TWI763150B - 行車安全與事故判斷系統、方法及電腦可讀媒介 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種行車安全與事故判斷系統及其方法，係由轉彎辨識單元執行內輪差演算法以計算出車輛之內輪差或內輪差範圍，且依據該車輛之左/右方之即時影像辨識出有無物體在該車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近該車輛之內輪差範圍而無減速狀況。若有，則減速單元對該車輛進行減速或煞車，且限制轉彎單元對該車輛進行限制轉彎幅度，以保護該車輛與該物體之安全。另外，於該車輛發生事故後，由歷史調閱單元調閱該車輛發生事故時之歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行該車輛與該物體之事故判斷或權責分析。本發明另提供一種用於行車安全與事故判斷方法的電腦可讀媒介。

Description

行車安全與事故判斷系統、方法及電腦可讀媒介

本發明係關於一種行車安全與事故判斷技術，特別是指一種行車安全與事故判斷系統、方法及電腦可讀媒介。

多年來，各種大型車輛(例如公車、遊覽車、大貨車、砂石車、聯結車、汽車、轎車等)之事故發生頻繁，而依據車禍事故之統計結果，大型車輛之每年平均車禍數量多達一千五百件以上，其中大型車輛之內輪差或視野死角為主要事故原因，且大型車輛造成死亡之機率相當高。

再者，因為大型車輛具有較大或較高的車身，大型車輛之視野死角與盲點範圍較大，故當大型車輛要進行轉彎時，大型車輛之駕駛者會因為視野獲得資訊量之不足，容易造成大型車輛與用路者之意外事故發生。

另外，大型車輛之視野死角多，若有用路者(如機車或腳踏車或行人等)靠大型車輛太近或跟隨大型車輛之側邊都非常危險。又，大型車輛之內輪差大且轉彎幅度也大，容易因內輪差而發生危及生命的意外， 故用路者看見大型車輛正在轉彎或停等紅燈時，應遠離大型車輛之車身以確保自身安全。

因此，亟需建立一套行車安全與事故判斷機制，以將警示資訊反饋給大型車輛之駕駛者與啟用相關之安全機制，並降低大型車輛之內輪差或視野死角所造成之威脅，俾有效預防大型車輛之駕駛者或其他用路者之疏忽而產生之事故(遺憾)。

本發明提供一種創新之行車安全與事故判斷系統、方法及電腦可讀媒介，係能計算出大型車輛之內輪差(內輪差範圍)以進行減速、煞車、限制轉彎幅，能避免因內輪差所造成之擦撞或事故，或能針對用路者進行預防擦撞之判定，或者能提前判斷前/後方來車是否欲加速靠近大型車輛，抑或者能以當下資料及影像作為大型車輛之事故判斷依據(法律權責之相關佐證)。

本發明之行車安全與事故判斷系統包括：影像辨識模組，係具有兩側轉彎影像擷取單元與轉彎辨識單元，兩側轉彎影像擷取單元建置在大型車輛之左/右側以擷取大型車輛之左/右方之即時影像，且轉彎辨識單元執行內輪差演算法以計算出大型車輛之內輪差或內輪差範圍，俾由轉彎辨識單元依據大型車輛之左/右方之即時影像辨識出有無物體在大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況；反饋模組，係具有減速單元與限制轉彎單元，若轉彎辨識單元辨識出有該物體在大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車 輛之內輪差範圍而無減速狀況，則減速單元對大型車輛進行減速或煞車，且限制轉彎單元對大型車輛進行限制轉彎幅度，以保護大型車輛與該物體之安全；以及監控模組，係具有歷史調閱單元，以於大型車輛發生事故後，由歷史調閱單元調閱大型車輛發生事故時之歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛與該物體之事故判斷或權責分析。

本發明之行車安全與事故判斷方法包括：將兩側轉彎影像擷取單元建置在大型車輛之左/右側以擷取大型車輛之左/右方之即時影像，且由轉彎辨識單元執行內輪差演算法以計算出大型車輛之內輪差或內輪差範圍，俾由轉彎辨識單元依據大型車輛之左/右方之即時影像辨識出有無物體在大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況；若轉彎辨識單元辨識出有該物體在大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況，則減速單元對大型車輛進行減速或煞車，且限制轉彎單元對大型車輛進行限制轉彎幅度，以保護大型車輛與該物體之安全；以及於大型車輛發生事故後，由歷史調閱單元調閱大型車輛發生事故時之歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛與該物體之事故判斷或權責分析。

本發明復提供一種電腦可讀媒介，應用於計算裝置或電腦中，係儲存有指令，以執行前述之行車安全與事故判斷方法。

為讓本發明之上述特徵與優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明。在以下描述內容中將部分闡述本發明之額外特徵及優點，且此等特徵及優點將部分自所述描述內容可得而知，或可藉由對本發明之實踐習得。應理解，前文一般描述與以下詳細描述二者 均為例示性及解釋性的，且不欲約束本發明所欲主張之範圍。

1:行車安全與事故判斷系統

10:影像辨識模組

11:視野死角影像擷取單元

12:兩側轉彎影像擷取單元

13:前/後方來車影像擷取單元

14:視野死角辨識單元

15:轉彎辨識單元

16:預判辨識單元

17:擦撞計算單元

20:監控模組

21:監控管理單元

22:資料儲存單元

23:歷史調閱單元

24:監控車輛資料單元

30:反饋模組

31:減速單元

32:限制轉彎單元

33:告警單元

40:大型車輛

50:用路者(或物體)

a:前輪與後輪之距離

A:後輪之位置

B:前輪之位置

:內輪差

:距離

O:圓心

P1:第一部分

P2:第二部分

P3:第三部分

R、r:線段

S1至S3:步驟

X、Y:內輪差

θ:轉彎角度

圖1為本發明之行車安全與事故判斷系統的架構示意圖；

圖2為本發明之行車安全與事故判斷方法的流程示意圖；

圖3為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於大型車輛之視野死角處、前方(低處)與後方(低處)的實施例示意圖；

圖4A與圖4B為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於不同大型車輛具有不同內輪差的實施例示意圖；

