TWI830602B - 分配器系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供分配器系統，係構成能夠縮短向工件塗敷的流體的塗敷量的調整時間之塗敷系統、或者能夠縮短向工件填充的流體的填充量的調整時間之填充系統；塗敷系統（100）和填充系統（110）具備分配器裝置（1）和分配器控制裝置（2），分配器裝置（1）具有噴出口（12）和泵機構部（11）；運轉參數設定部（23）以噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著回吸運轉的流體的塗敷量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定、或者以噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著回吸運轉的流體的填充量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定。

Description

分配器系統

本發明係有關於用於進行塗敷材料或填充材料等流體的塗敷或填充之分配器系統。

目前，提供了一種用於進行流體的塗敷或填充之分配器系統。例如，作為用於進行流體的塗敷或填充之分配器系統，提出了能夠進行向塗敷對象物（工件）塗敷塗敷材料的塗敷動作之塗敷系統、或者能夠進行向填充對象物（工件）填充填充材料的填充動作之填充系統（例如參照專利文獻1）。

上述專利文獻1中揭露了一種圖案形成裝置，其從噴嘴的噴出口噴出糊狀的圖案形成材料（塗敷材料），在作為塗敷對象物的基板上形成圖案。該專利文獻1中記載了如下內容：能夠形成具有規定的間距和截面形狀（圖案的高度或寬度等）的圖案，並且能夠形成對規定的間距和截面形狀進行變更後的圖案。

另外，上述專利文獻1中記載了如下內容：關於所希望的圖案的間距間隔或截面形狀，例如透過輸入“間距300μm、寬度80μm、高度150μm”等數值，自動地運算決定朝向電動機、泵以及光源單元等的輸出的多個參數。另外，上述專利文獻1中記載有如下內容：主要透過調整噴出口的噴嘴角度、工件與噴嘴的相對移動速度以及UV照度等來控制塗敷圖案。另一方面，關於從泵噴出的圖案形成材料（塗敷材料）的塗敷量的控制，上述專利文獻1中沒有詳細記載。

[現有技術文獻] [專利文獻] 專利文獻1：日本發明專利第4082499號公報

一般而言，實際情況是用戶如上述專利文獻1所記載，透過塗敷直徑和高度等塗敷尺寸（塗敷形狀）來管理塗敷材料的塗敷量。另一方面，在進行塗敷系統的動作控制等的控制裝置（控制器）中設定的參數幾乎都是泵的旋轉速度、塗敷材料的流量、塗敷量以及塗敷時間等。關於塗敷圖案，為了得到所希望的塗敷尺寸而進行設定和調整時，需要詳細的計算或技術訣竅。

作為圖案形成裝置的一例，在塗敷系統中使用能夠進行噴出運轉和回吸運轉（反轉吸入）的分配器裝置之情況下，透過在停止時進行反轉吸入而消除噴嘴內的殘壓從而防止滴液，其中，噴出運轉是指：透過以使塗敷材料從泵機構部朝向噴出口移動之方式使泵機構部進行工作而噴出塗敷材料，回吸運轉是指：透過以使塗敷材料從噴出口朝向泵機構部移動之方式使泵機構部進行工作而吸入塗敷材料。但是，與反轉吸入相關的設定並不容易。具體而言，在調整塗敷量時變更了泵機構部的旋轉速度之情況下，塗敷材料的流量發生變化，因此，存在噴出壓力發生變化而最佳的反轉吸入設定發生變化這一不良情況。因此，在變更了反轉吸入設定之情況下，還存在本次塗敷材料的塗敷量變化這一不良情況。因此，存在下述問題點：需要進行多次調整直至得到向塗敷對象物塗敷的塗敷材料的所希望的塗敷量。

另外，在填充系統使用了上述那樣的分配器裝置之情況下，也透過在停止時進行反轉吸入而消除噴嘴內的殘壓從而防止滴液。然而，與塗敷系統使用了分配器裝置時同樣地，與反轉吸入相關的設定並不容易。具體而言，在調整填充量時變更了泵機構部的旋轉速度之情況下，填充材料的流量發生變化，因此，存在噴出壓力發生變化而最佳的反轉吸入設定發生變化這一不良情況。因此，在變更了反轉吸入設定之情況下，還存在本次填充材料的填充量變化這一不良情況。因此，存在需要進行多次調整直至得到向工件填充的填充材料的所希望的填充量這一問題點。

本發明是為了消除上述問題點而完成者，其目的在於，提供一種分配器系統，係構成能夠縮短向塗敷對象物塗敷的流體的塗敷量的調整時間之塗敷系統、或者能夠縮短向填充對象物填充的流體的填充量的調整時間之填充系統。

為了達成上述目的，本發明係構成如下。 （1）本發明涉及之分配器系統的特徵在於，具備：分配器裝置以及控制裝置，所述分配器裝置具有噴出流體的噴出口和使流體相對於所述噴出口移動的泵機構部，且能夠進行噴出運轉和回吸運轉，所述噴出運轉是指以使流體從所述泵機構部朝向所述噴出口移動之方式使所述泵機構部進行工作，所述回吸運轉是指以使流體從所述噴出口朝向所述泵機構部移動之方式使所述泵機構部進行工作，所述控制裝置進行所述分配器裝置的動作控制；所述分配器系統能夠進行塗敷動作和填充動作的任意一方或雙方，所述塗敷動作是指在透過所述噴出運轉向工件噴出了流體之後進行所述回吸運轉，從而向工件塗敷流體，所述填充動作是指在透過所述噴出運轉向工件噴出了流體之後進行所述回吸運轉，從而向工件填充流體；所述控制裝置具有運轉參數設定部，所述運轉參數設定部根據流體的塗敷條件導出並設定與相對於所述工件的流體的塗敷量具有相關關係的運轉參數、或者根據流體的填充條件導出並設定與相對於所述工件的流體的填充量具有相關關係的運轉參數；所述運轉參數設定部以所述噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著所述回吸運轉中的流體的塗敷量的減少而增加之方式進行所述運轉參數的設定、或者以所述噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著所述回吸運轉中的流體的填充量的減少而增加之方式進行所述運轉參數的設定。

根據上述分配器系統，由於以噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著回吸運轉的流體的塗敷量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定，因此，可以考慮到回吸運轉中的塗敷量的減少量而噴出流體。藉此，例如，用戶不需要根據向工件塗敷的流體的塗敷截面的尺寸等進行運轉參數的計算等並進行設定，因此不需要難的調整技術訣竅。其結果是，透過自動設定基於流體的塗敷條件的運轉參數，可以縮短用於得到流體的所希望的塗敷量的調整時間。

另外，根據上述分配器系統，由於以噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著回吸運轉的流體的填充量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定，因此，可以考慮到回吸運轉中的填充量的減少量而噴出流體。藉此，例如，用戶不需要根據向工件填充的流體的填充量等進行運轉參數的計算等並進行設定，因此不需要難的調整技術訣竅。其結果是，透過自動設定基於流體的填充條件的運轉參數，可以縮短用於得到流體的所希望的填充量的調整時間。

