TWI715203B

TWI715203B - 教示位置設定方法及教示位置設定裝置

Info

Publication number: TWI715203B
Application number: TW108134398A
Authority: TW
Inventors: 木村俊満
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2021-01-01
Also published as: CN112512756A; JPWO2020066823A1; WO2020066823A1; TW202019644A

Abstract

本發明之方法包括：反覆進行使第一零件從當前之教示位置水平移動而朝向第二零件下降之一系列動作，直至可插入至插入孔中為止之步驟；取得可將第一零件插入至插入孔中之位置來作為實際初始插入位置之步驟；基於當前之教示位置及實際初始插入位置而取得臨時中心位置之步驟；實施使第一零件以從通過臨時中心位置之第一方向第一側來接近臨時中心位置之方式移動而朝向第二零件下降之一系列動作以及從相同方向第二側來實施同樣之一系列動作，從而取得第一零件插入至插入孔中之2個極限位置的步驟；以及將所取得之極限位置之中央位置作為新的教示位置而取得之步驟。

Description

教示位置設定方法及教示位置設定裝置

本發明係關於一種教示位置設定方法及教示位置設定裝置。

當將電子零件之導線自動插入至基板之插入孔中時，即便將握住電子零件之手移動至預先決定之教示位置，於此處進行插入動作，亦存在無法將導線插入至插入孔中之情況。專利文獻1中，揭示有於基板組裝之實際使用時無法插入導線之情形時更新學習教示位置之技術。該技術中，於教示位置近旁之複數個位置試行插入動作。可插入之1個以上之位置資料之平均值設為新的教示位置。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平8-148893號公報

[發明所欲解決之問題]

根據插入孔相對於導線之尺寸差，存在可將導線插入至插入孔中之位置範圍。但是，上述例中，複數個位置之平均值存在成為從該位置範圍之中心偏離之位置之可能性，即便更新，亦存在於其後之作業中不插入之可能性。因此，必須反覆進行插入動作之試行錯誤，又，若不反覆進行，則無法使教示位置接近可插入範圍之中心。

因此，本發明之目的為提供一種當將第一零件自動插入至第二零件中時，使教示位置容易接近可插入之位置範圍之中心的方法及裝置。 [解決問題之手段]

本發明之一形態之教示位置設定方法係設定進行將第一零件插入至第二零件之插入孔中之作業的零件插入裝置之教示位置之方法，其包括：零件下降步驟，握持上述第一零件，使上述第一零件移動至當前之教示位置而向上述第二零件之上述插入孔下降；以及修正步驟，於上述零件下降步驟中無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，修正上述當前之教示位置；並且上述修正步驟包括：探索步驟，反覆進行如下動作，即，將所握持之第一零件從上述當前之教示位置水平移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，直至可將上述第一零件插入至上述插入孔中為止；初始插入位置取得步驟，取得於上述探索步驟中可將上述電子零件插入至上述插入孔中之位置來作為實際初始插入位置；臨時中心取得步驟，基於上述當前之教示位置及上述實際初始插入位置而取得臨時中心位置；極限位置取得步驟，實施以下動作，即，使上述第一零件以從通過上述臨時中心位置之水平之第一方向之第一側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作、以及使上述第一零件從上述第一方向之第二側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，從而取得上述第一零件插入至上述插入孔中之2個極限位置；以及教示位置取得步驟，將所取得之極限位置之中央位置作為新的教示位置而取得。

依據上述構成，並非將於探索步驟中可插入第一零件之位置直接作為新的教示位置而取得，而是基於該實際初始插入位置來取得臨時中心位置，以該臨時中心位置為基準而再次試行將第一零件插入至第二零件中之作業。試行係一面以從水平之第一方向之兩側來接近臨時中心位置之方式使第一零件移動一面實行，藉此取得可插入至第二零件中之2個極限位置。該極限位置之中央係作為新的教示位置而取得。藉此，可使教示位置接近可將第一零件插入至插入孔中之位置範圍之中心，然後可抑制無法插入第一零件之事態發生。

