轉運速度，避免它們之間的相互讓行。

在一些實施例中，橫向通道71也可以同時分配給搬運機器人、轉運機器人使用。這樣使得搬運機器人可以借助於橫向通道71在不同的縱向通道72中工作，使搬運機器人可以同時負責多排貨架上容器在緩衝區和容器儲存區之間的交換。當搬運機器人、轉運機器人在橫向通道71中存在路徑衝突時，可以根據預製的處理策略選擇搬運機器人讓行或者轉運機器人讓行。

為了在倉庫儲存區7為轉運機器人規劃出更多的通行路徑，在一個實施例中，緩衝區不但包括容器緩衝位(第一容器位)，還包括供轉運機器人行走的緩衝區通道。

圖9示意出了該種結構的示意圖，在圖9示意出的部分倉庫儲存區7中，包括第一貨架70a、第二貨架70b，第一貨架70a和第二貨架70b的結構可以是一致的。第一貨架70a的底層為緩衝區，緩衝區的上層為容器儲存區。緩衝區包括了相鄰設置的第一容器緩衝位700(也可以理解為上述的第一容器位)和緩衝區通道702。緩衝區通道702可以貫穿整個第一貨架70a，由此轉運機器人可以經過緩衝區通道702對其相鄰位置的第一容器緩衝位700上的容器進行取容器或者放容器。例如轉運機器人還可以在緩衝區通道702中穿行至其它貨架的位置，或者穿行至其它的橫向通道等。選擇使轉運機器人在緩衝區通道702中對第一容器緩衝位700上的容器進行操作，可避免轉運機器人長時間佔用橫向通道，提高了橫向通道的流暢性，避免多個轉運機器人在橫向通道造成壅堵。

在另一個實施例中，緩衝區通道702也可以作為滿載轉運機器人的通道，即，主要供轉運機器人取到容器後通行。這是由於容器位於轉運機器人上後，其整體高度增加，因此需要在緩衝區通道702中通行。此時空載的轉運機器人可以直接在第一容器緩衝位700的下方通行，直到行駛到合適的容器位後，將容器從某個對應的第一容器位取下後，轉入緩衝區通道702中通行。

在一個實施例中，空載的轉運機器人也可以借助緩衝區通道702來通行，根據具體的實際需求和路徑規劃而定，在此不再具體說明。

圖9示意出的第一貨架70a中，底層設置有兩條縱向延伸的第一容器緩衝位700和兩條縱向設置的緩衝區通道702，每條緩衝區通道702對應各自的第一容器緩衝位700。兩條緩衝區通道702設置在第一貨架70a的中部，而兩條縱向設置的第一容器緩衝位700設置在第一貨架70a的外側。當然，對於本領域的技術人員而言，第一貨架70a上第一容器緩衝位和緩衝區通道702的數量不限制，可以是更多，或者更少，在此不再具體說明。

第一貨架70a中，作為容器儲存區的第一容器儲存位701（也可理解為上述的第二容器位）設置在第一容器緩衝位700的上方。在圖9示意出的實施例中，第一貨架70a和第二貨架70b之間形成了供搬運機器人9穿行的縱向通道72。搬運機器人9藉由其升降元件和取還容器元件可以實現容器在第一容器緩衝位700和第一容器儲存位701之間的交換，即將位於第一容器儲存位701上的容器轉移到第一容器緩衝位700，或者將位於第一容器緩衝位700上的容器轉移到第一容器儲存位701中。

需要說明的是，貨架可以只包含一條縱向延伸的第一容器緩衝位700和一條縱向設置的緩衝區通道702，即貨架可以只包含圖9所示的第一貨架70a的一半。這樣的貨架可以在空間不足以放置圖9所示的第一貨架70a時放置，或者在其它場景需要時放置，進一步提高倉庫儲存率。

在一個實施例中，搬運機器人9可以在同一貨架的容器儲存區、緩衝區中實現容器的交換。還可以是，多個貨架共用容器儲存區和緩衝區，即搬運機器人9可以將一個貨架容器儲存區上的容器轉移至另一貨架的緩衝區；或者，將一個貨架緩衝區上的容器轉移至另一貨架的容器儲存區中。

搬運機器人負責在區域間進行容器的轉移。例如負責容器在容器儲存區與緩衝區之間互相轉移，來總體調配容器在不同區域之間的分佈。也可以在同一個區域內不同位置之間進行轉移，例如在緩衝區的不同容器緩衝位間進行轉移，或者在容器儲存區的不同容器儲存位間進行轉移，來總體調配容器在同一個區域內不同位置上的分佈。

搬運機器人被配置為完成容器在挑選緩衝區和容器儲存區中的交換，調配容器在不同區域的分佈。每一個容器分配在不同區域可以由多個因素決定，在一個實施例中，可以由四個因素決定：該容器是否被任務命中，該容器的演算法打分，不同區域的儲存限制，區域內或者區域間分佈的合理性等。

在一個實施例中，搬運機器人被配置基於任務分配將容器在挑選緩衝區和容器儲存區進行交換。當容器被任務命中時，即系統給該容器分配揀選任務後，該容器的目前狀態決定了其後續的操作。即，若容器目前已經位於緩衝區（第一容器位或者容器緩衝位），則由轉運機器人直接將其搬運前往任務所指向的目的地。若該容器目前位於容器儲存區（第二容器位或者容器儲存位），則由搬運機器人將其轉移至緩衝區，然後由轉運機器人將其搬運前往任務所指向的目的地。

在一個實施例中，每一個容器都會根據內部所裝的貨物進行打分，所裝的貨物出庫的概率相對較高，則該貨物的分數較高；將一個容器內的所有貨物的分數進行加權相加，會得到一個容器的總分。

容器的分數可以考慮多種因素，在本實施例中，可以考慮容器內所裝的貨物種類，有些貨物的分值占比高，有些則相對較低，相應貨物的分值會預存在系統內。如果該容器內所裝的貨物分值較高，則該容器的分值也會相對高。

貨物的分數也可以根據該貨物出庫概率來進行計算，例如可以統計預定時間內貨物的出庫概率，如果某種貨物的在預定時間內的出庫次數多，則該貨物的分值則較高，反之則較低。例如統計一個月內所有貨物的出庫次數，並計算得到一個月內貨物的出率概率，也可稱為貨物的熱銷度。

容器的總分可選的會進行歸一化的處理後成為每一個容器的分數；容器的分數會隨著庫存變化或者對出庫量的預期兩個方面的變化而發生變化。容器的分數並不是固定不變的，而是藉由定期計算或者由庫存變動的事件觸發來計算更新容器的分數。

容器在進行分配時，會傾向於將打分相對較低的容器放在容器儲存區，打分相對較高的容器放在緩衝區。這樣會相對減少搬運機器人的操作次數，提高了揀選的效率。

當容器的分數發生變動，使得容器分數與所處的區域不匹配時，則會觸發容器位置的調整。即，搬運機器人基於容器的分數將分數高的容器由容器儲存區轉移至緩衝區，或者被將分數低的容器由緩衝區轉移至容器儲存區。

在一個實施例中，搬運機器人被配置為基於容器儲存區或緩衝區的儲存比例，來完成容器在緩衝區及容器儲存區間的轉移。

當某一區域內的儲存超過設定的臨界值時，會觸發容器的調整。比如當緩衝區內容器儲存超過一定比例時，需要將部分容器由緩衝區轉移至容器儲存區。和/或，緩衝區內容器儲存低於一定比例時，需要將部分容器由容器儲存區轉移至緩衝區。轉移的規則會參照容器的打分和命中的情況，優先將打分較低或者沒有被命中的容器調回容器儲存區；反之，若容器儲存區儲存超過設定的臨界值時，需要將部分容器由容器儲存區調整至緩衝區，轉移的規則類似，優先將打分較高或者已經被命中的容器調整至緩衝區。

在一些實施例中， 容器在區域內或者區域間的不同分佈會影響機器人取放的效率，當分佈不合理導致機器人取放過於集中或者過於分散時，會觸發容器位置的調整，來調整機器人在不同區域搬運的路徑和集中度的合理性。

在一些實施例中，緩衝區通道702可以沿著貨架的縱向方向延伸，形成縱向緩衝區通道，也可以沿著貨架的橫向方向延伸，形成橫向緩衝區通道。縱向緩衝區通道和橫向緩衝區通道分佈在不同的貨架中，由此可使轉運機器人借助於橫向緩衝區通道和縱向緩衝區通道在倉庫儲存區中穿梭，這有利於轉運機器人的路徑規劃，提高了倉儲系統的效率。

對應地，在一些實施例中，與緩衝區通道702相鄰的第一容器緩衝位的排列方向可以是縱向排列，也可以是橫向排列。轉運機器人需要行駛到第一容器緩衝位的下方來進行取放料操作，因此這些排列在一起的第一容器緩衝位底部與地面之間形成了可以供轉運機器人空載狀態時穿行的空載行駛通道703。空載行駛通道703可以在縱向上延伸，也可以在橫向上延伸，這與第一容器緩衝位的排列方式有關。空載轉運機器人可以沿著縱向排列的第一容器緩衝位的底部在縱向方向上通行，也可以沿著橫向排列的第一容器緩衝位的底部在橫向方向上通行，這豐富了機器人的路徑規劃，提高了容器流轉的效率。

在圖10示意出的實施例中， ①指代的是轉運機器人的橫向通道（上文中用標號71指代），用於轉運機器人在不同的通道之間切換，根據實際情況，該橫向橫道可以是單向通道，也可以是雙向通道，無論轉運機器人是滿載狀態還是空載狀態均可通行。 ②是滿載轉運機器人縱向緩衝區通道702，用於帶有容器的轉運機器人通行，空載轉運機器人也可借道通行。 ③是空載轉運機器人縱向通道（空載行駛通道703），僅可用於空載轉運機器人通行，通道上方是第一容器緩衝位。 ④是空載轉運機器人橫向通道（空載行駛通道703），僅可用於空載轉運機器人通行，通道會穿過第一容器緩衝位。該空載轉運機器人橫向通道可以在單個貨架上形成，也可以由多個排列在一起的多個貨架構成。 ⑤是轉運機器人的橫向通道（上文中用標號71指代），可用於滿載和空載轉運機器人通行，通道上方沒有第一容器緩衝位。 ⑥是搬運機器人的縱向通道（上文中用標號72指代），用於搬運機器人在同一個巷道不同的位置通行，根據實際情況，可雙向也可單向。

