TWI817249B - 伸縮式致動器、致動系統和移動模擬裝置 - Google Patents

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Abstract

一種伸縮式致動器包括：第一節段，所述第一節段具有第一內腔；第二節段，為通過所述第一內腔與所述第一節段滑接，所述第二節段具有第二內腔，且所述第二內腔與所述第一內腔絕緣；第三節段，為通過所述第二內腔與所述第二節段滑接，所述第三節段具有第三內腔，且所述第三內腔與所述第二內腔連通；第一通口，使流體得通過所述第一通口導入所述第一內腔，且流體得通過所述第一通口自所述第一內腔排出；及第二通口，使流體得通過所述第二通口導入所述第二內腔和所述第三內腔，且流體得通過所述第二通口自所述第二內腔和所述第三內腔排出。

Description

伸縮式致動器、致動系統和移動模擬裝置
本發明係關於伸縮式致動器，尤其適用於致動系統和移動模擬裝置的伸縮式致動器。
伸縮式致動器可配合空間有限的環境使用，其通常包括多段缸體之結構。一般而言，伸縮式致動器的中間缸體會與前段缸體一起伸展，直到與後段缸體碰撞而停止；縮回的操作則是前段缸體在縮回時先撞擊到中間缸體，再促使中間段缸體壓回。然而，前述的傳統結構會讓整個缸體的出力超乎預期，且因缸體間之撞擊力過大而造成震動、噪音、結構受損等問題。為了降低震動和噪音，一般作法會裝設彈簧來吸收撞擊力，但彈簧僅能減少撞擊力而非完全去除撞擊，且仍無法解決出力超乎預期的問題。
因此，目前有需要一種能解決至少上述問題的設計方案。
本發明一目的在於提供一種能夠解決上述技術問題的伸縮式致動器和致動系統。
本發明另一目的在於提供一種移動模擬裝置，其中可設有所述的伸縮式致動器。
根據一實施例，本發明所提供的伸縮式致動器包括：第一節段，所述第一節段具有第一內腔；第二節段，為通過所述第一內腔與所述第一節段滑接，所述第二節段具有第二內腔，且所述第二內腔與所述第一內腔絕緣；第三節段，為通過所述第二內腔與所述第二節段滑接，所述第三節段具有第三內腔，且所述第三內腔與所述第二內腔連通；第一通口，使流體得通過所述第一通口導入所述第一內腔，且流體得通過所述第一通口自所述第一內腔排出；及第二通口，使流體得通過所述第二通口導入所述第二內腔和所述第三內腔，且流體得通過所述第二通口自所述第二內腔和所述第三內腔排出。
根據一實施例，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有面向相對側的第一端部表面和第二端部表面，所述第一端部表面可與所述第一內腔中的流體接觸，所述第二端部表面可與所述第二內腔中的流體接觸，且所述第一端部表面的面積大於所述第二端部表面的面積。
根據一實施例，所述第三節段的一端部具有可與所述第三內腔中的流體接觸的第三端部表面，所述第二端部表面的面積大於所述第三端部表面的面積。
根據一實施例，所述第一內腔適於容納與所述第一端部表面接觸並產生緩衝壓力的流體，藉此對於所述第一端部表面能夠產生推力，其趨於抵銷所述第二內腔和所述第三內腔中的流體壓力對於所述第二端部表面所產生的反向力。
根據一實施例，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一節段上。
根據一實施例，所述伸縮式致動器還包括與所述第一內腔連通的第三通口，其設置於所述第一節段上並沿所述伸縮式致動器的縱軸向與所述第一通口相間隔，而且所述第二節段的一端部可在所述第一內腔中介於所述第一通口和所述第三通口之間滑動。
根據一實施例，所述第一內腔介於所述第一節段的第一端部和第二端部之間延伸，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一端部，所述第二節段則可伸出於所述第二端部。
根據一實施例，所述第二通口與一導管相連接，使流體得通過所述第二通口和所述導管導入所述第二內腔和所述第三內腔，且流體得通過所述第二通口和所述導管自所述第二內腔和所述第三內腔排出。