圖5為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於影像辨識模組之轉彎辨識單元執行內輪差演算法的實施例示意圖；

圖6為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於大型車輛之不同內輪差的實施例示意圖；

圖7A、圖7B與圖7C為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於影像辨識模組之轉彎辨識單元辨識大型車輛相對於用路者之不同狀況的實施例示意圖；

圖8為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於大型車輛之安全距離的實施例示意圖；以及

圖9A與圖9B為本發明之行車安全與事故判斷系統及其方法中，關於大型車輛分別相對於前方來車與後方來車(用路者)之不同狀況的實施例示意圖。

以下藉由特定的具體實施形態說明本發明之實施方式，熟悉此技術之人士可由本說明書所揭示之內容了解本發明之其它優點與功效，亦可因而藉由其它不同的具體等同實施形態加以施行或運用。

本發明之大型車輛表示具有(較大)內輪差或視野死角之車輛，例如公車、遊覽車、大貨車、砂石車、聯結車、混凝土車、大卡車、消防車、油罐車、汽車、轎車等。物體或用路者表示前述大型車輛以外之其他車輛、行人、動物或各種物體等，且其他車輛可為另一大型車輛、小型車輛或其他交通工具，例如用路者為另一汽車(轎車)、機車(騎士)、腳踏車(騎乘者)、輪椅(身障者)、行人、導盲犬等。但是，本發明並不以此為限。

因大型車輛之內輪差或視野死角經常造成生命事故，政府與新聞為此現象進行大量相關宣導，以提醒用路者(如小型車輛駕駛者、機車騎士或行人等)能夠主動留意與遠離行駛中的大型車輛，但此宣導之效果仍然有限，事故經常於大型車輛之駕駛者與用路者之疏忽而產生遺憾。因此，本發明透過在大型車輛上設置如影像辨識模組之科技輔助設備，以透過影像辨識模組辨識大型車輛週遭之用路者(如小型車輛、機車或行人等)之狀況，進而主動限制大型車輛之轉彎幅度及減速，以避免此事故(遺憾)之發生。

由於許多用路者(如機車騎士或行人等)會有欲強行通過大型車輛之前/後方、左/右方之情形發生，故本發明可透過大型車輛之主動避免或預防碰撞來改善此情形。同時，本發明能有效降低大型車輛之內輪差或視野死角所造成之威脅，當影像辨識模組辨識出(發現)大型車輛之側邊 或近端有用路者(如機車或行人等)時，透過反饋模組之警示及車輛主動反饋以限制大型車輛之轉彎幅度及車速(行駛速度)，讓系統自動辨識具有更高的制止能力，亦能夠提供事後調閱影像及資料以利於事故判斷。

本發明能依據大型車輛週遭之影像進行影像辨識之計算，以計算出大型車輛週遭之來車之車速及行進方向，有利於預測事故發生之可能性。又，本發明利用影像辨識代替現有技術利用感測器判斷大型車輛之車側狀況之方式，以提升判斷用路者之精準度，俾計算出在大型車輛之轉彎影響範圍內有無用路者，或在大型車輛之視野死角旁有無用路者。

本發明能預判(預先判斷)大型車輛之前/後方有無車輛(用路者)正加速靠近而造成轉彎時的擦撞，且透過反饋模組之安全機制主動限制大型車輛之轉彎幅度或減速(煞車)，有效減少大型車輛之內輪差或視野死角所造成之危害，進而保證用路者之安全。

本發明透過影像辨識模組之影像辨識而發現大型車輛之週遭路況有狀況時，能夠有效地將警示資訊反饋給大型車輛之駕駛者、用路者及啟用相關之安全機制，且透過監控模組之歷史調閱單元能夠還原事故發生之情境，以大型車輛當時之週遭狀況作為依據來釐清大型車輛與用路者之事故權責問題。同時，本發明能提供情境與資料來主動反饋大型車輛之控制方式以降低事故發生之機率，且歷史調閱單元能於大型車輛發生事故後，提供事後調閱歷史資料或歷史畫面以進行大型車輛之事故判斷或權責分析。

圖1為本發明之行車安全與事故判斷系統1的架構示意圖其中，行車安全與事故判斷系統1可包括互相連接或通訊之至少一或多個 影像辨識模組10、至少一或多個監控模組20、至少一或多個反饋模組30。影像辨識模組10可即時影像辨識大型車輛40之週遭之道路狀況，並具有視野死角辨識、轉彎辨識、預判辨識、擦撞計算等功能，且影像辨識模組10能有效辨識大型車輛40附近之用路者(或物體)50之影像狀況。監控模組20可具有即時畫面顯示功能，以即時顯示影像辨識模組10所辨識之結果，並能偵測有無用路者(或物體)50在大型車輛40之視野死角處、內輪差範圍內、前/後方，且能分析大型車輛40之歷史資料及保留歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛40之事故判斷或權責分析。反饋模組30(如主動反饋)可依據大型車輛40週遭之偵測狀況與偵測結果觸發減速、限制轉彎及警示功能。

如圖1所示，影像辨識模組10可具有互相連接或通訊之至少一或多個(如四個)視野死角影像擷取單元11(或稱視野死角影像接收單元)、至少一或多個(如二個)兩側轉彎影像擷取單元12(或稱兩側轉彎影像接收單元)、至少一或多個(如二個)前/後方來車影像擷取單元13(或稱前/後方來車影像接收單元)、一視野死角辨識單元14、一轉彎辨識單元15、一預判辨識單元16、一擦撞計算單元17等。視野死角影像擷取單元11、兩側轉彎影像擷取單元12、前/後方來車影像擷取單元13可為影像擷取器、影像接收器或攝影機等，視野死角辨識單元14可為視野死角辨識器、視野死角辨識軟體(程式)等，轉彎辨識單元15可為轉彎辨識器、轉彎辨識軟體(程式)等，預判辨識單元16可為預判辨識器、預判辨識軟體(程式)等，擦撞計算單元17可為擦撞計算器、擦撞計算軟體(程式)等。

