TWI709468B - 機械手臂座標確定方法、電腦裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供了一種機械手臂座標確定方法，該方法在獲得了任意一個治具所對應的參考位置的位置座標，中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標後，僅需人工查找其他治具的參考位置的位置座標即可獲得其他治具的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標。利用本發明，無需更改現有治具及環境，縮短查找各個治具所對應的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標的時間，同時提升了工廠自動化切線的靈活度。本發明還提供一種實現所述機械手臂座標確定方法的電腦裝置。

Description

機械手臂座標確定方法、電腦裝置

本發明涉及一種機械手臂座標確定方法、電腦裝置。

工廠在使用機械手臂實施自動化生產時，通常是基於多個絕對座標點來控制機械手臂的。舉例而言，在控制機械手臂到達目標位置執行放或取的操作之前，通常需要控制機械手臂首先到達一個參考位置，然後控制機械手臂從參考位置到達一個中間位置，再控制機械手臂從中間位置到達目標位置執行放或取的操作。

目前，這些操作點即參考位置，中間位置，以及目標位置分別所對應的絕對座標都要由人工作業的配合才能提取到。具體是由人工將機械手臂移動到每個操作點，然後由電腦裝置提取每個操作點所對應的絕對座標。然而，人工查找每個操作點的時間可能長達30分鐘之久，所花費的時間很長，間接影響工廠的生產效率。

鑒於以上內容，有必要提出一種機械手臂座標確定方法、電腦裝置，能夠在無需更改現有治具及環境的前提下，縮短查找各個治具所對應的中間位置及目標位置的位置座標的時間，同時提升了工廠自動化切線的靈活度。

本發明第一方面提供一種機械手臂座標確定方法，應用於電腦裝置，該方法包括：設置步驟，將設置有標記物的目標物件置於多個治具中的其中一個治具；第一拍攝步驟，控制所述機械手臂的攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物的第一位置座標；第一計算步驟，基於所述標記物的第一位置座標計算所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標；第一控制步驟，基於所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述其中一個治具所對應的參考位置；第一移動步驟，將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的參考位置移動到所述其中一個治具所對應的中間位置；第一讀取步驟，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述中間位置的位置座標；第二移動步驟，將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的中間位置移動到所述其中一個治具所對應的目標位置；第二讀取步驟，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述目標位置的位置座標，從而獲得了所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標；第三移動步驟，將設置有所述標記物的所述目標物件從所述其中一個治具移動到所述多個治具中的另一個治具上；第二拍攝步驟，控制所述攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物的第二位置座標；第二計算步驟，基於所述標記物的第二位置座標計算所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標；第二控制步驟，基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述另一個治具所對應的參考位置；第三計算步驟，基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具所對應的參考位置的位 置座標，及所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的目標位置的位置座標；及確定步驟，當確定所述多個治具中的還有其他治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標尚未獲得時，觸發所述第三移動步驟。

優選地，所述第一計算步驟中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物的第一位置座標的豎座標加上預設值d。

優選地，所述第三計算步驟中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，所述另一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。

優選地，該方法還包括步驟：根據所獲得的所述多個治具中的每個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂從對應的治具上抓取目標物件，或者將目標物件放置於對應的治具上。

本發明第二方面提供一種電腦裝置，該電腦裝置包括儲存器和處理器，所述儲存器用於儲存多個模組，所述多個模組由所述處理器執行，所述多個模組包括：執行模組，用於控制機械手臂的攝像機拍攝一張包括了標記物的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物的第一位置座標，其中，所述標記物設置於目標物件上，該目標物件置於多個治具中的其中一個治具上；所述執行模組，還用於基於所述標記物的第一位置座標計算所述其中 一個治具所對應的參考位置的位置座標；所述執行模組，還用於基於所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述其中一個治具所對應的參考位置；讀取模組，用於當所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的參考位置移動到所述其中一個治具所對應的中間位置時，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述中間位置的位置座標；所述讀取模組，還用於當所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的中間位置移動到所述其中一個治具所對應的目標位置時，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述目標位置的位置座標，從而獲得了所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標；所述執行模組，還用於當設置有所述標記物的所述目標物件從所述其中一個治具移動到所述多個治具中的另一個治具上時，控制所述攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物的第二位置座標；所述執行模組，還用於基於所述標記物的第二位置座標計算所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標；所述執行模組，還用於基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述另一個治具所對應的參考位置；所述執行模組，還用於基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的目標位置的位置座標。

優選地，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一 個治具所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物的第一位置座標的豎座標加上預設值d。