根據一實施例，所述導管延伸於所述第一內腔、所述第二內腔和所述第三內腔中。
根據一實施例，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有一開口，所述導管為通過所述開口延伸至所述第二內腔中。
根據一實施例，所述第二節段的所述端部在所述開口處設有一流體密封件，其繞所述導管配置。
根據一實施例，所述第一通口和所述第二通口中任一者為氣體通口或液體通口。
本發明所提供的移動模擬裝置包括：一支撑座；一乘客平台，適於乘載乘客；及所述的伸縮式致動器，其中，所述第一節段與所述支撑座相連接，所述第三節段則與所述乘客平台相連接。
另外，本發明所提供的致動系統包括：一伸縮式致動器，包括複數個可伸縮的節段、第一通口和第二通口，其中，所述複數個節段至少包括第一節段和第二節段，所述第一節段具有第一內腔，所述第二節段為通過所述第一內腔與所述第一節段滑接並具有與所述第一內腔絕緣的第二內腔，所述第一通口允許流體通過所述第一通口導入所述第一內腔及自所述第一內腔排出，所述第二通口允許流體通過所述第二通口導入所述第二內腔和所述第三內腔及自所述第二內腔和所述第三內腔排出；及一壓力源，其通過第一輸送管與所述第一通口相連接，並通過第二輸送管與所述第二通口相連接；其中，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有面向相對側的第一端部表面和第二端部表面，所述第一端部表面可與所述第一內腔中的流體接觸，所述第二端部表面可與所述第二內腔中的流體接觸，而所述壓力源經操作可在所述第一內腔和所述第二內腔分別產生不同的流體壓力，使所述第二節段呈浮動狀態並以時行時止的方式緩慢地伸展。
根據一實施例，所述壓力源包括第一蓄壓器和第二蓄壓器，所述第一蓄壓器與所述第一輸送管相連接，所述第二蓄壓器與所述第二輸送管相連接。
根據一實施例，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一節段上。
根據一實施例，所述第一內腔介於所述第一節段的第一端部和第二端部之間延伸，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一端部，所述第二節段則可伸出於所述第二端部。
根據一實施例，所述第二通口與一導管相連接，使流體得通過所述第二通口和所述導管導入所述第二內腔，且流體得通過所述第二通口和所述導管自所述第二內腔排出。
根據一實施例，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有一開口，所述導管為通過所述開口延伸至所述第二內腔中。
根據一實施例，所述第二節段的所述端部在所述開口處設有一流體密封件，其繞所述導管配置。
圖1和圖2以不同角度繪示本發明一實施例所提供之伸縮式致動器100的立體圖，圖3則繪示伸縮式致動器100的剖視圖。參閱圖1-3，伸縮式致動器100包括三個節段102、104、106和複數個通口110、112。節段102、104、106具有中空內部且彼此滑接，使節段104、106得沿伸縮式致動器100的縱軸向X相對於節段102滑動而伸縮。伸縮式致動器100使用流體動力，其中，流體在節段104、106伸縮過程中得經由通口110、112導入至節段102、104、106的內部及/或自節段102、104、106排出。舉例而言，流體得經由通口110、112導入至節段102、104、106的內部，從而驅使節段104、106伸出；節段104、106因受大於自身出力之外力而縮回時，流體則可自節段102、104、106內部經由通口110、112排出。