上述各通道不僅可以單獨使用，還可以合併使用，比如某一個貨架或者多個貨架中既有③空載轉運機器人縱向通道又有④空載轉運機器人橫向通道等。

高速行駛區73設置在倉庫儲存區7和工作站區8之間，轉運機器人在高速行駛區73的行駛速度大於其在倉庫儲存區的運行速度，由此可以使轉運機器人在高速行駛區快速通行，完成在倉庫儲存區7與工作站區8之間的流轉。當然，高速行駛區73在本揭露中也不是必須的，在某些應用場景中，也可以不設置高速行駛區，在此不再具體說明。

本實施例中的倉儲系統或者轉運系統，工作站區8包括至少一個工作站，圖8示意出了四個工作站的工作站區。轉運機器人將容器從第一容器位取下後便可轉運至相應的工作站，並在工作站對容器進行處理，這種處理包括將物品放入容器進行上架儲存，或者將物品從容器中取出，或者是其它處理步驟，在此不做限制。

在一個實施例中，轉運機器人可以將第一容器緩衝位上的容器轉運至工作站的貨架平臺上。也就說，工作站位置設置有貨架平臺，轉運機器人帶著容器運動至工作站後，需要將容器放置在貨架平臺，之後在工作站對位於貨架平臺上的容器進行處理。對應的，當容器處理完成之後，再藉由轉運機器人將容器從貨架平臺上取下，並轉運至第一容器緩衝位，等待搬運機器人將其轉運至第一容器緩衝位進行儲存。本實施例中的貨架平臺可以採用與上述第一容器緩衝位相同或相似的結構，只要可以實現與轉運機器人的對接即可。

採用上述的方式，使得轉運機器人可以快速將容器放入貨架平臺，或者將容器從貨架平臺上取下，因此轉運機器人在工作站不需要排隊，可以快進快出。

貨架平臺可以是一層結構，也可以是多層的。轉運機器人可將容器放在不同的層上，或從不同的層上取走。

轉運機器人將容器送至工作站後，會主動將容器調整到合適的高度和姿態供操作人員方便的進行操作；還可以是人工或者機械手將容器直接從機器人身上取下，進行指定操作後再放回機器人，之後再進行後續的搬運工作。

參考圖11，在一個實施例中，工作站包括至少一個處理區88，轉運機器人將第一容器緩衝位上的容器頂起並運動至工作站的處理區88；此後工作站可以對位於處理區88的轉運機器人上的容器進行處理。也就是說，轉運機器人帶著容器來到處理區88後，並不會將容器卸下，工作站直接對轉運機器人上的容器進行處理。待處理完成後，轉運機器人再將其送入第一容器緩衝位。

在一個實施例中，工作站被配置為當處理區88內轉運機器人上的容器處理完畢後，向下一轉運機器人發出在緩衝區取容器的指令，下一個轉運機器人接收到相應的指令後，行駛至緩衝區取容器後，帶著容器行駛至該工作站的處理區繼續處理。

在一個實施例中，由於工作站對容器的處理需要時間，基於此，工作站還包括至少一個排隊區89，轉運機器人被配置為當處理區被佔用時在排隊區89依次排隊。當某個轉運機器人正在處理區進行處理時，若要有其它轉運機器人到站，則需要在排隊區89依次排隊等待，當處理區內轉運機器人上的容器處理完畢並離開後，位於排隊區89的轉運機器人則行駛至處理區進行處理。

需要注意的是，一個排隊區89可以被理解為供一個轉運機器人排隊。也可以被理解為可以供多個轉運機器人排隊，此時，該排隊區89與處理區88相對應。例如某個工作站包含兩個處理區88時，則相應地設置兩個排隊區89，分別對應各自的處理區88。詳細地說，例如包括第一處理區和與其對應的第一排隊區，以及第二處理區和與其對應的第二排隊區，第一排隊區上的轉運機器人相應的會運動到第一處理區進行處理，第二排隊區上的轉運機器人相應的會運動到第二處理區進行處理。

還可以是，工作站包括兩個處理區88和兩個排隊區89時，哪個處理區88先空閒，則兩個排隊區89上的轉運機器人按照依次交替的方式運動到該處理區88進行處理，也可以按照時間順序或者其它預定的策略進行選擇。上述的這種方式也可以理解為不同的處理區可以共用排隊區。

在一個實施例中，工作站還包括顯示器80，用以指引操作人員或者顯示資訊。該顯示器80可以為操作人員提供各種輔助的資訊，例如揀選的物品種類、數量等資訊等，或者是提示操作人員做出相應的操作等。

在一個實施例中，工作站還可能包括燈光指引裝置81，藉由燈光指引裝置81發出的燈光或者投影的形式對相應的操作進行指引，投射出用於投射出輔助操作人員操作的資訊。例如，操作人員需要將相應位置的物品揀選至相應的容器中時，該燈光指引裝置81可以發出光線照射在相應的容器上，或者照射在相應的物品上，提示操作員做出揀選的相應動作。還可以是，燈光指引裝置81可以將商品的種類、數量投射到相應的位置，操作人員依據這些資訊進行操作。

在一個實施例中，工作站還可能包括交互按鈕82，該交互按鈕82可被配置為用於完成操作後與系統交互的確認。例如當操作人員在工作站對相應的容器揀選完成後，可以按下該交互按鈕82完成與系統的交互確認。系統確認之後，可向該轉運機器人發出進行下一步轉運的操作指令；和/或向下一個轉運機器人發出可以進站的操作指令等。

在一個實施例中，工作站還可能包括容器位姿檢測裝置83，該容器位姿檢測裝置83可以是感測器，也可以是相機等檢測裝置，用來檢測容器在機器人上的姿態。當容器與機器人的相對位置發生偏移時，容器位姿檢測裝置83可以發出告警；通知操作人員對容器進行擺正，或者藉由自動化裝置進行擺正。

在一個實施例中，工作站還可能包括安全防護裝置84，用於保護操作人員在操作過程中的人身安全。該安全防護裝置84可以是護欄或者可以起到保護操作人員的其它裝置，保護操作人員在操作過程中的人身安全。例如藉由護欄可以避免容器機器人由於指令錯誤或者發生其它故障時撞擊操作人員。

在該實施例中，安全防護裝置84可以為用於阻止轉運機器人進入工作站的防護門。只有當該防護門打開時，轉運機器人才可以進入工作站的處理區，這樣可以保護操作人員，避免轉運機器人撞擊操作人員。

還可以是，工作站包括安全防護裝置84和控制單元87，安全防護裝置84為檢測感測器；該控制單元基於該檢測感測器檢測到的誤入工作站處理區的電訊號，向轉運機器人發出停止進站的指令。例如當工作站的處理區落入商品或者其它貨物時，檢測感測器檢測到處理區有障礙物，控制單元87基於檢測感測器的電訊號，向轉運機器人發出停止進站的指令，避免轉運機器人撞擊貨物。還可以是，例如當操作人員的某個身體部位伸入到處理區時，也可以被檢測感測器檢測到，由此可避免容器機器人撞擊操作人員，保護了操作人員的人身安全。

在一個實施例中，工作站還可能包括識別裝置85，該識別裝置85可以是條碼或晶片識讀裝置，用於識別和校驗容器資訊。當轉運機器人帶著容器來到工作站時，可以藉由條碼或晶片識讀裝置完成對容器的識別，並將識別的資訊通知給系統，以便系統做出下一步的操作指示。

在一個實施例中，工作站還可能包括視覺識別裝置86和控制單元87，視覺識別裝置86用於識別容器中的商品或者數量，或者識別操作人員的動作，控制單元87可以基於視覺識別裝置86獲得的錯誤資訊發出警報的訊號。該視覺識別裝置86例如可以是相機，當操作人員在往容器中放置商品時，視覺識別裝置86可以藉由視覺拍照來識別容器中商品的種類、數量等資訊。如果發現容器中商品的種類、數量與系統中預存的資訊不相符時，則可以發出警示資訊。

該視覺識別裝置86也可以用來識別操作人員的動作，如果識別到操作人員的動作出現錯誤時，控制單元87也會發出相應的警示資訊。

本揭露的倉儲系統中，貨架在垂直方向上被分成不同的區域，對應不同的機器人操作。搬運機器人負責在區域之間或者同區域內完成對容器位置的調整，轉運機器人負責將容器由緩衝區搬運至操作目的地進行操作。

本揭露的倉儲系統，很好地解決了傳統中搬運機器人需要直接搬運容器至操作點操作所引發的一系列低效率、低性價比的缺陷，而改由兩種機器人配合來完成。

在演算法打分的支援下，該系統還可以將出庫概率更高的容器放置到緩衝區，容器操作時，僅需要轉運機器人的搬運即可完成，大大減少了緩慢而成本高昂的搬運機器人的操作動作，還可以將出庫概率高的容器放置在距離工作站更近的緩衝區，進一步減少搬運時間，提高工作效率。

本倉儲系統無需輸送線裝置，極大提高了方案的柔性，便於快速施工、動態增減機器人等優勢。

本揭露給出了多個實施例，上述多個實施例可以單獨實施，也可以相互結合在一起來實施。例如可以藉由本揭露的轉運機器人來完成各實施例中的轉運，也可以由其它可以實現相似轉運能力的機器人來完成。又例如，上述實施例中的各通道可以單獨設置，也可以相互結合在一起來豐富機器人的路徑規劃。再例如，上述第一容器位、第二容器位的結構可以應用到轉運系統或倉儲系統的緩衝區、容器儲存區中，當然，緩衝區、容器儲存區中也可以採用其它合適的結構，只要能實現轉運機器人在緩衝區完成取容器、送容器的快捷轉運即可。

本揭露的容器轉運系統、倉儲系統均是由控制系統來進行控制，例如藉由控制系統中的檢測單元、控制單元來完成對搬運機器人、轉運機器人的相應操作，在此不再具體說明。

圖12A是本揭露實施例的倉儲系統的結構示意圖，如圖12A所示，倉儲系統包括倉庫儲存區，該倉庫儲存區包括多個呈矩陣排列的貨架，貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區；倉儲系統還包括工作站區，工作站區包括至少一個工作站，該工作站被配置為用於對容器進行揀選處理。

需要說明的是，在將容器從倉庫儲存區轉移至工作站進行揀選處理時，可以採用RS+P容器到人方案，該方案是一種高儲存、高柔性、高效率的倉儲排程方案。具體實現時，貨架上高層儲存位的容器出庫時，要先用RS機器人（即搬運機器人），將容器從高層儲存位搬運到貨架第一層的緩衝位，P機器人（即轉運機器人）前往緩衝位將容器接力送往工作站。RS+P容器到人方案採用5-8米單深或雙深位儲存，最大化儲存能力，可匹配多種抱箱形態的RS機器人，使用P機器人實現高柔性揀貨，無需輸送線，主要應用於體積小，SKU（Stock Keeping Unit，庫存量單位）多，柔性要求高的容器到人拆零揀選場景、零售MFC場景等。其中，零售MFC場景是指基於MFC（Microsoft Foundation Classes，基礎類庫）創建的零售管理系統，是一種主動微型實行中心，實現主動揀貨，線上訂單取代了工作人員，機器人揀選訂單和重新上架取代了相關工作人員，從而降低了零售商的運營成本，它可以説明零售商提供便捷的電子商務服務，從而進一步提高售量。

