TWI787988B - 偵測系統及偵測方法 - Google Patents

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Abstract

提供一種偵測系統及偵測方法。方法包括配置處理電路執行初始化階段，包括：執行檢測程序，分別累計多個子區域檢測到有物體存在的次數，以產生初始計數值；以及以處理電路執行正常工作階段，包括：執行檢測程序，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值；將該些子區域中的當前子區域的當前計數值與初始計數值進行比較，若當前計數值大於初始計數值超過第一計數閥值，則當前子區域中視為出現新的靜止物體；及統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生統計結果。

Description

偵測系統及偵測方法
本發明涉及一種偵測系統及偵測方法，特別是涉及一種能夠偵測新出現的靜止物體，並將其與既有的靜止物體進行區分的偵測系統及偵測方法。
為了安全以及保護生命和財產，需要持續監測公路狀況。在高速公路上，如果車輛由於機械故障或駕駛員失去知覺而突然停下來，則可能導致危險狀況發生。在這種情況下，應通知有關單位封閉上面有停止車輛的車道，清除障礙物並開放車道。
在現有的道路偵測技術中，經常使用電感線圈環路(inductive loop)檢測器、無線磁力計、攝影機、雷達及通訊模組等。然而，上述裝置都有其侷限性。
舉例來說，電感線圈環路檢測器容易受到路況變化的影響，且會隨著使用時間增加而劣化；每個配置有磁力計的裝置都需要分配電源線，且每隔一段距離即需要一個裝置，因此設置需求量較大；而攝影機則是會受到惡劣天氣影響而導致性能下降。
相較於上述設備，雷達需要的管理和維護成本更低，且雷達系統可以全天候運行。其缺點在於視野有限，且僅能檢測在視距(line-of-sight)上的物體。換言之，如果在雷達的視野中，較小的物體被較大的物體所遮蔽，而無法為雷達所見，則可能無法檢測到被遮蔽的物體。
此外，傳統雷達需要追蹤移動物體的檢測數據來進行預測並預警。如果小型物體停止移動並停止在靜止物體附近時，則可能不會被偵測到，這限制了傳統雷達系統檢測新的靜止物體並將其與舊靜止物體區分的能力。
本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種能夠偵測新出現的靜止物體，並將其與既有的靜止物體進行區分的偵測系統及偵測方法。
為了解決上述的技術問題，本發明所採用的其中一技術方案是提供一種偵測系統，其包括發射器、接收器及處理電路。處理電路連接於發射器及接收器，且經配置以執行檢測程序，包括：控制發射器以預定天線場型朝向偵測區域發射檢測訊號，其中，預定天線場型覆蓋偵測區域；控制接收器接收多個反射訊號；對該些反射訊號進行處理以產生檢測結果，以分別判斷偵測區域的多個子區域中是否有物體存在。其中，處理電路經配置以執行初始化階段，包括：以第一預定次數執行檢測程序；及在執行檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在檢測程序執行完第一預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個初始計數值。其中，該些初始計數值用於分別指示該些子區域中是否有既有的靜止物體。其中，處理電路經配置以在初始化階段後執行正常工作階段，包括：以第二預定次數執行檢測程序；在執行檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在檢測程序執行完第二預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值；將該些子區域中的當前子區域的當前計數值與當前子區域的初始計數值進行比較，若當前子區域的當前計數值超過當前子區域初始計數值第一計數閥值，則當前子區域中視為出現新的靜止物體；及統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生統計結果，其用於指示偵測區域的狀態。