優選地，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，所述另一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。

優選地，所述執行模組，還用於：根據所獲得的所述多個治具中的每個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂從對應的治具上抓取目標物件，或者將目標物件放置於對應的治具上。

本發明實施例中所述的機械手臂座標確定的方法、電腦裝置，通過將設置有標記物的目標物件置於多個治具中的其中一個治具；控制所述機械手臂的攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物的第一位置座標基於所述標記物的第一位置座標計算所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標；基於所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述其中一個治具所對應的參考位置；將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的參考位置移動到所述其中一個治具所對應的中間位置；從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述中間位置的位置座標；將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的中間位置移動到所述其中一個治具所對應的目標位置；從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述目標位置的位置座標，從而獲 得了所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標；將設置有所述標記物的所述目標物件從所述其中一個治具移動到所述多個治具中的另一個治具上；控制所述攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物的第二位置座標；基於所述標記物的第二位置座標計算所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標；基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述另一個治具所對應的參考位置；基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的目標位置的位置座標，可以在無需更改現有治具及環境的前提下，縮短查找各個治具所對應的中間位置及目標位置的位置座標的時間，同時提升了工廠自動化切線的靈活度。

1:電腦裝置

2:機械手臂

3:外治具

31:治具

21:基座

22:臂部

23:夾具

24:攝像機

40:目標物件

41:標記物

30:機械手臂座標確定系統

301:執行模組

302:讀取模組

32:處理器

31:儲存器

為了更清楚地說明本發明實施例或習知技術中的技術方案，下面將對實施例或習知技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定方法的應用環境圖。

圖2示意機械手臂以及治具。

圖3和圖4是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定方法的流程圖。

圖5是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定系統的功能模組圖。

圖6是本發明較佳實施例提供的電腦裝置的架構圖。

如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本發明。

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特徵和優點，下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述。需要說明的是，在不衝突的情況下，本發明的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本發明，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本發明。

圖1是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定方法的應用環境圖。

在本實施例中，所述機械手臂座標確定方法可以應用於由電腦裝置1、機械手臂2，以及多個治具31所構成的應用環境中。

本實施例中，所述多個治具31呈陣列佈置。所述多個治具31可以包括於一個外治具3中。當然，在其他實施例中，也可以有其他的佈置，如無需內置於該外治具3中。本實施例中，外治具3和治具31都是指作為協助控制位置或動作(或兩者)的一種模型工具。

本實施例中，電腦裝置1可以與所述機械手臂2建立無線通訊連接。例如，所述電腦裝置1可以通過無線路由器與機械手臂2建立通訊連接。

請同時參閱圖2所示，本實施例中，所述機械手臂2包括基座21、臂部22、夾具23，以及設置在所述夾具23所在位置處的攝像機24。所述臂部22與所述基座21連接，所述夾具23設置在所述臂部22的前端。本實施例中， 當使用者將目標物件40放置於其中一個治具31上，所述電腦裝置1可以控制所述攝像機24對準放置了所述目標物件40的治具31進行拍照。本實施例中，所述目標物件40上設置了一個標記物(Marker)41。例如，該標記物41可以粘貼於所述目標物件40上。該標記物41可以為ArUco Markers。由此，當電腦裝置1獲取到了設置有所述標記物41的目標物件40的照片後，所述電腦裝置1可以獲得所述標記物41的位置座標。該標記物41的位置座標也即是該標記物在所述機械手臂2所在的三維坐標系中的座標。

需要說明的是，ArUco marker是一個二進位平方標記，它由一個寬的黑邊和一個內部的二進位矩陣組成，內部的矩陣決定了ID。黑色的邊界有利於快速檢測到圖像，二進位編碼可以驗證ID，並且允許錯誤檢測和矯正技術的應用。ArUco Markers的大小決定了內部矩陣的大小。例如，一個4*4的ArUco Markers由16bits組成。

具體地，電腦裝置1可以利用OpenCV的函式程式庫(ArUco Libray)基於所拍攝獲得的所述標記物41的照片來獲取所述標記物41的位置座標。需要說明的是，ArUco Libray是由科爾多瓦大學(西班牙)的Ava集團所研發。

本實施例中，所述目標物件40可以為所述機械手臂2需要從所述治具31上所夾取的物件或者是需要放置到該治具31上的物件。該目標物件40可以為任何產品例如主機板或其他產品。

