TWI744749B - 無人機群側行通訊方法 - Google Patents

Abstract

本發明係提供一種無人機群側行通訊方法，當調度端無人機將所調度之側行傳送無線資源訊息告知發送端無人機與接收端無人機後，發送端無人機與接收端無人機便能在所調度之無線資源上進行側行傳送無線資源；當接收端無人機接收到側行傳送無線資源訊息後，接收端無人機判斷有無收到無線資源，若有，則同時傳送不需再次傳送無線資源訊息給調度端無人機及發送端無人機，若無，則同時傳送需再次傳送無線資源訊息給調度端無人機及發送端無人機，以提高通信可靠度。

Description

無人機群側行通訊方法

本發明係有關於一種無人機群側行通訊方法，更詳而言之，尤指一種適用於無人機群間側行高可靠度傳送的無人機群側行通訊方法。

無人機在空拍、通信、救災、監控、運輸等各種軍民用場合的應用蓬勃發展，從最初的單機運用演進到多架無人機編隊同步使用，地面操作人員(基地台)與空中無人機群的資料通訊量也倍增。由於滯空無人機與地面主控基地台之間的上行傳送信號傳輸路徑容易被地形、建築物或其他因素阻隔，特別是多架無人機組成的編隊裡，難免會有其中幾架無人機的位置無法與地面基地台通聯，因此現有作法會使用通訊中介方式，無人機群中其中一機將其收到的基地台訊息轉發給空中其他無人機，以規避地面地形、建築物的阻擋，稱為側行傳送(sidelink)。由於無人機群的同時滯空數量隨科技進步而持續增加，傳輸信號的質量也隨之暴增，現有基地台與無人機之間的通訊網路傳輸方式如無線電、3G網路等等，逐漸無法滿足無人機群之間高可靠度與低延遲通訊需求，特別是滯空無人機數量增加、通訊資訊量增加，無人機群運作中可能 產生更多類型的突發性(非週期性)訊息需要傳輸，若無針對無人機群間的通訊進行適當管制與通訊資源調配(例如分配通訊頻寬、通訊時間、制定通訊優先度等等)，將無法提供動態、即時性的無人機訊息傳輸技術。

為了能夠支援高可靠度與低延遲通訊(Ultra-Reliable and Low Latency Communication,URLLC)，有效率的重新傳送機制扮演實非重要的角色。當在傳送端傳送資料之後，接收端必須將資料接收成功與否告知傳送端，若接收端無法成功接收資料，則接收端需告知傳送端將資料再次傳送(稱為NACK訊息)；若接收端成功接收資料，則接收端告知傳送端不需再次傳送資料(稱為ACK訊息)。當傳送端收到接收端通知需要重新傳送資料時，傳送端則重新傳送先前資料。因此在重新傳送的機制終須有回授通道(無線資源)存在以供接收端傳送ACK/NACK訊息。重複傳送為傳送端進行傳送時將同一份資料重複傳送N次，該做法能夠降低接收端資料接收的錯誤率。

在進行重新傳送時需要考慮的問題為當傳送端傳送資料後，傳送相對應的ACK/NACK無線資源為何。在進行上行與下行傳送時的狀況較為單純，在有基站可以進行傳送資源調度的場景時，基站會將上行傳送與下行傳送時傳送ACK/NACK無線資源的位置告知裝置端(無人機或裝置端)。基站也會告知裝置重新傳送資料所需的無線資源位置。

然而在進行無人機群間的側行傳送時，無人機群可能無法接收到地面基站的信號，地面基站因而可能無法為無人機群間的側行傳送進行無線資源調度。因此無人機群間須有一無人機為其他無人機的側行傳送進行資源調度。

因無人機的位置隨著時間不斷改變，無人機間的無線通道也將隨之不斷變動，如第1圖所示。因此當接收端無法成功接收資料時，接收端所發出的NACK也可能無法被傳送端接收。若發生此狀況，則傳送端必須等待一段時間確定無法收到ACK/NACK時才會進行重新傳送，因而增加側行資料傳送延遲。雖然傳送端可以藉由重複傳送提高接收端成功接收資料的機率，但若ACK無法成功傳送至傳送端，傳送端仍會持續進行重新傳送。

當傳送端需要進行重新傳送時，重新傳送資料所需之無線資源亦須執行資源調度之無人機進行調度。因此執行資源調度之無人機亦需要知道接收端是否成功接收資料，並且在需要進行重新傳送時調度無線資源。

緣是，發明人有鑑於此，秉持多年該相關行業之豐富設計開發及實際製作經驗，針對現有之結構及缺失予以研究改良，提供一種無人機群側行通訊方法，以期達到更佳實用價值性之目的者。

