TWI742644B - 跟隨移動平台及其方法 - Google Patents

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TWI742644B
TWI742644B TW109114976A TW109114976A TWI742644B TW I742644 B TWI742644 B TW I742644B TW 109114976 A TW109114976 A TW 109114976A TW 109114976 A TW109114976 A TW 109114976A TW I742644 B TWI742644 B TW I742644B
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蘇柏瑝
許世昌
賴俊吉
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東元電機股份有限公司
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Abstract

一種跟隨移動平台用以跟隨一跟隨目標，包含一掃描模組、一判斷模組、一路徑指令產生模組與一控制模組。掃描模組具有一掃描區域與一目標鎖定區域，用以掃描出一對應目標鎖定區域之第一掃描資訊與一對應掃描區域之第二掃描資訊。判斷模組用以在判斷出一使用者位於目標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，將使用者定義為跟隨目標。路徑指令產生模組用以在跟隨目標在掃描區域內移動時，產生一隨著跟隨目標移動之跟隨路徑指令。控制模組依據跟隨路徑指令產生一控制信號，藉以控制跟隨移動平台依據跟隨路徑指令而跟隨該跟隨目標移動。

Description

跟隨移動平台及其方法
本發明係有關於一種移動平台及其方法，尤其是指一種跟隨移動平台及其方法。
隨著科技的進步，機器人已經應用於越來越多的行業與領域，像是餐廳、銀行、飯店、工廠、倉儲等。先前技術中的機器人，大部分仍須仰賴由使用者手動輸入指令，並依照指令執行相對應的動作。然而，若使用者在工廠裡巡邏或在倉儲裡面搬貨，無法一直去輸入指令時，機器人的功效便會受到限制。因此，先前技術中的機器人具有改善的空間。
有鑒於在先前技術中，若使用者無法一直輸入指令時，機器人的功效便會受到限制。本發明之一主要目的係提供一種跟隨移動平台，藉以解決先前技術中的至少一個問題。
本發明為解決先前技術之問題，所採用之必要技術手段為提供一種跟隨移動平台，用以跟隨一跟隨目標，包含一掃描模組、一判斷模組、一路徑指令產生模組與一控制模組。
掃描模組具有一掃描區域與一位於掃描區域內之目標鎖定區域，用以掃描出一對應目標鎖定區域之第一掃描資訊與一對應掃描區域之第二掃描資訊。判斷模組電性連接掃描模組，用以接收並判斷第一掃描資訊與第二掃描資訊，並在判定出一使用者位於目標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，將使用者定義為跟隨目標。路徑指令產生模組電性連接判斷模組，用以在跟隨目標在掃描區域內移動時，產生一隨著跟隨目標移動之跟隨路徑指令。控制模組電性連接路徑指令產生模組，用以依據跟隨路徑指令產生一控制信號，藉以控制跟隨移動平台依據跟隨路徑指令而跟隨該跟隨目標移動。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台，更包含一時間單元，時間單元用以計算一預設時間，並使判斷模組在預設時間內未判斷出使用者存在於掃描區域時，中止將使用者定義為跟隨目標。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台中之判斷模組，係包含一小腿形狀判斷單元，小腿形狀判斷單元用以在判斷出第一掃描資訊中存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形時，判斷出目標鎖定區域存在面向或背向跟隨移動平台之使用者。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台中之判斷模組，更包含一目標中心判斷單元，目標中心判斷單元電性連接小腿形狀判斷單元，用以利用二類半圓弧形判斷出跟隨目標之一目標中心點，且目標中心點係用以代表跟隨目標之一目標位置。