參閱圖1-3，節段102具有中空的內腔116，內腔116介於節段102的相對兩個端部102A、102B之間延伸並由節段102的側壁102C至少部分地界定，其中，側壁102C沿縱軸向X延伸並與兩個端部102A、102B相連接。節段104具有中空的內腔118，內腔118介於節段104的相對兩個端部104A、104B之間延伸並由節段104的側壁104C至少部分地界定，其中，側壁104C沿縱軸向X延伸並與兩個端部104A、104B相連接。節段106具有中空的內腔120，內腔120介於節段106的相對兩個端部106A、106B之間延伸並由節段106的側壁106C至少部分地界定，其中，側壁106C沿縱軸向X延伸並與兩個端部106A、106B相連接。
節段104為通過內腔116與節段102滑接，使節段104的端部104A位於節段102的內腔116中介於兩個端部102A、102B之間，節段104的端部104B則伸出於節段102的端部102B。藉此，節段104得沿縱軸向X相對於節段102滑動，使節段104能夠由端部102B縮進、伸出於節段102。節段104相對於節段102的伸縮範圍可由節段102的兩個端部102A、102B界定，其中，節段104相對於節段102的最大伸展長度可對應節段104的端部104A處於鄰近節段102的端部102B之狀態。
節段106為通過內腔118與節段104滑接，使節段106的端部106A位於節段104的內腔118中介於兩個端部104A、104B之間，節段106的端部106B則伸出於節段104的端部104B。藉此，節段106得沿縱軸向X相對於節段102、104滑動，使節段106能夠由端部104B縮進、伸出於節段104。節段106相對於節段104的伸縮範圍可由節段104的兩個端部104A、104B界定，其中，節段106相對於節段104的最大伸展長度可對應節段106的端部106A處於鄰近節段104的端部104B之狀態。
在伸縮式致動器100中，節段104的內腔118與節段106的內腔120連通而構成連通腔，使內腔118、120中注入流體時得產生大致相同的壓力。例如，節段106在內腔118中的端部106A可設有一開口122，使節段106的內腔120可通過開口122與節段104的內腔118連通。此外，節段104的內腔118、節段106的內腔120與節段102的內腔116絕緣而不會發生流體流通，使內腔116中和內腔118、120的連通腔中得分別注入流體而產生不同的壓力。
根據一實施例，節段104的內腔118可與節段102的內腔116絕緣，使內腔116和內腔118之間不允許流體流通。舉例而言，節段104在節段102的內腔116中之端部104A和側壁104C可將節段104的內腔118與節段102的內腔116隔開而不連通，使節段102的內腔116不連通節段104的內腔118和節段106的內腔120。因此，內腔116中介於節段102之端部102A與節段104之端部104A間之空間中和內腔118、120的連通腔中得分別注入流體而產生不同的壓力。根據一實施例，節段104中在其端部104A的圓周上還可設有流體密封件123，以便將節段102的內腔116中介於端部102A、104A間的空間與介於端部102B、104A間的空間絕緣而不允許流體流通；然本發明不限於此，根據其它實施例可省略流體密封件123並在節段102的內腔116中介於端部102A、104A間的空間與介於端部102B、104A間的空間之間允許少量流體流通。
參閱圖1-3，通口110可與節段102的內腔116連通，使流體得通過通口110導入節段102的內腔116，且流體亦得通過通口110自內腔116排出。根據一實施例，通口110設置於節段102上。例如，通口110可設置於節段102的端部102A上，且經由端部102A內所設置的通道124與內腔116連通，使流體得通過通口110和通道124進出內腔116中介於節段102的端部102A和節段104的端部104A間的空間。