鑒於上述習知技術之缺點，本發明主要之目的在 於提供一種無人機群側行通訊方法，提供無人機群間在無基站協助資源調度之下側行重新傳送之方法，以滿足無人機間側行傳送所需之通訊可靠度。本專利所施用的環境為無人機群間側行傳送，無人機群中有至少一無人機為其他無人機間的側行傳送進行資源調度。執行資源調度之無人機將所調度之側行傳送無線資源(包含傳送資料之無線資源、傳送ACK/NACK之無線資源、重新傳送之無線資源等)告知傳送端與接收端無人機。

本發明再一目的係提供一種無人機群側行通訊方法，適用於無人機群間側行高可靠度傳送。本方法能夠在無人機群間通道環境不斷變動下，透過本發明方法，以提高通信可靠度的效果。

為達上述目的，本發明係提供一種無人機群側行通訊方法，該無人機群至少具有三無人機，該三無人機分別為一調度端無人機、一發送端無人機與一接收端無人機，該無人機群側行通訊方法之步驟包括：步驟(a)當該調度端無人機將可調度之一側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機與該接收端無人機後，該發送端無人機與該接收端無人機便能在所調度之一無線資源上進行側行傳送該無線資源；步驟(b)當該接收端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息後，該接收端無人機判斷有無收到該無線資源，若有，則同時傳送一不需再次傳送無線資源訊息給該調度端無人機及該發送端無人 機，若無，則同時傳送一需再次傳送無線資源訊息給該調度端無人機及該發送端無人機；步驟(c)若當該調度端無人機接收到該不需再次傳送無線資源訊息時，便不再調度重新傳送所需之該無線資源；步驟(d)若當該調度端無人機接收到該需再次傳送無線資源訊息時，便重新將所調度之該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機與該接收端無人機；步驟(e)若當該調度端無人機未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息時，便重新將所調度之該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機與該接收端無人機。

較佳地，在步驟(d)中，若該發送端無人機未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機在所調度之該無線資源上可重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機，並接續步驟(b)。

較佳地，在步驟(c)中，若該發送端無人機未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機未接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可不進行重新傳送。

較佳地，在步驟(c)中，若該發送端無人機接收到該不需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機未接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可不進行重新傳送。

較佳地，在步驟(d)中，若該發送端無人機接收到該需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機，並接續步驟(b)。

較佳地，在步驟(e)中，若該發送端無人機未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機，並接續步驟(b)。

較佳地，在步驟(e)中，若該發送端無人機接收到該不需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可不進行重新傳送。

較佳地，在步驟(e)中，若該發送端無人機接收到該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機可在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機，並接續步驟(b)。

較佳地，在步驟(e)中，該調度端無人機可在進行重新傳送的該無線資源上進行一通道偵測，而該通道偵測的結果為該發送端無人機未進行重新傳送，則該調度端無人機 可不再將該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機。

以上之概述與接下來的詳細說明及附圖，皆是為了能進一步說明本發明達到預定目的所採取的方式、手段及功效。而有關本發明的其他目的及優點，將在後續的說明及圖式中加以闡述。

1‧‧‧調度端無人機

2‧‧‧發送端無人機

3‧‧‧接收端無人機

4‧‧‧側行傳送無線資源訊息

ACK‧‧‧不需再次傳送無線資源訊

NACK‧‧‧需再次傳送無線資源

a~k‧‧‧步驟

第1圖係為無人機間側行傳送示意圖。

第2圖係為本發明無人機群側行通訊方法步驟流程圖。

第3圖係為本發明資料傳送成功之情境分析圖。

第4圖係為本發明資料傳送失敗之情境分析圖。

第5圖係為本發明資料傳送失敗示意圖。

第6圖係為本發明資料傳送成功示意圖。

以下係藉由特定的具體實例說明本發明之實施方式，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容瞭解本發明之其他優點與功效。

本發明內容所指之「側行傳送」(sidelink)(亦作側行通訊)係指空中無人機群彼此之間的訊息傳輸，相對於上行傳送(upload)係地面基地台(主控台)發送訊息至空中無人機群，無人機之間的側行傳送並非每一架無人機跟地面基地台通聯，而是由其中一架或數架無人機擔任領導者(Master)，指揮調度該無人機群彼此之間的訊息傳輸。如先前技術所述，地面基地台的上行傳送因地形、建築物等因素影響，不一定能發送給空中所有無人機，且若無人機群有突發的非週期性資料通訊需求，可能造成機群間的通訊量大增，在這種情況下地面基地台不一定能完全掌握整個無人機群的通訊資源調配，因此本發明之主要目的即為提供一種高可靠度與低延遲通訊(Ultra-Reliable and Low Latency Communication,URLLC)之無人機群側行通訊方法，以確保空中無人機群間產生非週期性資料的側行通訊(側行傳送)順暢，使無人機群間在通道環境不斷變動下進行重新傳送與傳送ACK/NACK之資源調度。