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台中之路徑指令產生模組，係包含一平台中心定位單元與一路徑指令產生單元。平台中心定位單元用以定位出跟隨移動平台之一平台中心點。路徑指令產生單元電性連接平台中心定位單元與目標中心判斷單元，用以利用目標中心點與平台中心點產生跟隨路徑指令。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台中之路徑指令產生模組，更包含一間隔距離判斷單元，且間隔距離判斷單元電性連接目標中心判斷單元、平台中心定位單元與路徑指令產生單元，用以利用平台中心點與目標中心點計算出跟隨移動平台與跟隨目標之間之一間隔距離，並在判斷出間隔距離大於一預設距離時，藉由路徑指令產生單元產生跟隨路徑指令。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動平台中之掃描模組，更包含一掃描區域調整單元，且掃描區域調整單元用以調整掃描區域之大小。
本發明為解決先前技術之問題，所採用之必要技術手段為另外提供一種跟隨移動方法，利用如上述跟隨移動平台加以實施，並包含：(a) 利用掃描模組，掃描出第一掃描資訊與第二掃描資訊；(b) 利用判斷模組，判斷第一掃描資訊與第二掃描資訊，在判定出使用者位於目標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，將使用者定義為跟隨目標；(c) 利用路徑指令產生模組，在跟隨目標在掃描區域內移動時，產生隨著跟隨目標移動之跟隨路徑指令；以及(d) 利用控制模組，依據跟隨路徑指令產生控制信號，藉以控制跟隨移動平台依據跟隨路徑指令而跟隨該跟隨目標移動。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動方法中之掃描模組更包含一小腿形狀判斷單元，步驟(b)更包含：(b1) 利用小腿形狀判斷單元，判斷出第一掃描資訊中存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形時，判斷出目標鎖定區域存在面向或背向跟隨移動平台之使用者。
在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使跟隨移動方法，更包含：(e) 利用判斷模組中之一時間單元，計算一預設時間，並使判斷模組在預設時間內未判斷出使用者存在於掃描區域時，中止將使用者定義為跟隨目標。
承上所述，本發明所提供跟隨移動平台及其方法，利用掃描模組與判斷模組，判斷出使用者位於目標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，便將使用者定義為跟隨目標，再利用路徑指令產生模組與路徑指令產生模組，使得跟隨移動平台隨著跟隨目標移動，相較於先前技術，使用者不需要一直輸入指令，跟隨移動平台便會一直跟隨著跟隨目標移動，藉以解決先前技術中的問題，並提升跟隨移動平台的實用性與功效。
下面將結合示意圖對本發明的具體實施方式進行更詳細的描述。根據下列描述和申請專利範圍，本發明的優點和特徵將更清楚。需說明的是，圖式均採用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。
請參閱第一圖至第三圖，其中，第一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之方塊圖；第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之立體圖；以及，第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之掃描區域與目標鎖定區域之示意圖。如圖所示，一種跟隨移動平台1包含一掃描模組11、一判斷模組12、一路徑指令產生模組13與一控制模組14。
掃描模組11具有一目標鎖定區域A1與一掃描區域A2，用以掃描出一對應目標鎖定區域A1的第一掃描資訊與一對應掃描區域A2的第二掃描資訊。其中，目標鎖定區域A1位於掃描區域A2內。在本實施例中，掃描模組11包含一掃描區域調整單元111與一雷射掃描單元112。掃描區域調整單元111用以調整掃描區域A2的大小。
