TWI810300B - 海底基礎構築機器人 - Google Patents
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Abstract
本發明係有關一種用來使海洋構造物在海底之基礎構築以自動化進行的海底基礎構築機器人。藉由在海底的岩盤鑿孔並將基礎插入孔中，而在海底構築基礎的海底基礎構築機器人係具備：鑿孔機(8)，係具備在下端具有切削刃(50)的複式管(10A、10B、10C)，且以使複式管(10A、10B、10C)旋轉並上下移動的方式對岩盤鑿孔；殼體(7)，係容納複數個插入孔中的基礎；支架(1)，係支撐鑿孔機(8)及殼體(7)的部分，並在下部具有至少三支腳部(2)；以及移動機構，係使鑿孔機(8)和容納複數個基礎的殼體(7)在支架(1)上移動。
Description
本發明係有關一種用來使海洋構造物在海底之基礎構築自動化的海底基礎構築機器人。
近年來，隨著世界規模迅速增加的能源需求，而進行利用無用盡、公害及汙染之虞且可再生的自然能源的各種研究開發來做為取代至今一直依賴的化石燃料、核能的能源。就這種可再生的自然能源而言，太陽光及風力可為代表。在使用風力的情況，由於海洋比陸地可獲得更大的風力，而進行海洋風力發電的開發。但是，太陽光及風力皆有容易被天氣或季節左右的缺點。對此，期望利用不為天氣或季節左右且大致恆定、豊富且能量密度高的海流來獲得電力之海流發電的具商業性等級的實用化。
又，已知在日本近海的地層中存在大量的甲烷水合物，亦期望開採此甲烷水合物做為新的能源來利用。
另外，藉由各種探測已確認在水深超過1000公尺的深海海底存在許多具有金、銅、鉛、鋅、鎳、鈷、鉑、及其他稀有金屬和稀土等的金屬資源的海底礦床。亦期望開採這種金屬資源來利用。
為施行這種海流發電、甲烷水合物的開採、金屬資源的開採、海洋風力發電等，需要海洋構造物，而且海洋構造物必須固定在海上或海中。
就固定海洋構造物的方法而言，除了非常淺的海域之外，以往係廣為使用錘或錨固定在海底、海中的方法來進行，惟這種方法的問題點為：由於利用重力來固定海洋構造物，假設在颱風時施加於海洋構造物的力變大，而有錘或錨巨大化的傾向。此外，亦有因為海底面的凹凸、海底的表面物質的不同所導致的滑動等不確定因素，而使海洋構造物難以恆久地固定在預定的位置。又，安裝巨大化的錘或錨的作業需要大型的作業船，工期長且耗費高，故而在海洋構造物的構築施加制動器。
另一方面，亦有避開錘或錨，在海底構築基礎來固定海洋構造物的方法，但在這種情況時，由於現有技術係在大型的船舶上設置圍欄而直接在海底岩盤構築基礎的方法，這種方法亦是工期長且耗費高，已成為阻礙。近年來，將在陸地上構築之基礎施工方法的挖掘機下降到海底開鑿孔，再以另外的機器構築基礎的方法已成為可能。惟前提是由穿著潛水服的人進行操作，只能夠在一定的深度進行基礎構築。這種方法亦不會改變工期及耗費。
專利文獻1：日本特開昭63-130829號公報
假設要在包括深海之海底的一個點構築恆久性不會移動且拉力1000噸左右的基礎時，從海上使用大型作業船並從海上連接豎井來構築基礎的施工方法係一般的施工方法，在外海的作業會受海象條件影響，一年間的工作日數有限，且使用大型作業船的耗費也提高。最新的施工方法還開發了一種以對海底沈入方式進行在地面上構築基礎的方法的工法，惟從鑿孔至構築基礎為止的作業要使用複數個海底重型設備來構築，相較於直接構築基礎的施工方法雖有改善，但工期及耗費依然未脫離困難狀態。