本發明內容中調度所指的資源泛指"無線資源"，狹義的定義為時間-頻率資源(time-frequency resource)，例如某個傳送端可以在某個時間某個頻率上傳送資料，則我們可以說該傳送端在某個時間某個頻率的"這個無線資源"上傳送資料。無人機群通訊資源調度關係到整個機群是否能正常通訊，應避免發生通訊碰撞、資訊漏失甚至特定無人機失控失聯的情況

現有技術之3GPP Release 15協定中已制定上行(uplink)傳送不需同意(grant-free)的傳送機制。因為在上行傳送時，傳送端為用戶設備(User Equipment,UE)，而資源調度端為地面基地站(基站)。當UE有低延遲高可靠度資料必須傳送時，UE必須先向基站發送資源調度要求的信令，而整個要求資源調度的流程可能耗時數百ms或更久的時間。因此傳統資源調度要求的機制並不適用於非週期性的低延遲高可靠度資料傳送。

請參閱第2至6圖，第2圖係為本發明無人機群側行通訊方法步驟流程圖。第3圖係為本發明資料傳送成功之情境分析圖。第4圖係為本發明資料傳送失敗之情境分析圖。第5圖係為本發明資料傳送失敗示意圖。第6圖係為本發明資料傳送成功示意圖。如圖所示，本發明係提供一種無人機群側行通訊方法，無人機群至少具有三無人機，三無人機分別為調度端無人機1、發送端無人機2與接收端無人機3，無人機群側行通訊方法之步驟包括：步驟a當調度端無人機1之傳訊模組將所調度之側行傳送無線資源訊息4告知發送端無人機2之收訊模組與接收端無人機3之收訊模組後，發送端無人機2之發送模組與接收端無人機3之接收模組便能在所調度之無線資源(包括傳送資料之無線資源、傳送ACK/NACK之無線資源、重新傳送之無線資源)上進行側行傳送無線資源，例如：執行資源調度之調度端無人機1之傳訊模組將所調度之側行傳送無 線資源訊息4以RRC(Radio Resource Control)信令傳送給側行傳送發送端無人機2之收訊模組，或是同時將RRC信令傳送給側行傳送發送端無人機2與接收端無人機3之收訊模組，而發送端無人機2之發送模組開始對接收端無人機3之接收模組進行側行傳送。另一實施例可為：當RRC信令發出之後，執行資源調度之調度端無人機1之傳訊模組需再發送實體層信令予發送端無人機2與接收端無人機3之收訊模組。當執行資源調度之調度端無人機1發送實體層信令後，側行傳送上的資源調度方才開始生效。

步驟b當接收端無人機3之收訊模組接收到側行傳送無線資源訊息4後，接收端無人機3藉由判斷模組判斷有無收到無線資源，若有，則接收端無人機3之傳訊模組同時傳送不需再次傳送無線資源訊息ACK給調度端無人機1之收訊模組及發送端無人機2之收訊模組，若無，則同時傳送需再次傳送無線資源訊息NACK給調度端無人機1之收訊模組及發送端無人機2之收訊模組。而調度端無人機1之收訊模組若接收到不需再次傳送無線資源訊息ACK時，則執行步驟c、若接收到需再次傳送無線資源訊息NACK時，則執行步驟d、若未接收到不需再次傳送無線資源訊息ACK及需再次傳送無線資源訊息NACK時，則執行步驟e。

步驟c若當調度端無人機1之收訊模組接收到不需再次傳送無線資源訊息ACK時，代表側行傳送成功，便不再 調度重新傳送所需之無線資源，在本實施方式中，調度端無人機1之傳訊模組可發出不需重送資源訊息告知發送端無人機2之收訊模組，或者發送端無人機2在重新傳送的無線資源上進行通道偵測(例如功率偵測)，偵測結果未超過預設值(未偵測到調度端無人機1調度重送資源之側行傳送無線資源訊息4之功率)，則判定傳送成功，故不進行重送。步驟d若當調度端無人機1之收訊模組接收到需再次傳送無線資源訊息時，便重新將所調度之側行傳送無線資源訊息4告知發送端無人機2之收訊模組與接收端無人機3之收訊模組。步驟e若當調度端無人機1之收訊模組未接收到不需再次傳送無線資源訊息ACK及需再次傳送無線資源訊息NACK時，便重新將所調度之側行傳送無線資源訊息4告知發送端無人機2之收訊模組與接收端無人機3之收訊模組。