判斷模組12電性連接掃描模組11，用以接收並判斷第一掃描資訊與第二掃描資訊，並在判定出一使用者位於目標鎖定區域A1且面向或背向跟隨移動平台1時，將使用者定義為一跟隨目標。在本實施例中，判斷模組12包含一小腿形狀判斷單元121、一目標中心判斷單元122與一時間單元123。
路徑指令產生模組13電性連接判斷模組12，用以在跟隨目標在掃描區域A2內移動時，產生一隨著跟隨目標移動的跟隨路徑指令。在本實施例中，路徑指令產生模組13包含一平台中心定位單元131、一路徑指令產生單元132與一間隔距離判斷單元133。
接著，請一併參閱第一圖至第七圖，其中，第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之一掃描示意圖；第五圖係顯示第四圖之第一掃描資訊示意圖；第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之另一掃描示意圖；以及，第七圖係顯示第六圖之第一掃描資訊示意圖。
在第四圖中，一使用者U1在目標鎖定區域A1內，但是並未面向或背向跟隨移動平台1，而是側身。因此，掃描模組11掃描出對應目標鎖定區域A1的第一掃描資訊IS1會如第五圖所示。第五圖的第一掃描資訊IS1中雖然存在兩個類半圓弧形S1、S2，但是類半圓弧形S1、S2不相鄰且形狀也不相同。因此，小腿形狀判斷單元121會判斷出目標鎖定區域A1內的使用者U1並沒有面向或背向跟隨移動平台1，故判斷模組12不會進一步將使用者U1定義為跟隨目標。
更詳細的說明，掃描模組11實際設置的高度大致對準人體的小腿，因此，第一掃描資訊IS1的類半圓弧形S1實際是對應使用者U1的一右小腿R1，第一掃描資訊IS1的類半圓弧形S2實際是對應使用者U1的一左小腿L1。因為使用者U1向右側身，左小腿L1離跟隨移動平台1較近，因此，第一掃描資訊IS1中的類半圓弧形S2相較於類半圓弧形S1也會離跟隨移動平台1較近。再者，使用者U1的左腳是用腳尖著地，掃描模組11實際掃描到左小腿L1的位置會比掃描到右小腿R1的位置更下面，也就是比較靠近左腳踝。因此，第一掃描資訊IS1中的類半圓弧形S2的形狀也會比類半圓弧形S1來得小。
此外，因為右小腿R1與掃描模組11之間的距離和左小腿L1與掃描模組11之間的距離並不相同，且掃描到的位置也不相同，故在第一掃描資訊IS1中，類半圓弧形S1與類半圓弧形S2的強度值也不會相同。
在第六圖中，一使用者U2在目標鎖定區域A1內是面向跟隨移動平台1。因此，掃描模組11掃描出來的第一掃描資訊IS1會如第七圖所示。第七圖的第一掃描資訊IS1中也存在兩個類半圓弧形S3、S4，其中，類半圓弧形S3對應到使用者U2的一右小腿R2，類半圓弧形S4則是對應到使用者U2的一左小腿L2。
因為小腿形狀判斷單元121判斷出類半圓弧形S3與類半圓弧形S4彼此相鄰、形狀相同且強度值一致，故判斷出目標鎖定區域A1內的使用者U2是面向跟隨移動平台1。此時，判斷模組12會進一步將使用者U2定義為跟隨目標。
目標中心判斷單元122會利用類半圓弧形S3與類半圓弧形S4判斷出使用者U2的一目標中心點P，並利用目標中心點P代表跟隨目標的一目標位置，也就是使用者U2的所在位置。較佳者，目標中心判斷單元122會先利用類半圓弧形S3定義出一區塊B1以及利用類半圓弧形S4定義出另一區塊B2，接著，目標中心判斷單元122可以將區塊B1與區塊B2之間的中心點，定義為目標中心點P，但不以此為限。目標中心判斷單元122也可以利用用計算類半圓弧形S3、S4的曲率，進而計算出兩者的圓心，並將兩者的圓心連線中點定義為目標中心點P。
接著，請一併參閱第一圖至第十圖，第八圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台判斷目標中心點之示意圖；第九圖係顯示第八圖之目標中心點移動之示意圖；以及，第十圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台跟隨目標中心點移動之示意圖。如圖所示，目標中心點P位於掃描區域A2內，也就是說，被定義為跟隨目標的使用者U2目前位於掃描區域A2內。