（2）在本發明涉及之分配器系統中，較佳係特徵在於所述控制裝置具有塗敷條件設定部，所述塗敷條件設定部能夠將向所述工件塗敷的流體的目標塗敷量和塗敷截面的目標塗敷尺寸中的至少任意一個設定為所述塗敷條件，所述運轉參數設定部根據所述塗敷條件設定部中設定的所述塗敷條件進行所述運轉參數的設定。根據這樣構成，不需要用戶根據流體的目標塗敷量和塗敷截面的目標塗敷尺寸中的至少任意一個進行用於設定運轉參數的計算等，因此，可以縮短流體的塗敷量的調整所需的時間。此外，目標塗敷量是包括質量和體積兩者的概念，目標塗敷尺寸是包括長度和面積兩者的概念。

（3）在本發明涉及之分配器系統中，較佳係特徵在於所述運轉參數設定部將伴隨著所述回吸運轉的流體的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著所述噴出運轉的流體的噴出量加上所述臨時吸入量而得到的量設為透過所述塗敷動作向所述工件塗敷的臨時塗敷量，並根據所述臨時塗敷量臨時設定所述運轉參數。根據這樣構成，可以設定考慮了臨時吸入量的適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行運轉參數的臨時設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（4）該情況下，較佳係特徵在於所述分配器系統能夠根據所述塗敷條件進行用於實現所述運轉參數的最佳化的校準動作，在所述校準動作中進行試驗塗敷，所述試驗塗敷是指按照由所述運轉參數設定部臨時設定的所述運轉參數執行所述塗敷動作。根據這樣構成，由於在進行試驗塗敷時按照考慮了臨時吸入量的運轉參數進行試驗塗敷，因此，可以從初始階段設定適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行與校準動作相關的設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（5）在具有上述塗敷條件設定部的分配器系統中，較佳係特徵在於所述分配器系統具備輸入受理部，所述輸入受理部受理所述目標塗敷尺寸的輸入作為所述塗敷條件，所述目標塗敷尺寸是向所述工件塗敷的所述流體的塗敷截面的目標塗敷直徑和目標塗敷高度所涉及之尺寸中的至少一方，所述運轉參數設定部根據所述輸入受理部中受理的所述目標塗敷尺寸進行所述運轉參數的設定。根據這樣構成，由於由運轉參數設定部根據作為目標塗敷尺寸的目標塗敷直徑和目標塗敷高度所涉及之尺寸設定運轉參數，因此，用戶不需要進行用於從目標塗敷尺寸設定運轉參數的計算。藉此，可以縮短運轉參數的設定所需的時間。

（6）在本發明涉及之分配器系統中，較佳係特徵在於所述控制裝置具有填充條件設定部，所述填充條件設定部能夠將向所述工件填充的流體的目標填充量設定為所述填充條件，所述運轉參數設定部根據所述填充條件設定部中設定的所述填充條件進行所述運轉參數的設定。根據這樣構成，不需要用戶根據流體的目標填充量進行用於設定運轉參數的計算等，因此，可以縮短流體的填充量的調整所需的時間。此外，目標填充量是包括質量和體積兩者的概念。

（7）在本發明涉及之分配器系統中，較佳係特徵在於所述運轉參數設定部將伴隨著所述回吸運轉的流體的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著所述噴出運轉的流體的噴出量加上所述臨時吸入量而得到的量設為透過所述填充動作向所述工件填充的臨時填充量，並根據所述臨時填充量臨時設定所述運轉參數。根據這樣構成，可以設定考慮了臨時吸入量的適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行運轉參數的臨時設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（8）該情況下，較佳係特徵在於所述分配器系統能夠根據所述填充條件進行用於實現所述運轉參數的最佳化的校準動作，在所述校準動作中進行試驗填充，所述試驗填充是指按照由所述運轉參數設定部臨時設定的所述運轉參數執行所述填充動作。根據這樣構成，由於在進行試驗填充時按照考慮了臨時吸入量的運轉參數進行試驗填充，因此可以從初始階段設定適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行與校準動作相關的設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（9）在本發明涉及之分配器系統中，較佳係特徵在於所述分配器裝置是單軸偏心螺桿式分配器。根據這樣構成，運轉參數與噴出量和吸入量大致成比例，因此，計算值與現實的值容易匹配，調整容易收斂。另外，與空氣式、螺旋式等的分配器裝置相比，噴出量和吸入量與運轉參數的比例度高，調整也變得更簡單。其結果是，可以使用單軸偏心螺桿式分配器構成能夠縮短向工件填充的流體的填充量的調整時間之分配器系統。 [發明功效]

根據本發明涉及之方式，能夠提供分配器系統，其可構建能夠縮短向塗敷對象物塗敷的流體的塗敷量的調整時間之塗敷系統、或者能夠縮短向填充對象物填充的流體的填充量的調整時間之填充系統。

以下，參照圖式對作為本發明分配器系統的一實施方式之塗敷系統進行說明。該等圖式為示意圖，並不一定以正確的比例表述大小。另外，在圖中，相同的構成部件賦予相同的符號進行圖示。

參照圖1至圖12，對本實施方式涉及之塗敷系統100進行說明。如圖1中（a）所示，塗敷系統100主要具備分配器裝置1、分配器控制裝置2、機器人3、機器人控制裝置4以及輸入輸出裝置5（參照圖3）。該等裝置以能夠單向或雙向地進行資訊通信之方式透過有線通信或無線通信電連接。分配器控制裝置2主要負責分配器裝置1整體的控制。機器人控制裝置4主要負責機器人3整體的控制。機器人3上安裝有分配器裝置1。

塗敷系統100按照根據分配器控制裝置2中規定的塗敷條件導出並設定之運轉參數使分配器裝置1按規定進行工作，並按照根據機器人控制裝置4中規定的塗敷條件導出並設定之運轉參數使機器人3按規定進行工作。這樣，塗敷系統100經過規定的塗敷過程進行如下處理：根據規定的塗敷條件向工件（塗敷對象物）塗敷作為流體的塗敷材料。

此外，如圖1中（b）所示，透過使分配器控制裝置2及機器人控制裝置4兩者的控制功能集中於一個控制裝置，也能夠進行分配器裝置1及機器人3兩者的控制。另一方面，也可以將上述控制功能分割至三個以上的控制裝置而構成。

分配器裝置1用於向工件（塗敷對象物）噴出流體（塗敷材料）進行塗敷。分配器裝置1用於加壓輸送塗敷材料，主要部分由單軸偏心螺桿泵10構成。分配器裝置1能夠按照來自分配器控制裝置2的動作指令進行動作，驅動泵機構部11，並且從設置於前端部的噴出口12噴出塗敷材料，向工件進行點塗敷或線塗敷等。

如圖2所示，單軸偏心螺桿泵10是旋轉容積式的泵。單軸偏心螺桿泵10具有接受動力並偏心旋轉的陽螺紋型的轉子13、內周面14a形成為陰螺紋型的定子14、以及電動機15。

轉子13是呈具有n條（本實施方式中n=1）陽螺紋的形狀且由金屬製成的軸體。定子14是具有貫通孔14b的大致圓筒形的部件，內周面14a形成為n+1條（本實施方式中n＝1）陰螺紋的形狀。單軸偏心螺桿泵10被形成為將泵機構部11內置於泵殼17之構成，泵機構部11的主要部分是透過將轉子13插通於定子14的貫通孔14b而構成。泵機構部11具有使塗敷材料相對於噴出口12移動的功能。