監控模組20可具有互相連接或通訊之一監控管理單元21、一資料儲存單元22、一歷史調閱單元23(或稱歷史資料分析單元)、一監控車輛資料單元24等。監控管理單元21可為監控管理器、監控管理軟體(程式)等，資料儲存單元22可為資料儲存器、硬碟(如雲端/網路硬碟)、資料伺服器、資料庫、記憶體等，歷史調閱單元23可為歷史調閱器(如電腦/伺服器)、歷史調閱軟體(程式)等。

反饋模組30(如主動反饋模組)可具有一減速單元31、一限制轉彎單元32、一告警單元33等，以分別連接或通訊監控模組20之監控管理單元21。減速單元31可為減速器、減速機構、減速軟體(程式)、煞車器、煞車機構、煞車軟體(程式)等，限制轉彎單元32可為限制轉彎器、限制轉彎機構、限制轉彎軟體(程式)等。告警單元33可為告警器、告警軟體(程式)等，如燈光與聲音之至少一者。

圖2為本發明之行車安全與事故判斷方法的流程示意圖，並參閱圖1予以說明。

如圖2之步驟S1所示，先將兩側轉彎影像擷取單元12建置在大型車輛40之左/右側以擷取大型車輛40之左/右方之即時影像，且由轉彎辨識單元15執行內輪差演算法以計算出大型車輛40之內輪差或內輪差範圍，俾由轉彎辨識單元15依據大型車輛40之左/右方之即時影像辨識出有無用路者(或物體)50在大型車輛40之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車輛40之內輪差範圍而無減速狀況。接著，如圖2之步驟S2所示，若轉彎辨識單元15辨識出有用路者(或物體)50在大型車輛40之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近大型車輛40之內輪差範圍而無減速狀況，則減速單元31對大型車輛40進行減速或煞車，且限制轉彎單元 32對大型車輛40進行限制轉彎幅度，以保護大型車輛40與用路者(或物體)50之安全。然後，如圖2之步驟S3所示，於大型車輛40發生事故後，由歷史調閱單元23調閱大型車輛40發生事故時之歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛40與用路者(或物體)50之事故判斷或權責分析。

圖3為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於大型車輛40之視野死角處、前方(低處)與後方(低處)的實施例示意圖。

如圖3所示，影像辨識模組10可建置在大型車輛40上，且影像辨識模組10之視野死角影像擷取單元11、兩側轉彎影像擷取單元12、前/後方來車影像擷取單元13三者之建置位置可儲存(記錄)於監控模組20之資料儲存單元22中。例如，視野死角影像擷取單元11可建置在大型車輛40之視野死角處(如大型車輛40之車門兩側、前方(正前方)之低處、後方(正後方)之低處)，兩側轉彎影像擷取單元12可建置在大型車輛40之左/右側上(如左/右側之後照鏡處)，而前/後方來車影像擷取單元13可建置在大型車輛40之前側(正前方)/後側(正後方)上。

視野死角影像擷取單元11可擷取(接收)大型車輛40之視野死角處之即時影像，再將大型車輛40之視野死角處之即時影像提供予視野死角辨識單元14，進而由視野死角辨識單元14依據視大型車輛40之視野死角處之即時影像進行用路者(或物體)50之位置判別。接著，視野死角辨識單元14可將大型車輛40之視野死角處關於用路者(或物體)50之位置判別結果提供予擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據用路者(或物體)50之位置判別結果計算大型車輛40之行進方向有無用路者(或物體)50， 再將大型車輛40之行進方向有無用路者(或物體)50之計算結果提供予監控管理單元21。然後，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果為大型車輛40之行進方向有用路者(或物體)50時，觸發反饋模組30之減速單元31與限制轉彎單元32，以由減速單元31與限制轉彎單元32分別進行大型車輛40之減速(煞車)及限制轉彎而預防大型車輛40與用路者(或物體)50之擦撞，且監控管理單元21亦可一併觸發反饋模組30之告警單元33，俾由告警單元33發出燈光與聲音之至少一者來警示大型車輛40之駕駛者及用路者(或物體)50，進而預防大型車輛40與用路者50之擦撞或事故(憾事)。

監控管理單元21可將來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料反饋(如主動反饋)至影像辨識模組10之擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料計算(判斷)大型車輛40之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度，再將大型車輛40之當下車速、轉彎方向、轉彎幅度與視野死角辨識單元14對大型車輛40之視野死角處有無用路者(或物體)50之辨識結果作為計算依據。

在一實施例中，如圖3所示之第一部分P1(如大型車輛40之視野死角處)，若視野死角辨識單元14辨識出大型車輛40之右方或左方之視野死角處有用路者50，則透過限制轉彎單元32限制大型車輛40之轉彎方向。例如，若大型車輛40之右方有用路者50，則限制轉彎單元32依據用路者50之遠近距離限制大型車輛40可右轉之幅度或禁止右轉。或者， 若大型車輛40之左方有用路者50，則限制轉彎單元32依據用路者50之遠近距離限制大型車輛40可左轉之幅度或禁止左轉。

在另一實施例中，如圖3所示之第二部分P2(如大型車輛40之前方之低處)，若視野死角辨識單元14辨識出大型車輛40之前方之低處有用路者50，且大型車輛40之行進方向為前進，則透過監控管理單元21觸發反饋模組30之減速單元31，以由減速單元31依據用路者50之遠近距離對大型車輛40進行減速或煞車。

在又一實施例中，如圖3所示之第三部分P3(如大型車輛40之後方)，若視野死角辨識單元14辨識出大型車輛40之後方有用路者50，且大型車輛40之行進方向為倒退，則透過監控管理單元21觸發反饋模組30之減速單元31，以由減速單元31依據用路者50之遠近距離對大型車輛40進行減速或煞車。