本發明係鑑於上述情況而成者，目的在提供一種能夠以短期間且低耗費使海洋構造物恆久性地固定在海上、海中，而可構築海流發電的基礎、甲烷水合物之海底作業用的基礎、海洋風力發電設備的基礎、從海底某一深度開採金屬資源時之海底作業用的基礎、某一深度的海堤工程之浮動物安裝的基礎、以及其他各種浮動海洋構造物之設置用的基礎的海底基礎構築機器人。
為達成上述目的，本發明之海底基礎構築機器人係藉由在海底的岩盤鑿孔並將基礎插入該孔中，而在海底構築基礎的海底基礎構築機器人，係具備：鑿孔機，係具備在下端具有切削刃的複式管，且以使該複式管旋轉並上下移動的方式對岩盤鑿孔；殼體，係容納複數個插入前述孔中的基礎；支架，係支撐前述鑿孔機及前述殼體的部分，並在下部具有至少三支腳部；以及移動機構，係使前述鑿孔機和容納前述複數個基礎的殼體在前述支架上移動。
根據本發明之較佳態樣，係在前述複式管之中相鄰的兩個管之間設置用來將藉由前述切削刃所挖掘的挖掘廢棄物搬運至上方之可旋轉的螺旋葉片。
根據本發明之較佳態樣，前述移動機構係使前述鑿孔機與前述殼體一體移動，或使前述鑿孔機與前述殼體個別移動。
根據本發明之較佳態樣，係設置有千斤頂，該千斤頂係使前述各腳部相對於前述支架上下移動。
根據本發明之較佳態樣，前述各腳部係具備從各腳部的底部朝斜下方突出的鑽針。
根據本發明之較佳態樣，前述複式管係各管與個別旋轉之旋轉機構連結。
根據本發明之較佳態樣，前述基礎係包含對鋼管內填充有PRC(prestressed concrete，預應力混凝土)之圓柱狀的鋼管組合型基礎。
根據本發明之較佳態樣，前述基礎係在下端具備填充有接著劑的膠囊。
本發明係具有以下所列舉的效果。
(1)能夠以短期間且低耗費使海洋構造物恆久性地固定在海上、海中，而可構築海流發電的基礎、甲烷水合物之海底作業用的基礎、海洋風力發電設備的基礎、從海底某一深度開採金屬資源時之海底作業用的基礎、某一深度的海堤工程之浮動物安裝的基礎、以及其他各種浮動海洋構造物之設置用的基礎。
(2)先前的海底岩盤挖掘構築施工方法在分開的方式中亦使用複數台重型機械，但本發明可以用一組機器人進行從海底岩盤挖掘至基礎構築為止的作業，並停留在固定點完成基礎構築。
1‧‧‧支架
1a、1b、1c‧‧‧樑構件
2‧‧‧腳部
2a‧‧‧底部
3‧‧‧鑽針
4‧‧‧油壓千斤頂
5‧‧‧引導機器人
6‧‧‧鋼管組合型基礎
6a‧‧‧膠囊
7‧‧‧殼體
8‧‧‧鑿孔機
9‧‧‧外筒
10A‧‧‧大直徑管(複式管)
10B‧‧‧中直徑管(複式管)
10C‧‧‧小直徑管(複式管)
15‧‧‧軌道
16‧‧‧支撐構件
16a‧‧‧U字形部分
16b‧‧‧水平部
17‧‧‧滑動構件
20A、20B、20C‧‧‧馬達
21A、21B、21C、21F、26F‧‧‧從動齒輪(齒輪機構)
22A、22B、22C、22F、23F‧‧‧驅動齒輪(齒輪機構)
24F、25F‧‧‧中間齒輪
25、27‧‧‧鋼管
25S、27S‧‧‧螺旋葉片
50‧‧‧切削刃
51‧‧‧油壓缸
60‧‧‧嵌套式分隔壁
60A、60B、60C‧‧‧環
H‧‧‧耐壓管
h‧‧‧海水噴射用孔
R‧‧‧岩盤
SB‧‧‧海底
TP‧‧‧錐形部
W‧‧‧纜線
第1圖係顯示本發明之海底基礎構築機器人之構成例的圖，為海底基礎構築機器人之示意性前視圖。
第2圖係顯示本發明之海底基礎構築機器人之構成例的圖，為海底基礎構築機器人之示意性俯視圖。
第3圖係顯示使容納鋼管組合型基礎之殼體與鑿孔機相對於支架一體移動的構成的示意性剖面圖。
第4圖係第1圖之IV部分的放大圖。
第5圖係第1圖之V部分放大圖。