電動機15是單軸偏心螺桿泵10的驅動源。電動機15經由動力傳遞部及偏心旋轉部（省略圖示）與轉子13的基端部連接。因此，單軸偏心螺桿泵10透過使電動機15進行工作，從而可以使轉子13在貫通孔14b的內部自由地偏心旋轉。

單軸偏心螺桿泵10透過使轉子13在定子14的貫通孔14b內正向旋轉，可以使形成於轉子13與定子14之間的流體輸送路16沿長度方向前進。因此，透過使轉子13進行旋轉，能夠從定子14的一端側向流體輸送路16內吸入流體，並朝向定子14的另一端側輸送並噴出。另外，可以根據轉子13（電動機15）的旋轉量控制流體的輸送量（噴出量）。進而，透過將轉子13的旋轉方向切換為反方向，可以切換流體輸送路16內的流體的行進方向。

分配器裝置1能夠進行噴出運轉和回吸運轉（suck back），其中，噴出運轉是指：以塗敷材料從泵機構部11朝向噴出口12移動之方式使泵機構部11進行工作（正轉旋轉），回吸運轉是指：以塗敷材料從噴出口12朝向泵機構部11移動之方式使泵機構部11進行工作（反轉旋轉）。換言之，分配器裝置1透過使泵機構部11正向進行工作（正轉旋轉），能夠進行從噴出口12噴出塗敷材料的噴出運轉。進而，分配器裝置1透過使泵機構部11反方向進行工作（反轉旋轉），能夠進行將塗敷材料吸入的回吸運轉。另外，分配器裝置1在透過噴出運轉向工件噴出了塗敷材料之後進行回吸運轉，藉此能夠進行向工件塗敷塗敷材料的塗敷動作。

機器人3用於使分配器裝置1相對於工件相對移動。作為機器人3的一例，使用工業用機器人。機器人3可以根據來自機器人控制裝置4的機器人動作控制部41的指令信號使機械臂進行動作。因此，透過機器人動作控制部41的動作控制，可以使安裝於機械臂的前端部分的分配器裝置1沿預先規定的軌跡進行移動。

輸入輸出裝置5是用於進行塗敷條件（塗敷資訊）的輸入及顯示、用於校正（變更）噴出參數及吸入參數的輸入及顯示、以及所輸入的資訊的輸出之裝置。塗敷條件例如是諸如向工件塗敷的塗敷材料的目標塗敷量、目標塗敷尺寸（塗敷截面的塗敷直徑、塗敷高度）、塗敷時間、塗敷速度等與塗敷材料的塗敷圖案相關之資訊，但並不限定於該等條件。另外，上述“量”包括體積和質量兩者。另外，輸入輸出裝置5具備觸控面板。觸控面板承擔塗敷資訊的顯示功能（顯示裝置51）及輸入功能（輸入裝置52）雙方。顯示裝置51由液晶顯示裝置或有機EL顯示裝置等構成，顯示裝置51中顯示後述各種圖像（GUI）等。

輸入輸出裝置5（觸控面板）構成為能夠相對於顯示裝置51上顯示的圖10～圖12所示那樣的各種圖像（GUI：Graphical User Interface、圖形化用戶介面）而顯示和/或輸入塗敷條件、運轉參數以及校正資訊。

如圖3所示，分配器控制裝置2具有輸入受理部21、塗敷條件設定部22、運轉參數設定部23、參數關係生成部24、動作控制部25、存儲部26、校正資訊受理部27以及顯示控制部28。

輸入受理部21例如受理相對於工件的塗敷材料的塗敷條件的輸入，該塗敷條件由用戶相對於輸入輸出裝置5的顯示裝置51中顯示的各種圖像而輸入。

塗敷條件設定部22例如能夠設定向工件塗敷的塗敷材料的目標塗敷量、塗敷截面的目標塗敷尺寸以及運轉參數中的至少任意一者作為塗敷條件。塗敷尺寸是指將向工件點塗敷的塗敷材料設為旋轉橢圓體的半球時的塗敷截面的塗敷直徑及塗敷高度所涉及之尺寸。此外，上述設定方法為一例，只要與塗敷直徑和/或塗敷高度相關聯，便能夠另外準備用於設定的計算方法。另外，在呈線狀向工件塗敷塗敷材料的線塗敷之情況下，與線的長度所涉及的值有關係，例如有時計算剖視線狀塗敷材料時的形狀（半圓柱型）的體積。

運轉參數設定部23根據塗敷材料的塗敷條件導出並設定運轉參數，該運轉參數與相對於工件的塗敷材料的塗敷量具有相關關係。此外，“根據塗敷材料的塗敷條件導出並設定”包括由運轉參數設定部23全自動地設定運轉參數之情況、或者設定運轉參數時由用戶手動進行部分操作（輸入條件）而設定運轉參數之情況等。

運轉參數包括噴出參數和吸入參數。噴出參數是與泵機構部11的塗敷材料的噴出量具有相關關係之參數。噴出參數是根據塗敷材料的噴出條件導出並設定之參數。此外，噴出條件是指用戶相對於分配器控制裝置2輸入的噴出所涉及之任意數值等，例如可以舉出“噴出時間”或“噴出旋轉速度”等。噴出參數例如是分配器裝置1中的正轉運轉時的輸出和/或運轉時間等。此外，上述“輸出”在單軸偏心螺桿式之情況下為轉子13或電動機15的旋轉速度，在柱塞式之情況下為柱塞的移動速度，在空氣式之情況下為空氣壓力等。吸入參數是與泵機構部11的塗敷材料的吸入量具有相關關係之參數。吸入參數根據塗敷材料的吸入條件導出並設定。吸入參數例如是分配器裝置1中的回吸運轉時的輸出和/或運轉時間等。此外，吸入條件是指用戶相對於分配器控制裝置2輸入的吸入所涉及之任意數值等。

運轉參數設定部23能夠透過後述方法導出並設定運轉參數。例如，運轉參數設定部23能夠在根據塗敷條件設定部22中設定的塗敷條件設定了運轉參數之基礎上，以噴出運轉中的塗敷材料的噴出量根據伴隨著回吸運轉的塗敷材料的塗敷量的減少而增加之方式進行設定。

運轉參數設定部23能夠透過後述方法導出並設定噴出參數。例如，運轉參數設定部23能夠根據與泵機構部11的塗敷材料的噴出量具有相關關係之塗敷材料的噴出條件導出並設定噴出參數、根據噴出運轉時向工件噴出（或者塗敷）的塗敷材料的目標噴出量（或者目標塗敷量）導出並設定噴出參數、以及/或者根據噴出運轉時向工件噴出（或者塗敷）的塗敷材料的目標噴出量（或者目標塗敷量）與塗敷材料的實測噴出量（或者實測塗敷量）的差異導出並設定噴出參數。

運轉參數設定部23能夠根據與運轉參數設定部23設定的噴出參數的關係導出並設定吸入參數。

另外，塗敷系統100能夠根據塗敷條件而進行用於實現運轉參數的最佳化的校準動作（初始設定）。在校準動作中，運轉參數設定部23將伴隨著回吸運轉的塗敷材料的吸入量臨時設定為臨時吸入量。例如，運轉參數設定部23被構成為：在將伴隨著回吸運轉的塗敷材料的吸入量臨時設定為臨時吸入量時，根據（1）目標塗敷量和/或目標塗敷尺寸等、（2）正轉旋轉速度和/或時間等的噴出參數、（3）由用戶輸入的任意值、（4）與其他的條件或參數無關的固定值、（5）吸入參數中的至少任意一者進行計算。