通口112可與節段104的內腔118、節段106的內腔120連通，使流體得通過通口112導入節段104的內腔118、節段106的內腔120，且流體亦得通過通口112自內腔118、120排出。根據一實施例，通口112設置於節段102上並與節段102內部所設置之一導管126相連接，使流體得通過通口112和導管126進出內腔118、120。舉例而言，節段104的端部104A中可設有一開口128，導管126可在節段102的內腔116中與端部102A相連接並通過端部104A的開口128延伸至節段104的內腔118中，而通口112可設置於節段102的端部102A上並經由端部102A內所設置的通道130與導管126相連接，使通口112、通道130和導管126連通。導管126沿縱軸向X延伸，且導管126的長度可配合節段104相對於節段102的最大伸展長度而設置。根據一實施例，導管126可沿縱軸向X延伸於節段102的內腔116中、通過端部104A的開口128延伸於節段104的內腔118中、且通過端部106A的開口122延伸於節段106的內腔120中。
根據一實施例，節段104的端部104A在開口128處可設有一流體密封件132，流體密封件132繞導管126配置，從而防止流體通過開口128介於節段102的內腔116和節段104的內腔118之間流通，確保節段102的內腔116中介於端部102A、104A間的空間與節段104的內腔118絕緣。
在伸縮式致動器100中，節段104的端部104A位於節段102的內腔116中並具有兩個面向相對側的端部表面134、136，其中，端部表面134可與內腔116中的流體接觸，端部表面136可與內腔118中的流體接觸，且端部表面134的面積大於端部表面136的面積。另外，節段106的端部106B具有可與內腔120中的流體接觸並面向節段104的端部104A之端部表面138，其中，端部表面136的面積大於端部表面138的面積。
藉由以上所述之結構，節段102的內腔116中介於節段102的端部102A和節段104的端部104A之間可藉由導入流體而產生流體壓力P1，而節段104的內腔118、節段106的內腔120中可藉由導入流體而產生流體壓力P2，且流體壓力P2可不同於流體壓力P1。故，在伸縮式致動器100操作過程中，節段102的內腔116可容納與端部表面134接觸並產生緩衝壓力的流體，藉此對於端部表面134能夠產生推力，其趨於抵銷內腔118、120中的流體壓力對於端部表面136所產生的反向力。因此，節段104在伸縮過程中可相對於節段102、106之間呈浮動狀態，從而避免節段104伸縮時沿縱軸向X與節段102、106相互撞擊而產生震動、噪音的問題。
根據一實施例，伸縮式致動器100可由壓縮氣體致動，而通口110、112均為氣體通口。根據另一實施例，伸縮式致動器100可由氣體、液體之混合式致動，通口110、112中之一者為適於接收壓縮氣體通過的氣體通口，而通口110、112中之另一者為適於接收液體通過的液體通口。又根據另一實施例，伸縮式致動器100可由液體致動，而通口110、112均為液體通口。
伸縮式致動器100根據需求還可設置其它通口來導入及/或排出流體，以便於節段104、106順暢地作動。例如，節段102上鄰近其端部102B處還可設有通口140，如圖3所示。通口140沿縱軸向X與通口110、112相間隔，且與節段102的內腔116中介於端部102B、104A間的空間連通。節段104的端部104A可在節段102的內腔116中介於通口110、140之間滑動，其中，通口140在通口110、112分別導入流體時得排出流體，而通口140在通口110、112分別排出流體時則允許流體流入。
配合圖1-3，圖4繪示本發明一實施例所提供的致動系統150和其操作的示意圖。參閱圖1-4，致動系統150包括伸縮式致動器100和壓力源152。壓力源152通過輸送管154與伸縮式致動器100的通口110相連接，並通過輸送管156與伸縮式致動器100的通口112相連接，使壓力源152所提供的流體得分別通過輸送管154、156導入和排出伸縮式致動器100。壓力源152可為任何適於提供流體壓力的被動式壓力源。被動式壓力源，就是依照伸縮式致動器100的支撐需求計算壓力源需要維持的壓力值，被動地應對受力變化而導入、排出流體。