本發明之一形態之教示位置設定裝置係設定進行將第一零件插入第二零件之插入孔中之作業的零件插入裝置之教示位置之裝置，其包括：機械臂；手，其安裝於上述機械臂之前端部來握持上述第一零件；以及控制裝置，其控制上述機械臂及上述手之動作；上述控制裝置係構成為：利用上述手來握持上述第一零件，使上述第一零件移動至預先存儲之當前之教示位置，使上述第一零件朝向上述第二零件之上述插入孔而下降，於無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，修正上述當前之教示位置；並且當上述控制裝置修正上述當前之教示位置時，構成為：為了反覆進行如下動作，即，將利用上述手來握持之上述第一零件從上述當前之教示位置水平移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，直至可插入至上述插入孔中為止，而控制上述機械臂，取得可將上述第一零件插入至上述插入孔中之位置來作為實際初始插入位置，基於上述當前之教示位置及上述實際初始插入位置而取得臨時中心位置，為了實施以下動作，即，使上述第一零件以從通過上述臨時中心位置之水平之第一方向之第一側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作、以及以從上述第一方向之第二側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，而控制上述機械臂，取得上述第一零件插入至上述插入孔中之2個極限位置，且將所取得之極限位置之中央位置作為新的教示位置而取得。

依據上述構成，獲得與上述方法相同之作用。 [發明之效果]

依據本發明，當將第一零件自動插入至第二零件之插入孔中時，可使教示位置容易接近可插入之位置範圍之中心。

以下，參照圖式來對實施方式進行說明。於所有圖中對同一或對應之要素標註同一符號，省略重複之詳細說明。

圖1係表示實施方式之零件插入裝置1之構成之正視圖。作為一例，零件插入裝置1進行將電子零件90之導線92插入至形成於基板95中之插入孔96中之作業。零件插入裝置1包括雙臂機器人2、第一手5、以及第二手6，雙臂機器人2包括基台21、第一機械臂3及第二機械臂4（以下僅稱為「臂」）。第一臂3及第二臂4為水平多關節型。第一臂3包括：第一基端臂31，其以可圍繞鉛直之第一軸L1而搖動之方式連結於基台21；第一前端臂32，其以可圍繞鉛直之第二軸L2a而搖動之方式連結於第一基端臂31之前端部；第一手腕部33，其以可於鉛直方向上升降之方式連結於第一前端臂32之前端部；以及第一安裝部34，其以可圍繞鉛直之第三軸L3a而搖動之方式連結於第一手腕部33之下端部。與第一臂3同樣，第二臂4亦包括第二基端臂41、第二前端臂42、第二手腕部43及第二安裝部44。第二基端臂41可相對於基台21而圍繞第一軸L1來搖動，第二前端臂42可相對於第二基端臂41而圍繞第二軸L2b來搖動，第二安裝部44可相對於第二手腕部43而圍繞第三軸L3b來搖動。藉由該構成，第一手5及第二手6可相互獨立地變更三維位置。

第一手5及第二手6基本上具有同一結構。第一手5包含：固定於第一安裝部34之基座51、可相對於基座51而圍繞水平之手軸Lha來旋轉之旋轉部52、以及安裝於旋轉部52來握持電子零件90之1個以上（例如8個）之第一握持部53。與第一手5同樣，第二手6亦包含基座61、旋轉部62及1個以上之第二握持部64，基座61固定於第二安裝部44，旋轉部62可相對於基座61而圍繞水平之手軸Lhb來旋轉。

圖2係表示第一手5之後視圖。此處僅對第一手5之構成進行說明，省略關於第二手6之說明。如圖1及圖2所示，基座51具有鉛直地延伸之板狀之鉛直部51a。基座61亦同樣具有鉛直部61a。於鉛直部51a之背面，安裝有將旋轉部52進行旋轉驅動之旋轉致動器59，且於鉛直部51a之正面側配置有旋轉部52。作為一例，旋轉部52形成為圓盤狀，旋轉部52之中心軸係與第一手軸Lha同軸狀地定位。1個以上之握持部53係從旋轉部52之周緣部來放射狀地延伸。圖示例中，8個握持部53係於旋轉部52之圓周方向上隔開等間隔而配置，第一手5整體形成為舵狀。握持部53之結構以及利用握持部53之電子零件90之握持方法並無特別限定。作為一例，握持部53具有可相互接近或隔離之一對夾持器，可藉由使一對夾持器接近而握持電子零件90，且可藉由使一對夾持器隔離而將所握持之電子零件90釋放。