換言之，運轉參數設定部23在校準動作中將吸入量（臨時吸入量）初始設定為規定值，並根據初始設定的臨時吸入量、目標塗敷尺寸、目標塗敷量以及塗敷時間等初始設定噴出參數（旋轉速度）。然後，動作控制部25進行試驗塗敷，該試驗塗敷是指按照初始設定的噴出參數試驗性地執行塗敷動作。

如上所述，在本實施方式中，運轉參數設定部23在初始設定中透過考慮了由反轉吸入引起的塗敷量減少之計算式求出初始的正轉旋轉速度，作為一例，由下式表示。亦即，根據由正轉旋轉速度＝（（噴出量）+（臨時的反轉吸入量））/（理論噴出量×正轉時間）表示的計算式進行計算。換言之，上式的分子的目的在於，將噴出量加上臨時的反轉吸入量而得到的量設定為臨時塗敷量，使臨時塗敷量與作為目標的塗敷量一致。作為目標的塗敷量是假定“所希望的塗敷直徑和塗敷高度的旋轉橢圓體的半球”而算出的。如上所述，透過算入“臨時的反轉吸入量”，能夠從初始階段算出更適當（接近於正解）的正轉旋轉速度。

參數關係生成部24根據噴出參數和吸入參數的組合所涉及之實際值生成噴出參數與吸入參數的關係。實際值是基於過去的計算結果或模擬結果等的值。

動作控制部25按照運轉參數設定部23中設定的運轉參數進行分配器裝置1的動作控制。

存儲部26中預先存儲（儲存）有負責分配器裝置1整體的控制之程式、數據、以及顯示裝置51中顯示的各種圖像等。另外，存儲部26中存儲有由用戶輸入的塗敷條件（圖案）的設定、以及所設定的運轉參數等的歷史。

校正資訊受理部27受理運轉參數的校正所涉及之校正資訊的輸入，該運轉參數的校正用於調整塗敷量以得到所希望的塗敷量。校正資訊受理部27受理向工件塗敷的塗敷材料的塗敷截面的實測塗敷尺寸或實測塗敷量、以及塗敷材料的塗敷截面的目標塗敷尺寸或目標塗敷量等作為校正資訊。

校正資訊受理部27包括噴出參數校正資訊受理部271和吸入參數校正資訊受理部272。噴出參數校正資訊受理部271受理噴出參數的校正所涉及之校正資訊的輸入，該噴出參數的校正用於調整塗敷材料的噴出量。吸入參數校正資訊受理部272受理吸入參數的校正所涉及之校正資訊的輸入，該吸入參數的校正用於調整塗敷材料的吸入量。

運轉參數設定部23根據校正資訊受理部27中受理的校正資訊對運轉參數進行校正。例如，運轉參數設定部23利用校正資訊受理部27中受理的塗敷材料的實測塗敷尺寸與目標塗敷尺寸的關係對噴出參數進行校正。此外，並不限於實測塗敷尺寸或目標塗敷尺寸，也可以是實測塗敷量或目標塗敷量。另外，運轉參數設定部23能夠根據噴出參數和吸入參數的組合所涉及之實際值，並利用噴出參數與吸入參數的關係對吸入參數進行校正。

顯示控制部28進行使輸入輸出裝置5的顯示裝置51顯示塗敷條件顯示部281、運轉參數顯示部282、校正資訊顯示部283的控制。塗敷條件顯示部281顯示輸入受理部21中受理的塗敷條件。該塗敷條件顯示部281例如是與圖10中（a）所示的塗敷形狀指定圖像中的“寬度”和“高度”等相關的圖像。

運轉參數顯示部282根據輸入受理部21中受理的塗敷條件顯示透過運轉參數設定部23導出並設定的運轉參數（噴出參數和吸入參數）。該運轉參數顯示部282例如是與圖10中（a）所示的塗敷形狀指定圖像中的“噴出旋轉速度”、“噴出時間”、“吸入速度”以及“吸入時間”等相關的圖像。

校正資訊顯示部283顯示校正資訊受理部27中受理的校正資訊。該校正資訊顯示部283例如是圖11及圖12所示那樣的與“吸入速度”、“吸入時間”、“直徑”以及“高度”等相關的圖像。

接著，參照圖3至圖12對本實施方式涉及之塗敷系統的塗敷量調整步驟進行說明。

如圖4所示，在步驟S1-1中，作為向工件塗敷的塗敷材料的塗敷條件，由用戶輸入（設定）塗敷尺寸、塗敷時間等。此時，例如在顯示裝置51中顯示圖10中（a）所示那樣的塗敷形狀指定圖像（塗敷條件顯示部281和運轉參數顯示部282）。用戶相對於顯示裝置51顯示的塗敷形狀指定圖像而對觸控面板進行操作，從而輸入塗敷尺寸（圖10中（a）所示的“寬度”和“高度”）、塗敷時間（噴出時間）等作為向工件塗敷的塗敷材料的塗敷條件。用戶輸入的資訊（塗敷條件）由分配器控制裝置2的輸入受理部21受理，並由塗敷條件設定部22設定為塗敷條件。另外，當按下圖10中（a）所示的圖像中的“？”按鈕時，顯示圖10中（b）所示那樣的與塗敷材料的塗敷尺寸相關的說明圖。此外，在本實施方式中，圖10中（a）所示的“吸入速度”和“吸入時間”預先顯示作為臨時值的固定值，但也可以形成為用戶能夠輸入其他的值。在用戶輸入了其他值的情況下，既可以控制為不反映於後述步驟S1-2中的“噴出旋轉速度”的計算結果，也可以控制為反映於計算結果。

另外，在臨時的吸入時間相對於用戶輸入的噴出時間過長之情況下，也可以自動調整以使吸入時間變短。此外，上述“固定值”是臨時的值，因此能夠適當地設定。除此之外，也可以根據目標塗敷量和/或目標塗敷尺寸等的塗敷條件、或者正轉旋轉速度和/或時間等的噴出參數自動地設定“吸入速度”和“吸入時間”。此外，在本實施方式中，顯示和/或輸入“吸入速度”、“吸入時間”這樣的吸入參數，但也可以取而代之或在此基礎上顯示和/或輸入“吸入量”和/或“臨時吸入量”。該情況下的吸入量、臨時吸入量與吸入速度、吸入時間同樣地能夠設為固定值、用戶輸入的值、或者根據塗敷條件、噴出參數自動計算出的值等各種值。