在步驟c中，若發送端無人機2之收訊模組接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的不需再次傳送無線資源訊息ACK，且發送端無人機2未接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息時(如步驟h)，發送端無人機2之發送模組可不進行重新傳送。另外，若發送端無人機2之收訊模組未接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的不需再次傳送無線資源訊息ACK及需再次傳送無線資源訊息NACK，且發送端無人機2未接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息時(如步驟k)，發送端無人機 2之發送模組可不進行重新傳送。在另一實施方式中，發送端無人機2可在重新傳送的無線資源上進行通道偵測(例如功率偵測)，偵測結果未超過預設值(未偵測到調度端無人機1調度重送資源之側行傳送無線資源訊息4之功率)，則判定傳送成功，故不進行重送

在步驟d中，若發送端無人機2之收訊模組未接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的不需再次傳送無線資源訊息ACK及需再次傳送無線資源訊息NACK，且發送端無人機2之收訊模組接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息4時(如步驟g)，發送端無人機2之發送模組在所調度之無線資源上可重新進行側行傳送無線資源給接收端無人機3之接收模組，並接續步驟b，直到不須重送無線資源。另外，若發送端無人機2之收訊模組接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的需再次傳送無線資源訊息NACK，且發送端無人機2之收訊模組接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息4時(如步驟f)，發送端無人機2之發送模組可在所調度之無線資源上重新進行側行傳送無線資源給接收端無人機3之接收模組，並接續步驟b，直到不須重送無線資源。

在步驟e中，若發送端無人機2之收訊模組未接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的不需再次傳送無線資源訊息ACK及需再次傳送無線資源訊息NACK，且發送端無人 機2之收訊模組接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息4時(如步驟g)，發送端無人機2之發送模組可在所調度之無線資源上重新進行側行傳送無線資源給接收端無人機3之接收模組，並接續步驟b，直到不須重送無線資源。另外，若發送端無人機2之收訊模組接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的不需再次傳送無線資源訊息ACK，發送端無人機2之收訊模組接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息4時(如步驟j)，發送端無人機2可不進行重新傳送。此外，若發送端無人機2之收訊模組接收到接收端無人機3之傳訊模組所傳送的需再次傳送無線資源訊息NACK，且發送端無人機2之收訊模組接收到調度端無人機1之傳訊模組所傳送的側行傳送無線資源訊息4時(如步驟f)，發送端無人機2可在所調度之無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給接收端無人機3，並接續步驟b，直到不須重送無線資源。

再者，在步驟e中，調度端無人機1可在進行重新傳送的無線資源上進行一通道偵測(例如功率偵測)，而通道偵測的結果為發送端無人機2未進行重新傳送(例如功率偵測結果未超過某個預設值或者為零)(如步驟j)，則調度端無人機1可不再將側行傳送無線資源訊息4告知發送端無人機2。

依據上述方法，當無人機資料傳送成功情境(如第3圖)，可分為四種狀況：

狀況一：調度端無人機1與發送端無人機2均收到不需再次傳送無線資源訊息ACK，則調度端無人機1不調度重送資源，不進行重送。

狀況二：調度端無人機1與發送端無人機2均沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK(調度端無人機1進行調度重送資源，發送端無人機2因此收到調度重送資源之訊息)，因無法確認資料是否正確傳送成功，故採取保守作法，進行重送。

狀況三：調度端無人機1沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK(調度端無人機1進行調度重送資源)，但因發送端無人機2收到不需再次傳送無線資源訊息ACK，故不進行重送。

狀況四：調度端無人機1收到不需再次傳送無線資源訊息ACK(調度端無人機1不調度重送資源)，發送端無人機2沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK，發送端無人機2在重新傳送的無線資源上進行通道偵測，偵測結果未超過預設值(未偵測到調度端無人機1調度重送資源之側行傳送無線資源訊息4之功率)，則判定傳送成功，故不進行重送。

當無人機資料傳送失敗情境(如第4圖)，可分為四種狀況：

狀況一：調度端無人機1與發送端無人機2均收到 需再次傳送無線資源訊息NACK，則進行重送(調度端無人機1進行調度重送資源)。

狀況二：調度端無人機1與發送端無人機2均沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK(調度端無人機1進行調度重送資源，發送端無人機2因此收到調度重送資源之訊息)，則進行重送。

狀況三：調度端無人機1沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK(調度端無人機1進行調度重送資源)，發送端無人機2收到需再次傳送無線資源訊息，則進行重送。