上述方案中，承接輸送容器到工作站的P機器人只能從貨架第一層的緩衝位取容器，所以緩衝位合理利用對容器整體出庫效率影響極大。目前，緩衝位僅用於容器交接的用途，在這種方式下，容器只可以儲存在高層的儲存位，當工作站需要容器時，RS機器人將容器取下置於緩衝位等待P機器人轉運，當揀選完成後，從工作站送回緩衝位的容器，等待RS機器人還至高層的儲存位。圖12B是本揭露實施例的倉儲排程中容器轉移方法的處理流程圖，如圖12B所示，容器會被反復執行儲存位-緩衝位-工作站-緩衝位-儲存位的轉移操作。

由上可知，對於高價值容器，有可能被多個揀選任務命中，所以當第一個揀選任務完成後，該容器被送回高層的儲存位，下一個揀選任務到來時又需要從高層的儲存位搬下該容器。實際上，緩衝位除用於機器人交接容器的功能外，也可以承擔一部分容器存放的功能，如上述高價值的容器可以在第一單完成後送回緩衝位時，讓其暫留緩衝位存放，如此一來可以解放一部分RS機器人的運力資源，實現效率提升。但是，容器在緩衝位暫存，導致非常容易占滿緩衝位資源，需要對應的排程管理方法調控緩衝位資源。

因而，基於RS+P產品方案的特點，本揭露實施例中提供了一種倉儲排程方法，緩衝位既承擔容器交接功能，又承擔容器存放功能，可以根據容器緩衝區中緩衝位的佔用比例與各個緩衝位存放容器的容器分值，自動產生容器歸還任務，自動調控容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。圖12C是本揭露實施例的倉儲排程方法的處理流程圖，如圖12C所示，容器從儲存位搬運至緩衝位，並轉運至工作站，該容器在被使用後，送回到緩衝位即流程結束；然後，引入緩衝位的佔用比例，根據緩衝位的佔用比例與容器價值調動自動歸還任務，將容器歸還至高層的儲存位，由於容器還到緩衝位流程結束的原因，會讓緩衝位的佔用比例總是上升的，因而要有自動將容器歸還至容器儲存區的功能，從而控制緩衝位的佔用比例均衡。

在本揭露中，提供了一種倉儲排程方法，本揭露同時涉及一種倉儲排程裝置，一種計算設備，以及一種電腦可讀儲存媒體，在下面的實施例中逐一進行詳細說明。

圖13示出了根據本揭露實施例的倉儲排程方法的流程圖，該倉儲排程方法是使用上述倉儲系統進行的，具體包括以下步驟1302、1304和1306。

步驟1302：確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，容器緩衝區包括至少一個緩衝位。

具體的，倉儲系統包括倉庫儲存區，倉庫儲存區包括多個呈矩陣排列的貨架，貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區，容器緩衝區位於貨架的低層，提供容器交接功能和容器存放功能；容器儲存區位於貨架的高層，提供容器的儲存功能。也即，容器儲存區位於容器緩衝區之上，如貨架的底層作為容器緩衝區，貨架中除底層之外的其他層均作為容器儲存區。

其中，容器緩衝區可以包括至少一個緩衝位，每個緩衝位可以緩衝一個容器，該容器是指用於儲存目標物的結構，該目標物可以為需要進行揀選的物品，此時容器可以為儲存物品的貨箱。

需要說明的是，倉儲系統還包括工作站區包括至少一個工作站，工作站被配置為用於對容器進行揀選處理。容器一般儲存在容器儲存區中，在將容器從倉庫儲存區轉移至工作站進行揀選處理時，也即容器儲存區的容器出庫時，要先用搬運機器人將容器從容器儲存位搬運到容器緩衝區的緩衝位，轉運機器人前往緩衝位將容器接力送往工作站，當揀選完成後，從工作站送回緩衝位的容器，儲存在該緩衝位，以解放一部分搬運機器人的運力資源，實現容器出庫效率的提升，但是容器在緩衝位儲存，非常容易占滿緩衝位資源，因而可以確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，基於該佔用比例動態調整緩衝位的佔用，保證了用於執行容器交接任務的緩衝位充足。

實際應用中，容器緩衝區中緩衝位的佔用比例是指容器緩衝區中被佔用的緩衝位占總緩衝位的比例，可以將容器緩衝區中被佔用的緩衝位數量除以總緩衝位數量獲得該佔用比例。因而，具體實現時可以先確定容器緩衝區中被佔用的緩衝位的數目，基於該被佔用的緩衝位的數目結合總緩衝位的數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

本實施例一個示例中，容器緩衝區中被佔用的緩衝位是動態變化的，因而確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，具體可以藉由如下步驟實現： 確定容器緩衝區中的已佔用緩衝位數目； 根據目前的容器轉移任務，確定待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目； 根據已佔用緩衝位數目、待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

具體的，容器緩衝區的緩衝位可以分為四類，目前佔用、目前空置、即將佔用和即將釋放等。目前佔用是指容器緩衝區中目前儲存有容器的緩衝位，目前空置是指容器緩衝區中目前未儲存有容器的緩衝位，即將佔用是指容器緩衝區中目前未儲存有容器、且即將有容器轉移進來的緩衝位，即將釋放是指容器緩衝區中目前儲存有容器、但儲存的容器即將歸還至容器儲存區的緩衝位。

因而，已佔用緩衝位數目是指目前佔用的緩衝位的數目，已佔用緩衝位數目可以直接讀取各個緩衝位中目前儲存有容器的緩衝位，統計其數目即可確定；待佔用緩衝位數目是指即將佔用的緩衝位的數目；待釋放緩衝位數目是指即將釋放的緩衝位的數目。

需要說明的是，由於從容器儲存區向緩衝位中轉移容器、將緩衝位中的容器歸還至容器儲存區均是機器人基於容器轉移任務實現，也即倉儲排程平臺可以產生容器轉移任務，將該容器轉移任務下發給機器人，該機器人接收到任務後，依次執行各個任務，從容器儲存區向緩衝位中轉移容器或者將緩衝位中的容器歸還至容器儲存區。

因而，可以根據目前的容器轉移任務，確定待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目。實際應用中，倉儲排程平臺可以儲存有待執行和執行中的各個容器轉移任務，各個容器轉移任務均攜帶有轉移起始位置和終止位置，針對每個容器轉移任務，若轉移起始位置為緩衝位，則待釋放緩衝位數目加1，若轉移起始位置為容器儲存區，則待佔用緩衝位數目加1，依次遍歷各個容器轉移任務，可以確定出待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目。

另外，在根據已佔用緩衝位數目、待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例時，可以先確定已佔用緩衝位數目與待佔用緩衝位數目之和，然後再減去待釋放緩衝位數目，即可確定出容器緩衝區中緩衝位的更新佔用數目，使用該更新佔用數目除以緩衝位的總數目，即可獲得容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

本揭露實施例中，可以根據目前的容器轉移任務，確定待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，然後結合已佔用緩衝位數目、待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。如此，在確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例時，考慮了容器緩衝區中緩衝位的動態變化，使得容器緩衝區中緩衝位的佔用比例更準確，貼合實際的應用場景，保證了容器緩衝區域中緩衝位的動態調控的準確性和即時性。

步驟1304：在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，其中，容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定。

具體的，設定比例臨界值是指設定的水位線，用於保證容器緩衝區中被佔用的緩衝位不會過多，如設定比例臨界值可以為60%、70%、80%等。待執行揀選任務是指等待從容器中揀選目標物的任務，容器中的目標物數量是指容器的庫存。

另外，容器分值可以表示容器的價值，即容器可能頻繁被揀選任務命中的概率，容器分值是對容器進行打分獲得，容器打分即為一種容器價值的評判標準，容器分值高，則認為容器價值較高，從工作站送回到緩衝位後，如果容器分值較高，應盡可能讓它停留在緩衝位，也即容器緩衝區中儲存容器分值較高的容器，容器儲存區中儲存容器分值較低的容器。

實際應用中，倉儲排程平臺可以根據容器的自身庫存與即時揀選任務的匹配程度，對該容器進行打分，也即如果容器能給多個揀選任務進行供貨，容器得分就較高。另外，容器緩衝區上高熱容器的容器分值高於容器儲存區上高熱容器的容器分值，以保障容器緩衝區上高熱容器不被替換；容器儲存區上高熱容器的容器分值高於容器緩衝區上不匹配待執行揀選任務或所含目標物數目過量的容器分值，以保障容器緩衝區利用不到的容器被送回容器儲存區。其中，高熱容器是指容器熱度高於設定臨界值的容器，容器熱度是指容器可能被匹配、用於執行待執行揀選任務的次數，即容器可能被搬運的次數。如此，保證了容器分值可以讓容器緩衝區中的緩衝位變成動態的稀缺資源，被容器爭搶，匹配待執行揀選任務的次數較多的容器可以在容器緩衝區停留較長時間。

需要說明的是，在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，說明容器緩衝區中存放了過多的容器，用於執行容器交接的緩衝位可能不足，此時需要釋放容器緩衝區中某些緩衝位中的容器，將其歸還至容器儲存區。為了確定將哪些緩衝位中的容器歸還至容器儲存區，可以確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，該容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定，可以表示容器與待執行揀選任務的匹配程式，從而標識容器的價值，因而後續可以基於容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，從而將待釋放緩衝位中的待歸還容器歸還至容器儲存區。

另外，可以定時確定倉庫儲存區中各個容器的容器分值，也即可以定時基於目前的待執行揀選任務與容器中目前的目標物數量，更新容器分值。

本實施例一個示例中，容器分值可以分為基礎分值和熱度值，也即確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值之前，還可以包括： 確定第一容器中的至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，其中，第一容器為容器緩衝區和容器儲存區中存放的任一容器，目標物標識相同的目標物構成一個目標物組； 根據至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，確定第一容器的熱度值； 確定第一容器的容器類型，並根據容器類型，確定第一容器的基礎分值； 根據熱度值和基礎分值，確定第一容器的容器分值。