接著，在步驟S1-2中，自動計算出分配器裝置1的正轉旋轉速度。此時，分配器控制裝置2在計算正轉旋轉速度時，在算入了臨時的反轉吸入量（臨時吸入量）的基礎上進行計算。具體而言，運轉參數設定部23在校準動作（初始設定）中將伴隨著回吸運轉的塗敷材料的吸入量臨時設定為臨時吸入量。進而，運轉參數設定部23將對伴隨著噴出運轉的塗敷材料的噴出量加上臨時吸入量而得到的量作為透過塗敷動作向工件噴出的臨時塗敷量，並根據臨時塗敷量臨時設定運轉參數（正轉旋轉速度）。此時，運轉參數設定部23根據由正轉旋轉速度＝（（噴出量）+臨時的反轉吸入量）/（理論噴出量×正轉時間）表示的計算式進行計算。此外，在上述塗敷形狀指定圖像中顯示和/或輸入了吸入速度、吸入時間這樣的吸入參數之情況下，可以根據該等值來計算臨時吸入量並進行使用。另一方面，在顯示和/或輸入了吸入量、臨時吸入量之情況下，可以將該等值直接作為臨時吸入量使用、以及將根據該等值計算出的其他值作為臨時吸入量使用。

在此，使用示意圖對分配器裝置1中的旋轉速度計算方法進行說明。如圖6所示，在將橫軸設為時間t、將縱軸設為旋轉速度V之情況下，區域A是正轉時的噴出量，區域B是反轉時的吸入量，區域C（斜線部）是實際上未塗敷的量。在這樣的情況下，若作為目標的塗敷量＝100，則在現有的計算方法中，以A＝100之方式進行計算。其結果是，由於未考慮到B的減少量，因此，例如塗敷量成為比設想少的97等。另一方面，在本實施方式涉及之計算方法中，以A-B＝100之方式進行計算。在最初的計算階段中，由於吸入參數未定，B的值（吸入量）未確定，因此在計算中使用臨時的值（臨時吸入量）。藉此，與現有的計算方法相比，能夠減少誤差。

接著，在圖4所示之步驟S1-3中，進行按照由運轉參數設定部23臨時設定的運轉參數執行塗敷動作的試驗塗敷（試塗敷）。

接著，在步驟S2中，將吸入參數修正為適當的參數。在上述步驟S1-3的試塗敷中，由於滴液或過度吸入的情況較多，因此無法準確地實際測量塗敷量、塗敷尺寸。因此，將吸入參數修正（校正）為適當的參數。用戶觀察塗敷材料的斷液的狀態，並設定吸入時間和吸入速度所涉及之吸入參數。例如，用戶在顯示裝置51顯示的圖11中（a）所示那樣的校正1圖像（校正資訊顯示部283）中，作為反轉吸入條件而輸入“吸入速度1”和“吸入時間”等。此時，用戶輸入的資訊（校正資訊）被分配器控制裝置2的校正資訊受理部27的吸入參數校正資訊受理部272受理。此外，在試塗敷時未進行回吸運轉的情況下，不會產生塗敷材料的吸入，因此，在上述步驟S2中的吸入參數的修正（校正）中，可能包括在不實施回吸運轉時新進行條件設定這一情形。

接著，在步驟S3中，運轉參數設定部23根據上述步驟S1～S2中輸入的塗敷條件和吸入條件導出並設定運轉參數，並進行伴隨反轉吸入的試塗敷。例如，用戶在顯示裝置51顯示的圖11中（b）所示那樣的校正2圖像（校正資訊顯示部283）中，觸控“運轉1”開關而多次噴出液體。

接著，在步驟S4中，用戶使用遊標卡尺、規尺等實際測量（實測）塗敷於工件的塗敷材料的塗敷尺寸。用戶在顯示裝置51顯示的圖11中（b）所示那樣的校正2圖像中輸入測定出的塗敷尺寸（“直徑1”和“高度1”）。此時，用戶輸入的資訊（校正資訊）被分配器控制裝置2的校正資訊受理部27受理。此外，也可以在任意的位置設置用於測量塗敷材料的塗敷尺寸的測量設備等，自動地測量塗敷材料的塗敷尺寸。進而，若設置對測量設備的測量結果進行通信的通信裝置，則能夠使塗敷尺寸的測量和參數設定兩者自動化。

接著，如圖5所示，在步驟S5-1中，分配器控制裝置2根據步驟S4的測定結果預測能夠得到所希望的塗敷尺寸的正轉旋轉速度範圍，並發出指示以利用該範圍內的幾個點的正轉旋轉速度調整吸入參數（顯示於顯示裝置51）。此時，例如觸控圖12中（a）所示那樣的“運轉2”、“運轉3”以及“運轉4”的各個開關而噴出液體，在顯示裝置51顯示設定“吸入速度2”、“吸入速度3”以及“吸入速度4”的各個參數以使斷液變得適當的校正3圖像（校正資訊顯示部283）。此外，顯示控制部28也可以進行控制以在顯示裝置51顯示“請調整正轉旋轉速度×旋轉的反轉吸入”這樣的圖像。此外，關於上述反轉吸入的調整（自動設定），也有可能僅根據一個點的正轉速度與反轉速度的組合進行。該情況下，以步驟S2中設定的參數為基礎，透過AI等人工智慧生成關係，從而能夠省略步驟S5-1和S5-2。

具體而言，當在步驟S4中，用戶將塗敷尺寸的測定結果輸入圖11中（b）所示的校正2圖像的規定項目時，運轉參數設定部23推測（自動指定）能夠得到所希望的塗敷量的正轉旋轉速度範圍。作為正轉旋轉速度範圍的決定方法，將對上述步驟S4中得到的實測塗敷量（從實測塗敷尺寸計算出的值）與作為目標的塗敷量（從目標塗敷尺寸計算出的值）之比乘以規定的公差率而得到的值設定為範圍的上限或下限。作為更簡單的變形例，也有可能不將實測塗敷量用於計算，而僅以作為目標的塗敷量為基準，透過計算或利用數據庫等指定範圍。另外，並不限於塗敷量，可以將塗敷尺寸、即直徑（寬度）、高度或者面積（既可以基於直徑或高度進行計算，也可以透過圖像處理等獲取）用於計算。

例如，在圖7所示的例子中，在將橫軸設為正轉旋轉速度[min-1]、將縱軸設為反轉旋轉速度[min-1]之情況下，推測為正轉旋轉速度範圍是10.0～20.9[min-1]的範圍。此外，由於正轉旋轉速度10.0[min-1]下的反轉旋轉速度在步驟S2中已調整並輸入，因此，在圖12中（a）所示的校正3圖像中，指示調整和輸入13.6[min-1]、17.3[min-1]以及20.9[min-1]的各個正轉旋轉速度下的反轉旋轉速度。另外，反轉吸入時間設為固定而不變更。此外，也可以將反轉吸入時間設為能夠變更，將旋轉速度設為固定。

接著，在步驟S5-2中，用戶預先調整與所指示的正轉旋轉速度對應之吸入參數。例如，用戶在顯示裝置51顯示的圖12中（a）所示那樣的校正3圖像中，分別觸控“運轉2”、“運轉3”以及“運轉4”開關而噴出液體。接著，用戶調整“吸入速度2”、“吸入速度3”以及“吸入速度4”各個參數以使斷液變得適當。然後，透過從輸入輸出裝置5（觸控面板）輸入用戶調整後的結果，從而由分配器控制裝置2的校正資訊受理部27的吸入參數校正資訊受理部272受理輸入的結果。這樣，透過設定與多個正轉旋轉速度（噴出參數）對應的適當的反轉旋轉速度（吸入參數）而生成兩者的關係。亦即，參數關係生成部24根據正轉旋轉速度（噴出參數）和反轉旋轉速度（吸入參數）的組合所涉及之實際值，生成噴出參數和吸入參數的關係。例如，參數關係生成部24可以透過使用了多個點的近似曲線生成關係。具體而言，在圖7的例子中，透過使用了兩點的線性插值生成關係，但也可以是使用了三點以上的線性插值、或者多項式、指數近似、對數近似、正弦波等。透過這樣生成關係，在變更了正轉旋轉速度時，即使變更後的正轉旋轉速度並非步驟S2或步驟S5-2中吸入參數設定完畢的正轉旋轉速度，也能夠自動計算適當的吸入參數。在步驟S5-2中，若可以確認上述三種旋轉速度下變為適當的斷液，則進入下一步驟。