本實施例中，所述機械手臂2所在的三維坐標系可以是以所述基座21為原點，以該基座21所在的水平面為XOY平面，以及以豎直向上且垂直於該XOY平面所在方向為Z軸。

圖3和圖4是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定方法的流程圖。

在本實施例中，所述機械手臂座標確定方法可以應用於電腦裝置中，對於需要進行機械手臂座標確定的電腦裝置，可以直接在電腦裝置上集成 本發明的方法所提供的用於機械手臂座標確定的功能，或者以軟體開發套件(Software Development Kit，SDK)的形式運行在電腦裝置上。

如圖3和圖4所示，所述機械手臂座標確定方法具體包括以下步驟，根據不同的需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略。

步驟S1，由使用者將設置有所述標記物41的目標物件40放置於所述多個治具31中的其中一個治具31，並移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到置於該其中一個治具31上的該目標物件40上的標記物41。

較佳地，移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到所述多個治具31中的每個治具31。

步驟S2，電腦裝置1控制所述攝像機24拍攝一張包括了所述標記物41的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物41的第一位置座標。

如前面所述，該標記物41可以為ArUco Markers。由此，電腦裝置1可以利用OpenCV的函式程式庫(ArUco Libray)基於所拍攝獲得的所述標記物41的第一照片來獲取所述標記物41的第一位置座標。該標記物41的第一位置座標也即是該標記物41在所述機械手臂2所在的三維坐標系中的座標。

步驟S3，電腦裝置1基於所述標記物41的第一位置座標計算所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的參考位置是指機械手臂2需要將目標物件40放置到該任一治具31上，或者需要從該任一治具31上夾取所述目標物件40的過程中，需要經過的一個位置點。

以所述標記物41的第一位置座標為(X_m1,Y_m1,Z_m1)為例，所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標可以是(X_m1,Y_m1,Z_m1+d)。即所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物41的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一個治具31所對應的 參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物41的第一位置座標的豎座標加上預設值d。

本實施例中，所述d的值是一個經驗值。例如d等於30cm、25cm，或其他值。d的值的大小可以根據運用環境以及操作經驗來預設。優選地，d等於30cm。

步驟S4，電腦裝置1基於所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂2移動到所述其中一個治具31所對應的參考位置。

步驟S5，由使用者將所述機械手臂2從所述其中一個治具31所對應的參考位置移動到所述其中一個治具31所對應的中間位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的所述中間位置不同於該任一治具31所對應的所述參考位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的中間位置可以定義為機械手臂2需要將目標物件40放置到該任一治具31上或者需要從該任一治具31夾取目標物件40的過程中所需要經過的一個位置點，該位置點介於所述參考位置和目標位置之間。

在一個實施例中，所述其中一個治具31所對應的中間位置為所述其中一個治具31所對應的參考位置的正下方，且所述其中一個治具31所對應的中間位置距離所述其中一個治具31所對應的參考位置為預設值例如20cm。

步驟S6，電腦裝置1從所述機械手臂2所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂2當前所在位置(也即是所述其中一個治具31所對應的所述中間位置)的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具31所對應的所述中間位置的位置座標。

步驟S7，由使用者將所述機械手臂2從所述其中一個治具31所對應的中間位置移動到所述其中一個治具31所對應的目標位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的目標位置可以定義為機械手臂2將目標物件40放置到該任一治具31上或者從該任一治具31夾取目標物件40時的位置點。換句話來講，所述任一治具31所對應的目標位置也即是指所述機械手臂2執行放的操作或者執行抓取的操作的位置點。

步驟S8，電腦裝置1從所述機械手臂2所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂2當前所在位置(也即是所述其中一個治具31所對應的所述目標位置)的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具31所對應的所述目標位置的位置座標，由此電腦裝置1獲得了所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

步驟S9，由使用者將所述設置有所述標記物41的目標物件40從所述其中一個治具31移動到所述多個治具31中的另一個治具31上，以及移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到置於該另一個治具31上的所述目標物件40上的標記物41。

步驟S10，電腦裝置1控制所述攝像機24拍攝一張包括了所述標記物41的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物41的第二位置座標。

同樣地，電腦裝置1可以利用OpenCV的函式程式庫(ArUco Libray)基於所拍攝獲得的所述標記物41的第二照片來獲取所述標記物41的第二位置座標。該標記物41的第二位置座標也即是該標記物41在所述機械手臂2所在的三維坐標系中的座標。

步驟S11，電腦裝置1基於所述標記物41的第二位置座標計算所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標。