圖3係表示實施方式之零件插入裝置1之控制系統之構成的方塊圖。如圖3所示，零件插入裝置1包括控制器70。作為一例，控制器70收納於雙臂機器人2之基台21（參照圖1）。控制器70包括：記憶體，其存儲有與將導線92插入至基板90中之作業之實行有關之程式；CPU（Central Processing Unit，中央處理單元），其實行記憶體所存儲之程式；以及介面，其與由該程式所控制之各種致動器36～39,46～49,58,59,68,69連接。

藉由控制器70之控制，使由手5,6所握持之電子零件90移動至程式中所記述（即，存儲於記憶體中）之教示位置，使電子零件90朝向基板95而下降。藉此，電子零件90之導線92自動插入至基板95之插入孔96中。

圖4示出導線92與插入孔96之關係。由於容許導線92之插入，故而插入孔96之俯視形狀大於導線92之剖面形狀。基於插入孔96與導線92之尺寸差，來決定當使電子零件90下降時可插入導線92之位置範圍之形狀及大小。以下，將該位置範圍稱為「可插入範圍H」。圖4所示之例中，導線92及插入孔96之剖面為圓形，可插入範圍H為圓形。若教示位置進入可插入範圍H內，則可將導線92插入至插入孔96中。當將作業用程式存儲於控制器70中時，教示位置係基於基板95及電子零件90之CAD（Computer Aided Design，電腦輔助設計）資料等，以限制於該可插入範圍H內之方式來初始設定。以下，將該初始設定之理想之教示位置稱為「初始教示位置」。

但是，即便將零件插入裝置1實際上納入作業現場，使電子零件90從初始教示位置下降，亦由於某些因素（基板95之定位誤差、基板95之加工誤差、電子零件90之加工誤差、相對於手5,6而言之電子零件90之位置誤差等），而存在無法將電子零件90插入至基板95之插入孔96中之情況。為了應對此種事態且將零件插入裝置1供於實際使用，控制器70亦存儲有自動修正教示位置之修正用程式。因此，上述零件插入裝置1亦發揮作為設定教示位置之教示位置設定裝置的作用。

又，即便於供於實際使用之前修正教示位置，當使電子零件90從實際存儲於記憶體中之教示位置下降時，亦由於上述同樣之因素而存在無法再次將電子零件90插入至插入孔96中之情況。為了可應對此種事態，藉由修正用程式，教示位置自動修正而更新。

控制器70藉由實行此種修正用程式，而實施設定教示位置之教示位置設定方法。教示位置設定方法亦用於納入作業現場時之初始教示位置之修正，亦用於插入作業中之教示位置之更新學習。無論如何，於即便參照實際存儲於記憶體中之教示位置（當前之教示位置A），亦無法將電子零件90插入至插入孔96中之情形時，修正該當前之教示位置A，以使可將電子零件90插入至插入孔96中。當納入作業現場時，「當前之教示位置A」成為初始教示位置。

圖5～圖7係表示教示位置設定方法之流程圖。圖5表示於零件插入裝置1納入作業現場時所實施之處理，圖6表示於利用零件插入裝置1之零件插入作業之實行中所實施之處理。

參照圖5，如上所述來設定初始教示位置（初始教示位置設定步驟S10）。此處，初始教示位置成為當前之教示位置A。然後，利用手5,6來握持電子零件90，使電子零件90移動至作為當前教示位置A之初始教示位置，使電子零件90朝向基板95之插入孔96而下降（零件下降步驟S11）。此處之零件下降步驟S11係試行是否可於初始教示位置，將電子零件90插入至基板95中之試行步驟。

於零件下降步驟（試行步驟）S11中可將電子零件90插入至基板95中之情形（S12：是（YES））時，無需修正教示位置。維持初始教示位置（S13），教示位置設定方法結束。於零件下降步驟（試行步驟）S11中無法將電子零件90插入至基板95中之情形（S12：否（NO））時，並不於該狀態下將零件插入裝置1供於實際使用。因此實行修正教示位置之修正步驟S50。