接著，重複進行步驟S6和步驟S7。在步驟S6中，根據由運轉參數設定部23計算出的正轉和反轉旋轉速度進行塗敷，在步驟S7中，用戶測定塗敷於工件的塗敷材料的塗敷尺寸（直徑和高度），並輸入測定結果。以下，對步驟S6和步驟S7的處理內容詳細進行說明。

在步驟S6中，運轉參數設定部23根據步驟S1-1中設定的設定尺寸計算正轉旋轉速度，並根據步驟S5中求出的正轉旋轉速度與反轉旋轉速度的關係計算反轉旋轉速度。在計算正轉旋轉速度時，例如參照如圖8所示橫軸為正轉旋轉速度、縱軸為塗敷材料的塗敷量（根據試塗敷和實測的尺寸計算出的旋轉橢圓體的半球體積）的圖表。在圖8中，Z（n-2）表示第（n-2）次塗敷的旋轉速度和塗敷量，Z（n-1）表示第（n-1）次塗敷的旋轉速度和塗敷量。Z（0）作為校正後的預測，能夠成為下一次（第n次）的旋轉速度和作為目標的塗敷量。

參照圖9的示意圖對上述校正後的預測進行說明。在圖9中，與上述圖8同樣地，橫軸為正轉旋轉速度，縱軸表示塗敷材料的塗敷量。在圖9的（a）中，將第一次設為“〇”，將第二次設為“△”。在塗敷量與旋轉速度的關係為線性之情況下，若以計算出的旋轉速度進行塗敷，則推測僅排出“□”的量。實際排出的量為“◇”。接著，在圖9的（b）中，校正中使用過去兩次的數據，因此，將“△”置換為“〇”，並將“◇”置換為“△”進行計算。透過重複進行多次上述計算，如圖9中（c）所示，“〇”和“△”變得接近。

能夠如上所述根據過去兩次的實測值（實際值）的關係（用線將兩點連結）進行校正是在第三次試塗敷及其之後。因此，第一次透過進行步驟S1～S4所示那樣的計算和實測，從而繪製第一點。第二次透過將第一次的實測塗敷尺寸與所希望的塗敷尺寸的差異（比率）乘以第一次的旋轉速度，從而算出第二次的旋轉速度。透過以該旋轉速度進行試塗敷和實測，從而繪製出第二點。第三次透過用線連結第一點和第二點，從而導出與所希望的塗敷尺寸對應的旋轉速度。利用上述這樣的方法反復進行直至變為作為目標的塗敷量。

接著，在步驟S7中，由用戶測定塗敷於工件的塗敷材料的塗敷尺寸（直徑和高度），並輸入測定結果。例如，若塗敷於工件的塗敷材料有多個，則輸入各塗敷尺寸的平均值即可。此時，例如，用戶在顯示裝置51顯示的圖12中（b）所示那樣的校正4圖像（校正資訊顯示部283）中，作為塗敷尺寸的測定結果而輸入“直徑2”和“高度2”。此時，用戶輸入的資訊（校正資訊）被分配器控制裝置2的校正資訊受理部27的噴出參數校正資訊受理部271受理，透過運轉參數設定部23根據校正資訊對運轉參數進行校正。此外，重複進行步驟S6和步驟S7。此時，在步驟S6中，如上所述，每次運轉參數設定部23根據步驟S4和步驟S7中測定出的實測尺寸與步驟S1-1中設定的設定尺寸的關係計算正轉旋轉速度，並根據步驟S5中求出的正轉旋轉速度與反轉旋轉速度的關係計算反轉旋轉速度。

根據上述說明的實施方式，可以得到以下的功效（1）～（6）。

（1）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，運轉參數設定部23以噴出運轉中的塗敷材料的噴出量根據伴隨著回吸運轉的塗敷材料的塗敷量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定。根據上述實施方式，由於以噴出運轉中的塗敷材料的噴出量根據伴隨著回吸運轉的塗敷材料的塗敷量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定，因此，可以考慮到回吸運轉中的塗敷量的減少量而噴出塗敷材料。藉此，例如，用戶不需要根據向工件塗敷的塗敷材料的塗敷截面的尺寸等進行運轉參數的計算等從而進行設定，因此不需要難的調整技術訣竅。其結果是，透過自動設定基於塗敷材料的塗敷條件的運轉參數，可以縮短用於得到塗敷材料的所希望的塗敷量的調整時間。

（2）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，運轉參數設定部23根據塗敷條件設定部22中設定的塗敷條件進行運轉參數的設定。藉此，不需要用戶根據塗敷材料的目標塗敷量及塗敷截面的目標塗敷尺寸中的至少任意一個進行用於設定運轉參數的計算等，因此，可以縮短塗敷材料的塗敷量的調整所需的時間。

（3）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，運轉參數設定部23將伴隨著回吸運轉的塗敷材料的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著噴出運轉的塗敷材料的噴出量加上臨時吸入量而得到的量作為透過塗敷動作向工件塗敷的臨時塗敷量，根據臨時塗敷量臨時設定運轉參數。藉此，可以設定考慮了臨時吸入量的適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行運轉參數的臨時設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（4）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，在校準動作中，進行按照透過運轉參數設定部23臨時設定的運轉參數執行塗敷動作的試驗塗敷。藉此，由於在進行試驗塗敷時根據考慮了臨時吸入量的運轉參數進行試驗塗敷，因此可以從初始階段設定適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行與校準動作相關的設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（5）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，運轉參數設定部23根據輸入受理部21中受理的目標塗敷尺寸進行運轉參數的設定。藉此，由於由運轉參數設定部23根據與作為目標塗敷尺寸的目標塗敷直徑和目標塗敷高度所涉及之尺寸設定運轉參數，因此，用戶不需要進行用於從目標塗敷尺寸設定運轉參數的計算。藉此，可以縮短運轉參數的設定所需的時間。

（6）在上述實施方式涉及之塗敷系統100中，由單軸偏心螺桿式分配器構成分配器裝置1。藉此，運轉參數與噴出量和吸入量大致成比例，因此，計算值與現實的值容易匹配，調整容易收斂。另外，與空氣式、螺旋式等的分配器裝置相比，噴出量及吸入量與運轉參數的比例度高，調整也變得更簡單。其結果是，可以使用單軸偏心螺桿式的分配器裝置1構成能夠縮短向工件塗敷的塗敷材料的塗敷量的調整時間的塗敷系統100。

[其他的實施方式]

接著，參照圖13，對本發明分配器系統的其他實施方式涉及之填充系統110進行說明。

如圖13所示，填充系統110主要具備分配器裝置1、分配器控制裝置2、機器人3以及機器人控制裝置4。該等裝置以能夠單向或雙向地進行資訊通信之方式透過有線通信或無線通信電連接。分配器控制裝置2主要負責分配器裝置1整體的控制。機器人控制裝置4主要負責機器人3整體的控制。機器人3上安裝有分配器裝置1。