以所述標記物41的第二位置座標為(X_m2,Y_m2,Z_m2)為例，所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標可以是(X_m2,Y_m2,Z_m2+d)。即所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物41的第二位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述另一個治具31所對應的參考位 置的位置座標的豎座標等於所述標記物41的第二位置座標的豎座標加上預設值d。

如前面所述，本實施例中，所述d的值是一個經驗值。例如d等於30cm、25cm，或其他值。d的值的大小可以根據運用環境以及操作經驗來預設。優選地，d等於30cm。

步驟S12，電腦裝置1基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂2移動到所述另一個治具31所對應的參考位置。

步驟S13，電腦裝置1基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具31所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具31所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具31所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具31所對應的目標位置的位置座標。

具體地，假設所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具31所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具31所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，則所述另一個治具31所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具31所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。

舉例而言，假設p0(X₀,Y₀,Z₀)為(1,0,0)，p1(X₁,Y₁,Z₁)為(3,0,0)，p2(X₂,Y₂,Z₂)為(6,0,0)，p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)為(4,5,6)，則可以計算得到X₁’=6，X₂’=9，即可計算得到p1’為(6,5,6)，p2’(9,5,6)。

步驟S14，電腦裝置1判斷是否已經獲得了所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

若還有其他治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標尚未獲得，則回到步驟S9，根據步驟S9-S13獲取其他治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

在一個實施例中，若已經獲得了所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，可以結束流程或者還可以進一步包括步驟S15。

步驟S15，電腦裝置1根據所獲得的所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂2從對應的治具31上抓取目標物件40，或者將目標物件40放置於對應的治具31上。

舉例而言，假設某個治具F所對應的參考位置p0’的位置座標為(4,5,6)、中間位置p1’的位置座標為(6,5,6)，以及目標位置p2’的位置座標為(9,5,6)，當需要控制所述機械手臂2從所述治具F上抓取目標物件T時，則首先基於所述治具F所對應的參考位置p0’的位置座標(4,5,6)，控制所述機械手臂2移動到所述該參考位置p0’，然後基於所述治具F所對應的中間位置pl’的位置座標為(6,5,6)，控制所述機械手臂2從所述該參考位置p0’移動到所述該中間位置p1’，接著基於所述治具F所對應的目標位置p2’的位置座標(9,5,6)，控制所述機械手臂2從所述中間位置p1’移動到所述該目標位置p2’，然後在該目標位置p2’，控制所述機械手臂2執行抓取的操作從所述治具31上抓取目標物件40。

根據上述記載可知，本發明實施例的所述機械手臂座標確定方法，在獲得了任意一個治具31所對應的參考位置的位置座標，中間位置的位置座標， 以及目標位置的位置座標後，僅需人工查找其他治具31的參考位置的位置座標即可獲得其他治具31的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標。利用本發明，無需更改現有治具及環境，縮短查找各個治具31所對應的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標的時間，同時提升了工廠自動化切線的靈活度。

上述圖3和圖4詳細介紹了本發明的機械手臂座標確定方法，下面結合圖5和圖6，分別對實現所述機械手臂座標確定方法的軟體裝置的功能模組以及實現所述機械手臂座標確定方法的硬體裝置架構進行介紹。

應該瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構的限制。

參閱圖5所示，是本發明較佳實施例提供的機械手臂座標確定系統30的功能模組圖。

在一些實施例中，所述機械手臂座標確定系統30運行於電腦裝置中。所述機械手臂座標確定系統30可以包括多個由程式碼段所組成的功能模組。所述機械手臂座標確定系統30中的各個程式段的電腦程式代碼可以儲存於電腦裝置的儲存器中，並由所述電腦裝置的至少一個處理器所執行，以實現機械手臂座標確定(詳見對圖3和圖4描述)。

本實施例中，所述機械手臂座標確定系統30根據其所執行的功能，可以被劃分為多個功能模組。所述功能模組可以包括：執行模組301、讀取模組302。本發明所稱的模組是指一種能夠被至少一個處理器所執行並且能夠完成固定功能的一系列電腦程式段，其儲存在儲存器中。在本實施例中，關於各模組的功能將在後續的實施例中詳述。

在本實施例中，首先由使用者將設置有所述標記物41的目標物件40放置於所述多個治具31中的其中一個治具31，並移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到置於該其中一個治具31上的該目標物件40上的標記物41。

較佳地，移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到所述多個治具31中的每個治具31。

執行模組301控制所述攝像機24拍攝一張包括了所述標記物41的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物41的第一位置座標。

