CN106054897A - 一种可以进行人体跟随的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可以进行人体跟随的机器人，包括3D传感器、人体识别单元、机器人控制单元以及运动系统单元，所述3D传感器依次通过人体识别单元、机器人控制单元连接到运动系统单元。本发明突破传统移动机器人单一的跟随处理方式，将基于图像处理和红外处理共同结合，且在2D图像的基础上延伸到3D图像，细致到图像的每个像素颜色上，使得跟随机器人在识别目标人物更加准确，根据识别做出不同的控制，与传统跟随机器人相比，更能准确识别出目标人物和不容易受到干扰，实现移动机器人智能跟随可特定服务目标用户，更好实现人机交互的智能性，完成用户发出的指定任务。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体是一种可以进行人体跟随的机器人。
背景技术
随着机器人的研究越来越深，增强人机交互的智能性是目前探讨的热点之一。智能跟随是移动机器人的研究领域中占主要部分的应用需求，且实现移动机器人智能跟随可特定服务目标用户，更好实现人机交互的智能性，完成用户发出的指定任务。目前移动机器人的跟随方式有基于图像处理、基于红外处理以及基于超声波等的跟随技术。若采用基于超声波的跟随技术，其可探测的距离较短，且在探测范围内难以辨别出不同目标，无法做到跟踪特定目标任务；同样如果只采用基于红外处理的跟随技术也难以确定特定的目标人物。所以只采用简单的一种处理跟随技术会无法确定特定的目标人物，即便识别出了目标人物，目标人物的跟踪也容易受到干扰，易丢失目标人物。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以进行人体跟随的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种可以进行人体跟随的机器人，包括3D传感器、人体识别单元、机器人控制单元以及运动系统单元，所述3D传感器依次通过人体识别单元、机器人控制单元连接到运动系统单元；3D传感器利用3D摄像机的红外线发射器将发出的红外线覆盖整个3D摄像头可视范围，红外摄像头通过接收反射光线得到包括目标人体在内的周围环境深度信息图像，与此同时，RGB摄像头得到彩色环境图像，深度图像和彩色图像一起构成3D图像分别输出，3D传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，并实时3D再现周围环境；人体识别单元对接收到的3D传感器的图像数据进行识别，确定所跟踪的目标人体在视频图像中的具体位置；机器人控制单元根据确定目标人体与机器人的距离远近及方向，控制机器人进行前进、左转、右转以及停止；运动系统单元通过PID算法驱动直流电机最终实现机器人的运动和转向。
作为本发明再进一步的方案：所述3D传感器设置于机器人的头部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明突破传统移动机器人单一的跟随处理方式，将基于图像处理和红外处理共同结合，且在2D图像的基础上延伸到3D图像，细致到图像的每个像素颜色上，使得跟随机器人在识别目标人物更加准确，根据识别做出不同的控制，与传统跟随机器人相比，更能准确识别出目标人物和不容易受到干扰，实现移动机器人智能跟随可特定服务目标用户，更好实现人机交互的智能性，完成用户发出的指定任务。
附图说明
图1为可以进行人体跟随的机器人的原理框图；
图2为可以进行人体跟随的机器人的软件工作总流程；
图3为可以进行人体跟随的机器人的运动系统单元流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种可以进行人体跟随的机器人，包括3D传感器、人体识别单元、机器人控制单元以及运动系统单元，所述3D传感器依次通过人体识别单元、机器人控制单元连接到运动系统单元；3D传感器利用3D摄像机的红外线发射器将发出的红外线覆盖整个3D摄像头可视范围，红外摄像头通过接收反射光线得到包括目标人体在内的周围环境深度信息图像，与此同时，RGB摄像头得到彩色环境图像，深度图像和彩色图像一起构成3D图像分别输出，3D传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，并实时3D再现周围环境；人体识别单元对接收到的3D传感器的图像数据进行识别，确定所跟踪的目标人体在视频图像中的具体位置；机器人控制单元根据确定目标人体与机器人的距离远近及方向，控制机器人进行前进、左转、右转以及停止；运动系统单元通过PID算法驱动直流电机最终实现机器人的运动和转向；所述3D传感器设置于机器人的头部。
本发明的工作原理是：请参阅图1，3D传感器是利用3D摄像机的红外线发射器将发出的红外线覆盖整个3D摄像头可视范围，红外摄像头通过接收反射光线得到包括目标人体在内的周围环境深度信息图像，与此同时，RGB摄像头得到彩色环境图像，深度图像和彩色图像一起构成3D图像分别输出。传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，并实时3D再现周围环境。人体识别单元是对接收到的3D传感器的图像数据进行识别，确定所跟踪的目标人体在视频图像中的具体位置。机器人控制单元是根据确定目标人体与机器人的距离远近及方向，控制机器人进行前进，左转，右转以及停止，从而实现目标人体的跟踪。运动系统单元是通过PID算法驱动直流电机最终实现机器人的运动和转向。
软件工作总流程如图2所示：
1.用户对机器人发出开始跟随的指令，机器人接受指令开始执行。
2.3D传感器收到指令，利用3D摄像机的红外线发射器将发出的红外线覆盖整个3D摄像头可视范围，红外摄像头通过接收反射光线得到包括目标人体在内的周围环境深度信息图像，与此同时，RGB摄像头得到彩色环境图像，深度图像和彩色图像一起构成3D图像分别输出。传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，并实时3D再现周围环境。
3.对接收到3D传感器的图像数据进行识别，确定所跟踪的目标人体在视频图像中的具体位置。
4.得到目标人体具体位置后，确定目标移动的人体与机器人的距离远近及方位。
5. 根据目标距离以及方位，开始实时地控制机器人进行前进，左转，右转以及停止，从而实现目标人体的实时跟踪。
机器人运动系统单元得到目标重心在图像中的位置信息形成机器人左转或右转的控制指令，根据目标到机器人的距离形成机器人前进或停止的指令。然后发送指令控制机器人进行运动。
本发明涉及一种基于3D传感器的人体跟随机器人，3D传感器是基于图像处理和红外的两种结合方法，且在2D图像的基础上延伸到3D图像，细致到图像的每个像素颜色上。首先3D传感器的红外线发射器发出的红外线覆盖整个3D传感器可视范围，通过接收反射光线确定得到目标人体的深度信息，并在计算机中进行3D成像，生成的3D图像和深度信息共同用于人体识别，捕捉到用户的手势或肢体动作后对人体的几十个部位进行实时追踪，且会根据识别信息的不同对跟随机器人做出不同的控制。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (2)
1.一种可以进行人体跟随的机器人，包括3D传感器、人体识别单元、机器人控制单元以及运动系统单元，其特征在于，所述3D传感器依次通过人体识别单元、机器人控制单元连接到运动系统单元；3D传感器利用3D摄像机的红外线发射器将发出的红外线覆盖整个3D摄像头可视范围，红外摄像头通过接收反射光线得到包括目标人体在内的周围环境深度信息图像，与此同时，RGB摄像头得到彩色环境图像，深度图像和彩色图像一起构成3D图像分别输出，3D传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，并实时3D再现周围环境；人体识别单元对接收到的3D传感器的图像数据进行识别，确定所跟踪的目标人体在视频图像中的具体位置；机器人控制单元根据确定目标人体与机器人的距离远近及方向，控制机器人进行前进、左转、右转以及停止；运动系统单元通过PID算法驱动直流电机最终实现机器人的运动和转向。
2.根据权利要求1所述的可以进行人体跟随的机器人，其特征在于，所述3D传感器设置于机器人的头部。
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