以下，參照第1圖至第5圖說明本發明之海底基礎構築機器人的實施型態。在第1圖至第5圖中，對於相同或等同的構成要素係賦予相同的符號並省略重覆說明。
第1圖及第2圖係顯示本發明之海底基礎構築機器人之構成例的圖，第1圖為海底基礎構築機器人之示意性前視圖，第2圖為海底基礎構築機器人之示意性俯視圖。如第1圖及第2圖所示，海底基礎構築機器人係具
備：支架1、及腳部2，該支架1係藉由將三根樑構件1a、1b、1c連接成三角形來構築者，該腳部2係設置於三根樑構件1a、1b、1c之連接點的三個大致圓柱狀的腳部2。各腳部2的底部2a係形成為大致圓錐狀，在底部2a的中心部設有鑽針3。各鑽針3係以可從腳部2的底部2a朝斜下方突出的方式構成，藉由將各鑽針3傾斜地插入到海底SB的岩盤使支架1能夠固定在海底SB。
如第1圖及第2圖所示，在支架1和各腳部2之間設置有油壓千斤頂4，藉由油壓千斤頂4使腳部2相對於支架1能夠上下移動。藉此，即使海底SB傾斜或海底SB凹凸不平，支架1仍能夠保持水平。在支架1上設置有可容納複數根(在圖式之例中為6根)在鋼管內填充有PRC(預應力混凝土)之圓柱狀的鋼管組合型基礎6的箱形的殼體7。複數根鋼管組合型基礎6係直立並排容納在殼體7內。在殼體7的一端部配置有鑿孔機8。
前述鑿孔機8係具備：外筒9、複式管10A、10B、10C、切削刃50、以及油壓缸51，該外筒9係由固定在殼體7之中空的鋼管所構成，該複式管10A、10B、10C係由可上下移動地容納在外筒9內之複數根鋼管所構成，該切削刃50係由固定在複式管10A、10B、10C下端之硬質合金所構成，該油壓缸51係使複式管10A、10B、10C在外筒9內上下移動。容納複數根鋼管組合型基礎6的殼體7與固定在殼體7的鑿孔機8係一體構成為在支架1上可朝箭頭A的方向(參照第1圖)來回移動。在殼體7連結有纜線W，纜線W延伸至海上的作業船為止。在纜線W途中設有引導機器人5，使海底基礎構築機器人能夠軟著陸在海底SB。
第3圖係顯示容納鋼管組合型基礎6的殼體7與鑿孔機8相對於支架1一體移動的構成的示意性剖面圖。如第3圖所示，在支架1上設置有並列的軌道15、15。在殼體7固定有支撐構件16，該支撐構件16係具備以覆蓋殼體7下部的方式設置的U字形部分16a、以及從該U字形部分的上端朝兩側延伸的水平部16b、16b；支撐構件16的水平部16b、16b係放置在並列的軌道15、15上。藉此，殼體7和鑿孔機8藉由油壓缸、馬達、及滾珠螺絲等移動機構(未圖示)可在軌道15、15上移動。支撐構件16的水平部16b與軌道15之間安裝有用來減少摩擦係數的滑動構件17，使殼體7和鑿孔機8可在軌道15、15上平滑地移動。另外，移動機構亦可以為個別移動殼體7及鑿孔機8的機構。
第4圖係第1圖之IV部分的放大圖。如第4圖所示，複式管(在圖式之例中為三重管)10A、10B、10C係分別經由齒輪機構與馬達20A、20B連結，複式管10A、10B、10C係構成為可各自旋轉。亦即，在外徑最大之大直徑管10A的外周固定有大直徑的從動齒輪21A，在馬達20A的驅動軸固定有驅動齒輪22A，馬達20A的旋轉經由齒輪機構22A、21A傳遞到大直徑管10A，使大直徑管10A旋轉。
又，在外徑為中間之中直徑管10B的外周固定有中直徑的從動齒輪21B，在馬達20B的驅動軸固定有驅動齒輪22B，馬達20B的旋轉經由齒輪機構22B、21B傳遞到中直徑管10B，使中直徑管10B旋轉。
此外，在外徑最小之小直徑管10C的外周固定有小直徑的從動齒輪21C，在馬達20B的驅動軸固定有驅動齒輪22C，馬達20B的旋轉經由齒輪機構22C、21C傳遞到小直徑管10C，使小直徑管10C旋轉。
