TWI812089B - 智慧自動噴塗系統及智慧自動加工系統 - Google Patents
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Abstract
一種智慧自動噴塗系統包括：一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設噴塗路徑進行修正補償；一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設噴塗路徑對該工件在該第二預定位置進行噴塗；藉此，該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成噴塗作業。
Description
本發明是有關於一種智慧自動加工系統，且特別是有關於一種智慧自動噴塗系統，其解決工件產生偏移時所導致噴塗品質降低的問題。
噴塗為一種透過噴槍藉助壓力，使塗料均勻霧化成細微粒子，使其附著於噴塗物表面的塗裝方式，噴塗製程又分為人工噴塗及自動噴塗；人工噴塗是通過現場作業員，對產品的表面直接進行噴塗，而噴塗過程中漆料會透過空氣壓力變成細微粒子附著於待噴物上，除了空氣與噴嘴高速摩擦所產稱的噪音外，伴隨著空氣的流動，塗料所使用的揮發性溶劑、及顆粒也會擴散於噴塗區域附近，使得工作環境相當惡劣，因此越來越多噴塗作業已經由機械手臂取代之。
隨著機械手臂與運動軌跡規劃的演進，將其應用於噴塗系統的案例不計其數，而自動噴塗系統的建立，也不外乎需要有噴塗動作、工件輸送的功能；因此，以機械手臂進行自動噴塗的部分，則是將需要噴塗的產品固定在可轉動的支架上或是懸掛於支架上，然後將支架鎖定在輸送帶上，通過輸送帶的移動和可轉動支架做不停的旋轉，來達到產品表面100%均勻噴塗。然而， 若工件放置於支架上產生偏移時，自然會導致噴塗的均勻度不佳，而造成工件噴塗品質的降低。
因此，便有需要提供一種智慧自動噴塗系統能夠解決前述的問題。
本發明之一目的是提供一種智慧自動噴塗系統，其解決工件產生偏移時，所導致噴塗的均勻度不佳並造成工件噴塗品質的降低的問題。
依據上述之目的，本發明提供一種智慧自動噴塗系統，包括：一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設噴塗路徑進行修正補償；一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設噴塗路徑對該工件在該第二預定位置進行噴塗；藉此，該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成噴塗作業。
本發明更提供一種智慧自動加工系統，包括：一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設加工路徑進行修正補償；一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設加工路徑對該工件在該第二預定位置進行加工；藉此，該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成加工作業。
本發明之智慧自動噴塗系統主要透過該偏移感測平台進行該工件邊界的快速掃描，並利用工件邊界投影的概念，相較於工件圖檔的尺寸，發展可直觀且快速地計算該工件偏移的演算法，可立即計算出該工件的位移及旋轉之偏移量。此種工件之位移及旋轉的偏移量之計算方法可以減少所需的計算成本，並且不受環境與物體的顏色所影響。因此，本發明之智慧自動噴塗系統可以解決該工件產生偏移時，所導致噴塗的均勻度不佳並造成工件噴塗品質的降低的問題。再者，利用物聯網的建立有助於相關人員能夠透過在工作場所外之遠端電腦，即時了解現場作業狀況，做適當的管理或緊急控制，同時遠端監控介面也會將作業資訊儲存，以方便建立工作日誌及調閱。
為讓本發明之上述目的、特徵和特點能更明顯易懂，茲配合圖式將本發明相關實施例詳細說明如下。