影像辨識模組10之兩側轉彎影像擷取單元12可擷取(接收)大型車輛40之左/右方之即時影像，再將大型車輛40之左/右方之即時影像提供予轉彎辨識單元15，以由轉彎辨識單元15依據大型車輛40之左/右方之即時影像進行左/右方之用路者(或物體)50之位置判別。接著，轉彎辨識單元15可將大型車輛40之左/右方關於用路者(或物體)50之位置判別結果提供予擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據用路者(或物體)50之位置判別結果計算大型車輛40之轉彎方向有無用路者(或物體)50，再將大型車輛40之轉彎方向有無用路者(或物體)50之計算結果提供予監控管理單元21。然後，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果為大型車輛40之轉彎方向有用路者(或物體)50時，觸發反饋模組30之減速 單元31與限制轉彎單元32，以由減速單元31與限制轉彎單元32分別進行大型車輛40之減速(煞車)及限制轉彎而預防大型車輛40與用路者(或物體)50之擦撞，且監控管理單元21亦可一併觸發反饋模組30之告警單元33，俾由告警單元33發出燈光與聲音之至少一者來警示大型車輛40之駕駛者及用路者(或物體)50，進而預防大型車輛40與用路者(或物體)50之擦撞或事故(憾事)。

圖4A與圖4B為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於不同大型車輛40具有不同內輪差的實施例示意圖。

如圖4A與圖4B所示，內輪差為大型車輛40之前輪與後輪之半徑差。在圖4A中，大型車輛40之前輪與後輪之距離較大，故大型車輛40之內輪差或內輪差範圍較大。反之，在圖4B中，大型車輛40之前輪與後輪之距離較小，故大型車輛40之內輪差或內輪差範圍較小。

圖5為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於影像辨識模組10之轉彎辨識單元15執行內輪差演算法的實施例示意圖。

如圖5所示，影像辨識模組10之轉彎辨識單元15可具有或執行內輪差演算法。舉例而言，假設大型車輛40之前輪與後輪之距離為a，後輪之位置為A，前輪之位置為B，前輪或後輪之轉彎角度為θ，圓心為O。轉彎辨識單元15可透過內輪差演算法計算出大型車輛40之內輪差為

(即R-r)，其中R或r為線段，且內輪差演算法須依據前輪與後輪之距離a調整或計算內輪差

，例如轉彎辨識單元15之內輪差演算法可透過前輪與後輪之距離a及轉彎角度θ進行三角函數運算以計算出內輪差

(即R-r)等於

。轉彎辨識單元15之內輪差演算法計算出內輪 差

後，可計算出距離

，再依據內輪差

、距離

及轉彎角度θ即可推算出大型車輛40之內輪差範圍(如內輪差之影響範圍)，進而依據大型車輛40之轉彎幅度即時更新內輪差範圍於影像辨識模組10之影像判斷方式中。

舉例而言，大型車輛40之前輪擺動的角度是(大約)45度，故兩側轉彎影像擷取單元12(如攝影機)之投射角度為切齊大型車輛40之車身向外延伸45度作為轉彎辨識單元15之主要辨識範圍。為了計算及緩衝大型車輛40之內輪差範圍之扇形長度要大於1.5a(即前輪與後輪之距離a的1.5倍)以上，可透過調整兩側轉彎影像擷取單元12(如攝影機)之擺放高度及位置，以對大型車輛40之內輪差範圍之投影位置進行校正，俾透過校正能更精準推斷出大型車輛40之內輪差範圍。例如，若大型車輛40之前輪與後輪之距離a為5公尺，且轉彎角度θ為45°，則轉彎辨識單元15之內輪差演算法可計算出內輪差

公尺，而距離

公尺。

監控管理單元21可將來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料反饋(如主動反饋)至影像辨識模組10之擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料計算(判斷)大型車輛40之當下轉彎方向或轉彎幅度，再將大型車輛40之當下轉彎方向、轉彎幅度與轉彎辨識單元15對大型車輛40之轉彎方向有無用路者(或物體)50之辨識結果作為計算依據。

又，擦撞計算單元17亦可判斷大型車輛40之轉彎方向上之內輪差範圍內有無用路者(或物體)50靠近，且依據大型車輛40之前輪與後輪之距離a及轉彎幅度進行計算以調整內輪差範圍。例如，在圖4A與圖4B中，大型車輛40之前輪與後輪之距離a越大時，大型車輛40之內輪差或內輪差範圍越大(即隨著前輪與後輪之距離a作調整或增加)。

圖6為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於大型車輛40之不同內輪差的實施例示意圖，其中，大型車輛40之轉彎幅度越大時，大型車輛40之內輪差或內輪差範圍越大(即隨著轉彎幅度作調整或增加)，例如內輪差Y大於內輪差X。

圖7A、圖7B與圖7C為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於影像辨識模組10之轉彎辨識單元15辨識大型車輛40相對於用路者50之不同狀況的實施例示意圖。

在圖7A至圖7C中，影像辨識模組10之轉彎辨識單元15可依據大型車輛40之左/右方之即時影像辨識大型車輛40相對於用路者50之狀況。在一實施例中，如圖7A所示之第一狀況，若轉彎辨識單元15辨識出有用路者50已在大型車輛40之轉彎方向上(進行轉彎時)之內輪差範圍內，則透過減速單元31對大型車輛40進行減速或煞車，且透過限制轉彎單元32對大型車輛40進行限制轉彎幅度(轉彎方向)而不能再加大。在另一實施例中，如圖7B所示之第二狀況，若轉彎辨識單元15辨識出有用路者50在大型車輛40之遠處且持續靠近大型車輛40之內輪差範圍而無減速狀況，則擦撞計算單元17計算出大型車輛40與用路者50在碰撞前之緩衝距離後，可依據用路者50之距離提前透過減速單元31對大型車 輛40進行減速或煞車，並透過限制轉彎單元32對大型車輛40進行限制轉彎幅度而不能再加大。在又一實施例中，如圖7C所示之第三狀況，若轉彎辨識單元15辨識出有用路者50已停止前進或遠離且在大型車輛40之內輪差範圍外，則可以解除減速單元31所進行之煞車或減速，以使大型車輛40能夠繼續前進及轉彎，但監控管理單元21可持續觸發反饋模組30之告警單元33，以發出燈光與聲音之至少一者來警示大型車輛40之駕駛者及用路者50直至大型車輛40完成轉向為止，進而避免用路者50再次靠近大型車輛40。