為了解決上述的技術問題，本發明所採用的另外一技術方案是提供一種偵測方法，其包括：配置連接於發射器及接收器的處理電路執行檢測程序，包括：控制發射器以預定天線場型朝向偵測區域發射檢測訊號，其中預定天線場型覆蓋偵測區域；控制接收器接收多個反射訊號；及對該些反射訊號進行處理以產生檢測結果，以分別判斷偵測區域的多個子區域中是否有物體存在。偵測方法還包括配置處理電路執行初始化階段，以及在初始化階段後執行正常工作階段。初始化階段包括：以第一預定次數執行檢測程序；及在執行檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在檢測程序執行完第一預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個初始計數值，其中，該些初始計數值用於分別指示該些子區域中是否有既有的靜止物體。正常工作階段包括：以一第二預定次數執行該檢測程序；在執行該檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在該檢測程序執行完該第二預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值；將該些子區域中的一當前子區域的該當前計數值與該當前子區域的該初始計數值進行比較，若該當前子區域的該當前計數值超過該當前子區域的該初始計數值一第一計數閥值，則該當前子區域中視為出現新的靜止物體；及統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生一統計結果，其用於指示該偵測區域的狀態。
本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的偵測系統及偵測方法記錄環境及靜止物體，並將所記錄的數據用於偵測新的靜止物體，並與既有的靜止物體進行區分。
為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。
以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關“偵測系統及偵測方法”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不背離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。
參閱圖1所示，本發明一實施例提供一種偵測系統1，其包括發射器10、接收器11、處理電路14、記憶體16及通訊模組17。上述的元件可藉由例如，但不限於匯流排15與彼此進行通訊。
發射器10可包括發射天線Tx及第一射頻(Radio Frequency, RF)前端電路100，接收器11可包括第一接收電路12及第二接收電路13。其中，第一接收電路12包括第一接收天線Rx1、第二射頻前端電路120及類比數位轉換器122，第二接收電路13包括第二接收天線Rx2、第三射頻前端電路130及類比數位轉換器132。
第一射頻前端電路100用於控制發射器10，而第二射頻前端電路120及第三射頻前端電路130分別用於控制第一接收電路12及第二接收電路13，且第一射頻前端電路100、第二射頻前端電路120及第三射頻前端電路130可以整合在單個或多個晶片中。此外，類比數位轉換器122可電性連接於第二射頻前端電路120及處理電路14之間，類比數位轉換器132可電性連接於第三射頻前端電路130及處理電路14之間，以將類比訊號轉換為數位訊號，以供處理電路14進一步處理。
記憶體16為可用以儲存資料的任何儲存裝置，可為例如，但不限於隨機存取記憶體(random access memory；RAM)、唯讀記憶體(read only memory；ROM)、快閃記憶體、硬碟或其他可用以儲存資料的儲存裝置。記憶體16配置以至少儲存複數電腦可讀取指令。於一實施例中，記憶體16亦可用以儲存處理電路14進行運算時產生的暫存資料。
處理電路14可例如為微控制器(microcontroller)、微處理器(microprocessor)、數位訊號處理器(digital signal processor，DSP)。處理電路14電性連接於發射器10、接收器11及記憶體16，且經配置以自記憶體16存取並執行檢測程序160、初始化階段162及正常工作階段164，同時控制發射器10及接收器11。通訊模組17亦可在處理電路14的控制下與外部裝置或網路進行通訊。
以下將說明本發明的偵測方法，其可應用於圖1的偵測系統1中，或由其他硬體元件如資料庫、一般處理器、計算機、伺服器、或其他具特定邏輯電路的獨特硬體裝置或具特定功能的設備來實作，如將程式碼和處理器/晶片整合成獨特硬體。更詳細地說，偵測方法可使用電腦程式實現，以控制偵測系統1的各元件。電腦程式可儲存於一非暫態電腦可讀取記錄媒體中，例如唯讀記憶體、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟悉此技藝者可輕易思及具有相同功能之電腦可讀取記錄媒體。