需要說明的是，容器儲存於容器儲存區或者容器緩衝區，轉運機器人只能轉運位於容器緩衝區的容器，這個場景中，期望容器緩衝區中儲存的容器有較高的周轉率，即容器緩衝區中儲存的容器可以多次被待執行揀選任務命中，被轉運機器人多次轉運，因而對容器進行打分，就是把有潛力多次取用的容器給出高分，提前置於容器緩衝區。對於容器內的目標物來說，無論待執行揀選任務需要幾種目標物（比如1種或10種），如果都匹配到一個容器，都是對該容器轉運一次，對機器人拿容器沒有任何區別，所以判斷一個容器的重要性可以看潛在被目前未執行揀選任務匹配到的次數，即容器可能與幾個待執行揀選任務匹配，而不是有幾種商品匹配。

實際應用中，針對第一容器，可以將第一容器內目標物標識相同的各個目標物定義為一個目標物組，一個容器的目標物數量可以看作是若干個目標物組構成的，也即，一個容器包括至少一個目標物組，一個目標物組包括至少一個目標物、且包括的各個目標物的目標物標識相同。對於容器內任何一個目標物組，可以計算該目標物組的庫存量能夠滿足哪些待執行揀選任務的需求，計數獲得該目標物組匹配的揀選任務數目，該揀選任務數目可以表示該目標物組的潛在取用次數，加和第一容器內各個目標物組的揀選任務數目，可以獲得第一容器的潛在取用計數，然後基於該潛在取用計數確定第一容器的熱度值。依次類推，可以確定出各個容器的熱度值。

其中，目標物標識是指用於標識目標物的字元/編碼等資訊，目標物標識相同的目標物表示屬於一個目標物組，目標物標識不同的目標物表示屬於不同的目標物組，如目標物為商品時，目標物標識可以為商品編號（skuCode）和批次編號（batchCode），商品編號（skuCode）和批次編號（batchCode）相同的商品屬於一個商品組，商品編號（skuCode）和批次編號（batchCode）不同的商品屬於不同的商品組。

另外，計算該目標物組的庫存量能夠滿足哪些待執行揀選任務的需求，計數獲得該目標物組匹配的揀選任務數目時，針對每個待執行揀選任務，如果該目標物組的庫存量不滿足該待執行揀選任務的需求量，可以設定一個係數，使用庫存量除以需求量，然後乘以該係數，獲得該待執行揀選任務計數，如係數為0.5，假設庫存為8，揀選任務需求量為10，則該待執行揀選任務的揀選任務計數為：0.5*（8/10）；如果該目標物組的庫存量滿足該待執行揀選任務的需求量，則確定該待執行揀選任務計數為1。如此遍歷各個待執行揀選任務，最終的計數結果即為該目標物組匹配的揀選任務數目。

其次，不同的待執行揀選任務可以有不同的優先順序，各個優先順序對應有優先順序係數，此時確定出各個待執行揀選任務的計數結果後，還可以將各個待執行揀選任務的計數結果乘以對應的優先順序係數，然後求和獲得該目標物組匹配的揀選任務數目。

具體實現時，某些待執行揀選任務可能已經確定了從哪個容器中獲取目標物，此時該容器中該目標物所處的目標物組即為預命中，因而確定出第一容器內各個目標物組的揀選任務數目，加和第一容器內各個目標物組的揀選任務數目後，還可以確定各個目標物組中是否包括預命中的目標物組，若包括，則可以根據預命中的目標物組數目，在加和結果上增加相應的計數，獲得第一容器的潛在取用計數。

進一步地，基於該潛在取用計數確定第一容器的熱度值時，可以將潛在取用計數映射至設定的第四分值範圍，該第四分值範圍的上下邊界為第一分值範圍的上下邊界之差。實現時，可以將第一容器的潛在取用計數除以各個容器的潛在取用計數最大值，然後乘以第四分值範圍的上下界差值，可以獲得第一容器的熱度值。如，第四分值範圍為0-20，假設各個容器的潛在取用計數最大值為38，則第一容器的潛在取用次數T/38*20，即可獲得第一容器的熱度值。

具體的，可以將容器分值劃分為三個範圍，包括第一分值範圍、第二分值範圍和第三分值範圍，第一分值範圍高於第二分值範圍高於第三分值範圍。該三個分值範圍可以用於確定不同類型的容器的基礎分值。

本揭露實施例中，可以將容器分值劃分為容器熱度值和基礎分值，不同類型的容器可以設置不同的基礎分值，然後在基礎分值上增加與揀選任務匹配的熱度值，從而確定容器分值，提高了容器分值的確定準確率。

本實施例一個示例中，可以針對不同的容器類型，預先設定對應的基礎分值，也即根據容器類型，確定第一容器的基礎分值，具體實現過程可以如下： 在第一容器的容器類型為命中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第一設定值，其中，命中容器是指被選中執行揀選任務的容器，第一設定值為第一分值範圍的下邊界數值； 在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器緩衝區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第二設定值，其中，第二設定值為第二分值範圍的下邊界數值； 在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器儲存區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第三設定值，其中，第三設定值為第三分值範圍的下邊界數值； 其中，第一分值範圍、第二分值範圍和第三分值範圍為基於容器分值劃分獲得，第一設定值高於第二設定值，且第二設定值高於第三設定值。

需要說明的是，某些待執行揀選任務可能已經確定了從哪個容器中獲取目標物，此時該容器已經確定被命中，後續需要被搬運至工作站，從該容器中揀選目標物，因而在第一容器的容器類型為命中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第一設定值。

實際應用中，對於沒有被命中的容器，可以根據儲存的位置，設置其對應的基礎分值。在第一容器的容器類型為容器緩衝區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第二設定值；在第一容器的容器類型為容器儲存區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第三設定值。其中，該第一設定值高於第二設定值高於第三設定值。

其中，第一分值範圍為命中容器的容器分值範圍，第二分值範圍為容器緩衝區中容器的容器分值範圍，第三分值範圍為容器儲存區中容器的容器分值範圍。如，第一分值範圍為80-100，第一設定值為80；第二分值範圍為60-80，第二設定值為60；第三分值範圍為40-60，第三設定值為40。

具體實現時，針對倉庫儲存區內儲存的各個目標物組（skuCode，batchCode），計算該目標物組關聯的揀選任務數目（即有多少個待執行揀選任務對這個目標物組有需求），關聯越多，認為這個目標物組越重要，後續計算從最重要的目標物組開始輪詢。

在確定容器緩衝區中容器的基礎分值時，從最重要的目標物組開始輪詢，對於每一個目標物組，有一系列可用容器的候選可以滿足該目標物組的揀選任務需求，從容器緩衝區中熱度值最高（即與待執行揀選任務匹配度最高）的容器開始拿，直到滿足該目標物組的揀選任務需求（即各個待執行揀選任務對該目標物組的需求），或者用完了容器緩衝區可滿足該目標物組的揀選任務需求的容器。在此過程中，每使用一個容器緩衝區中容器，就將這個容器的基礎分值設置為第二設定值（如60分），該容器的容器分值即為基礎分值60分與該容器對應的熱度值之和。同時，基於容器緩衝區中容器能夠滿足的揀選任務需求，更新該目標物組的揀選任務的剩餘需求量，該剩餘需求量可以由容器儲存區中容器滿足。

在確定容器儲存區容器的基礎分值時，某些目標物組的揀選任務需求已經能夠被容器緩衝區中容器滿足（也即容器緩衝區中容器儲存的該目標物組的庫存充足），某些目標物組的需求無法被容器緩衝區中容器滿足（也即容器緩衝區中容器儲存的該目標物組的庫存不足），需要繼續從容器儲存區中容器獲取。從最重要的目標物組開始輪詢，若該目標物組的揀選任務需求已被容器緩衝區中容器滿足，則跳過；若該目標物組的揀選任務需求未被容器緩衝區中容器滿足，該目標物組在容器儲存區中也存在可用容器的候選，跟容器緩衝區過程類似，從容器儲存區中熱度值最高的容器開始拿，直到滿足該目標物組的揀選任務需求，或者用完了容器儲存區可滿足該目標物組的揀選任務需求的容器。在此過程中，每使用一個容器儲存區中容器，就將這個容器的基礎分值設置為第三設定值（如40分），該容器的容器分值即為基礎分值40分與該容器對應的熱度值之和。同時，基於容器儲存區中容器能夠滿足的揀選任務需求，更新該目標物組的揀選任務的剩餘需求量，如果仍有某些目標物組的揀選任務需求未被滿足，即庫存確實不足，也不再處理。

對於未被選擇的剩餘容器，基於第四分值範圍進行打分。針對容器緩衝區中未被選擇的剩餘容器，可以將其基礎分值設定為第四設定值（如20分），針對容器儲存區中未被選擇的剩餘容器，可以將其基礎分值設定為第五設定值（如0分）。

其中，第一分值範圍高於第二分值範圍高於第三分值範圍高於第四分值範圍，該四個分值範圍構成了容器分值的區間；第一設定值高於第二設定值高於第三設定值高於第四設定值高於第五設定值，第四設定值和第五設定值為第四分值範圍內的數值，如第四設定數值為第四分值範圍的中間值，第五設定數值為第四分值範圍的下邊界值。例如，第一分值範圍為80-100，第一設定值為80；第二分值範圍為60-80，第二設定值為60；第三分值範圍為40-60，第三設定值為40；第四分值範圍為0-40，第四設定值為20，第五設定值為0。

需要說明的是，對於命中容器，搬運機器人已經確定要進行搬運，也即命中容器並不一定是熱度比較高的容器，但是命中容器是確定了已經命中某個待執行揀選任務，後續一定會被搬運至工作站的容器。因而，無論該命中容器位於儲存區還是緩衝區，該命中容器的分值應該設置的較大，從而保證該命中容器可以處於緩衝區（或被搬運至緩衝區），後續被機器人搬運至工作站，因而給出了80分以上的分數，滿足了跟實際情況的一致性，但該分數沒太大意義，因而命中容器被搬運至工作站執行揀選任務，被送回緩衝區後，依舊需要重新進行打分，確定其繼續留在緩衝區，還是送回儲存區。

而對於容器儲存區上匹配訂單的高分分佈於40-60分，當這些容器要被挪到緩衝區，若緩衝區沒有空位置，它們不應該替換緩衝區上比較高頻的容器（60-80分），而可以替換相對較低頻的容器（20-40分）。同時，緩衝區兩個相同的容器，由於前一個匹配到了訂單需求，後一個沒匹配到訂單需求，原本比如熱度值都是15，根據上述邏輯可能被分別打分為75和35，這種情況代表的物理世界的意義為，可能裝有某目標物的容器被太多挪到了緩衝區，有一部分需要搬回儲存區，也有可能僅僅只是演算法沒有預留冗餘空間。所以儲存區較高分容器，在替換緩衝區低分容器時，要盡可能選低分區最低分數的容器做替換。因為對於每一層來說，分數設置有比較意義，映射分數為15的容器比映射分數為10的容器更有機會被多次使用。

步驟1306：根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，其中，歸還任務用於指示將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