在本實施方式中，填充系統110與上述塗敷系統100的不同點僅在於，將從填充系統110的分配器裝置1噴出的填充材料120（流體）填充於容器等的工件130（填充對象物）這一點。因此，塗敷系統100中具備的構成能夠置換為填充系統110中的構成。

根據上述說明的實施方式，可以得到以下的功效（7）～（11）。

（7）根據上述實施方式涉及之填充系統110，運轉參數設定部23（參照圖3）以噴出運轉中的填充材料120的噴出量根據伴隨著回吸運轉的填充材料120的填充量的減少而增加之方式進行運轉參數的設定。因此，可以考慮到回吸運轉中的填充量的減少量而向工件130噴出填充材料120。藉此，例如，用戶不需要根據向工件130填充的填充材料120的填充量等進行運轉參數的計算等並進行設定。因此，不需要難的調整技術訣竅。其結果是，透過自動設定基於填充材料120的填充量（質量）等填充條件的運轉參數，可以縮短用於得到填充材料120的所希望的填充量的調整時間。

（8）在上述實施方式涉及之填充系統110中，運轉參數設定部23根據填充條件設定部（與塗敷系統100中的塗敷條件設定部22相同的構成）中設定的填充條件進行運轉參數的設定。藉此，不需要用戶根據填充材料的目標填充量進行用於設定運轉參數的計算等，因此，可以縮短填充材料的填充量的調整所需的時間。

（9）在上述實施方式涉及之填充系統110中，運轉參數設定部23將伴隨著回吸運轉的填充材料的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著噴出運轉的填充材料的噴出量加上臨時吸入量而得到的量作為透過填充動作向工件130填充的臨時填充量，並根據臨時填充量臨時設定運轉參數。藉此，可以設定考慮了臨時吸入量的適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行運轉參數的臨時設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（10）在上述實施方式涉及之填充系統110中，在校準動作中，進行按照透過運轉參數設定部23臨時設定的運轉參數執行填充動作之試驗填充。藉此，由於在進行試驗填充時根據考慮了臨時吸入量的運轉參數進行試驗填充，因此，可以從初始階段設定適當（接近於正解）的運轉參數。因此，用戶進行與校準動作相關的設定的時間縮短，可以省略繁雜的作業。

（11）在上述實施方式涉及之填充系統110中，由單軸偏心螺桿式分配器構成分配器裝置1。藉此，運轉參數與噴出量和吸入量大致成比例，因此，計算值與現實的值容易匹配，調整容易收斂。另外，與空氣式、螺旋式等的分配器裝置相比，噴出量及吸入量與運轉參數的比例度高，調整也變得更簡單。其結果是，可以使用單軸偏心螺桿式的分配器裝置1構成能夠縮短向工件130填充的填充材料的填充量的調整時間之填充系統110。

[其他的變形例] 上述實施方式也可以採用如下那樣變更後的構成。

在上述實施方式中，作為分配器裝置的一例，示出了應用單軸偏心螺桿式的例子，但本發明並不限於此。在本發明中，只要是柱塞式（活塞式）、閥式、螺旋式以及空氣式等能夠進行回吸運轉的分配器裝置，便可以使用任意的方式。

在上述實施方式中，作為塗敷條件的一例，主要示出了塗敷材料的塗敷直徑、塗敷高度以及塗敷時間，但本發明並不限於此。在本發明中，塗敷條件也可以包含塗敷材料的塗敷直徑、塗敷高度以及塗敷時間以外的條件。

在上述實施方式中，對於呈點狀向工件塗敷塗敷材料的點塗敷的情況進行了說明，但本發明並不限於此。在本發明中，在呈線狀向工件塗敷塗敷材料的線塗敷之情況下，塗敷長度（線的長度）所涉及的值能夠成為塗敷條件。例如可能需要計算剖視線狀的塗敷材料時的形狀（半圓柱型）的體積。另外，線塗敷之情況下，作為塗敷條件，可以取代塗敷時間而採用塗敷速度（分配器裝置相對於工件的相對移動速度）。

在上述實施方式中，作為塗敷條件的一例，示出了根據塗敷尺寸進行管理的例子，但也可以根據塗敷量（體積或質量）進行管理。

在上述實施方式中，示出了在透過運轉參數設定部設定吸入參數時，用戶透過塗敷試驗推斷吸入參數並輸入分配器控制裝置的例子，但本發明並不限於此。在本發明中，透過使塗敷的塗敷材料的尺寸等的測量等自動化，用戶無需向控制裝置進行輸入，控制裝置能夠自動設定吸入參數。

在上述實施方式中，作為運轉參數（噴出參數和吸入參數）的一例，示出了將噴出參數設為分配器裝置中的正轉運轉時的輸出和/或運轉時間等、將吸入參數設為分配器裝置中的回吸運轉時的輸出和/或運轉時間等的例子，但本發明並不限於此。在本發明中，只要運轉參數與塗敷材料相對於工件的塗敷量具有相關關係即可，例如機器人的移動速度或移動距離等也可包含於運轉參數中。

在上述實施方式中，示出了顯示裝置和輸入裝置呈一體地構成的輸入輸出裝置（觸控面板），但本發明並不限於此。在本發明中，顯示裝置（例如顯示器、監視器等）和輸入裝置（例如鍵盤、數位鍵以及滑鼠等）也可以分體構成。另外，既可以在控制裝置的殼體設置觸控面板等的輸入輸出裝置，也可以刪除設置於控制裝置的殼體的觸控面板而使用完全不同的（分體的）PC、平板來輸入和顯示數據。

上述實施方式構成為：在塗敷形狀指定圖像（圖10）中，能夠由用戶輸入塗敷條件等，但除此之外，也可以在用戶輸入塗敷條件等時，使反映了塗敷條件等的圖形顯示於顯示裝置的塗敷形狀指定圖像等。藉此，用戶可以視覺性地確認所塗敷的塗敷材料的塗敷形狀。

上述實施方式構成為：在塗敷形狀指定圖像（圖10）中，能夠由用戶輸入塗敷條件等，但除此之外，也可以透過如自選圖形（auto-shape）這樣的繪製方法、即利用滑鼠的拖動、觸控面板上的捏合（pinch in、縮小）及撐開（pinch out、放大）等使拇指與食指接近和遠離的操作，來進行圖形輸入、尺寸變更，並自動地反映於尺寸值。

上述實施方式中構成為：在塗敷形狀指定圖像（圖10）中，能夠由用戶輸入塗敷條件等，但除此之外，也可以構成為：設置能夠輸入用於使塗敷尺寸放大或縮小的“倍率”的輸入部或者能夠選擇“倍率”的選擇按鈕，從而能夠透過由用戶輸入（選擇）“倍率”來調節塗敷尺寸。

上述實施方式中構成為：在塗敷形狀指定圖像（圖10）中，能夠由用戶輸入塗敷條件等，但除此之外，也可以構成為：預先顯示用於使塗敷尺寸放大或縮小的“數值”，從而能夠透過由用戶選擇“數值”按鈕（在觸控面板之情況下進行觸控操作）來調節塗敷尺寸。