平台中心定位單元131會定位出跟隨移動平台1的一平台中心點C。路徑指令產生單元132電性連接平台中心定位單元131與目標中心判斷單元122，用以利用目標中心點P與平台中心點C產生跟隨路徑指令。
較佳者，間隔距離判斷單元133電性連接目標中心判斷單元122、平台中心定位單元131與路徑指令產生單元132，並計算目標中心點P與平台中心點C之間的一間隔距離d，並在間隔距離d大於一預設距離時，藉由路徑指令產生單元132產生跟隨路徑指令。
實務上來說，間隔距離判斷單元133普遍會將預設距離預設成使用者U2被定義為跟隨目標時與跟隨移動平台1之間的距離。舉例來說，使用者U2面向跟隨移動平台1，並且與跟隨移動平台1之間距離1公尺，並且被定義成跟隨目標後，間隔距離判斷單元133便會將預設距離設定成1公尺。因此，當使用者U2開始移動而使得與隨移動平台1之間的距離大於1公尺時，路徑指令產生單元132便會產生跟隨路徑指令，跟隨移動平台1便會開始跟隨使用者U2移動，但不以此為限。預設距離是可以被設定的，也可以小於1公尺或是大於1公尺。
在本實施例中，間隔距離判斷單元133將間隔距離d設定成預設距離。如第九圖所示，當目標中心點P移動至目標中心點P’時，也就是說被定義為跟隨目標的使用者U2在掃描區域A2內移動，間隔距離判斷單元133判定目標中心點P’與平台中心點C之間的一間隔距離d1大於間隔距離d（預設距離）時，便會藉由路徑指令產生單元132產生跟隨路徑指令。控制模組14會依據跟隨路徑指令產生控制信號，藉以控制跟隨移動平台1跟隨著跟隨目標（使用者U2）移動。另外，被定義為跟隨目標的使用者U2在掃描區域A2內移動，因此，代表使用者U2右小腿R2的區塊B1與代表使用者U2左小腿L1的區塊B2，也會跟著移動至區塊B1’與區塊B2’。
平台中心點C移動至平台中心點C’，也就是說平台中心點所代表的跟隨移動平台1跟隨著跟隨目標移動，並且與目標中心點P’之間相距一間隔距離d’。較佳者，平台中心點C’會移動至與目標中心點P’相距間隔距離d’且位於跟隨目標正前方或正後方的位置，如第十圖所示，但不以此為限。平台中心點C也可以沿平行第九圖中的間隔距離d1的方向直接移動，並且在與目標中心點P’之間的距離等於間隔距離d時停止，藉以達到跟隨著跟隨目標移動之功效。
因此，跟隨移動平台1便可以跟隨著跟隨目標移動，藉以提升實用性與功效。當使用者需要在倉儲裡搬貨、工廠巡邏、餐廳收餐盤等，使用者便可以進入跟隨移動平台1的目標鎖定區域A1，並且面向或背向跟隨移動平台1，藉以被跟隨移動平台1定義為跟隨目標。接著，跟隨移動平台1便會跟隨著使用者移動。
而時間單元123會計算一預設時間，並使判斷模組12在預設時間內未判斷出使用者U2存在於掃描區域A2時，中止將使用者U2定義為跟隨目標。舉例來說，預設時間為1分鐘，當被定義為跟隨目標的使用者U2因故離開掃描區域A2，且判斷模組12在1分鐘內皆沒有判斷到被定義為跟隨目標的使用者U2存在於掃描區域A2內時，並會中止將使用者U2定義為跟隨目標。也就是說，如果使用者U2在2分鐘後出現在掃描區域A2內，跟隨移動平台1也不會跟隨著使用者U2移動。若使用者U2希望跟隨移動平台1跟隨著他移動，便需要重新站在目標鎖定區域A1內，並且面向或背向跟隨移動平台1。
當跟隨目標需要在掃描區域A2內頻繁的走動時，便可以利用掃描區域調整單元111調大掃描區域A2，藉以避免被判斷模組12中止定義為跟隨目標。若跟隨目標不需要頻繁的在掃描區域A2內走動時，也可以利用掃描區域調整單元111調小掃描區域A2，使得跟隨移動平台1可以跟隨得較為頻繁。
最後，請參閱第十一圖，第十一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動方法之流程圖。如圖所示，一種跟隨移動方法係利用如第一圖所示之跟隨移動平台1佳已實施，並包含以下步驟S101至S106。
步驟S101：利用掃描模組，掃描出第一掃描資訊與第二掃描資訊。
步驟S101利用如第一圖中的掃描模組11，掃描出對應如第三圖中的目標鎖定區域A1的第一掃描資訊以及對應如第三圖中的掃描區域A2的第二掃描資訊。
步驟S102：利用小腿形狀判斷單元，判定第一掃描資訊中是否存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形。