圖1為本發明之一實施例之智慧自動噴塗系統架構之方塊示意圖。圖2為本發明之一實施例之智慧自動噴塗系統架構之側視示意圖。請參考圖1及圖2，該智慧自動噴塗系統主要包括：一遠端監控裝置1；一路由器2，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置1，並依據遠端監控裝置1的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備5，其與該路由器2連結，並接收該路由器2之訊號，用以控制一偏移感測平台54對一工件9(例如車殼零件)在一第一預定位置P1進行感測，並傳送該工件9之偏移訊號至該路由器2對一預設噴塗路徑進行修正補償；一軌道車控制設備4，其與該路由器2連結，並接收該路由器2訊號，用以控制一軌道車44固持該工件9並移動該工件9由該第一預定位置P1至一第二預定位置P2；以及一機械臂控制設備3，其與該路由器2連結，並接收該路由器2訊號，用以控制一機械臂34依補償後的預設噴塗路徑對該工件9在該第二預定位置P2進行噴塗；藉此，經該遠端監控裝置1控制該機械臂控制設備3配合該軌道車控制設備4及該偏移感測及補償設備5於一定的作業距離內完成噴塗作業。
在本實施例中，該機械臂控制設備3包括一第一控制單元31、一第一數位輸出/輸入單元32、一第一伺服控制器33及一機械臂34，該第一控制單元31接收該路由器2之訊號，並連結該第一數位輸出/輸入單元32而輸入訊號，該第一數位輸出/輸入單元32連結該第一伺服控制器33並輸出訊號，該第一伺服控制器33連結該機械臂34，並於接收訊號而驅使該機械臂34作動。另外，因該機械臂34上設有一噴槍341，於該機械臂控制設備3進一步包括：噴槍控制電路35與調壓閥36，該噴槍控制電路35連結該第一數位輸出/輸入單元32，而該調壓閥36與該噴槍控制電路35連結，該調壓閥36用以控制噴槍341噴量。該機械臂34對該工件9在該第二預定位置P2進行噴塗。由於待噴塗之工件9 (例如車殼零件) 形狀複雜，因此該機械臂控制設備3可採用7軸懸吊式機械臂，如圖3所示，以提供足夠自由度，例如7個自由度(θ1~θ7)，並將X0、Y0、Z0之座標系轉換成X7、Y7、Z7之座標系。
該軌道車控制設備4包括一第二控制單元41、一第二數位輸出/輸入單元42、一第二伺服控制器43及一軌道車44，該第二控制單元41接收路由器2之訊號，並連結該第二數位輸出/輸入單元42而輸入訊號，該第二數位輸出/輸入單元42連結該第二伺服控制器43並輸出訊號，該第二伺服控制器43連結該軌道車44，並於接收訊號而驅使該軌道車44作動。該軌道車44固持該工件9並移動該工件9由該第一預定位置P1至該第二預定位置P2，該軌道車44上固持待噴塗之工件9 (例如車殼零件)。
該偏移補償設備5包括一第三控制單元51、一第三數位輸出/輸入單元52、一第三伺服控制器53及一偏移感測平台54，該第三控制單元51接收路由器2之訊號，並連結該第三數位輸出/輸入單元52而輸入訊號，該第三數位輸出/輸入單元52連結該第三伺服控制器53並輸出訊號，該第三伺服控制器53連結該偏移感測平台54，並於接收訊號而驅使該偏移感測平台54對該工件9在該第一預定位置P1進行感測。在本實施例中，該偏移感測平台54是以雷射掃描方式對該工件9之長與寬進行感測。
本發明利用工件邊界投影的概念，相較於工件圖檔的尺寸，發展可直觀且快速地計算該工件偏移的演算法。請參考圖4，假設工件(例如車殼零件9’)被立方體81所包覆，亦即該立方體81各邊以該車殼零件9’之最邊緣做直線連接計算，此時該立方體81的長與寬分別為H及W。請參考圖5，隨著X軸移動，Z軸方向掃描，可得到該立方體81之投影面82的長與寬分別為Hm及Wm。假設該工件沒有偏移，則該工件原本的尺寸與偏移過後掃描的尺寸關係為：H=Hm，W=Wm。請參考圖6，隨著X軸移動，Z軸方向掃描，同樣可得到該立方體81之投影面82的長與寬分別為Hm及Wm。假設該工件有偏移A角度，則該工件原本的尺寸與偏移過後掃描的尺寸關係如下：
Hcos(A)+Wsin(A)=Hm，公式(1)
Hsin(A)+Wcos(A)=Wm，公式(2)
其中，H為原本工件的高，W為原本工件的寬，Hm為偏移後掃描投影的長，Wm為偏移後的掃描投影的寬。由上述該工件原本的尺寸與偏移過後掃描的尺寸關係的式(1)及式(2)，可得到計算公式如下：
， 公式(3)