本發明的偵測方法可包括檢測程序、初始化階段及正常工作階段。其中，初始化階段及正常工作階段均需要多次執行檢測程序，故以下先針對檢測程序進行說明。
圖2為根據本發明實施例繪示的檢測程序的流程圖。如圖2所示，檢測程序包括下列步驟：
步驟S20：控制發射器以預定天線場型朝向偵測區域發射檢測訊號。其中，預定天線場型覆蓋偵測區域。例如，第一射頻前端電路100可控制發射天線Tx以波束成型的方式形成預定天線場型，並朝向偵測區域發射檢測訊號。
步驟S21：控制接收器接收多個反射訊號。例如，可通過第一接收天線Rx1及第二接收天線Rx2接收該些反射訊號，並經由第二射頻前端電路120及類比數位轉換器122以及第三射頻前端電路130及類比數位轉換器132傳送至處理電路14。
步驟S22：對該些反射訊號進行處理以產生檢測結果，以分別判斷偵測區域的多個子區域中是否有物體存在。
可參考圖3所示，其為根據本發明一實施例的雷達安裝示意圖。舉例而言，本發明提供的偵測系統1可採用頻率調變連續波(frequency modulated continuous waveform, FMCW)雷達30，並將其安裝在面向道路的過頂電線桿31上。 FMCW雷達30可例如包括發射器10、接收器11及處理電路14，FMCW雷達30發射訊號並接收反射訊號，反射訊號將提供被檢測物體的距離資訊、角度資訊（亦即，反射訊號將以極坐標的形式描述被檢測物體）及速度。值得一提的，FMCW雷達30的距離解析率(range resolution, 常以ΔR代稱) 由帶寬 (bandwidth, BW)及光速(c)決定，dR=2*BW/c，而角度測量及精度取決於所使用的角度測量技術及雷達特性。
可進一步參考圖4，其為根據本發明一實施例的預定天線場型覆蓋偵測區域的示意圖。舉例而言，FMCW雷達30以覆蓋偵測區域41的預定天線場型40朝向偵測區域41發射檢測訊號，並接收反射訊號，處理電路14可對反射訊號進行處理，以從初始的極座標形式轉換為直角座標形式，且可依據直角座標將偵測區域41劃分為具有規則間隔的多個子區域42。在本實施例中，子區域42即對應於圖4繪示的多個網格43，其具有列尺寸(在下文中稱為ROW)及行尺寸(在下文中稱為COL)，並用於判斷目標相對於雷達的位置，但本發明不限制子區域42的數量及形狀。
進一步說明，本發明提供的偵測方法包括兩個階段：初始化階段及正常工作階段。在初始化階段中，雷達需要根據環境進行校準，且需要執行多個雷達週期來監測環境中的靜止物體，如護欄、樹木、電線桿等。當偵測區域中沒有靜止或緩慢移動的車輛時，可執行此初始化階段。
所謂的雷達週期即是上述的檢測程序。雷達週期是由雷達系統的更新率(1/Ts)所定義，在每個新雷達週期中，偵測系統1將開始測量當前環境以進行新的檢測程序。此外，可由參數N控制初始化階段必須執行的檢測程序的次數。如果雷達更新率為(1/Ts)，則初始化循環為N*Ts，代表更新N次後進行一次初始化階段。然而，雷達週期可為固定週期或可變週期，因此，本發明不以更新率限制初始化循環的時間，而以檢測程序執行的次數來描述初始化階段及正常工作階段。
請參考圖5，其為根據本發明實施例繪示的初始化階段的流程圖。偵測方法包括配置處理電路14以執行初始化階段，包括下列步驟：
步驟S50：以第一預定次數執行檢測程序。
步驟S51：在執行檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在檢測程序執行完第一預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個初始計數值。其中，該些初始計數值用於分別指示該些子區域中是否有既有的靜止物體。
舉例而言，在初始化階段中，雷達會在固定的時間內針對偵測區域中所有的網格(子區域)記錄檢測到的目標，而需要執行數次檢測程序。舉例而言，[ROW][COL]為[10][10]代表總共有10*10個網格，子區域的數量即對應於網格的數量。在此階段，記錄並統計檢測程序中檢測到有物體存在的次數，其稱為檢測數量。
對於一個子區域而言，統計出的檢測數量顯示了該子區域中靜止目標存在的機率，即便是該檢測是由雜訊引起的，來自真實靜止物體的檢測數量也將超過因雜訊導致的檢測數量。處理電路14可將每個子區域中的檢測數量進行累計，並儲存在記憶體16中以備將來參考。
請參考圖6，其為根據本發明一實施例的初始化階段的另一流程圖。如圖6所示，將初始化階段具體化之後可包括下列步驟：
步驟S600：將變數init_grid[ROW][COL]及循環計數變量初始化為0。
其中，變數init_grid[ROW][COL]是用於儲存子區域總數量為COL*ROW的累積檢測次數，循環計數變量則是用於持續追蹤循環次數。