如第4圖所示，在中直徑管10B的外周側設有鋼管25，該鋼管25係具備用來搬運藉由切削刃50(參照第1圖)所挖掘之挖掘岩屑的螺旋葉片25S。此外，在小直徑管10C的外周側設有鋼管27，該鋼管27係具備用來搬運藉由切削刃50(參照第1圖)所挖掘之挖掘岩屑的螺旋葉片27S。鋼管25及鋼管27係分別經由齒輪機構與馬達20C連結，具有螺旋葉片25S的鋼管25和具有螺旋葉片27S的鋼管27係構成為可各自旋轉。亦即，在具有螺旋葉片25S的鋼管25外周固定有大直徑的從動齒輪21F，在馬達20C的驅動軸固定有驅動齒輪22F，馬達20C的旋轉經由齒輪機構22F、21F傳遞到鋼管25，使鋼管25及螺旋葉片25S旋轉。另外，在具有螺旋葉片27S的鋼管27外周固定有小直徑的從動齒輪26F，在馬達20C的驅動軸固定有驅動齒輪23F，馬達20C的旋轉經由中間齒輪24F、25F傳遞到從動齒輪26F，使鋼管27及螺旋葉片27S旋轉。
第5圖係第1圖之V部分放大圖。如第5圖所示，在複式管10A、10B、10C的下端分別固定有包含硬質合金的切削刃50。複式管10A、10B、10C之中，在中直徑管10B及小直徑管10C形成有錐形部TP，藉由切削刃50所挖掘的環狀岩盤R利用錐形部TP推動擴大並分成小塊。在中直徑管10B的外周側設有鋼管25，該鋼管25係具備用來搬運藉由切削刃50所挖掘之挖掘廢棄物至上方的螺旋葉片25S。另外，在小直徑管10C的外周側設有鋼管27，該鋼管27係具備用來搬運藉由切削刃50所挖掘之挖掘廢棄物至上方的螺旋葉片27S。
操作鑿孔機8藉由切削刃50切割岩盤時會產生粉塵，由於粉塵會沉降到孔的底部，而妨礙複式管10A、10B、10C的旋轉，所以需要經常將海水
吹到海底的裝置。因而設有：如第1圖所示之來自海上的耐壓管H、以及如第5圖所示之形成在小直徑管10C之中央部的海水噴射用孔h，耐壓管H係與海水噴射用孔h連接。
如第5圖所示，在支架1的下端設置有嵌套式分隔壁60，該嵌套式分隔壁60係嵌套式組合了複數個環60A、60B、60C，在嵌套式分隔壁60的內部形成與外部分隔的空間。藉此，藉由螺旋葉片25S、27S自動搬出之挖掘廢棄物不會掉落至由鑿孔機8開鑿的孔中。藉由利用複數個環60A、60B、60C構成嵌套式分隔壁60，以消除海底SB的段差。
接著，說明構成第1圖至第5圖所示之海底基礎構築機器人的整體動作。
首先，從海上的作業船延伸纜線W並操作引導機器人5，使海底基礎構築機器人能夠軟著陸在海底SB。之後，利用油壓千斤頂4使三支腳部2上下移動，藉此使支架1在海底SB上採取水平姿勢。確立了支架1的水平姿勢時，將設在各腳部2的鑽針3斜插入海底SB的岩盤。藉此，使支架1固定在海底SB。藉由該等鑽針3可抵擋鑿孔機8鑿孔時施加在支架1的旋轉力，防止支架1移動。
接著，藉由油壓缸、馬達、及滾珠螺絲等移動機構(未圖示)使殼體7和鑿孔機8一體在軌道15、15上移動，鑿孔機8到達鑿孔位置後，在該位置使殼體7和鑿孔機8停止。然後，旋轉複式管10A、10B、10C並使鑿孔機8下降來進行鑿孔作業。此時，藉由切削刃50挖掘的環狀岩盤R利用中直徑管10B和小直徑管10C的錐形部TP推動擴大而分成小
塊。然後，慢慢旋轉螺旋葉片25S、27S，自動搬運挖掘廢棄物。此時，嵌套式分隔壁60係防止自動搬運之挖掘出的殼掉落至於岩盤所鑿開的孔中。