舉例而言，壓力源152可包括至少兩個蓄壓器152A、152B，蓄壓器152A、152B分別與輸送管154、156相連接，使蓄壓器152A、152B所提供的流體得分別通過輸送管154、156導入伸縮式致動器100。根據一實施例，壓力源152為提供壓縮氣體之壓力源，而蓄壓器152A、152B均為氣體蓄壓器。然而，本發明不限於此，蓄壓器152A、152B亦可為液體蓄壓器以組成液體壓力源，或蓄壓器152A、152B可分別為氣體蓄壓器和液體蓄壓器以組成混合式壓力源。壓力源152可包括壓力控制閥，使壓力源152的輸出可提供相同或不相同的流體壓力。另外，壓力源152亦可包括流量控制閥、方向控制閥，以便控制流體通過輸送管154、156的流速和流向。根據一實施例，分別通過輸送管154、156的流體可具有相同的流速。根據另一實施例，分別通過輸送管154、156的流體可具有不相同的流速。
伸縮式致動器100要進行伸展時，可利用壓力源152的蓄壓器152A、152B在節段102的內腔116中介於節段102的端部102A和節段104的端部104A之間注入流體而產生流體壓力P1，並在節段104的內腔118、節段106的內腔120中注入流體而產生流體壓力P2，且流體壓力P1可不同於流體壓力P2。流體壓力P2對於節段106的端部表面138產生朝伸展方向的施力F1，使節段106相對於節段102、104朝伸展方向滑動。同時，流體壓力P2亦對於節段104的端部表面136產生朝縮進方向的反向力F2，而藉由調整流體壓力P1，可對於節段104的端部表面134產生朝伸展方向的推力F3，其趨於抵銷反向力F2，使節段104暫不動。
在反向力F2和推力F3趨近於相等的情形下，節段106伸展時會造成節段104的內腔118與節段106的內腔120所構成的連通腔增大體積，使反向力F2變小，而推力F3會大於反向力F2並造成節段104朝伸展方向相對於節段102滑動。在節段106和節段104伸展時，由於端部表面134的面積大於端部表面136的面積以及端部表面138的面積，內腔116中介於節段102的端部102A與節段104的端部104A間增加的體積相較於內腔118、120所構成之連通腔增加的體積為較大的增加量，故以相同速率導入流體時需較長時間填充內腔116中介於節段102的端部102A與節段104的端部104A間的體積，使得節段104的伸展速度稍慢於節段106的伸展速度。節段104伸展一段距離後因反向力F2和推力F3趨近於相等而又暫停。故，在節段106持續地伸展的過程中，節段104可呈浮動狀態並以時行時止的方式緩慢地伸展，從而避免節段104到達其伸展行程的終點時與節段102發生過大的撞擊力而造成震動、噪音的問題。
伸縮式致動器100要進行縮進時，可分別由通口110、112將流體排出，而節段106在外力作用下可相對於節段102、104朝向縮進方向滑動。節段106縮進時會造成節段104的內腔118與節段106的內腔120所構成的連通腔縮小體積，使反向力F2稍微大於推力F3而造成節段104相對於節段102朝縮進方向滑動。在節段106和節段104縮進時，由於端部表面134的面積大於端部表面136的面積以及端部表面138的面積，內腔116中介於節段102的端部102A與節段104的端部104A間減少的體積相較於內腔118、120所構成之連通腔漸少的體積為較大減少量，故流體需較長時間排出於內腔116中介於節段102的端部102A與節段104的端部104A間的體積，使節段104的縮進速度慢於節段106的縮進速度。節段104縮進一段距離後因反向力F2和推力F3趨近於相等而又暫停。故，在節段106持續地縮進的過程中，節段104可呈浮動狀態並以時行時止的方式緩慢地縮進，從而避免節段106到達其縮進行程的終點時與節段104發生過大的撞擊力而造成震動、噪音的問題。