步驟S601：在當前循環中，執行檢測程序。
步驟S602：將距離資訊及角度資訊轉換為對應於子區域的直角座標。
步驟S603：判斷是否在子區域中偵測到有物體存在。
響應於在子區域中偵測到有物體存在，進入步驟S604：判斷變數init_grid[row][col]是否小於變數MAX_THRESHOLD。
其中，變數init_grid[row][col]是用於儲存子區域的位置為[row][col]的累積檢測次數，變數MAX_THRESHOLD是變數init_grid[row][col]的最大允許值。換言之，當在一個子區域中檢測到目標時，該子區域對應的變數init_grid[row][col]將遞增，而row及col界定了該子區域的位置。舉例而言，當[ROW][COL]為[10][10]，代表子區域的總數為10*10，而代表子區域的位置的[row][col]可為[0][0]至[9][9]。對應於步驟S51即是，當針對其中一個子區域的初始計數值累計超過變數MAX_THRESHOLD這個所設定的計數閥值時則停止累計，並將變數MAX_THRESHOLD作爲初始計數值。
響應於變數init_grid[row][col]小於變數MAX_THRESHOLD，初始化階段進入步驟S605：將變數init_grid[row][col]增加1。
接著，進入步驟S606：等待下一循環。
需要說明的是，響應於在步驟S603中判斷在子區域中未偵測到有物體存在，或是響應於在步驟S604中判斷變數init_grid[row][col]未小於變數MAX_THRESHOLD，則初始化階段進入步驟S606。在一次循環中，會將所有子區域檢測一次，並更新變數init_grid[row][col]。
步驟S607：將循環計數變量增加1。此處，循環計數變量即對應於上文提到的循環的次數。
步驟S608：判斷循環計數變量是否小於N。其中，N代表在初始化階段中必須執行的檢測程序的次數，亦即步驟S50中提到的第一預定次數。
響應於判斷循環計數變量小於N，則回到步驟S601。
響應於判斷循環計數變量並未小於N，則初始化階段結束，進入步驟S609：正常工作階段。
詳細而言，在此機制下，如果變數init_grid[row][col]代表的子區域中有靜止物體，則在初始化階段結束時，init_grid[row][col]的值會遞增到一個較大的值。如果變數init_grid[row][col]代表的子區域中沒有任何靜止物體，則在初始化階段結束時，變數init_grid[row][col]的值將是一個很小的值。
圖7為根據本發明實施例繪示的正常工作階段的流程圖。
偵測方法包括配置處理電路14以在初始化階段後執行正常工作階段，包括下列步驟：
步驟S70：以第二預定次數執行檢測程序。此步驟中，第二預定次數至少大於第一預定次數，否則在後續的步驟中，由於以第二預定次數累計的值很可能無法超過以第一預定次數累計的變數init_grid[row][col]的，將無法進行比較。
步驟S71：在執行檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在檢測程序執行完第二預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值。此步驟與初始化階段中的步驟S51類似，差異僅在於次數不同。
步驟S72：將該些子區域中的當前子區域的當前計數值與當前子區域的初始計數值進行比較，若當前子區域的當前計數值超過當前子區域初始計數值第一計數閥值，即當前計數值減去初始計數值大於第一計數閥值，則視為當前子區域中出現新的靜止物體。
詳細而言，此步驟是將該些子區域中的每一個的當前計數值與初始計數值進行比較來判斷是否出現新的靜止物體。換言之，具有一定大小的，例如變數MAX_THRESHOLD的初始計數值的該些子區域將被視為是存在既有的靜止物體的子區域，以這些子區域作為判斷是否出現新的靜止物體的基準。
步驟S73：統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生統計結果，其用於指示偵測區域的狀態。
請復參考圖7。舉例來說，對於設置在道路上的偵測區域，步驟S73可依據統計結果來判斷路況。例如，正常工作階段可進一步包括配置處理電路14執行下列步驟：
步驟S74：將出現新的靜止物體的該些子區域作爲多個轉換子區域，並統計該些轉換子區域的數量。
步驟S75：判斷該些轉換子區域的數量是否大於第一閥值。若是，則進入步驟S76。若否，則進入步驟S77。
步驟S76：判斷偵測區域的狀態為第一事件。
步驟S77：判斷該些轉換子區域的數量是否大於零且小於或等於第二閥值。若是，則進入步驟S78。若否，則進入步驟S79。