如圖7所示，修正步驟S50包括：探索步驟S51、初始插入位置取得步驟S52、臨時中心取得步驟S53、極限位置取得步驟S54、以及教示位置取得步驟S55。

參照圖8，探索步驟S51中，反覆進行如下一系列動作直至電子零件90插入至插入孔96中：從當前之教示位置A，沿著預先決定之探索軌跡P，以電子零件90從基板95向上方離開之狀態，使電子零件90水平移動，且使電子零件90朝向基板而下降。圖示例中，探索軌跡P之形狀顯示為漩渦狀，但形狀並無特別限定。當無法將電子零件90插入至插入孔96中時，使電子零件90沿著探索軌跡P而僅移動微小之量。換言之，於探索步驟S51中探索可否插入之複數個探査位置S係沿著探索軌跡P，隔開微小之間隔而設定。

於初始插入位置取得步驟S52中，將該探索步驟S51中電子零件90可插入至插入孔96中之位置作為實際初始插入位置B而取得。所謂實行修正步驟S50，意指當前之教示位置A脫離可插入範圍H。實際初始插入位置B係於該可插入範圍H內定位於該範圍H之外緣部。

於臨時中心取得步驟S53中，基於當前之教示位置A及實際初始插入位置B而取得臨時中心位置C。更具體而言，於通過當前之教示位置A及實際初始插入位置B的線Q上，從實際初始插入位置B向與當前之教示位置A相反之側僅偏離既定偏移量R之位置係設定為臨時中心位置C。偏移量R係預先鑒於可把握之可插入範圍H之尺寸，設定為可將臨時中心位置C限制於可插入範圍H內之量。

參照圖9，本實施方式之極限位置取得步驟S54中，取得水平之第一方向（以下亦稱為X方向）之第一側（圖式左側）與第二側（圖式右側）之兩處、以及與第一方向正交之水平之第二方向（以下亦稱為Y方向）之第一側（圖式上側）與第二側（圖式下側）之兩處，合計四處之限定位置。

關於X方向第一側，假設通過臨時中心位置C且於X方向上延伸之假想直線SX。於從臨時中心位置C，沿著該假想直線SX而與第一側隔開既定距離之位置，使電子零件90朝向基板95而下降。作為一例，該既定距離設定為與可插入範圍H之直徑相等。若無法插入電子零件90，則從此處，以沿著假想直線SX而接近臨時中心位置C之方式僅移動微小之量，使電子零件90朝向基板95而下降。反覆進行該一系列動作，直至電子零件90插入至插入孔96中為止。若電子零件90插入至插入孔96中，則取得此時之電子零件90之位置來作為X方向第一側之極限位置DX1。

關於X方向第二側、Y方向第一側、Y方向第二側亦同樣。關於Y方向第一側及第二側，假設通過臨時中心位置C且於Y方向上延伸之假想直線SY。取得X方向第二側之極限位置DX2、Y方向第一側之極限位置DY1、以及Y方向第二側之極限位置DY2。4個極限位置DX1、DX2、DY1、DY2係與上述實際初始插入位置B同樣，設定於可插入範圍H之外緣部。

於教示位置取得步驟S55中，將所取得之極限位置之中央位置E作為新的教示位置而取得。中央位置E之X方向位置為X方向上之2個極限位置DX1、DX2之中央。中央位置E之Y方向位置為Y方向上之2個極限位置DY1、DY2之中央。以上述方式求出之中央位置E係代替當前之教示位置A，而作為教示位置來重新設定。

以上述方式設定之新的教示位置（中心位置E）係設定於接近可插入範圍H之正中心之位置。因此，當將零件插入裝置1供於實際使用時，可抑制再次發生電子零件90無法插入之事態。