影像辨識模組10之前/後方來車影像擷取單元13(見圖3)可建置在大型車輛40之前側(正前方)/後側(正後方)上，用以擷取(接收)大型車輛40之前/後方之即時影像，再將大型車輛40之前/後方之即時影像提供予預判辨識單元16，以由預判辨識單元16依據大型車輛40之前/後方之即時影像進行前/後方來車(用路者50)之位置判別。接著，預判辨識單元16可將大型車輛40之前/後方關於前/後方來車(用路者50)之位置判別結果提供予擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據前/後方來車(用路者50)之位置判別結果計算大型車輛40之轉彎方位(欲轉彎方位)處之前/後方有無車輛(用路者50)接近或快速接近，再將大型車輛40之轉彎方位處之前/後方有無車輛(用路者50)接近之計算結果提供予監控管理單元21。然後，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果為大型車輛40之轉彎方位處之前/後方有車輛(用路者50)接近時，觸發反饋模組30之減速單元31與限制轉彎單元32，以由減速單元31與限制轉彎單元32分別進行大型車輛40之減速(煞車)及限制轉彎而預防大型車輛40與接近之車輛 (用路者50)之擦撞，且監控管理單元21亦可一併觸發反饋模組30之告警單元33，俾由告警單元33發出燈光與聲音之至少一者來警示大型車輛40之駕駛者及接近之車輛(用路者50)，進而預防(避免)大型車輛40持續轉彎所造成之擦撞或事故(憾事)。

監控管理單元21可將來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料反饋(如主動反饋)至影像辨識模組10之擦撞計算單元17，以由擦撞計算單元17依據來自監控車輛資料單元24之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料計算(判斷)大型車輛40之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度，再將大型車輛40之當下車速、轉彎方向、轉彎幅度與預判辨識單元16對大型車輛40之轉彎方位處之前/後方有無車輛(用路者50)之辨識結果作為計算依據。

圖8為本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，關於大型車輛40之安全距離的實施例示意圖。

如圖8所示，大型車輛40進行轉彎時需要顧慮到前/後方來車(用路者50)之安全距離，且安全距離=煞車距離+反應時間之滑行距離。舉例而言，大型車輛40在一般道路上之時速約為30km/hr(公里/小時)至60km/hr，以平均值45km/hr來計算，時速45km/hr轉換成秒速v為12.5m/s(公尺/秒)。以大型車輛40之秒速v為12.5m/s為例，一般駕駛者之反應時間約為0.6秒至1.6秒，且以最長反應時間(如1.6秒)而言，反應時間之滑行距離約為12.5公尺/秒*1.6秒=20公尺，煞車距離S=v²/2gμ，其中g為重力場強度，μ為摩擦係數。大型車輛40之輪胎於一般道路之乾燥路面上μ約為0.8，秒速v為12.5m/s之大型車輛40需要 (12.5)²/(2*9.8*0.8)=9.964公尺的煞車距離，故安全距離=煞車距離+反應時間之滑行距離=9.964公尺+20公尺=29.964公尺(大約30公尺)。

因此，預判辨識單元16判斷大型車輛40之煞車距離為30公尺以內之來車(用路者50)並無減速，且來車(用路者50)保持在30km/hr以上有碰撞之危險性，故以此條件設定下列如圖9A-9B所示之情境一至情境三。

情境一：如圖9A所示，若大型車輛40目前為怠速(如小於10km/hr)時要進行轉彎(如左轉彎)，預判辨識單元16辨識出在大型車輛40之轉彎側(如左側)之前方有來車(用路者50)，來車(用路者50)之車速大於30Km/hr之碰撞容易發生危害，且來車(用路者50)之距離30公尺內並無減速狀態。因此，若預判辨識單元16依據前方來車之判別結果將來車(用路者50)預判為可能擦撞之車輛，則預判辨識單元16可依據來車(用路者50)之車速觸發反饋模組30之減速單元31以對大型車輛40進行減速(煞車)、及觸發限制轉彎單元32以對大型車輛40進行限制轉彎幅度(轉彎方向)而不能再加大。

情境二：如圖9B所示，若大型車輛40目前為靜止或怠速(如小於10km/hr)時要進行轉彎(如右轉彎)，預判辨識單元16辨識出在大型車輛40之轉彎側(如右側)之後方有來車(用路者50)，來車(用路者50)之車速大於30Km/hr之碰撞容易發生危害，且來車(用路者50)之距離30公尺內並無減速狀態。因此，預判辨識單元16可將來車(用路者50)預判為可能擦撞之車輛，且依據來車(用路者50)之車速觸發反饋模組30之減速單 元31以對大型車輛40進行減速(煞車)、及觸發限制轉彎單元32以對大型車輛40進行轉彎幅度(轉彎方向)而不能再加大。

情境三：若大型車輛40目前為行進中(如大於20km/hr)要進行轉彎，預判辨識單元16辨識出在大型車輛40之轉彎側之後方有來車(用路者50)，來車(用路者50)於大型車輛40之20公尺內，來車(用路者50)之車速相對於大型車輛40之車速大於一定速度(如大於10km/hr)之碰撞容易發生危害，且來車(用路者50)並無減速狀態。因此，預判辨識單元16將來車(用路者50)預判為可能擦撞之車輛，且依據來車(用路者50)之車速觸發反饋模組30之減速單元31以對大型車輛40進行減速(煞車)、及觸發限制轉彎單元32以對大型車輛40進行限制轉彎幅度(轉彎方向)而不能再加大。

監控模組20之監控車輛資料單元24可記錄大型車輛40之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等相關資料。監控模組20之監控管理單元21可提供平台之管理與資訊之顯示，且將監控車輛資料單元24所記錄之大型車輛40之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等資料反饋至擦撞計算單元17，以供擦撞計算單元17依據大型車輛40之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度等進行判別、分析或計算。

監控管理單元21之平台可分別顯示(呈現)視野死角影像擷取單元11、兩側轉彎影像擷取單元12、前/後方來車影像擷取單元13所擷取之大型車輛40之視野死角處、左/右方、前/後方之即時影像，並強調有關大型車輛40當下應注意狀況之畫面。監控管理單元21可將前述影像及分析之相關資料儲存於資料儲存單元22中，且歷史調閱單元23可供大型 車輛40之駕駛者、用路者(或物體)50或警方等事後調閱資料儲存單元22所儲存之影像及相關資料。