經過初步測試，該工件9的偏移計算，會產生較大的誤差，而產生誤差的位置如圖6a知圓圈所示之處，因此本發明將上述方法，再做些修正調整。首先，尋找工件9的直線段，如圖6b所示的虛線線段，當作工件9的邊界，可以發現工件9的邊，與原方形之間有一夾角θ。當工件9產生角度偏移如圖6c所示，會產生兩種情況：一、小於θ時，二、大於θ，本發明先以情況二的情況進行說明。
假設工件9偏移了A角度如圖6d所示，式(1)量測的Wm以及Hm，會因為工件9與原方形之間的夾角θ變成W`及H`，如圖6d中的放大圖，可以發現Wm與W`及Hm與H`的關係。可以將式(1)及式(2)的公式修改如下：
，公式(4)
，公式(5)
將公式(9)-(10)進行平方相加後，可以得到：
=
，公式(6)
經過整理，可以得到修改後的偏移感知公式
，公式(7)
接著，說明情況一，當偏移角度小於邊與方形的夾角θ時，所量測出的Hm會少一個角落的值，如圖6e中右下所圈的部分。當發生此情況時量測出來的Hm為小於H，並且圖6e也說明了Hm與H的關係如下：
，公式(8)
，公式(9)
位移偏移計算是利用方形將工件9最邊緣點包覆，可以得到方形體各點的座標系，而中心點座標 Pc 可以表示如下：
，公式(10)
，公式(11)
，公式(12)
同理可知，偏移過後的座標也用上述方式，利用方形體包覆，並且用公式(10)-(12)，算出偏移過後的中心點Pc’。
因此，X、Y、Z各軸的位移量，則為中心點的位移量如下：
，公式(13)
，公式(14)
，公式(15)
然而，當測試工件9發生旋轉偏移時，直接量測出來的長與寬的座標取中點並非在旋轉中心，因此，本發明提出一個位移偏移的修正方法。
由圖6c可知，量測出來的值W`以及H`，跟帶入公式的Wm以及Hm的關係式，為公式(4)以及(5)，因此，當本發明得出旋轉偏移角度，可以將實際的Wm及Hm給逆推出來，將實際的邊Wm及Hm的中點相連，可以得到圖6f，藍色方點為Wm以及Hm的中點相連的中心，但與實際中心(紅色的圓點)有以下關係：
Xc=
，公式(16)
Yc=
，公式(17)
機械臂軌跡規劃與偏移感測補償是依照工件9之正面形狀，在本實施例中，該工件9之正面形狀可為方形，本發明規劃的噴塗路徑如圖7a及7b所示。請參考圖7a，當工件沒有偏移時，7軸懸吊式機械臂的姿態依原噴塗路徑351；請參考圖7b，當工件有偏移時，原噴塗路徑需經過旋轉：公式(18)及位移：公式(19)的計算，得到新的噴塗路徑352，而7軸懸吊式機械臂的姿態，也經過偏移的角度及位移進行修正，讓機械臂保持與偏移後的工件具有相對姿態。
在另一實施例中，該工件9之正面形狀可為三角形，本發明規劃的噴塗路徑如圖8a及8b所示。請參考圖8a，當工件沒有偏移時，7軸懸吊式機械臂的姿態依原噴塗路徑351；請參考圖8b，當工件有偏移時，原噴塗路徑需經過旋轉：公式(18)及位移：公式(19)的計算，得到新的噴塗路徑352，而7軸懸吊式機械臂的姿態，也經過該旋轉：公式(18)進行修正，讓機械臂保持與偏移後的工件具有相對姿態。
，公式(18)
，公式(19)
請再參考圖1及圖2，當待噴塗之工件9產生偏移時，可利用路由器2，以物聯網方式即時傳輸偏移資訊，以修正補償該預設噴塗路徑。由於待噴塗之工件9的尺寸已知，僅需利用該偏移感測平台54對該工件9在該第一預定位置P1進行掃瞄出特徵值(例如該工件9之長與寬)，經過計算後即可得到該工件9的偏移量，不需要使用全域掃描。
再者，在本實施例中，操作者可於遠端經由該遠端監控裝置1達指令，以操控該機械臂控制設備3配合該軌道車控制設備4對該工件9在該第二預定位置P2進行噴塗；讓操作者經遠端監控裝置1透過網際網路連結該路由器2，而該路由器2依據遠端監控裝置1所下達的指令訊號，分別經由連結路徑傳送訊號出去。當該軌道車控制設備4之第二控制單元41接收到路由器2訊號，而經第二控制單元41傳輸至第二數位輸出/輸入單元42，於第二數位輸出/輸入單元42接收到了數位訊號，產生了相對應的訊號輸出傳送給第二伺服控制器43，讓第二伺服控制器43控制該軌道車44移動到該第二預定位置P2；同時，該機械臂控制設備3之第一控制單元31接收到路由器2訊號，而經第一控制單元31傳輸至第一數位輸出/輸入單元32，於第一數位輸出/輸入單元32接收到了數位訊號，產生了相對應的訊號輸出傳送給第一伺服控制器33，在該軌道車44到達定點或移動時，讓第一伺服控制器33控制該機械臂34對應該軌道車44上所夾持之工件進行直線、旋轉等方式噴塗，而因該機械臂34利用所設之噴槍341進行噴塗，故當第一數位輸出/輸入單元32於接收訊號之後，一併輸出訊號至該噴槍控制電路35，利用該噴槍控制電路35控制調壓閥36，讓該調壓閥36用以控制噴槍341的噴塗量。