需要說明的是，容器分值可以表示容器的價值，因而可以根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，將容器緩衝區的各個緩衝位中容器分值較低的緩衝位作為待釋放緩衝位，釋放其中的容器。

實際應用中，確定出容器緩衝區中的待釋放緩衝位後，說明待釋放緩衝位中儲存的容器需要歸還至容器儲存區儲存，因而此時倉儲排程平臺可以產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，該歸還任務可以下發給搬運機器人，搬運機器人將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

本實施例一個示例中，可以基於佔用比例與設定比例臨界值的差值，確定需要釋放多少個緩衝位，進而確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，也即根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，具體實現過程可以如下： 確定佔用比例與設定比例臨界值的差值，並對各個緩衝位存放容器的容器分值進行排序根據差值確定待釋放緩衝位的數目； 對各個緩衝位存放容器的容器分值進行排序，根據排序結果，選取該數目待釋放緩衝位。

需要說明的是，佔用比例與設定比例臨界值之間的差值，可以表示容器緩衝區中多佔用的緩衝位的數目，因而可以根據該差值確定待釋放緩衝位的數目。具體的，可以直接將該差值乘以總緩衝位數目作為待釋放緩衝位的數目，也即多佔用的緩衝位的數目即為待釋放緩衝位的數目；或者，為了避免頻繁釋放緩衝位中的容器，還可以將該差值的設定數值倍，乘以總緩衝位數目，作為待釋放緩衝位的數目，也即一次性多釋放一些緩衝位。

本揭露實施例中，確定出待釋放緩衝位的數目後，可以對各個緩衝位存放容器的容器分值從高至低（或從低至高）進行排序，選取排序靠後（排序靠前）的該數目容器分值對應的緩衝位作為待釋放緩衝位。如此，可以在容器緩衝區中緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，將容器緩衝區中容器分值較低的容器歸還至容器儲存區，以釋放容器緩衝區中的容器緩衝位。

示例的，如果目前巷道有8個容器在容器緩衝區的緩衝位，總緩衝位數目為10個，即此時佔用比例0.8，假設設定比例臨界值為0.6，此時確定差值為0.2，乘以10，可以獲得待釋放緩衝位的數目為2個，此時可以保留容器緩衝區中最高容器分值的6個，將最低2個容器分值對應的容器所處的緩衝位作為待釋放緩衝位，以將該2個最低容器分值的容器歸還至容器儲存區。

本實施例一個示例中，可以在歸還任務中攜帶目的位置，也即產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，具體實現過程可以如下： 確定待釋放緩衝位對應的目標儲存位； 基於待釋放緩衝位和目標儲存位產生歸還任務，其中，歸還任務用於將待釋放緩衝位中存放的待歸還容器歸還至目標儲存位。

需要說明的是，目標儲存位可以是倉庫儲存區的各個巷道的容器儲存區的任一儲存位，也即可以將待釋放緩衝位中的待歸還容器歸還至容器儲存區的任一儲存位中。

實際應用中，可以從倉庫儲存區的各個巷道的容器儲存區中隨機選擇一個空閒的儲存位作為目標儲存位，優先選擇與待釋放緩衝位處於同一巷道的儲存位，若與待釋放緩衝位處於同一巷道的容器儲存區中沒有空閒儲存位時，可以選擇與待釋放緩衝位處於不同巷道的儲存為作為目標儲存位。

本揭露實施例中，基於待釋放緩衝位和目標儲存位產生歸還任務，也即將待釋放緩衝位和目標儲存位的位置標識攜帶在歸還任務中，機器人接收到該歸還任務，即可將待釋放緩衝位中存放的待歸還容器歸還至目標儲存位，以釋放容器緩衝區中的容器緩衝位，從而動態調控容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

需要說明的是，倉儲系統（即倉庫儲存區）包括至少兩個巷道，每個巷道均設置有容器儲存區和容器緩衝區。容器打分完成後，配合自動歸還容器的機制，已經基本可以保證高分容器留在緩衝位概率相比低分容器要高，但由於揀選任務的不均衡以及巷道任務不均衡等原因，被動的把高分容器留在緩衝位的方式可能會讓高分容器在緩衝位的比例並不高，也有可能出現某巷道都是高分的容器，而另一巷道全是低分的容器，因而本揭露實施例中除了上述將容器緩衝區中的低分容器歸還至容器儲存區之外，還可以將容器儲存區中的高分容器轉移至容器緩衝區。

實際應用中，為了考慮緩衝區存放容器保持佔用比例穩定，將容器儲存區中的高分容器轉移至容器緩衝區的轉移任務可以大體分成兩類，即單箱轉移任務和替換任務，在下面實施例中逐一論述。

本實施例一個示例中，除了上述定時確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，以將容器緩衝區中的低分容器歸還至容器儲存區之外，還可以定時確定容器儲存區中的高分容器，將容器儲存區中的高分容器轉移至容器緩衝區。也即該倉儲排程方法還包括： 每間隔第一預設時長，確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器； 確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位； 基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，其中，第一儲存位為待轉移容器在容器儲存區的儲存位置，容器轉移任務用於指示將待轉移容器從第一儲存位轉移至第一緩衝位。

需要說明的是，每間隔第一預設時長，定時確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器。具體的，確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器時，可以先獲取預先設定的、每次更新過程最多可以向容器緩衝區轉移的最大容器數量，確定出該最大容器數量後，從容器儲存區的各個儲存位中選取容器分值最高的該最大容器數量個容器，選擇出的容器即待轉移容器，可以被轉移至容器緩衝區。

另外，還可以先從容器儲存區的各個儲存位中選取容器分值高於分值臨界值的各個候選容器，若候選容器的數量大於最大容器數量，則從各個候選容器中選擇分值最高的該最大容器數量個候選容器，選擇出的候選容器即為待轉移容器。若候選容器的數量不大於最大容器數量，則直接將各個候選容器作為待轉移容器。

示例的，每5min可以將20個容器儲存區中的容器轉移到容器緩衝區進行儲存，因而可以從容器儲存區的各個容器中選取最高分值的20個容器作為待轉移容器。或者，還可以結合分值臨界值，先容器儲存區的各個容器中選取大於分值臨界值的候選容器，若候選容器少於20個，比如只有10個，那該10個候選容器即為待轉移容器。

實際應用中，確定出容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器後，可以確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位，即待轉移容器要轉移到的緩衝位，該第一緩衝位與第一儲存位可以位於同一巷道，也可以位於不同巷道。之後，倉儲排程平臺可以基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，將該容器轉移任務下發給對應的機器人，以使機器人執行該轉移任務，將待轉移容器從第一儲存位轉移至第一緩衝位。

本揭露實施例中，除了上述將容器緩衝區中的低分容器歸還至容器儲存區之外，還可以定時確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器，該待轉移容器為目前容器儲存區中的高分容器，從而可以定時將容器儲存區中的高分容器轉移至容器緩衝區，保證了容器緩衝區緩衝位佔用數量的同時，也保證了佔用緩衝位的容器的品質。

本實施例一個示例中，倉儲系統包括至少兩個巷道，每個巷道均設置有容器儲存區和容器緩衝區；確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位，具體實現過程可以如下： 確定第一容器緩衝區中是否存在可用緩衝位，其中，第一容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區屬於同一巷道； 若存在可用緩衝位，則從可用緩衝位中確定第一緩衝位； 若不存在可用緩衝位，則從第二容器緩衝區中確定第一緩衝位，其中，第二容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區不屬於同一巷道。

需要說明的是，在確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位時，可以優先確定與待轉移容器所處的容器儲存區屬於同一巷道的第一容器緩衝區中是否存在可用緩衝位，也即可以優先將待轉移容器轉移至同一巷道的容器緩衝區的緩衝位中。其中，可用緩衝位包括空閒緩衝位和/或容器分值較低的緩衝位。

實際應用中，若第一容器緩衝區存在可用緩衝位，則說明可以將待轉移容器轉移至同巷道的緩衝位中，也即可以從第一容器緩衝區中可用緩衝位中確定第一緩衝位。具體實現時，可以優先將可用緩衝位中的空閒緩衝位確定為第一緩衝位（容空閒緩衝位為多個，則隨機選擇一個），若可用緩衝位均為容器分值較低的緩衝位，則說明可用緩衝位上存放有容器，但存放容器的容器分值較低，則可以優先選擇分值最低的緩衝位作為第一緩衝位，此時可以將待轉移容器轉移至該第一緩衝位，以替換該第一緩衝位上容器分值較低的容器。

另外，若第一容器緩衝區不存在可用緩衝位，則說明同巷道的緩衝位已滿，且均被高分容器佔用，因而此時可以將待轉移容器轉移至其他巷道的緩衝位中，即跨巷道轉移，也即從與待轉移容器所處的容器儲存區不屬於同一巷道的第二容器緩衝區中確定第一緩衝位。具體實現時，可以結合各個第二容器緩衝區中是否存在空閒緩衝位、被佔用緩衝位的容器分值，從第二容器緩衝區中選取第一緩衝位。

本揭露實施例中，可以將待轉移容器轉移至同巷道的緩衝位中，也可以將待轉移容器轉移至其他巷道的緩衝位中，在將容器儲存區中的高分容器轉移至容器緩衝區時，即可同巷道轉移，又可跨巷道轉移，均衡了不同巷道的容器緩衝區中儲存的容器的容器分值，避免了高分容器堆積在某個巷道中。

本實施例一個示例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道時，即同巷道轉移時，基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，具體實現過程可以如下： 確定第一緩衝位目前是否存放有容器； 若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的替換任務，其中，替換任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區、並將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位； 若未存放有容器，則基於第一儲存位和第一緩衝位產生針對待轉移容器的第一容器搬運任務，其中，第一容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。

需要說明的是，基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，該容器轉移任務要將待轉移容器從第一儲存位轉移至第一緩衝位，因而可以先確定第一緩衝位中目前是否存放有容器，若存放有容器，則需要使用待轉移容器替換第一緩衝位目前存放的容器，因而此時可以產生針對第一緩衝位中存放容器的替換任務，倉儲排程平臺可以將該排程任務下發給搬運機器人，搬運機器人可以將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區、並將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。

其中，將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區，和將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位可以由一個搬運機器人先後執行，也可以由兩個搬運機器人同步執行。在將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區時，需要確定目的儲存位，此時可以從容器儲存區中隨機確定一個儲存位作為該目標的儲存位，並將該目的儲存位的位置標識攜帶在替換任務中，以使搬運機器人將第一緩衝位中的存放容器歸還至該目的儲存位。

另外，若未存放有容器，說明第一緩衝位目前空閒，此時可以直接將待轉移容器搬運至第一緩衝位，也即基於第一儲存位和第一緩衝位產生針對待轉移容器的第一容器搬運任務，也即在第一容器搬運任務中攜帶第一儲存位和第一緩衝位的位置標識，以使搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。