歷史調閱單元23(如歷史資料分析單元)可分析監控管理單元21所接收到之事件當時的駕駛狀況，例如大型車輛40之車速、轉彎幅度、週遭車況及事件當時之歷史影像，且透過記錄可作為事後發生事故時執法及追究責任的參考依據，以保護大型車輛40之駕駛者及用路者(或物體)50彼此的安全及路權。

監控管理單元21可觸發反饋模組30之減速單元31以控制大型車輛40之車速，觸發限制轉彎單元32以控制大型車輛40之轉彎幅度，或觸發告警單元33以發出燈光、聲音、平台畫面之警示。例如，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果觸發減速單元31，以由減速單元31對大型車輛40執行相對應之減速或煞車。或者，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果觸發限制轉彎單元32，以由限制轉彎單元32對大型車輛40執行相對應之限制轉彎幅度。抑或者，監控管理單元21可依據擦撞計算單元17之計算結果觸發告警單元33，以由告警單元33執行相對應之燈光與聲音之至少一者來警示大型車輛40之駕駛者及用路者(或物體)50。

下列茲舉例數例新聞，如[新聞1]至[新聞6]，以對本發明進一步說明之。

[新聞1]大貨車違停路邊！下秒倒車撞倒國小學童，她慘捲入大貨車之車底遭「重輾」......，肝臟撕裂送醫。

[新聞2]35歲連姓男子今天早上11點多駕駛大貨車，行駛於苗栗縣竹南鎮公義路，右轉進入香山交流道南下入口，疑似因視線死角，大貨車之駕駛者未注意到右前方直行的49歲姚姓機車騎士，將他撞倒後輾過，姚姓機車騎士當場肚腸外露慘死。

[新聞3]新北市30歲黃姓女子8日晚間騎乘腳踏車(Ubike)行經新莊一處路口，一輛準備右轉的混凝土車，疑混凝土車之內輪差造成視線死角，以致混凝土車之駕駛者沒看到騎車的黃女，黃女不幸遭輾入混凝土車之車底身亡。

[新聞4]年輕蘇姓司機駕駛載菜之聯結車，今天清晨近6時途經新莊中正路與中環路之路口，蘇男之聯結車右轉中環路時，不慎與同向一名騎乘腳踏車的柯姓婦人碰撞，被碾壓的婦人當場爆頭身亡。

[新聞5]一名20歲的吳姓機車騎士上班途中，行經建國南路，卻在路口與左轉的轎車發生碰撞，當場人車彈飛。

[新聞6]新竹縣新豐鄉，3日晚間發生死亡車禍。直行機車高速撞上左轉的轎車，後方另一台機車反應不及也撞上來，機車騎士一死一傷。

上述數例新聞如[新聞1]至[新聞6]之內容，都是在大型車輛40之駕駛者進行大型車輛40之轉彎時，因為駕駛者一時疏忽大型車輛40之視野死角範圍內有無用路者所造成的交通事故，且由於大型車輛40之重量與衝擊力，往往幾秒鐘的疏忽所造成的事故都相當嚴重而難以挽回用路者之性命。因此，本發明之行車安全與事故判斷系統1及其方法中，係在 大型車輛40上加裝影像辨識模組10、監控模組20與反饋模組30，以提供一套完整的安全機制。

如[新聞1]之事故發生於一輛大貨車違停路邊，但該條路線似乎是國小學童放學的必經之路，導致學童必須走到車道上才能通行，而一名女童疑似車流多，只好先在大貨車後等待車輛通行，但沒想到大貨車卻直接倒退，當場將女童輾了過去。又，如[新聞2]之事故發生於大貨車之駕駛者載運化學原料，從公義路由北往南直行，右轉進入香山交流道南下入口要回苗栗，而姚姓騎士直行於大貨車右前方，連男供稱轉彎時未注意到前方有機車，撞上後輾過才驚覺釀成事故，急忙下車查看，但姚姓騎士遭重輾，肚腸外露慘死，路上滿是血跡。因此，在[新聞1]與[新聞2]之事故中，若大型車輛40(如大貨車)加裝本發明之行車安全與事故判斷系統1，則影像辨識模組10可透過視野死角辨識單元14辨識(判斷)出大型車輛40之視野死角之狀況，再透過監控模組20之監控管理單元21觸發反饋模組30以對大型車輛40進行減速(煞車)、發出聲音或燈光之告警，能制止大型車輛40持續往視野死角並有用路者50之方向前進，也告警用路者50遠離大型車輛40，進而避免此事故(憾事)之發生，且事後亦可透過歷史調閱單元23回調大型車輛40發生事故時之相關歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛40與用路者50之事故判斷或權責分析。

如[新聞3]之事故發生於黃女晚間騎乘腳踏車(Ubike)，行經新北市新莊區新北大道三段、新知六路交叉路口時，原本黃女之腳踏車與混凝土車並排停等紅燈，綠燈後黃女騎腳踏車起步，駕駛混凝土車的36歲黃男雖打燈右轉，但黃女疑進入混凝土車之內輪差視線死角內，遭混凝土 車輾入車底身亡。又，如[新聞4]之事故發生於23歲蘇姓男子駕駛載菜之聯結車，沿著新莊中正路往三重方向行駛，當時他從中正路右轉中環路時，與同向另一名騎乘腳踏車的65歲柯姓婦人發生擦撞，聯結車之右前輪輾過婦人，婦人當場身亡，蘇男辯稱感覺輾過異物，下車查看，赫見婦人倒地。因此，在[新聞3]與[新聞4]之事故中，若大型車輛40(如混凝土車或聯結車)加裝本發明之行車安全與事故判斷系統1，則影像辨識模組10可透過轉彎辨識單元15辨識(判斷)出大型車輛40之轉彎方向(欲轉彎方向)之狀況，再透過監控模組20之監控管理單元21觸發反饋模組30以對大型車輛40進行減速(煞車)、限制轉彎幅度、發出聲音或燈光之告警，能預防用路者50於大型車輛40之內輪差範圍內仍繼續進行轉彎之舉動，也告警用路者50遠離大型車輛40，進而避免此事故(憾事)之發生，且事後亦可透過歷史調閱單元23回調大型車輛40發生事故時之相關歷史畫面或歷史資料，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛40與用路者50之事故判斷或權責分析。