此外，與上述塗敷系統相關的變形例也能夠作為同樣的變形例應用於上述填充系統。

上述實施方式均為本發明的適當的例示，申請專利範圍中記載的範圍內的其他任何實施方式當然也包含在發明的技術範圍內。

1:分配器裝置 11:泵機構部 12:噴出口 2:分配器控制裝置（控制裝置） 21:輸入受理部 22:塗敷條件設定部 23:運轉參數設定部 24:參數關係生成部 25:動作控制部 27:校正資訊受理部 271:噴出參數校正資訊受理部 272:吸入參數校正資訊受理部 28:顯示控制部 281:塗敷條件顯示部（條件顯示部） 282:運轉參數顯示部 283:校正資訊顯示部 51:顯示裝置 100:塗敷系統（分配器系統） 110:填充系統（分配器系統） 120:填充材料 130:工件

圖1中（a）係顯示本發明實施方式所涉及之塗敷系統的整體構成之概略圖，（b）係顯示本發明實施方式所涉及之塗敷系統的另一整體構成之概略圖。 圖2係顯示本實施方式所涉及之塗敷系統中採用的分配器裝置之剖視圖。 圖3係顯示本實施方式所涉及之塗敷系統之方塊圖。 圖4係顯示本實施方式所涉及之塗敷系統的塗敷量調整步驟之流程圖。 圖5係顯示本實施方式所涉及之塗敷系統的塗敷量調整步驟之流程圖。 圖6係用於說明本實施方式所涉及之塗敷系統的分配器裝置的旋轉速度計算方法之示意圖。 圖7係顯示用於對本實施方式所涉及之塗敷系統的反轉吸入設定進行說明的正轉旋轉速度與反轉旋轉速度的關係之圖表。 圖8係顯示本實施方式所涉及之塗敷系統的分配器裝置中的正轉旋轉速度與目標塗敷量的關係之圖表。 圖9係用於說明本實施方式所涉及之塗敷系統的運轉參數的校正之示意圖。 圖10係本實施方式所涉及之塗敷系統中顯示塗敷條件及運轉參數的塗敷形狀指定圖像圖。 圖11係本實施方式所涉及之塗敷系統中校正運轉參數時顯示的校正資訊顯示圖像圖。 圖12係本實施方式所涉及之塗敷系統中校正運轉參數時顯示的校正資訊顯示圖像圖。 圖13係顯示本發明另一實施方式所涉及之填充系統的整體構成之概略圖。

1:分配器裝置

11:泵機構部

12:噴出口

2:分配器控制裝置

21:輸入受理部

22:塗敷條件設定部

23:運轉參數設定部

24:參數關係生成部

25:動作控制部

26:存儲部

27:校正資訊受理部

271:噴出參數校正資訊受理部

272:吸入參數校正資訊受理部

28:顯示控制部

281:塗敷條件顯示部

282:運轉參數顯示部

283:校正資訊顯示部

3:機器人

4:機器人控制裝置

41:機器人動作控制部

5:輸入輸出裝置(觸控面板)

51:顯示裝置

52:輸入裝置

100:塗敷系統(分配器系統)

Claims (9)

1. 一種分配器系統，其特徵在於，具備：分配器裝置，具有噴出流體的噴出口和使流體相對於所述噴出口移動的泵機構部，且能夠進行噴出運轉和回吸運轉，所述噴出運轉是指以使流體從所述泵機構部朝向所述噴出口移動之方式使所述泵機構部進行工作，所述回吸運轉是指以使流體從所述噴出口朝向所述泵機構部移動之方式使所述泵機構部進行工作，以及控制裝置，進行所述分配器裝置的動作控制；所述分配器系統能夠進行塗敷動作和填充動作的任意一方或雙方，所述塗敷動作是指在透過所述噴出運轉向工件噴出了流體之後進行所述回吸運轉，從而向所述工件塗敷流體，所述填充動作是指在透過所述噴出運轉向所述工件噴出了流體之後進行所述回吸運轉，從而向所述工件填充流體；所述控制裝置具有運轉參數設定部，所述運轉參數設定部根據流體的塗敷條件導出並設定與相對於所述工件的流體的塗敷量具有相關關係的運轉參數、或者根據流體的填充條件導出並設定與相對於所述工件的流體的填充量具有相關關係的運轉參數；所述運轉參數設定部以所述噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著所述回吸運轉的流體的塗敷量的減少而增加之方式進行所述運轉參數的設定、或者以所述噴出運轉中的流體的噴出量根據伴隨著所述回吸運轉的流體的填充量的減少而增加之方式進行所述運轉參數的設定。
2. 根據請求項1所述之分配器系統，其中，所述控制裝置具有塗敷條件設定部，所述塗敷條件設定部能夠將向所述工件塗敷的流體的目標塗敷量和塗敷截面的目標塗敷尺寸中的至少任意一個設定為所述塗敷條件； 所述運轉參數設定部根據所述塗敷條件設定部中設定的所述塗敷條件進行所述運轉參數的設定。
3. 根據請求項1或2所述之分配器系統，其中，所述運轉參數設定部將伴隨著所述回吸運轉的流體的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著所述噴出運轉的流體的噴出量加上所述臨時吸入量而得到的量設為透過所述塗敷動作向所述工件塗敷的臨時塗敷量，並根據所述臨時塗敷量臨時設定所述運轉參數。
4. 根據請求項3所述之分配器系統，其中，所述分配器系統能夠根據所述塗敷條件進行用於實現所述運轉參數的最佳化的校準動作；在所述校準動作中進行試驗塗敷，所述試驗塗敷是指按照由所述運轉參數設定部臨時設定的所述運轉參數執行所述塗敷動作。
5. 根據請求項2所述之分配器系統，其中，所述分配器系統具備輸入受理部，所述輸入受理部受理所述目標塗敷尺寸的輸入作為所述塗敷條件；所述目標塗敷尺寸是向所述工件塗敷的流體的塗敷截面的目標塗敷直徑和目標塗敷高度所涉及之尺寸中的至少一方；所述運轉參數設定部根據所述輸入受理部中受理的所述目標塗敷尺寸進行所述運轉參數的設定。
6. 根據請求項1所述之分配器系統，其中，所述控制裝置具有填充條件設定部，所述填充條件設定部能夠將向所述工件填充的流體的目標填充量設定為所述填充條件；所述運轉參數設定部根據所述填充條件設定部中設定的所述填充條件進行所述運轉參數的設定。
7. 根據請求項1或6所述之分配器系統，其中，所述運轉參數設定部將伴隨著所述回吸運轉的流體的吸入量臨時設定為臨時吸入量，並將對伴隨著所述噴出運轉的流體的噴出量加上所述臨時吸入量而得到的量設為透過所述填充動作向所述工件填充的臨時填充量，並根據所述臨時填充量臨時設定所述運轉參數。
8. 根據請求項7所述之分配器系統，其中，所述分配器系統能夠根據所述填充條件進行用於實現所述運轉參數的最佳化的校準動作；在所述校準動作中進行試驗填充，所述試驗填充是指按照由所述運轉參數設定部臨時設定的所述運轉參數執行所述填充動作。
9. 根據請求項1所述之分配器系統，其中，所述分配器裝置是單軸偏心螺桿式分配器。

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