示例的，圖14A是本揭露實施例的同巷道容器搬運任務的執行過程示意圖，如圖14A所示，貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區，高分容器表示待轉移容器，目標貨位表示第一緩衝位，此時可以由搬運機器人執行搬運任務，將高分容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。圖14B是本揭露實施例的同巷道容器替換任務的執行過程示意圖，如圖14B所示，貨架上設置有容器緩衝區和容器儲存區，高分容器表示待轉移容器，低分容器表示第一緩衝位中的存放容器，由搬運機器人執行替換任務，將第一緩衝位的低分容器與第一儲存位的高分容器進行替換。

本揭露實施例中，可以在同巷道中執行容器搬運任務或者容器替換任務，從而將該巷道的容器儲存區中高分容器轉移至同巷道的容器緩衝區中，保證了容器緩衝區緩衝位佔用數量的同時，也保證了佔用緩衝位的容器的品質。

本實施例一個示例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於不同巷道，即跨巷道轉移時，基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，具體實現過程可以如下： 基於第一儲存位產生針對待轉移容器的第二容器搬運任務，其中，第二容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第二緩衝位，第二緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道； 在待轉移容器搬運至第二緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，其中，轉運任務用於指示轉運機器人將待轉移容器從第二緩衝位轉運至第一緩衝位。

需要說明的是，跨巷道轉移任務分為兩個階段，第一個階段先將待轉移容器搬運至同巷道的容器緩衝區中，第二階段再將待轉移容器從該同巷道的容器緩衝區中轉運至跨巷道的容器緩衝區的第一緩衝位。

實際應用中，可以基於第一儲存位產生針對待轉移容器的第二容器搬運任務，搬運機器人基於該第二容器搬運任務，可以將待轉移容器從第一儲存位搬運至第二緩衝位，第二緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道，第二緩衝位是同一巷道的容器緩衝區的任一緩衝位，也即第一階段為同巷道容器儲存區至容器緩衝區的搬運。

然後，在待轉移容器搬運至第二緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，轉運機器人可以基於該轉運任務，將待轉移容器從第二緩衝位轉運至第一緩衝位，即跨巷道轉運，將待轉移容器從目前巷道，轉移至其他巷道的緩衝位。

本揭露實施例中，可以將待轉移容器轉移至其他巷道的緩衝位中，均衡了不同巷道的容器緩衝區中儲存的容器的容器分值，避免了高分容器堆積在某個巷道中。

本實施例一個示例中，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，具體實現過程可以如下： 確定第一緩衝位目前是否存放有容器； 若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的第三容器搬運任務，其中，第三容器搬運任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中存放容器從第一緩衝位行動至第二儲存位，第一緩衝位與第二儲存位處於同一巷道或不同巷道； 在第一緩衝位中存放容器搬運出第一緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務。

需要說明的是，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務的具體實現過程，與上述基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務過程相類似，本揭露在此不再贅述。

示例的，圖14C是本揭露實施例的跨巷道容器搬運任務的執行過程示意圖，如圖14C所示，假定6號區該巷道的容器緩衝區內緩衝位上存放的容器，都是高熱的，目前貨架高分容器並不佔優勢，但此時1號區有可用的緩衝位，即第一緩衝位為1號區的容器緩衝區內的緩衝位，此時可產生單箱搬運任務，搬運時由於需要跨區，搬運機器人執行跨區搬運比較笨重，所以如圖14C所示進行搬運機器人與轉運機器人容器接力方式搬運，也即先由搬運執行搬運任務，再由轉運機器人執行轉運任務。

圖14D是本揭露實施例的跨同巷道容器替換任務的執行過程示意圖，如圖14D所示，如若在6號區的容器緩衝區內很難找到空餘的緩衝位，此時需要產生跨區的替換任務。假定要將6號區的高分容器放到1號區的低分容器的緩衝位上，而該緩衝位有一個低熱度的容器（即低分容器），如圖14D所示，此時可以藉由搬運機器人執行搬運任務，將該低分容器轉移到上層（如2號區的上層），再執行如圖14C所示的接力方式搬運過程。

本揭露提供的倉儲排程方法，可以確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，說明容器緩衝區中存放了過多的容器，用於執行容器交接的緩衝位可能不足，此時可以基於容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生對應的歸還任務，將待釋放緩衝位中的待歸還容器歸還至容器儲存區，從而動態控制容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，保證容器緩衝區中有充足的緩衝位用於容器交接。如此，容器緩衝區除了用於容器交接之外，還可以用於容器存放，也即容器在工作站揀選完畢後，轉運機器人將該容器從工作站送回容器緩衝區後，無需將該容器送回容器儲存區，該容器可以直接存放於緩衝區，後續基於容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，動態控制緩衝區中容器的轉移，容器可以存放於容器緩衝區，提高了容器複用率，進而提高了容器出庫效率和目標物揀選效率，極大節省了機器人的運力資源。

與上述方法實施例相對應，本揭露還提供了倉儲排程裝置實施例，圖15示出了本揭露實施例的倉儲排程裝置的結構示意圖。如圖15所示，該裝置包括第一確定模組1502、第二確定模組1504和產生模組1506。

第一確定模組1502被配置為確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，容器緩衝區包括至少一個緩衝位； 第二確定模組1504被配置為在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，其中，容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定； 產生模組1506被配置為根據容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生針對待釋放緩衝位中待歸還容器的歸還任務，其中，歸還任務用於指示將待歸還容器從待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。

本揭露提供的倉儲排程裝置，可以確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，在緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，說明容器緩衝區中存放了過多的容器，用於執行容器交接的緩衝位可能不足，此時可以基於容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值，確定容器緩衝區中的待釋放緩衝位，並產生對應的歸還任務，將待釋放緩衝位中的待歸還容器歸還至容器儲存區，從而動態控制容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，保證容器緩衝區中有充足的緩衝位用於容器交接。如此，容器緩衝區除了用於容器交接之外，還可以用於容器存放，也即容器在工作站揀選完畢後，轉運機器人將該容器從工作站送回容器緩衝區後，無需將該容器送回容器儲存區，該容器可以直接存放於緩衝區，後續基於容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，動態控制緩衝區中容器的轉移，容器可以存放於容器緩衝區，提高了容器複用率，進而提高了容器出庫效率和目標物揀選效率，極大節省了機器人的運力資源。

在一些實施例中，第一確定模組1502進一步被配置為： 確定容器緩衝區中的已佔用緩衝位數目； 根據目前的容器轉移任務，確定待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目； 根據已佔用緩衝位數目、待佔用緩衝位數目和待釋放緩衝位數目，確定容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。

在一些實施例中，產生模組1506進一步被配置為： 確定佔用比例與設定比例臨界值的差值，並根據差值確定待釋放緩衝位的數目； 對各個緩衝位存放容器的容器分值進行排序，根據排序結果，選取該數目待釋放緩衝位。

在一些實施例中，產生模組1506進一步被配置為： 確定待釋放緩衝位對應的目標儲存位； 基於待釋放緩衝位和目標儲存位產生歸還任務，其中，歸還任務用於將待釋放緩衝位中存放的待歸還容器歸還至目標儲存位。

在一些實施例中，該裝置還包括轉移模組，被配置為： 每間隔第一預設時長，確定容器儲存區中待轉移至容器緩衝區的待轉移容器； 確定待轉移容器在容器緩衝區對應的第一緩衝位； 基於第一儲存位和第一緩衝位產生待轉移容器的容器轉移任務，其中，第一儲存位為待轉移容器在容器儲存區的儲存位置，容器轉移任務用於指示將待轉移容器從第一儲存位轉移至第一緩衝位。

在一些實施例中，倉儲系統包括至少兩個巷道，每個巷道均設置有容器儲存區和容器緩衝區；轉移模組進一步被配置為： 確定第一容器緩衝區中是否存在可用緩衝位，其中，第一容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區屬於同一巷道； 若存在可用緩衝位，則從可用緩衝位中確定第一緩衝位； 若不存在可用緩衝位，則從第二容器緩衝區中確定第一緩衝位，其中，第二容器緩衝區與待轉移容器所處的容器儲存區不屬於同一巷道。

在一些實施例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道；轉移模組進一步被配置為： 確定第一緩衝位目前是否存放有容器； 若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的替換任務，其中，替換任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中的存放容器歸還至容器儲存區、並將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位； 若未存放有容器，則基於第一儲存位和第一緩衝位產生針對待轉移容器的第一容器搬運任務，其中，第一容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第一緩衝位。

在一些實施例中，第一緩衝位與第一儲存位屬於不同巷道；轉移模組進一步被配置為： 基於第一儲存位產生針對待轉移容器的第二容器搬運任務，其中，第二容器搬運任務用於指示搬運機器人將待轉移容器從第一儲存位搬運至第二緩衝位，第二緩衝位與第一儲存位屬於同一巷道； 在待轉移容器搬運至第二緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務，其中，轉運任務用於指示轉運機器人將待轉移容器從第二緩衝位轉運至第一緩衝位。

在一些實施例中，轉移模組進一步被配置為： 確定第一緩衝位目前是否存放有容器； 若存放有容器，則產生針對第一緩衝位中存放容器的第三容器搬運任務，其中，第三容器搬運任務用於指示搬運機器人將第一緩衝位中存放容器從第一緩衝位行動至第二儲存位，第一緩衝位與第二儲存位處於同一巷道或不同巷道； 在第一緩衝位中存放容器搬運出第一緩衝位的情況下，基於第二緩衝位和第一緩衝位針對待轉移容器產生轉運任務。

在一些實施例中，該裝置還包括打分模組，被配置為： 確定第一容器中的至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，其中，第一容器為容器緩衝區和容器儲存區中存放的任一容器，目標物標識相同的目標物構成一個目標物組； 根據至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，確定第一容器的熱度值； 確定第一容器的容器類型，並根據容器類型，確定第一容器的基礎分值； 根據熱度值和基礎分值，確定第一容器的容器分值。

在一些實施例中，打分模組進一步被配置為： 在第一容器的容器類型為命中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第一設定值，其中，命中容器是指被選中執行揀選任務的容器，第一設定值為第一分值範圍的下邊界數值； 在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器緩衝區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第二設定值，其中，第二設定值為第二分值範圍的下邊界數值； 在第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器儲存區中容器的情況下，確定第一容器的基礎分值為第三設定值，其中，第三設定值為第三分值範圍的下邊界數值； 其中，第一分值範圍、第二分值範圍和第三分值範圍為基於容器分值劃分獲得，第一設定值高於第二設定值，且第二設定值高於第三設定值。