如[新聞5]之事故發生於一名20歲的吳姓機車騎士之上班途中行經建國南路，卻在路口與左轉的轎車發生碰撞，當場人車彈飛，送醫後傷重不治。雖然路口有進行左轉管制，但當時雙向都是綠燈號誌，警方初步研判疑似是左轉的轎車未禮讓直行的機車才釀成車禍。又，如[新聞6]之事故發生於機車快速行駛在大馬路上，直直地撞上對向準備左轉的轎車。強大的撞擊力道造成機車整個騰空後重摔落地，後方機車來不及反應又撞上來。先撞汽車又遭後方機車追撞，這名騎士傷勢最重，即使警消沿路急救最後仍宣告不治，另一名騎士也受傷。因此，在[新聞5]與[新聞6] 之事故中，若大型車輛40(如轎車)加裝本發明之行車安全與事故判斷系統1，則影像辨識模組10可透過預判辨識單元16辨識(判斷)出大型車輛40與前/後方來車(用路者50)之狀況，再透過監控模組20之監控管理單元21觸發反饋模組30以對大型車輛40進行減速、限制轉彎幅度、發出聲音或燈光之告警，能預防大型車輛40之駕駛者因為轉彎未注意前/後方來車(用路者50)之狀況而造成擦撞，也告警用路者50遠離大型車輛40，進而避免此事故(憾事)之發生，且事後亦可透過歷史調閱單元23回調大型車輛40發生事故時之歷史資料或歷史畫面，俾依據歷史資料或歷史畫面進行大型車輛40與前/後方來車(用路者50)之事故判斷或權責分析。

另外，本發明還提供一種用於行車安全與事故判斷方法的電腦可讀媒介，係應用於具有處理器(例如，CPU、GPU等)及/或記憶體的計算裝置或電腦中，且儲存有指令，並可利用此計算裝置或電腦透過處理器及/或記憶體執行此電腦可讀媒介，以於執行此電腦可讀媒介時執行上述內容。

綜上，本發明之行車安全與事故判斷系統、方法及電腦可讀媒介係至少具有下列特色、優點或技術功效。

一、本發明可用於具有(較大)內輪差或視覺死角之大型車輛，例如公車、遊覽車、大貨車、砂石車、聯結車、混凝土車、大卡車、消防車、油罐車、汽車、轎車等。

二、本發明具有影像辨識之計算精準與影像判斷特點，能夠正確計算出大型車輛之內輪差或內輪差範圍，且透過影像辨識模組辨識在內輪差範圍(大型車輛之轉彎範圍)內有無用路者(如機車騎士或行人等)，以 對大型車輛進行減速、煞車(停止)或限制轉彎幅度，有利於避免因內輪差所造成之擦撞或事故(遺憾)。

三、本發明具有影像辨識之高辨識率特點，能夠正確區分大型車輛之左/右方(側邊)有無用路者，針對用路者進行預防擦撞之判定，如用路者於大型車輛之視野死角時，透過影像辨識來預防大型車輛之轉彎所造成事故，有利於降低大型車輛之事故發生機率。

四、本發明具有影像辨識之行為預判特點，能夠提前判斷前/後方來車是否欲加速靠近大型車輛，以對大型車輛進行轉彎幅度之限制、減速或煞車，有利於避免大型車輛之內輪差所造成之擦撞機率。

五、本發明之歷史調閱單元能調閱大型車輛之歷史影像畫面、歷史當下車速、轉彎方向及週遭車況等相關資料，透過當下狀況進行大型車輛之事故判斷及分析，以保護大型車輛之駕駛者與用路者之權責。同時，本發明之歷史調閱單元能將當下資料及影像作為大型車輛之事故判斷依據，亦即將當下資料及影像作為法律權責之相關佐證，以保護守法用路者的安全與路權，且針對大型車輛防制危險或惡性之駕駛者。

六、本發明適用於例如市區道路、一般道路、快速道路等會產生較大幅度轉彎之場合情境，由於此情境下最容易發生內輪差或視野死角等相關威脅，能夠有效預防事故(危害)之發生。

七、本發明可能應用之產業為例如交通產業、運輸產業、車輛產業等，且可能應用之產品為例如交通安全管理系統等，但不以此為限。

上述實施形態僅例示性說明本發明之原理、特點及其功效，並非用以限制本發明之可實施範疇，任何熟習此項技藝之人士均能在不違 背本發明之精神及範疇下，對上述實施形態進行修飾與改變。任何使用本發明所揭示內容而完成之等效改變及修飾，均仍應為申請專利範圍所涵蓋。因此，本發明之權利保護範圍應如申請專利範圍所列。

1:行車安全與事故判斷系統

10:影像辨識模組

11:視野死角影像擷取單元

12:兩側轉彎影像擷取單元

13:前/後方來車影像擷取單元

14:視野死角辨識單元

15:轉彎辨識單元

16:預判辨識單元

17:擦撞計算單元

20:監控模組

21:監控管理單元

22:資料儲存單元

23:歷史調閱單元

24:監控車輛資料單元

30:反饋模組

31:減速單元

32:限制轉彎單元

33:告警單元

40:大型車輛

Claims (19)