狀況四：調度端無人機1收到需再次傳送無線資源訊息NACK(調度端無人機1進行調度重送資源)，發送端無人機2沒收到不需再次傳送無線資源訊息ACK或需再次傳送無線資源訊息NACK，則進行重送。

綜上所述，本發明所提出之方法適用於無人機群間的側行傳送(而非基地台與無人機間的上行傳送)，本發明所提出之方法適用於無人機群間側行高可靠度傳送。本方法能夠在無人機群間通道環境不斷變動下進行重新傳送與傳送ACK/NACK之資源調度，以提高通信可靠度。

本發明除能夠應用於無人機群間之高可靠度側行傳送，並且可以適應側行通道環境動態更改資源調度之外，也能應用於以下場景之行動裝置群低延遲、高可靠度傳送。

Vehicle-to-Everything(V2X)：廣義來說，V2X的側行傳送應用場景與無人機群側行傳送應用場景十分相似。V2X的側行傳送同樣可能發生於無基站存在之場景，V2X多數傳送應用也需要低延遲、高可靠度的傳送。因此本發明所提出之方法也可應用於V2X側行傳送。

Robots：本發明所提出之方法適用於各式行動無人機器間之低延遲、高可靠度側行傳送應用，因此本方法也適用於機器人群之側行通訊，以進行群體任務執行。

上述之實施例僅為例示性說明本發明之特點及其功效，而非用於限制本發明之實質技術內容的範圍。任何熟習此技藝之人士均可在不違背本發明之精神及範疇下，對上述實施例進行修飾與變化。因此，本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

a~k‧‧‧步驟

Claims (5)

1. 一種無人機群側行通訊方法，該無人機群至少具有三無人機，該三無人機分別為一調度端無人機、一發送端無人機與一接收端無人機，該無人機群側行通訊方法之步驟包括：(a)當該調度端無人機之傳訊模組將所調度之一側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機之收訊模組後與該接收端無人機之收訊模組後，該發送端無人機之發送模組與該接收端無人機之接收模組便能在所調度之一無線資源上進行側行傳送該無線資源；(b)當該接收端無人機接收到該側行傳送無線資源訊息後，該接收端無人機之判斷模組判斷有無收到該無線資源，若有，則同時傳送一不需再次傳送無線資源訊息給該調度端無人機之收訊模組後及該發送端無人機之收訊模組，若無，則同時傳送一需再次傳送無線資源訊息給該調度端無人機之收訊模組後及該發送端無人機之收訊模組；(c)若當該調度端無人機之收訊模組接收到該不需再次傳送無線資源訊息時，便不再調度重新傳送所需之該無線資源；(d)若當該調度端無人機之收訊模組接收到該需再次傳送無線資源訊息時，便重新將所調度之該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機與該接收端無人機； (e)若當該調度端無人機之收訊模組未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息時，便重新將所調度之該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機與該接收端無人機；其中在步驟(e)中，若該發送端無人機之收訊模組未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機之收訊模組接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機之發送模組在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機之接收模組，並接續步驟(b)；其中在步驟(e)中，若該發送端無人機之收訊模組接收到該不需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機之收訊模組接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機不進行重新傳送；其中在步驟(e)中，若該發送端無人機之收訊模組接收到該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機之收訊模組接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機之發送模組在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機之接收模組，並接續步驟(b)；其中在步驟(e)中，該調度端無人機在進行重新傳送的該無線資源上進行一功率偵測，而當該功率偵測的結果為零時，該調 度端無人機不再將該側行傳送無線資源訊息告知該發送端無人機。
2. 如申請專利範圍第1項所述之無人機群側行通訊方法，其中在步驟(d)中，若該發送端無人機之收訊模組未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息，且該發送端無人機之收訊模組接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機之發送模組在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機之接收模組，並接續步驟(b)。
3. 如申請專利範圍第1項所述之無人機群側行通訊方法，其中在步驟(c)中，若該發送端無人機之收訊模組未接收到該不需再次傳送無線資源訊息及該需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機未接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機不進行重新傳送。
4. 如申請專利範圍第1項所述之無人機群側行通訊方法，其中在步驟(c)中，若該發送端無人機之收訊模組接收到該不需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機未接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機不進行重新傳送。
5. 如申請專利範圍第1項所述之無人機群側行通訊方法，其中在步驟(d)中，若該發送端無人機之收訊模組接收到該需再次傳送無線資源訊息時，且該發送端無人機之收訊模組 接收到該側行傳送無線資源訊息時，該發送端無人機之發送模組在所調度之該無線資源上重新進行側行傳送該無線資源給該接收端無人機之接收模組，並接續步驟(b)。

Images