步驟S78，判斷偵測區域的狀態為第二事件。需要說明的，第一閥值係大於第二閥值。
步驟S79：判斷偵測區域的狀態為第三事件。
詳細而言，第一閥值的使用情境在於，如果有大量的子區域中有檢測到出現新的靜止物體，則可以推斷偵測區域的狀態為第一事件，即是，偵測區域中可能交通繁忙，或甚至是出現交通堵塞。而觸發此警告所需的轉換子區域的數量可以通過第一閥值來設定，在一實施例中，第一閥值可例如為變數JAM_THRESHOLD。
另一方面，第二閥值的使用情境在於，如果只有少數子區域有檢測到出現新的靜止目標，則可以推斷偵測區域的狀態為第二事件，即是，偵測區域中(道路上)可能有一或多個障礙物或停止的車輛。而觸發此警告所需的轉換子區域的數量可以通過第二閥值來設定，在一實施例中，第二閥值可例如為變數SVD_THRESHOLD。
而當轉換子區域的數量小於或等於第二閥值，或是為零，則代表偵測區域中並未出現過多的靜止物體，可以推斷偵測區域的狀態為第三事件，例如，可代表道路是通暢的。
請參考圖8，其為根據本發明一實施例的正常工作階段的另一流程圖。如圖8所示，將正常工作階段具體化之後可包括下列步驟：
步驟S800：將所有的變數current_grid[ROW][COL]初始化為0。在正常工作階段中，變數current_grid[ROW][COL]用於儲存檢測狀態，變數current_grid的尺寸是COL*ROW，而變數current_grid在正常工作階段開始時初始化為0。
步驟S801：將變數grid_busy_counter初始化為0。變數grid_busy_counter即代表前述的轉換子區域的數量。
步驟S802：為當前循環執行檢測程序。
步驟S803：將距離資訊及角度資訊轉換為對應於子區域的直角座標。
步驟S804：將變數row及變數col設定為1。
步驟S805：判斷是否在位置對應於col及row的子區域中偵測有物體存在。若否，則進入步驟S806。若是，則進入步驟S807。
步驟S806：判斷變數current_grid[row][col]是否大於零。若是，則進入步驟S808。若否，則進入步驟S810。
在每次執行檢測程序時，都會在偵測區域中檢測到物體，而所檢測到的物體的位置對應於由row及col定義的變數current_grid的值(即是先前描述的當前子區域)，其下限為 0。如果在變數current_grid[row][col]對應的當前子區域檢測到任何物體，則變數current_grid[row][col]的值遞增，否則該值遞減。
步驟S808：將變數current_grid[row][col]減少1，並進入步驟S810。
步驟S807：判斷變數current_grid[row][col]是否小於變數MAX_THRESHOLD。其中，變數current_grid[row][col]的值上限為變數MAX_THRESHOLD。
若是，則進入步驟S809。若否，則進入步驟S810。
步驟S809：將變數current_grid[row][col]增加1，並進入步驟S810。
步驟S810：判斷變數current_grid[row][col]是否大於變數MIN_DET_THRESHOLD。若是，則進入步驟S811。若否，則進入步驟S813。
其中，變數MIN_DET_THRESHOLD的值是在將變數current_grid[row][col]與變數init_grid[row][col]比較之前，先判斷是否為雜訊，以與真實的靜止物體進行區隔。
步驟S811：判斷變數current_grid[row][col]是否大於變數init_grid[row][col]加上變數MAX_DET_THRESHOLD。若是，則進入步驟S812，若否，則進入步驟S813。
詳細而言，如果變數current_grid[row][col]的值等於變數init_grid[row][col] 的值，則此當前子區域中的環境自初始化階段以來沒有太大變化。
如果新的物體出現在當前子區域中，檢測到的數量會增加，這使得變數current_grid[row][col]的值高於變數init_grid[row][col]的值。如果物體遠離當前子區域，則在當前子區域的位置不會檢測到任何物體，而變數current_grid[row][col]的值將遞減到變數init_grid[row][col]的值或更低。
如果變數current_grid[row][col]超過變數init_grid[row][col]某個閥值，例如變數MAX_DET_THRESHOLD，則在相應的當前子區域的位置出現新的靜止物體，且可以對檢測到的靜止物體進行處理，變數MAX_DET_THRESHOLD可以進一步避免誤判當前子區域出現新的靜止物體。