本發明智慧自動噴塗系統更包括一電氣控制單元6，該電氣控制單元5分別連結該機械臂控制設備3、該軌道車控制設備4及該偏移補償設備5，且該電氣控制單元5為一不斷電系統，能供應監控執行過程所需的電力需求者。
本發明之智慧自動噴塗系統主要透過該偏移感測平台進行該工件邊界的快速掃描，並利用工件邊界投影的概念，相較於工件圖檔的尺寸，發展可直觀且快速地計算該工件偏移的演算法，可立即計算出該工件的位移及旋轉之偏移量。此種工件之位移及旋轉的偏移量之計算方法可以減少所需的計算成本，並且不受環境與物體的顏色所影響。因此，本發明之智慧自動噴塗系統可以解決該工件產生偏移時，所導致噴塗的均勻度不佳並造成工件噴塗品質的降低的問題。再者，利用物聯網的建立有助於相關人員能夠透過在工作場所外之遠端電腦，即時了解現場作業狀況，做適當的管理或緊急控制，同時遠端監控介面也會將作業資訊儲存，以方便建立工作日誌及調閱。
另外，本發明更提供一種智慧自動加工系統，包括：一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設加工路徑(例如噴塗路徑)進行修正補償；一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設加工路徑(例如噴塗路徑)對該工件在該第二預定位置進行加工(例如噴塗)；藉此，經該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成加工作業(例如噴塗作業)。
綜上所述，乃僅記載本發明為呈現解決問題所採用的技術手段之較佳實施方式或實施例而已，並非用來限定本發明專利實施之範圍。即凡與本發明專利申請範圍文義相符，或依本發明專利範圍所做的均等變化與修飾，皆為本發明專利範圍所涵蓋。
1:遠端監控裝置
2:路由器
3:機械臂控制設備
31:第一控制單元
32:第一數位輸出/輸入單元
33:第一伺服控制器
34:機械臂
341:噴槍
35:噴槍控制電路
36:調壓閥
4:軌道車控制設備
41:第二控制單元
42:第二數位輸出/輸入單元
43:第二伺服控制器
44:軌道車
5:偏移感測及補償設備
51:第三控制單元
52:第三數位輸出/輸入單元
53:第三伺服控制器
54:偏移感測平台
81:立方體
82:投影面
9:工件
9’:車殼零件
A :偏移角度
H :原本工件的高
Hm, H`:偏移後掃描投影的長
P1:第一預定位置
P2:第二預定位置
W:原本工件的寬
Wm, W`:偏移後的掃描投影的寬
θ:夾角
θ1~θ7:自由度
X0,Y0,Z0:座標系
X7,Y7,Z7:座標系
圖1為本發明之一實施例之智慧自動噴塗系統架構之方塊示意圖。
圖2為本發明之一實施例之智慧自動噴塗系統架構之側視示意圖。
圖3為本發明之一實施例之7軸懸吊式機械臂之立體示意圖。
圖4為本發明之一實施例之車殼零件被立方體所包覆之立體示意圖。
圖5為本發明之一實施例之包覆車殼零件之立方體之投影面之示意圖。
圖6為本發明之另一實施例之包覆車殼零件之立方體之投影面之示意圖。
圖6a~圖6f為本發明之其他實施例之偏移後工件之示意圖。
圖7a為本發明之一實施例之原預設噴塗路徑之示意圖。
圖7b為本發明之一實施例之修正補償後的預設噴塗路徑之示意圖。
圖8a為本發明之另一實施例之原預設噴塗路徑之示意圖。
圖8b為本發明之另一實施例之修正補償後的預設噴塗路徑之示意圖。
1:遠端監控裝置
2:路由器
3:機械臂控制設備
31:第一控制單元
32:第一數位輸出/輸入單元
33:第一伺服控制器
34:機械臂
341:噴槍
35:噴槍控制電路
36:調壓閥
4:軌道車控制設備
41:第二控制單元
42:第二數位輸出/輸入單元
43:第二伺服控制器
44:軌道車
5:偏移感測及補償設備
51:第三控制單元
52:第三數位輸出/輸入單元
53:第三伺服控制器
54:偏移感測平台
Claims (8)