配合圖1-4，圖5繪示本發明一實施例所提供的移動模擬裝置200。參閱圖1-5，移動模擬裝置200可包括一支撑座202、一乘客平台204、伸縮式致動器100、壓力源152和輸送管154、156。支撑座202可大致水平地延伸，且可為連乘客平台204和伸縮式致動器100提供支撑。根據一實施例，支撑座202包括基板。乘客平台204設置於支撑座202上方，並適於乘載乘客。伸縮式致動器100設置於支撑座202和乘客平台204之間，其中，伸縮式致動器100的節段102與支撑座202相連接，伸縮式致動器100的節段106則與乘客平台204相連接。壓力源152如同上述分別通過輸送管154、156與伸縮式致動器100的通口110、112相連接。藉由伸縮式致動器100的伸縮作動可驅使乘客平台204上下移動。值得一提，雖圖5僅顯示一個伸縮式致動器100，但移動模擬裝置200不受限於此，亦可包括其它致動器（圖未示）驅使乘客平台204移動。
本發明所提供的伸縮式致動器具有複數個可伸縮的節段，其在操作時可將特定的節段呈浮動狀態並以時行時止的方式緩慢地伸縮，從而避免節段間發生過大的撞擊力而造成震動、噪音、結構受損的問題。所述的伸縮式致動器適用於致動系統和移動模擬裝置，尤其在應用於移動模擬裝置時可提供更佳的體感體驗。
以上敍述依據本發明多個不同實施例，其中各項特徵可以單一或不同結合方式實施。因此，本發明實施方式之揭露為闡明本發明原則之具體實施例，應不拘限本發明於所揭示的實施例。進一步言之，先前敍述及其附圖僅為本發明示範之用，並不受其限囿。其他元件之變化或組合皆可能，且不悖于本發明之精神與範圍。
100:伸縮式致動器 102、104、106:節段 110、112、140:通口 116、118、120:內腔 102A、102B、104A、104B、106A、106B:端部 102C、104C、106C:側壁 122、128:開口 124、130:通道 126:導管 123、132:流體密封件 134、136、138:端部表面 150:致動系統 152:壓力源 152A、152B:蓄壓器 154、156:輸送管 F1:施力 F2:反向力 F3:推力 X:縱軸向 200:移動模擬裝置 202:支撑座 204:乘客平台
圖1繪示本發明一實施例所提供之伸縮式致動器的立體圖。
圖2以另一角度繪示圖1之伸縮式致動器的立體圖。
圖3繪示圖1之伸縮式致動器的剖視圖。
圖4繪示本發明一實施例所提供之致動系統和其操作的示意圖。
圖5繪示本發明一實施例所提供之移動模擬裝置的示意圖。
100:伸縮式致動器
102、104、106:節段
112:通口
102A、102B、104B、106B:端部
102C、104C、106C:側壁

Claims (20)

  1. 一種伸縮式致動器，包括：第一節段，所述第一節段具有第一內腔；第二節段，為通過所述第一內腔與所述第一節段滑接，所述第二節段具有第二內腔，且所述第二內腔與所述第一內腔絕緣；第三節段，為通過所述第二內腔與所述第二節段滑接，所述第三節段具有第三內腔，且所述第三內腔與所述第二內腔連通；第一通口，使流體得通過所述第一通口導入所述第一內腔，且流體得通過所述第一通口自所述第一內腔排出；及第二通口，使流體得通過所述第二通口導入所述第二內腔和所述第三內腔，且流體得通過所述第二通口自所述第二內腔和所述第三內腔排出。
  2. 如請求項1所述的伸縮式致動器，其中，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有面向相對側的第一端部表面和第二端部表面，所述第一端部表面可與所述第一內腔中的流體接觸，所述第二端部表面可與所述第二內腔中的流體接觸，且所述第一端部表面的面積大於所述第二端部表面的面積。
  3. 如請求項2所述的伸縮式致動器，其中，所述第三節段的一端部具有可與所述第三內腔中的流體接觸的第三端部表面，所述第二端部表面的面積大於所述第三端部表面的面積。
  4. 如請求項2所述的伸縮式致動器，其中，所述第一內腔適於容納與所述第一端部表面接觸並產生緩衝壓力的流體，藉此對於所述第一端部表 面能夠產生推力，其趨於抵銷所述第二內腔和所述第三內腔中的流體壓力對於所述第二端部表面所產生的反向力。
  5. 如請求項1所述的伸縮式致動器，其中，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一節段上。