然而，如果變數current_grid[row][col]的值小於或等於變數init_grid[row][col]的值，則代表自初始化階段以來都沒有新的靜止物體出現，所有檢測數值都可以從後續處理中忽略。此外，變數MAX_DET_THRESHOLD可通過實驗或統計分析獲得，以用於測量當前子區域內的活動。
步驟S812：將變數grid_busy_counter增加1。換言之，滿足步驟S811的條件的當前子區域可視為有新的靜止物體出現的轉換子區域，而轉換子區域的數量可使用變數grid_busy_counter進行計數。
步驟S813：將變數row增加1。
步驟S814：判斷變數row是否小於或等於ROW。若是，回到步驟S805。若否，進入步驟S815。
步驟S815：將變數col增加1。
步驟S816：判斷變數col是否小於或等於COL。若是，回到步驟S805。若否，進入步驟S75。
因此，可以設想的，本發明所提出的偵測系統及偵測方法可在判斷偵測區域的狀態之後，用於輔助交通控制系統進行決策，並與傳統的雷達系統協同運作，還可以軟體模組的形式與路面監控系統進行整合，以提高傳統雷達系統的性能，來檢測障礙物及交通擁塞狀況。
[實施例的有益效果]
本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的偵測系統及偵測方法記錄環境及靜止物體，並將所記錄的數據用於偵測新的靜止物體，並與既有的靜止物體進行區分。
本發明的另外一有益效果在於，本發明所提供的偵測系統及偵測方法還可以在物體被較大物體阻擋而處在NLOS狀態下並突然停止時，此物體仍然可被偵測為新的靜止物體，並在此新的靜止物體回到LOS狀態之後，與既有的靜止物體進行區分，並將被辨識為偵測區域中的障礙物。
以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。
1:偵測系統 10:發射器 11:接收器 12:第一接收電路 13:第二接收電路 14:處理電路 15:匯流排 16:記憶體 17:通訊模組 30:FMCW雷達 31:電線桿 40:預定天線場型 41:偵測區域 42:子區域 43:網格 100:第一射頻前端電路 120:第二射頻前端電路 122:類比數位轉換器 130:第三射頻前端電路 132:類比數位轉換器 160:檢測程序 162:初始化階段 164:正常工作階段 Rx1:第一接收天線 Rx2:第二接收天線 Tx:發射天線
圖1為本發明一實施例的偵測系統的功能方塊圖。
圖2為根據本發明實施例繪示的檢測程序的流程圖。
圖3為根據本發明一實施例的雷達安裝示意圖。
圖4為根據本發明一實施例的預定天線場型覆蓋偵測區域的示意圖。
圖5為根據本發明實施例繪示的初始化階段的流程圖。
圖6為根據本發明一實施例的初始化階段的另一流程圖。
圖7為根據本發明實施例繪示的正常工作階段的流程圖。
圖8為根據本發明一實施例的正常工作階段的另一流程圖。
1:偵測系統
10:發射器
11:接收器
12:第一接收電路
13:第二接收電路
14:處理電路
15:匯流排
16:記憶體
17:通訊模組
100:第一射頻前端電路
120:第二射頻前端電路
122:類比數位轉換器
130:第三射頻前端電路
132:類比數位轉換器
160:檢測程序
162:初始化階段
164:正常工作階段
Rx1:第一接收天線
Rx2:第二接收天線
Tx:發射天線

Claims (14)

  1. 一種偵測系統，其包括：一發射器；一接收器；及一處理電路，連接於該發射器及該接收器，且經配置以執行一檢測程序，包括：控制該發射器以一預定天線場型朝向一偵測區域發射檢測訊號，其中該預定天線場型覆蓋該偵測區域；控制該接收器接收多個反射訊號；及對該些反射訊號進行處理以產生檢測結果，以分別判斷該偵測區域的多個子區域中是否有物體存在；其中，該處理電路經配置以執行一初始化階段，包括：以一第一預定次數執行該檢測程序；及在執行該檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在該檢測程序執行完該第一預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個初始計數值，其中，該些初始計數值用於分別指示該些子區域中是否有既有的靜止物體；其中，該處理電路經配置以在該初始化階段後執行一正常工作階段，包括：以一第二預定次數執行該檢測程序；在執行該檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在該檢測程序執行完該第二預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值；將該些子區域中的一當前子區域的該當前計數值與該當前子區域的該初始計數值進行比較，若該當前子區域的該當前計數值超過該當前子區域該初始計數值一第一計數 閥值，則視為該當前子區域中出現新的靜止物體；及統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生一統計結果，其用於指示該偵測區域的狀態。