參照圖6，於利用零件插入裝置1之零件插入作業中，亦利用手來握持電子零件90，使其移動至當前之教示位置A，使電子零件90朝向基板95之插入孔96而下降（零件下降步驟S21）。此處之零件下降步驟S21為零件插入作業中之作業步驟。於零件下降步驟（作業步驟）S21中可將電子零件90插入至基板95中之情形（S22：是（YES））時，維持當前之教示位置A（S23）。為了將下一電子零件90插入至插入孔96中，而繼續進行零件插入作業。於零件下降步驟（作業步驟）S21中無法將電子零件90插入至基板95中之情形（S22：否（NO））時，與上述同樣，實行修正教示位置之修正步驟S50（參照圖7）。

於修正步驟S50之教示位置取得步驟S55中，若取得中心位置E，則所取得之中央位置E代替當前之教示位置A而作為新的教示位置E來更新設定。更新後，返回至圖6之流程，基於新的教示位置E來實施零件插入作業。

以上述方式設定之新的教示位置（中心位置E）亦設定於接近可插入範圍H之正中心之位置。因此，當將零件插入裝置1再次供於實際使用時，可抑制電子零件90無法插入之事態發生。

至此已對本發明之實施方式進行說明，但上述構成可於本發明之範圍內適當變更、削除及/或追加。例如，於極限位置取得步驟S54中，亦可導出X方向兩處或Y方向兩處之極限位置，於教示位置取得步驟S55中，亦可取得2個極限位置之中央位置來作為教示位置。上述實施方式中，可使教示位置更接近中心，該變形例中可快速進行教示位置之設定。又，雖將電子零件插入至基板中，但插入側之零件即第一零件以及被插入側之零件即第二零件並不限定於電子零件及基板。

1:零件插入裝置 2:雙臂機器人 3:第一機械臂 4:第二機械臂 5:第一手 6:第二手 31:第一基端臂 32:第一前端臂 33:第一手腕部 34:第一安裝部 36:基端旋轉致動器 37:中間旋轉致動器 38:前端旋轉致動器 39:升降致動器 41:第二基端臂 42:第二前端臂 43:第二手腕部 44:第二安裝部 46:基端旋轉致動器 47:中間旋轉致動器 48:前端旋轉致動器 49:升降致動器 51:基座 51a:鉛直部 52:旋轉部 53:握持部 58:旋轉致動器 59:握持致動器 61:基座 61a:鉛直部 62:旋轉部 63:握持部 64:第二握持部 68:旋轉致動器 69:握持致動器 70:控制器 90:電子零件 92:導線 95:基板 96:插入孔 A:當前之教示位置 B:實際初始插入位置 C:臨時中心位置 DX1:X方向第一側之極限位置 DX2:X方向第二側之極限位置 DY1:Y方向第一側之極限位置 DY2:Y方向第二側之極限位置 E:新的教示位置（中心位置） H:可插入範圍 L1:第一軸 L2a:鉛直之第二軸 L2b:第二軸 L3a:鉛直之第三軸 L3b:第三軸 Lha:水平之手軸(第一手軸) Lhb:水平之手軸 P:探索軌跡 Q:線 R:既定偏移量 S:探査位置 SX:X方向上延伸之假想直線 SY:Y方向上延伸之假想直線 S10:初始教示位置設定步驟 S11:零件下降步驟（試行步驟） S12:可否插入 S13:維持 S21:零件下降步驟（作業步驟） S22:可否插入 S23:維持 S50:修正步驟 S51:探索步驟 S52:初始插入位置取得步驟 S53:臨時中心取得步驟 S54:極限位置取得步驟 S55:教示位置取得步驟

圖1係表示實施方式之零件插入裝置或教示位置設定裝置之構成之正視圖。圖2係表示手之後視圖。圖3係表示零件插入裝置或教示位置設定裝置之控制系統之方塊圖。圖4係導線與插入孔之關係、以及可插入範圍之說明圖。圖5係表示零件插入裝置納入作業現場時所實行之教示位置設定方法之一例的流程圖。圖6係表示利用零件插入裝置之零件插入作業中所實行之教示位置設定方法之一例的流程圖。圖7係表示修正步驟之流程圖。圖8係探索步驟及臨時中心取得步驟之說明圖。圖9係極限位置取得步驟及教示位置取得步驟之說明圖。