上述為本實施例的一種倉儲排程裝置的示意性方案。需要說明的是，該倉儲排程裝置的技術方案與上述的倉儲排程方法的技術方案屬於同一構思，倉儲排程裝置的技術方案未詳細描述的細節內容，均可以參見上述倉儲排程方法的技術方案的描述。

圖16示出了根據本揭露實施例的計算設備1600的結構框圖。該計算設備1600的部件包括但不限於記憶體1610和處理器1620。處理器1620與記憶體1610藉由匯流排1630相連接，資料庫1650用於保存資料。

計算設備1600還包括存取設備1640，存取設備1640使得計算設備1600能夠經由一個或多個網路1660通訊。這些網路的示例包括公用交換電話網（PSTN，Public Switched Telephone Network）、區域網路（LAN，Local Area Network）、廣域網路（WAN，Wide Area Network）、個人區域網路（PAN，Personal Area Network）或諸如網際網路的通訊網路的組合。存取設備1640可以包括有線或無線的任何類型的網路介面（例如，網路介面卡（NIC，Network Interface Controller））中的一個或多個，諸如IEEE802.11無線區域網路（WLAN，Wireless Local Area Networks）無線介面、全球微波互聯存取（Wi-MAX，Worldwide Interoperability for Microwave Access）介面、乙太網路介面、通用序列匯流排（USB，Universal Serial Bus）介面、蜂巢網路介面、藍牙介面、近場通訊（NFC，Near Field Communication）介面，等等。

在一個實施例中，計算設備1600的上述部件以及圖16中未示出的其他部件也可以彼此相連接，例如藉由匯流排。應當理解，圖16所示的計算設備結構框圖僅僅是出於示例的目的，而不是對本揭露範圍的限制。本領域技術人員可以根據需要，增添或替換其他部件。

計算設備1600可以是任何類型的靜止或行動計算裝置，包括行動電腦或行動計算裝置（例如，平板電腦、個人數位助理、膝上型電腦、筆記型電腦、小筆電等）、行動電話（例如，智慧手機）、可佩戴的計算設備（例如，智慧手錶、智慧眼鏡等）或其他類型的行動設備，或者諸如臺式電腦或PC的靜止計算設備。計算設備1600還可以是移動式或靜止式的伺服器。

其中，處理器1620用於執行如下電腦可執行指令，以實現倉儲排程方法的步驟。

上述為本實施例的一種計算設備的示意性方案。需要說明的是，該計算設備的技術方案與上述的倉儲排程方法的技術方案屬於同一構思，計算設備的技術方案未詳細描述的細節內容，均可以參見上述倉儲排程方法的技術方案的描述。

本揭露一實施例還提供一種電腦可讀儲存媒體，其儲存有電腦指令，該指令被處理器執行時以用於實現倉儲排程方法的步驟。

上述為本實施例的一種電腦可讀儲存媒體的示意性方案。需要說明的是，該儲存媒體的技術方案與上述的倉儲排程方法的技術方案屬於同一構思，儲存媒體的技術方案未詳細描述的細節內容，均可以參見上述倉儲排程方法的技術方案的描述。

本揭露一實施例還提供一種電腦程式產品，包括電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現上述倉儲排程方法的步驟。

上述對本揭露特定實施例進行了描述。其它實施例在所附申請專利範圍的範圍內。在一些情況下，在申請專利範圍中記載的動作或步驟可以按照不同於實施例中的順序來執行並且仍然可以實現期望的結果。另外，在附圖中描繪的過程不一定要求示出的特定順序或者連續順序才能實現期望的結果。在某些實施例中，多工處理和並行處理也是可以的或者可能是有利的。

電腦指令包括電腦程式代碼，電腦程式代碼可以為原始程式碼形式、目標物代碼形式、可執行檔或某些中間形式等。電腦可讀媒體可以包括：能夠攜帶電腦程式代碼的任何實體或裝置、記錄媒體、隨身碟、行動硬碟、磁碟、光碟、電腦記憶體、唯讀記憶體（ROM，Read-Only Memory）、隨機存取記憶體（RAM，Random Access Memory）、電載波訊號、電信訊號以及軟體分發媒體等。

需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡便描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本揭露並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本揭露，某些步驟可以採用其它順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於較佳實施例，所涉及的動作和模組並不一定都是本揭露所必須的。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實施例的相關描述。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡揭露的發明後，將容易想到本揭露的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本揭露的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本揭露的一般性原理並包括本揭露未揭露的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本揭露的真正範圍和精神由下面的申請專利範圍指出。

應當理解的是，本揭露並不侷限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本揭露的範圍僅由所附的申請專利範圍來限制。

1:底盤機構 2:舉升機構 3:頂板 4:定位機構 5:貨架 6:容器 7:倉庫儲存區 8:工作站區 9:搬運機器人 41:定位銷 42:定位孔 43:安裝孔 44:彈性件 51:第一容器位 52:第二容器位 70:貨架 70a:第一貨架 70b:第二貨架 71:橫向通道 72:縱向通道 73:高速行駛區 80:顯示器 81:燈光指引裝置 82:交互按鈕 83:容器位姿檢測裝置 84:安全防護裝置 85:識別裝置 86:視覺識別裝置 87:控制單元 88:處理區 89:排隊區 210:第一連桿元件 211:第一上連桿元件 212:第二上連桿元件 220:第二連桿元件 221:第一下連桿元件 222:第二下連桿元件 230:第一導向機構 240:第二導向機構 250:滾輪 260:搖桿 270:驅動電機 280:凸輪 511:支撐部 700:第一容器緩衝位 701:第一容器儲存位 702:緩衝區通道 703:空載行駛通道 1302、1304、1306:步驟 1502:第一確定模組 1504:第二確定模組 1506:產生模組 1600:計算設備 1610:記憶體 1620:處理器 1630:匯流排 1640:存取設備 1650:資料庫 1660:網路 2101:第一連桿 2102:第一橫樑 2201:第二連桿 2202:第二橫樑 5111:開口端

被結合在說明書中並構成說明書的一部分的附圖示出了本揭露的實施例，並且連同其說明一起用於解釋本揭露的原理。 圖1是本揭露實施例的轉運機器人的整體結構示意圖。 圖2是本揭露實施例的容器的結構示意圖。 圖3是本揭露實施例的轉運機器人的頂板的結構示意圖。 圖4是圖3中A部分的放大圖。 圖5是本揭露實施例的轉運機器人的頂板的剖視圖。 圖6是本揭露實施例的轉運機器人的舉升機構的結構示意圖。 圖7是本揭露實施例的容器轉運系統的整體結構示意圖。 圖8是本揭露實施例的倉儲系統的整體分佈圖。 圖9是圖8中相鄰兩個貨架的結構示意圖。 圖10是圖8中部分貨架的俯視圖。 圖11是本揭露實施例的工作站的結構佈置圖。 圖12A是本揭露實施例的倉儲系統的結構示意圖。 圖12B是本揭露實施例的倉儲排程中容器轉移方法的處理流程圖； 圖12C是本揭露實施例的倉儲排程方法的處理流程圖； 圖13是本揭露實施例的倉儲排程方法的流程圖； 圖14A是本揭露實施例的同巷道容器搬運任務的執行過程示意圖； 圖14B是本揭露實施例的同巷道容器替換任務的執行過程示意圖； 圖14C是本揭露實施例的跨巷道容器搬運任務的執行過程示意圖； 圖14D是本揭露實施例的跨同巷道容器替換任務的執行過程示意圖； 圖15是本揭露實施例的倉儲排程裝置的結構示意圖； 圖16是本揭露實施例的計算設備的結構框圖。

7:倉庫儲存區

8:工作站區

70:貨架

71:橫向通道

72:縱向通道

73:高速行駛區

700:第一容器緩衝位

701:第一容器儲存位

Claims (37)