  2. 如請求項1所述的偵測系統，其中，在該檢測程序中，該處理電路經配置以：對該些反射訊號進行處理以取得反射該檢測訊號的被檢測物體的距離資訊及角度資訊；及將所取得的該距離資訊及該角度資訊轉換為多個網格的位置資訊，其中，該些網格對應於該些子區域。
  3. 如請求項1所述的偵測系統，其中，在該初始化階段中產生該些初始計數值的過程中，當針對其中一個該子區域的初始計數值累計超過一第二計數閥值時則停止累計，並將該第二計數閥值作為該初始計數值。
  4. 如請求項1所述的偵測系統，其中，在該正常工作階段中，該處理電路經配置以將出現新的靜止物體的該些子區域作為多個轉換子區域，統計該些轉換子區域的數量並與一第一閥值進行比較，其中，響應於該些轉換子區域的數量大於該第一閥值，則該處理電路判斷該偵測區域為一第一事件。
  5. 如請求項4所述的偵測系統，其中，在該正常工作階段中，該處理電路經配置以統計該些轉換子區域的數量並與一第二閥值進行比較，響應於該些轉換子區域的數量大於零且小於或等於該第二閥值，則該處理電路判斷該偵測區域為一第二事件。
  6. 如請求項5所述的偵測系統，其中，該第一閥值大於第二閥值。
  7. 如請求項1所述的偵測系統，其中，該第二預定次數係至少 大於該第一預定次數。
  8. 一種偵測方法，其包括：配置連接於一發射器及一接收器的一處理電路執行一檢測程序，包括：控制該發射器以一預定天線場型朝向一偵測區域發射檢測訊號，其中該預定天線場型覆蓋該偵測區域；控制該接收器接收多個反射訊號；及對該些反射訊號進行處理以產生檢測結果，以分別判斷該偵測區域的多個子區域中是否有物體存在；配置該處理電路執行一初始化階段，包括：以一第一預定次數執行該檢測程序；及在執行該檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在該檢測程序執行完該第一預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個初始計數值，其中，該些初始計數值用於分別指示該些子區域中是否有既有的靜止物體；以及配置該處理電路以在該初始化階段後執行一正常工作階段，包括：以一第二預定次數執行該檢測程序；在執行該檢測程序時，分別累計該些子區域檢測到有物體存在的次數，以在該檢測程序執行完該第二預定次數後，產生分別對應於該些子區域的多個當前計數值；將該些子區域中的一當前子區域的該當前計數值與該當前子區域的該初始計數值進行比較，若該當前子區域的該當前計數值超過該當前子區域的該初始計數值一第一計數閥值，則視為該當前子區域中出現新的靜止物體；及統計出現新的靜止物體的該些子區域的數量以產生一統計 結果，其用於指示該偵測區域的狀態。
  9. 如請求項8所述的偵測方法，其中，該檢測程序更包括配置該處理電路以：對該些反射訊號進行處理以取得反射該檢測訊號的被檢測物體的距離資訊及角度資訊；及將所取得的該距離資訊及該角度資訊轉換為多個網格的位置資訊，其中，該些網格對應於該些子區域。
  10. 如請求項8所述的偵測方法，其中，在該初始化階段中產生該些初始計數值的過程中，當針對其中一個該子區域的初始計數值累計超過一第二計數閥值時則停止累計，並將該第二計數閥值作為該初始計數值。
  11. 如請求項8所述的偵測方法，其中，該正常工作階段更包括配置該處理電路以將出現新的靜止物體的該些子區域作為多個轉換子區域，統計該些轉換子區域的數量並與一第一閥值進行比較，其中，響應於該些轉換子區域的數量大於該第一閥值，則該處理電路判斷該偵測區域為一第一事件。
  12. 如請求項11所述的偵測方法，其中，該正常工作階段更包括配置該處理電路以統計該些轉換子區域的數量並與一第二閥值進行比較，響應於該些轉換子區域的數量大於零且小於或等於該第二閥值，則該處理電路判斷該偵測區域為一第二事件。
  13. 如請求項12所述的偵測方法，其中，該第一閥值大於第二閥值。
  14. 如請求項8所述的偵測方法，其中，該第二預定次數係至少大於該第一預定次數。
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