- 一種智慧自動噴塗系統，包括：一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設噴塗路徑進行修正補償，其中該偏移感測平台是以雷射掃描方式只對該工件之長與寬進行感測；其中該工件原本的尺寸與偏移過後掃描的尺寸關係如下：Hcos(A)+Wsin(A)=Hm，Hsin(A)+Wcos(A)=Wm，其中該工件有偏移A角度，H為原本工件的高，W為原本工件的寬，Hm為偏移後掃描投影的長，Wm為偏移後的掃描投影的寬；以及其中透過該偏移感測平台進行該工件邊界的掃描，並利用該工件邊界投影，相較於原本工件的尺寸，發展出該工件之位移及旋轉的偏移量之計算方法，以計算出該工件的位移及旋轉之偏移量作為該偏移訊號；一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設噴塗路徑對該工件在該第二預定位置進行噴塗；藉此，該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成噴塗作業。
- 如請求項1之智慧自動噴塗系統，其中該工件為車殼零件。
- 如請求項1之智慧自動噴塗系統，其中該機械臂控制設備更包括一第一控制單元、一第一數位輸出/輸入單元及一第一伺服控制器，該第一控制單元接收該路由器之訊號並連結該第一數位輸出/輸入單元，該第一數位輸出/輸入單元連結該第一伺服控制器，且該第一伺服控制器連結該機械臂並驅使該機械臂作動。
- 如請求項3之智慧自動噴塗系統，其中該機械臂為7軸懸吊式機械臂。
- 如請求項3之智慧自動噴塗系統，其中該機械臂上設有一噴槍，於該機械臂控制設備更包括噴槍控制電路與調壓閥，該噴槍控制電路連結該第一數位輸出/輸入單元，而該調壓閥與該噴槍控制電路連結，且該調壓閥用以控制噴槍噴量。
- 如請求項3之智慧自動噴塗系統，其中該軌道車控制設備更包括一第二控制單元、一第二數位輸出/輸入單元、一第二伺服控制器，該第二控制單元接收路由器之訊號並連結該第二數位輸出/輸入單元，該第二數位輸出/輸入單元連結該第二伺服控制器，且該第二伺服控制器連結該軌道車並驅使該軌道車作動。
- 如請求項6之智慧自動噴塗系統，其中該偏移補償設備更包括一第三控制單元、一第三數位輸出/輸入單元、一第三伺服控制器，該第三控制單元接收路由器之訊號並連結該第三數位輸出/輸入單元，該第三數位輸出/輸入單元連結該第三伺服控制器，且該第三伺服控制器連結該偏移感測平台並驅使該偏移感測平台對該工件進行感測。
- 一種智慧自動加工系統，包括： 一遠端監控裝置；一路由器，其藉由網際網路連結該遠端監控裝置，並依據遠端監控裝置的訊號選擇連結控制路徑；一偏移感測及補償設備，其與該路由器連結，並包括一偏移感測平台，用以對一工件在一第一預定位置進行感測，並傳送該工件之偏移訊號至該路由器，以對一預設加工路徑進行修正補償，其中該偏移感測平台是以雷射掃描方式只對該工件之長與寬進行感測；其中該工件原本的尺寸與偏移過後掃描的尺寸關係如下：Hcos(A)+Wsin(A)=Hm，Hsin(A)+Wcos(A)=Wm，其中該工件有偏移A角度，H為原本工件的高，W為原本工件的寬，Hm為偏移後掃描投影的長，Wm為偏移後的掃描投影的寬；以及其中透過該偏移感測平台進行該工件邊界的掃描，並利用該工件邊界投影，相較於原本工件的尺寸，發展出該工件之位移及旋轉的偏移量之計算方法，以計算出該工件的位移及旋轉之偏移量作為該偏移訊號；提供一軌道車控制設備，其與該路由器連結，並包括一軌道車，用以固持該工件，並移動該工件由該第一預定位置至一第二預定位置；以及提供一機械臂控制設備，其與該路由器連結，並包括一機械臂，用以依修正補償後的該預設加工路徑對該工件在該第二預定位置進行加工；藉此，該遠端監控裝置控制該機械臂控制設備配合該軌道車控制設備及該偏移感測及補償設備於一定的作業距離內完成加工作業。
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| TWM551726U (zh) * | 2017-07-14 | 2017-11-11 | Zhao-Shu Liu | 智慧自動噴塗系統 |
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-
2022
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