1. 一種倉儲系統，包括：一倉庫儲存區，該倉庫儲存區包括多個呈矩陣排列的貨架，該貨架上設置有一容器緩衝區和一容器儲存區；一工作站區，該工作站區包括至少一個工作站，該工作站被配置為用於對容器進行處理；一搬運機器人，該搬運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和容器儲存區間的調配；一轉運機器人，該轉運機器人被配置為負責容器在容器緩衝區和工作站之間的交換；其中，該轉運機器人包括一舉升機構；該舉升機構還包括一驅動元件和至少具有一個剪叉單元的一剪叉元件，該剪叉元件底端與該底盤機構活動連接、頂端與頂板活動連接，該驅動元件用於驅動該剪叉元件在垂直方向升降；該剪叉單元包括兩個交叉設置並且在交叉處鉸接的第一連桿元件、第二連桿元件；該頂板的底部設置有水平方向延伸的第一導向機構，與該頂板鄰近的該剪叉單元中的該第二連桿元件被構造為在該第一導向機構中水平行動；該底盤機構的頂部設置有水平方向延伸的第二導向機構，與該底盤機構鄰近的該第二連桿元件被構造為在該第二導向機構中水平方向移動。
2. 如請求項1所述的倉儲系統，其中，該倉庫儲存區中，橫向排列的多個貨架之間形成了多條橫向通道，縱向排列的多個貨架之間形成了多條縱向通道；多條該橫向通道和多條該縱向通道交錯設置。
3. 如請求項2所述的倉儲系統，其中，該橫向通道被配置為用於轉運機器人通行；該縱向通道被配置為用於搬運機器人通行。
4. 如請求項3所述的倉儲系統，其中，該搬運機器人被配置為藉由該橫向通道由一縱向通道交換到另一縱向通道中。
5. 如請求項3所述的倉儲系統，其中，該橫向通道被構造為供不同的轉運機器人雙向同時行駛。
6. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，該容器緩衝區和容器儲存區在貨架垂直方向上依次交替設置；或者該容器緩衝區設置有至少一層，至少一層該容器緩衝區位於容器儲存區的下方。
7. 如請求項6所述的倉儲系統，其中，該貨架的最底層為容器緩衝區，該容器緩衝區包括在水平方向上彼此相鄰且平行設置的一容器緩衝位和一緩衝區通道；該轉運機器人被配置為滿載時或者空載時在該緩衝區通道中行駛。
8. 如請求項7所述的倉儲系統，其中，該緩衝區通道沿著貨架的縱向方向延伸，形成縱向緩衝區通道；和/或，該緩衝區通道沿著貨架的橫向方向延伸，形成橫向緩衝區通道。
9. 如請求項7所述的倉儲系統，其中，該容器緩衝位的底部與地面之間形成了供轉運機器人空載時行駛的空載行駛通道。
10. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，該轉運機器人被配置將容器緩衝區上的容器轉運至工作站的貨架平臺上；該工作站被配置為對位於貨架平臺上的容器進行處理。
11. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，該工作站包括至少一個處理區，且被配置為對位於處理區的轉運機器人上的容器進行處理。
12. 如請求項11所述的倉儲系統，其中，該工作站被配置為當處理區內轉運機器人上的容器處理完畢後，向下一轉運機器人發出在容器緩衝區取容器的指令。
13. 如請求項11所述的倉儲系統，其中，該工作站包括至少一個排隊區，該轉運機器人被配置為當處理區被佔用時在排隊區依次排隊。
14. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，該工作站包括一識別裝置，該識別裝置被配置為獲取轉運機器人上容器的資訊。
15. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，該工作站包括一視覺識別裝置和一控制單元，該識別裝置被配置為用於識別容器中的商品種類或者數量；和/或被配置為用於識別操作人員的操作手勢；該控制單元基於視覺識別裝置獲得的錯誤資訊發出警報訊號。
16. 如請求項1至請求項5中任一項所述的倉儲系統，其中，在該倉庫儲存區與工作站區之間設置有高速行駛區；該轉運機器人在高速行駛區的行駛速度大於其在倉庫儲存區的行駛速度。
17. 一種貨架，該貨架用於請求項1至請求項16中任一項所述的倉儲系統，包括：一容器緩衝區；和一容器儲存區。
18. 如請求項17所述的貨架，其中，該容器緩衝區和容器儲存區在貨架垂直方向上依次交替設置；或者該容器緩衝區設置有至少一層，至少一層該容器緩衝區位於容器儲存區的下方。
19. 一種轉運機器人，該轉運機器人用於請求項1至請求項16中任一項所述的倉儲系統，包括：一底盤機構；一舉升機構，該舉升機構設置在該底盤機構上；一頂板，該頂板設置在該舉升機構上，且受控於舉升機構驅動上升或下降；該頂板用於與容器接觸的一面設置有與容器底部配合的定位機構；該頂板被構造為用於將容器頂起或落下。
20. 如請求項19所述的轉運機器人，其中，鄰近該頂板的剪叉單元中的第一連桿元件頂端與該頂板鉸接，第二連桿元件頂端相對該頂板在水平方向移動；鄰近該底盤機構的剪叉單元的第一連桿元件底端與該底盤機構鉸接，第二連桿元件底端相對該底盤機構在水平方向移動；相鄰兩個該剪叉單元之間鉸接在一起。
21. 一種轉運系統，包括請求項19或請求項20所述的轉運機器人、至少一個貨架，該轉運機器人被配置為將位於貨架上的容器頂起，或者被配置為將頂板上的容器放置在貨架上。
22. 如請求項21所述的轉運系統，其中，該貨架包括一架體，該架體上具有多個成排設置的第一容器位，該第一容器位具有用於支撐容器的一支撐部，該支撐部設置有供該轉運機器人通過的開口端。
23. 一種倉儲排程方法，該倉儲排程方法是使用請求項1至請求項16中任一項所述的倉儲系統進行的，包括：確定一容器緩衝區中緩衝位的佔用比例，其中，該容器緩衝區包括至少一個緩衝位；在該緩衝位的佔用比例超過一設定比例臨界值的情況下，確定該容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的一容器分值，其中，該容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定；根據該容器分值，確定該容器緩衝區中的一待釋放緩衝位，並產生針對該待釋放緩衝位中一待歸還容器的一歸還任務，其中，該歸還任務用於指示將該待歸還容器從該待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。
24. 如請求項23所述的倉儲排程方法，其中，該確定容器緩衝區中緩衝位的一佔用比例，包括：確定該容器緩衝區中的一已佔用緩衝位數目；根據目前的容器轉移任務，確定一待佔用緩衝位數目和一待釋放緩衝位數目；根據該已佔用緩衝位數目、該待佔用緩衝位數目和該待釋放緩衝位數目，確定該容器緩衝區中緩衝位的佔用比例。
25. 如請求項23所述的倉儲排程方法，其中，該根據該容器分值，確定該容器緩衝區中的待釋放緩衝位，包括：確定該佔用比例與該設定比例臨界值的一差值，並根據該差值確定待釋放緩衝位的一數目； 對該各個緩衝位存放容器的容器分值進行排序，根據排序結果，選取該數目待釋放緩衝位。
26. 如請求項23所述的倉儲排程方法，其中，該產生針對該待釋放緩衝位中待歸還容器的一歸還任務，包括：確定該待釋放緩衝位對應的一目標儲存位；基於該待釋放緩衝位和該目標儲存位產生該歸還任務，其中，該歸還任務用於將該待釋放緩衝位中存放的待歸還容器歸還至該目標儲存位。
27. 如請求項23至請求項26中任一項所述的倉儲排程方法，其中，該確定該容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值之前，還包括：每間隔第一預設時長，確定該容器儲存區中待轉移至該容器緩衝區的一待轉移容器；確定該待轉移容器在該容器緩衝區對應的一第一緩衝位；基於一第一儲存位和該第一緩衝位產生該待轉移容器的一容器轉移任務，其中，該第一儲存位為該待轉移容器在該容器儲存區的儲存位置，該容器轉移任務用於指示將該待轉移容器從該第一儲存位轉移至該第一緩衝位。
28. 如請求項27所述的倉儲排程方法，其中，倉儲系統包括至少兩個巷道，每個該巷道均設置有該容器儲存區和該容器緩衝區；該確定該待轉移容器在該容器緩衝區對應的第一緩衝位，包括：確定一第一容器緩衝區中是否存在一可用緩衝位，其中，該第一容器緩衝區與該待轉移容器所處的容器儲存區屬於同一巷道；若存在可用緩衝位，則從該可用緩衝位中確定該第一緩衝位； 若不存在可用緩衝位，則從一第二容器緩衝區中確定該第一緩衝位，其中，該第二容器緩衝區與該待轉移容器所處的容器儲存區不屬於同一巷道。
29. 如請求項28所述的倉儲排程方法，其中，該第一緩衝位與該第一儲存位屬於同一巷道；該基於第一儲存位和該第一緩衝位產生該待轉移容器的容器轉移任務，包括：確定該第一緩衝位目前是否存放有容器；若存放有容器，則產生針對該第一緩衝位中存放容器的一替換任務，其中，該替換任務用於指示搬運機器人將該第一緩衝位中的存放容器歸還至該容器儲存區、並將該待轉移容器從該第一儲存位搬運至該第一緩衝位；若未存放有容器，則基於該第一儲存位和該第一緩衝位產生針對該待轉移容器的一第一容器搬運任務，其中，該第一容器搬運任務用於指示搬運機器人將該待轉移容器從該第一儲存位搬運至該第一緩衝位。
30. 如請求項28所述的倉儲排程方法，其中，該第一緩衝位與該第一儲存位屬於不同巷道；該基於第一儲存位和該第一緩衝位產生該待轉移容器的容器轉移任務，包括：基於該第一儲存位產生針對該待轉移容器的一第二容器搬運任務，其中，該第二容器搬運任務用於指示搬運機器人將該待轉移容器從該第一儲存位搬運至第二緩衝位，該第二緩衝位與該第一儲存位屬於同一巷道； 在該待轉移容器搬運至該第二緩衝位的情況下，基於該第二緩衝位和該第一緩衝位針對該待轉移容器產生一轉運任務，其中，該轉運任務用於指示轉運機器人將該待轉移容器從該第二緩衝位轉運至該第一緩衝位。
31. 如請求項30所述的倉儲排程方法，其中，該基於該第二緩衝位和該第一緩衝位針對該待轉移容器產生轉運任務，包括：確定該第一緩衝位目前是否存放有容器；若存放有容器，則產生針對該第一緩衝位中存放容器的一第三容器搬運任務，其中，該第三容器搬運任務用於指示搬運機器人將該第一緩衝位中存放容器從該第一緩衝位行動至第二儲存位，該第一緩衝位與該第二儲存位處於同一巷道或不同巷道；在該第一緩衝位中存放容器搬運出該第一緩衝位的情況下，基於該第二緩衝位和該第一緩衝位針對該待轉移容器產生該轉運任務。
32. 如請求項23至請求項26中任一項所述的倉儲排程方法，其中，該確定該容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的容器分值之前，還包括：確定一第一容器中的至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，其中，該第一容器為該容器緩衝區和該容器儲存區中存放的任一容器，目標物標識相同的目標物構成一個目標物組；根據該至少一個目標物組匹配的揀選任務數目，確定一第一容器的一熱度值；確定該第一容器的容器類型，並根據該容器類型，確定該第一容器的一基礎分值；根據該熱度值和該基礎分值，確定該第一容器的容器分值。
33. 如請求項32所述的倉儲排程方法，其中，該根據該容器類型，確定該第一容器的基礎分值，包括：在該第一容器的容器類型為一命中容器的情況下，確定該第一容器的基礎分值為一第一設定值，其中，該命中容器是指被選中執行揀選任務的容器，該第一設定值為一第一分值範圍的下邊界數值；在該第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器緩衝區中容器的情況下，確定該第一容器的基礎分值為一第二設定值，其中，該第二設定值為一第二分值範圍的下邊界數值；在該第一容器的容器類型為非命中容器、且為容器儲存區中容器的情況下，確定該第一容器的基礎分值為一第三設定值，其中，該第三設定值為一第三分值範圍的下邊界數值；其中，該第一分值範圍、該第二分值範圍和該第三分值範圍為基於容器分值劃分獲得，該第一設定值高於該第二設定值，且該第二設定值高於該第三設定值。
34. 一種倉儲排程裝置，用於請求項1至請求項16中任一項所述的倉儲系統，包括：一第一確定模組，被配置為確定一容器緩衝區中一緩衝位的佔用比例，其中，該容器緩衝區包括至少一個緩衝位；一第二確定模組，被配置為在該緩衝位的佔用比例超過設定比例臨界值的情況下，確定該容器緩衝區中各個緩衝位存放容器的一容器分值，其中，該容器分值基於待執行揀選任務與容器中目標物數量確定； 一產生模組，被配置為根據該容器分值，確定該容器緩衝區中的一待釋放緩衝位，並產生針對該待釋放緩衝位中待歸還容器的一歸還任務，其中，該歸還任務用於指示將該待歸還容器從該待釋放緩衝位歸還至容器儲存區。
35. 一種計算設備，包括：一處理器；和一記憶體，該記憶體用於儲存一電腦可執行指令，其中該處理器用於執行該電腦可執行指令，以實現上述請求項23至請求項33中任一項所述的倉儲排程方法的步驟。
36. 一種電腦可讀儲存媒體，其儲存有一電腦指令，該指令被處理器執行時實現請求項23至請求項33中任一項所述的倉儲排程方法的步驟。
37. 一種電腦程式產品，包括一電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現如請求項23至請求項33中任一項所述的倉儲排程方法的步驟。

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