  6. 如請求項5所述的伸縮式致動器，還包括與所述第一內腔連通的第三通口，其設置於所述第一節段上並沿所述伸縮式致動器的縱軸向與所述第一通口相間隔，而且所述第二節段的一端部可在所述第一內腔中介於所述第一通口和所述第三通口之間滑動。
  7. 如請求項5所述的伸縮式致動器，其中，所述第一內腔介於所述第一節段的第一端部和第二端部之間延伸，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一端部，所述第二節段則可伸出於所述第二端部。
  8. 如請求項5所述的伸縮式致動器，其中，所述第二通口與一導管相連接，使流體得通過所述第二通口和所述導管導入所述第二內腔和所述第三內腔，且流體得通過所述第二通口和所述導管自所述第二內腔和所述第三內腔排出。
  9. 如請求項8所述的伸縮式致動器，其中，所述導管延伸於所述第一內腔、所述第二內腔和所述第三內腔中。
  10. 如請求項8所述的伸縮式致動器，其中，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有一開口，所述導管為通過所述開口延伸至所述第二內腔中。
  11. 如請求項10所述的伸縮式致動器，其中，所述第二節段的所述端部在所述開口處設有一流體密封件，其繞所述導管配置。
  12. 如請求項1所述的伸縮式致動器，其中，所述第一通口和所述第二通口中任一者為氣體通口或液體通口。
  13. 一種移動模擬裝置，包括：支撑座；乘客平台，適於乘載乘客；及如請求項1-12中任一項所述的伸縮式致動器，其中，所述第一節段與所述支撑座相連接，所述第三節段則與所述乘客平台相連接。
  14. 一種致動系統，包括：伸縮式致動器，包括複數個可伸縮的節段、第一通口和第二通口，其中，所述複數個節段至少包括第一節段和第二節段，所述第一節段具有第一內腔，所述第二節段為通過所述第一內腔與所述第一節段滑接並具有與所述第一內腔絕緣的第二內腔，所述第一通口允許流體通過所述第一通口導入所述第一內腔及自所述第一內腔排出，所述第二通口允許流體通過所述第二通口導入所述第二內腔及自所述第二內腔排出；及壓力源，其通過第一輸送管與所述第一通口相連接，並通過第二輸送管與所述第二通口相連接；其中，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有面向相對側的第一端部表面和第二端部表面，所述第一端部表面可與所述第一內腔中的流體接觸，所述第二端部表面可與所述第二內腔中的流體接觸，而所述壓力源經操作可在所述第一內腔和所述第二內腔分別產生不同的流體壓力，使所述第二節段呈浮動狀態並以時行時止的方式緩慢地伸展。
  15. 如請求項14所述的致動系統，其中，所述壓力源包括第一蓄壓器和第二蓄壓器，所述第一蓄壓器與所述第一輸送管相連接，所述第二蓄壓器與所述第二輸送管相連接。
  16. 如請求項14所述的致動系統，其中，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一節段上。
  17. 如請求項16所述的致動系統，其中，所述第一內腔介於所述第一節段的第一端部和第二端部之間延伸，所述第一通口和所述第二通口設置於所述第一端部，所述第二節段則可伸出於所述第二端部。
  18. 如請求項16所述的致動系統，其中，所述第二通口與一導管相連接，使流體得通過所述第二通口和所述導管導入所述第二內腔，且流體得通過所述第二通口和所述導管自所述第二內腔排出。
  19. 如請求項18所述的致動系統，其中，所述第二節段的一端部位於所述第一內腔中並具有一開口，所述導管為通過所述開口延伸至所述第二內腔中。
  20. 如請求項19所述的致動系統，其中，所述第二節段的所述端部在所述開口處設有一流體密封件，其繞所述導管配置。
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