步驟S102利用如第一圖中判斷模組12中的小腿形狀判斷單元121判斷第一掃描資訊IS1中是否存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形，如第七圖所示。並在步驟S102判斷為是時，進入步驟S103。
步驟S103：利用小腿形狀判斷單元，判斷出目標鎖定區域存在面向或背向跟隨移動平台之使用者，並利用判斷模組將使用者定義為跟隨目標。
步驟S103利用如第一圖中的判斷模組12將使用者定義為跟隨目標，如第六圖與第七圖所示。
步驟S102至S103，便是利用判斷模組，判斷第一掃描資訊與第二掃描資訊，在判定出使用者位於目標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，將使用者定義為跟隨目標。而在本實施例中，是利用判斷模組中的小腿形狀判斷單元進行判定。
步驟S104：利用路徑指令產生模組，在跟隨目標在掃描區域內移動時，產生隨著跟隨目標移動之跟隨路徑指令。
步驟S104利用如第一圖中的路徑指令產生單元132，產生跟隨指令。
步驟S105：利用控制模組，依據跟隨路徑指令產生控制信號，藉以控制跟隨移動平台依據跟隨路徑指令而跟隨著跟隨目標移動。
步驟S105利用如第一圖中的控制模組14，依據跟隨路徑指令產生控制信號，進而控制跟隨移動平台1跟隨著跟隨目標移動，如第八圖至第十圖所示。
步驟S106：利用時間單元，計算一預設時間，並使判斷模組在預設時間內未判斷出使用者存在於掃描區域時，中止將使用者定義為跟隨目標。
步驟S106係利用如第一圖中的時間單元123，計算一預設時間，並使判斷模組在預設時間內未判斷出使用者存在於掃描區域時，中止將使用者定義為跟隨目標，如前所述。
綜上所述，本發明所提供之跟隨移動平台及其方法，利用掃描模組與判斷模組判定出使用者位於標鎖定區域且面向或背向跟隨移動平台時，將使用者定義為跟隨目標，並利用路徑指令產生模組與控制模組，控制跟隨移動平台跟隨著跟隨目標移動，相較於先前技術，本發明可以自動跟隨著跟隨目標，不需要使用者一直手動輸入指令，因此，可以提升實用性與功效。此外，本發明也可以避免有其他使用者在掃描區域內時，造成跟隨移動平台錯亂，而跟隨到其他使用者。另外，本發明也可以在預設時間到達且未判斷出跟隨目標位於掃描區域內時，中止定義該跟隨目標。
藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。
1:跟隨移動平台
11:掃描模組
111:掃描區域調整單元 112:雷射掃描單元 12:判斷模組 121:小腿形狀判斷單元 122:目標中心判斷單元 123:時間單元 13:路徑指令產生模組 131:平台中心定位單元 132:路徑指令產生單元 133:間隔距離判斷單元 14:控制模組 A1:目標鎖定區域 A2:掃描區域 B1,B1’,B2,B2’:區塊 C:平台中心點 d,d’,d1:間隔距離 IS1:第一掃描資訊 L1,L2:左小腿 P,P’:目標中心點 R1,R2:右小腿 S1,S2,S3,S4:類半圓弧形 U1,U2:使用者
第一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之方塊圖； 第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之立體圖； 第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之掃描區域與目標鎖定區域之示意圖； 第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之一掃描示意圖； 第五圖係顯示第四圖之第一掃描資訊示意圖； 第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台之另一掃描示意圖； 第七圖係顯示第六圖之第一掃描資訊示意圖； 第八圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台判斷目標中心點之示意圖； 第九圖係顯示第八圖之目標中心點移動之示意圖； 第十圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動平台跟隨目標中心點移動之示意圖；以及 第十一圖係顯示本發明較佳實施例所提供之跟隨移動方法之流程圖。