1. 一種行車安全與事故判斷系統，包括：影像辨識模組，係具有兩側轉彎影像擷取單元與轉彎辨識單元，該兩側轉彎影像擷取單元建置在大型車輛之左/右側以擷取該大型車輛之左/右方之即時影像，且該轉彎辨識單元執行內輪差演算法以計算出該大型車輛之內輪差或內輪差範圍，俾由該轉彎辨識單元依據該大型車輛之左/右方之即時影像辨識出有無物體在該大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近該大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況；反饋模組，係具有減速單元與限制轉彎單元，若該轉彎辨識單元辨識出有該物體在該大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近該大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況，則該減速單元對該大型車輛進行減速或煞車，且該限制轉彎單元對該大型車輛進行限制轉彎幅度；以及監控模組，係具有歷史調閱單元，以由該歷史調閱單元調閱該大型車輛之歷史資料或歷史畫面，俾針對該歷史資料或歷史畫面進行判斷或分析。
2. 如請求項1所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該影像辨識模組更具有視野死角影像擷取單元與視野死角辨識單元，該視野死角影像擷取單元係建置在該大型車輛之視野死角處以擷取該大型車輛之視野死角處之即時影像，再由該視野死角辨識單元依據該視野死角影像擷取單元所擷取之該大型車輛之視野死角處之即時影像進行該物體之位置判別。
3. 如請求項1所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該影像辨識模組更具有前/後方來車影像擷取單元與預判辨識單元，該前/後方來車影像擷取單元係建置在該大型車輛之前/後側以擷取該大型車輛之前/後方之即時影像，再由該預判辨識單元依據該前/後方來車影像擷取單元所擷 取之該大型車輛之前/後方之即時影像進行該物體或前/後方來車之位置判別。
4. 如請求項3所述之行車安全與事故判斷系統，其中，若該預判辨識單元將該物體或前/後方來車預判為可能擦撞之車輛，則該預判辨識單元依據該物體或前/後方來車之車速觸發該減速單元以對該大型車輛進行減速或煞車，並觸發該限制轉彎單元以對該大型車輛進行限制轉彎幅度而不能再加大。
5. 如請求項1所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該影像辨識模組更具有擦撞計算單元，係依據該物體之位置判別結果計算該大型車輛之行進方向或轉彎方向有無該物體，以於該大型車輛之行進方向或轉彎方向有該物體時，由該減速單元與該限制轉彎單元分別進行該大型車輛之減速/煞車及限制轉彎。
6. 如請求項5所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該反饋模組更具有告警單元，係於該大型車輛之行進方向或轉彎方向有該物體時，由該告警單元發出燈光與聲音之至少一者來警示該大型車輛之駕駛者及該物體。
7. 如請求項5所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該監控模組更具有監控車輛資料單元與監控管理單元，該監控車輛資料單元係記錄該大型車輛之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度，以由該監控管理單元將該大型車輛之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度主動反饋至該影像辨識模組之該擦撞計算單元。
8. 如請求項7所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該監控管理單元更顯示該兩側轉彎影像擷取單元所擷取之該大型車輛之左/右 方之即時影像，且該監控管理單元分別觸發該減速單元與該限制轉彎單元以控制該大型車輛之車速及轉彎幅度。
9. 如請求項1所述之行車安全與事故判斷系統，其中，該監控模組更具有資料儲存單元，係用以儲存該影像辨識模組之視野死角影像擷取單元、兩側轉彎影像擷取單元與前/後方來車影像擷取單元三者之建置位置或所擷取之即時影像。
10. 一種行車安全與事故判斷方法，包括：將兩側轉彎影像擷取單元建置在大型車輛之左/右側以擷取該大型車輛之左/右方之即時影像，且由轉彎辨識單元執行內輪差演算法以計算出該大型車輛之內輪差或內輪差範圍，俾由該轉彎辨識單元依據該大型車輛之左/右方之即時影像辨識出有無物體在該大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近該大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況；若該轉彎辨識單元辨識出有該物體在該大型車輛之轉彎方向上之內輪差範圍內或持續靠近該大型車輛之內輪差範圍而無減速狀況，則該減速單元對該大型車輛進行減速或煞車，且該限制轉彎單元對該大型車輛進行限制轉彎幅度；以及由歷史調閱單元調閱該大型車輛之歷史資料或歷史畫面，俾針對該歷史資料或歷史畫面進行判斷或分析。
11. 如請求項10所述之行車安全與事故判斷方法，更包括將視野死角影像擷取單元建置在該大型車輛之視野死角處以擷取該大型車輛之視野死角處之即時影像，再由視野死角辨識單元依據該視野死角影像擷取單元所擷取之該大型車輛之視野死角處之即時影像進行該物體之位置判別。
12. 如請求項10所述之行車安全與事故判斷方法，更包括將前/後方來車影像擷取單元建置在該大型車輛之前/後側以擷取該大型車輛之前/後方之即時影像，再由預判辨識單元依據該前/後方來車影像擷取單元所擷取之該大型車輛之前/後方之即時影像進行該物體或前/後方來車之位置判別。
13. 如請求項12所述之行車安全與事故判斷方法，更包括若該預判辨識單元將該物體或前/後方來車預判為可能擦撞之車輛，則該預判辨識單元依據該物體或前/後方來車之車速觸發該減速單元以對該大型車輛進行減速或煞車，並觸發該限制轉彎單元以對該大型車輛進行限制轉彎幅度而不能再加大。
14. 如請求項10所述之行車安全與事故判斷方法，更包括由擦撞計算單元依據該物體之位置判別結果計算該大型車輛之行進方向或轉彎方向有無該物體，以於該大型車輛之行進方向或轉彎方向有該物體時，由該減速單元與該限制轉彎單元分別進行該大型車輛之減速/煞車及限制轉彎。
15. 如請求項14所述之行車安全與事故判斷方法，更包括於該大型車輛之行進方向或轉彎方向有該物體時，由告警單元發出燈光與聲音之至少一者來警示該大型車輛之駕駛者及該物體。
16. 如請求項14所述之行車安全與事故判斷方法，更包括由監控車輛資料單元記錄該大型車輛之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度，以由監控管理單元將該大型車輛之當下車速、轉彎方向或轉彎幅度主動反饋至該擦撞計算單元。
17. 如請求項16所述之行車安全與事故判斷方法，更包括由該監控管理單元顯示該兩側轉彎影像擷取單元所擷取之該大型車輛之左/ 右方之即時影像，且由該監控管理單元分別觸發該減速單元與該限制轉彎單元以控制該大型車輛之車速及轉彎幅度。
18. 如請求項10所述之行車安全與事故判斷方法，更包括由資料儲存單元儲存視野死角影像擷取單元、兩側轉彎影像擷取單元與前/後方來車影像擷取單元三者之建置位置或所擷取之即時影像。
19. 一種電腦可讀媒介，應用於計算裝置或電腦中，係儲存有指令，以執行如請求項10至18項任一項所述之行車安全與事故判斷方法。

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