鑿孔機8的鑿孔作業結束後，使複式管10A、10B、10C上昇。之後，使殼體7和鑿孔機8一體前進，容納在殼體7內之前端的鋼管組合型基礎6到達於岩盤所鑿開的孔的上方時，使殼體7和鑿孔機8停止。解除在殼體7之內部保持鋼管組合型基礎6之保持部(未圖示)的保持，使鋼管組合型基礎6插入至於岩盤所鑿開的孔中。在鋼管組合型基礎6的下端安裝有膠囊6a，該膠囊6a係密封有用來使鋼管組合型基礎6固定在岩盤的特殊接著劑。因此，鋼管組合型基礎6插入孔中時，膠囊6a會破裂，特殊接著劑充滿在鋼管組合型基礎6及孔的間隙，使岩盤與鋼管組合型基礎6一體化。以鋼管組合型基礎6的假想拉出強度可確保在1000噸以上的方式設定特殊接著劑的接著力。另外，亦可利用耐壓管H和海水噴射用孔h從海上加壓填充水泥系接著劑。基礎完成後，為構築下一個基礎，使殼體7和鑿孔機8回到原來的位置，從岩盤拉出三支腳部2的鑽針3。
由於在海底基礎構築機器人的殼體7容納有複數個鋼管組合型基礎6，可減少海底基礎構築機器人朝海上漂浮並提高作業效率。
本發明之實施型態說明至此，惟本發明並不限定於上述實施型態，在本發明之技術思想的範圍內當然亦可以各種不同的型態來實施。
本發明可利用在用來使海洋構造物在海底之基礎構築自動化的海底基礎構築機器人。
1‧‧‧支架
1a‧‧‧樑構件
2‧‧‧腳部
2a‧‧‧底部
3‧‧‧鑽針
4‧‧‧油壓千斤頂
5‧‧‧引導機器人
6‧‧‧鋼管組合型基礎
6a‧‧‧膠囊
7‧‧‧殼體
8‧‧‧鑿孔機
9‧‧‧外筒
10A‧‧‧大直徑管(複式管)
10B‧‧‧中直徑管(複式管)
10C‧‧‧小直徑管(複式管)
50‧‧‧切削刃
51‧‧‧油壓缸
60‧‧‧嵌套式分隔壁
H‧‧‧耐壓管
SB‧‧‧海底
W‧‧‧纜線
Claims (7)
- 一種海底基礎構築機器人，係藉由在海底的岩盤鑿出孔並將基礎插入前述孔中，而在海底構築基礎，該海底基礎構築機器人係具備：鑿孔機，係具備在下端具有切削刃的複式管，且以使該複式管旋轉並上下移動的方式將岩盤鑿出孔；殼體，係容納複數個要插入前述孔中的基礎，前述基礎係包含對鋼管內填充有PRC(預應力混凝土)之圓柱狀的鋼管組合型基礎；支架，為支撐前述鑿孔機及前述殼體的部分，並在下部具有至少三支腳部；以及移動機構，係使前述鑿孔機和容納前述複數個基礎的殼體在前述支架上移動。
- 如申請專利範圍第1項所述之海底基礎構築機器人，其中，在前述複式管之中相鄰的兩個管之間設置用來將藉由前述切削刃所挖掘的挖掘廢棄物搬運至上方之可旋轉的螺旋葉片。
- 如申請專利範圍第1項或第2項所述之海底基礎構築機器人，其中，前述移動機構係使前述鑿孔機與前述殼體一體移動，或使前述鑿孔機與前述殼體個別移動。
- 如申請專利範圍第1項或第2項所述之海底基礎構築機器人，係設置有油壓千斤頂，該油壓千斤頂係使前述至少三支腳部的各腳部相對於前述支架上下移動。
- 如申請專利範圍第1項或第2項所述之海底基礎構築機器人，其中，前述至少三支腳部係具備從各腳部的底部朝斜下方突出的鑽針。
- 如申請專利範圍第1項或第2項所述之海底基礎構築機器人，其中，前述複式管之各管係與個別旋轉之齒輪機構連結。
- 如申請專利範圍第1項所述之海底基礎構築機器人，其中，前述基礎係在下端具備填充有接著劑的膠囊。
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2019
- 2019-05-16 TW TW108116936A patent/TWI810300B/zh active
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