S50:修正步驟

S51:探索步驟

S52:初始插入位置取得步驟

S53:臨時中心位置取得步驟

S54:極限位置取得步驟

S55:位置更新步驟

Claims

一種教示位置設定方法，其係設定進行將第一零件插入至第二零件之插入孔中之作業的零件插入裝置之教示位置的方法，其包括：零件下降步驟，握持上述第一零件，使上述第一零件移動至當前之教示位置而向上述第二零件之上述插入孔下降；以及修正步驟，於上述零件下降步驟中無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，修正上述當前之教示位置；上述修正步驟包括：探索步驟，反覆進行如下動作，即，將所握持之第一零件從上述當前之教示位置水平移動而朝向上述第二零件下降之一系列動作，直至可將上述第一零件插入至上述插入孔中；初始插入位置取得步驟，取得於上述探索步驟中可將上述第一零件插入至上述插入孔中之位置來作為實際初始插入位置；臨時中心取得步驟，基於上述當前之教示位置及上述實際初始插入位置而取得臨時中心位置；極限位置取得步驟，實施以下動作，即，使上述第一零件以從通過上述臨時中心位置之水平之第一方向之第一側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作、以及使上述第一零件以從上述第一方向之第二側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，從而取得上述第一零件插入至上述插入孔中之2個極限位置；以及教示位置取得步驟，將所取得之極限位置之中央位置作為新的教示位置而取得。
如請求項1所述之教示位置設定方法，其中於上述極限位置取得步驟中，實施以下動作，即，使上述第一零件以從通過上述臨時中心位置且與上述第一方向正交之水平之第二方向之第一側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作、以及使上述第一零件以從上述第二方向之第二側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，從而進而取得上述第一零件插入至上述插入孔中之2個極限位置；於上述教示位置取得步驟中，從合計4個極限位置來取得上述新的教示位置。
如請求項1或2所述之教示位置設定方法，其中於上述臨時中心取得步驟中，於通過上述當前之教示位置及上述實際初始插入位置之線上，從上述實際初始插入位置向與上述當前之教示位置相反之側僅偏離既定偏移量之位置係設定為上述臨時中心位置。
如請求項1或2所述之教示位置設定方法，其進一步包括設定初始教示位置來作為上述當前之教示位置的初始教示位置設定步驟；上述零件下降步驟係零件插入作業前之試行步驟，其使上述第一零件於上述初始教示位置，朝向上述第二零件之上述插入孔而下降；於上述試行步驟中無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，進行上述修正步驟，將上述初始教示位置修正為上述新的教示位置。
如請求項1或2所述之教示位置設定方法，其中上述零件下降步驟係零件插入作業中之作業步驟，並且於上述作業步驟中無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，進行上述修正步驟，將上述當前之教示位置更新為上述新的教示位置。
一種教示位置設定裝置，其係設定進行將第一零件插入第二零件之插入孔中之作業的零件插入裝置之教示位置的裝置，其包括：機械臂；手，其安裝於上述機械臂之前端部來握持上述第一零件；以及控制裝置，其控制上述機械臂及上述手之動作；上述控制裝置係構成為：利用上述手來握持上述第一零件，使上述第一零件移動至預先存儲之當前之教示位置，使上述第一零件朝向上述第二零件之上述插入孔而下降，於無法將上述第一零件插入至上述插入孔中之情形時，修正上述當前之教示位置；並且當上述控制裝置修正上述當前之教示位置時，構成為：為了反覆進行如下動作，即，將利用上述手來握持之上述第一零件從上述當前之教示位置水平移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，直至可插入至上述插入孔中為止，而控制上述機械臂，取得可將上述第一零件插入至上述插入孔中之位置來作為實際初始插入位置，基於上述當前之教示位置及上述實際初始插入位置而取得臨時中心位置，為了實施以下動作，即，使上述第一零件以從通過上述臨時中心位置之水平之第一方向之第一側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作、以及以從上述第一方向之第二側來接近上述臨時中心位置之方式移動而朝向上述第二零件下降的一系列動作，而控制上述機械臂，取得上述第一零件插入至上述插入孔中之2個極限位置，將所取得之極限位置之中央位置作為新的教示位置而取得。