1:跟隨移動平台
11:掃描模組
111:掃描區域調整單元
112:雷射掃描單元
12:判斷模組
121:小腿形狀判斷單元
122:目標中心判斷單元
123:時間單元
13:路徑指令產生模組
131:平台中心定位單元
132:路徑指令產生單元
133:間隔距離判斷單元
14:控制模組

Claims (10)

  1. 一種跟隨移動平台，係用以跟隨一跟隨目標，包含： 一掃描模組，係具有一掃描區域與一位於該掃描區域內之目標鎖定區域，用以掃描出一對應該目標鎖定區域之第一掃描資訊與一對應該掃描區域之第二掃描資訊； 一判斷模組，係電性連接該掃描模組，用以接收並判斷該第一掃描資訊與該第二掃描資訊，並在判定出一使用者位於該目標鎖定區域且面向或背向該跟隨移動平台時，將該使用者定義為該跟隨目標； 一路徑指令產生模組，係電性連接該判斷模組，用以在該跟隨目標在該掃描區域內移動時，產生一隨著該跟隨目標移動之跟隨路徑指令；以及 一控制模組，係電性連接該路徑指令產生模組，用以依據該跟隨路徑指令產生一控制信號，藉以控制該跟隨移動平台依據該跟隨路徑指令而跟隨該跟隨目標移動。
  2. 如請求項1所述之跟隨移動平台，該判斷模組更包含一時間單元，該時間單元係用以計算一預設時間，並使該判斷模組在該預設時間內未判斷出該使用者存在於該掃描區域時，中止將該使用者定義為該跟隨目標。
  3. 如請求項1所述之跟隨移動平台，其中，該判斷模組包含一小腿形狀判斷單元，該小腿形狀判斷單元係用以在判斷出該第一掃描資訊中存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形時，判斷出該目標鎖定區域存在面向或背向該跟隨移動平台之該使用者。
  4. 如請求項3所述之跟隨移動平台，其中，該判斷模組更包含一目標中心判斷單元，該目標中心判斷單元係電性連接該小腿形狀判斷單元，用以利用該二類半圓弧形判斷出該跟隨目標之一目標中心點，且該目標中心點係用以代表該跟隨目標之一目標位置。
  5. 如請求項4所述之跟隨移動平台，其中，該路徑指令產生模組，包含： 一平台中心定位單元，係用以定位出該跟隨移動平台之一平台中心點；以及 一路徑指令產生單元，係電性連接該平台中心定位單元與該目標中心判斷單元，用以利用該目標中心點與該平台中心點產生該跟隨路徑指令。
  6. 如請求項5所述之跟隨移動平台，其中，該路徑指令產生模組更包含一間隔距離判斷單元，且該間隔距離判斷單元係電性連接該目標中心判斷單元、該平台中心定位單元與該路徑指令產生單元，用以利用該平台中心點與該目標中心點計算出該跟隨移動平台與該跟隨目標之間之一間隔距離，並在判斷出該間隔距離大於一預設距離時，藉由該路徑指令產生單元產生該跟隨路徑指令。
  7. 如請求項1所述之跟隨移動平台，其中，該掃描模組更包含一掃描區域調整單元，且該掃描區域調整單元係用以調整該掃描區域之大小。
  8. 一種跟隨移動方法，係利用如請求項1所述之跟隨移動平台加以實施，並包含：(a)利用該掃描模組，掃描出該第一掃描資訊與該第二掃描資訊；(b)利用該判斷模組，判斷該第一掃描資訊與該第二掃描資訊，在判定出該使用者位於該目標鎖定區域且面向或背向該跟隨移動平台時，將該使用者定義為該跟隨目標；(c)利用該路徑指令產生模組，在該跟隨目標在該掃描區域內移動時，產生隨著該跟隨目標移動之該跟隨路徑指令；(d)利用控制模組，依據該跟隨路徑指令產生該控制信號，藉以控制該跟隨移動平台依據該跟隨路徑指令而跟隨該跟隨目標移動。
  9. 如請求項8所述之跟隨移動方法，其中，該掃描模組更包含一小腿形狀判斷單元，該步驟(b)更包含： (b1) 利用該小腿形狀判斷單元，判斷出該第一掃描資訊中存在二彼此相鄰、形狀相同且強度值一致的類半圓弧形時，判斷出該目標鎖定區域存在面向或背向該跟隨移動平台之該使用者。
  10. 如請求項8所述之跟隨移動方法，更包含： (e) 利用該判斷模組中之一時間單元，計算一預設時間，並使該判斷模組在該預設時間內未判斷出該使用者存在於該掃描區域時，中止將該使用者定義為該跟隨目標。
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