如前面所述，該標記物41可以為ArUco Markers。由此，執行模組301可以利用OpenCV的函式程式庫(ArUco Libray)基於所拍攝獲得的所述標記物41的第一照片來獲取所述標記物41的第一位置座標。該標記物41的第一位置座標也即是該標記物41在所述機械手臂2所在的三維坐標系中的座標。

執行模組301基於所述標記物41的第一位置座標計算所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的參考位置是指機械手臂2需要將目標物件40放置到該任一治具31上，或者需要從該任一治具31上夾取所述目標物件40的過程中，需要經過的一個位置點。

以所述標記物41的第一位置座標為(X_m1,Y_m1,Z_m1)為例，所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標可以是(X_m1,Y_m1,Z_m1+d)。即所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物41的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物41的第一位置座標的豎座標加上預設值d。

本實施例中，所述d的值是一個經驗值。例如d等於30cm、25cm，或其他值。d的值的大小可以根據運用環境以及操作經驗來預設。優選地，d等於30cm。

執行模組301基於所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂2移動到所述其中一個治具31所對應的參考位置。

由用戶將所述機械手臂2從所述其中一個治具31所對應的參考位置移動到所述其中一個治具31所對應的中間位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的所述中間位置不同於該任一治具31所對應的所述參考位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的中間位置可以定義為機械手臂2需要將目標物件40放置到該任一治具31上或者需要從該任一治具31夾取目標物件40的過程中所需要經過的一個位置點，該位置點介於所述參考位置和目標位置之間。

在一個實施例中，所述其中一個治具31所對應的中間位置為所述其中一個治具31所對應的參考位置的正下方，且所述其中一個治具31所對應的中間位置距離所述其中一個治具31所對應的參考位置為預設值例如20cm。

讀取模組302從所述機械手臂2所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂2當前所在位置(也即是所述其中一個治具31所對應的所述中間位置)的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具31所對應的所述中間位置的位置座標。

由用戶將所述機械手臂2從所述其中一個治具31所對應的中間位置移動到所述其中一個治具31所對應的目標位置。

需要說明的是，本實施例中所提及的任一治具31所對應的目標位置可以定義為機械手臂2將目標物件40放置到該任一治具31上或者從該任一治具31夾取目標物件40時的位置點。換句話來講，所述任一治具31所對應的目標位置也即是指所述機械手臂2執行放的操作或者執行抓取的操作的位置點。

讀取模組302從所述機械手臂2所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂2當前所在位置(也即是所述其中一個治具31所對應的所述目標位置)的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具31所對應的所述目標位置的位置座標，由此電腦裝置1獲得了所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

由使用者將所述設置有所述標記物41的目標物件40從所述其中一個治具31移動到所述多個治具31中的另一個治具31上，以及移動機械手臂2使得攝像機24能拍攝到置於該另一個治具31上的所述目標物件40上的標記物41。

執行模組301控制所述攝像機24拍攝一張包括了所述標記物41的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物41的第二位置座標。

同樣地，執行模組301可以利用OpenCV的函式程式庫(ArUco Libray)基於所拍攝獲得的所述標記物41的第二照片來獲取所述標記物41的第二位置座標。該標記物41的第二位置座標也即是該標記物41在所述機械手臂2所在的三維坐標系中的座標。

執行模組301基於所述標記物41的第二位置座標計算所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標。

以所述標記物41的第二位置座標為(X_m2,Y_m2,Z_m2)為例，所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標可以是(X_m2,Y_m2,Z_m2+d)。即所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物41的第二位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物41的第二位置座標的豎座標加上預設值d。

如前面所述，本實施例中，所述d的值是一個經驗值。例如d等於30cm、25cm，或其他值。d的值的大小可以根據運用環境以及操作經驗來預設。優選地，d等於30cm。

執行模組301基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂2移動到所述另一個治具31所對應的參考位置。

執行模組301基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具31所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具31 所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具31所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具31所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具31所對應的目標位置的位置座標。

具體地，假設所述其中一個治具31所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具31所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具31所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具31所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，則所述另一個治具31所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具31所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。

舉例而言，假設p0(X₀,Y₀,Z₀)為(1,0,0)，p1(X₁,Y₁,Z₁)為(3,0,0)，p2(X₂,Y₂,Z₂)為(6,0,0)，p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)為(4,5,6)，則可以計算得到X₁’=6，X₂’=9，即可計算得到p1’為(6,5,6)，p2’(9,5,6)。

執行模組301判斷是否已經獲得了所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

若還有其他治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標尚未獲得，則由用戶將所述設置有所述標記物41的目標物件40從所述其中一個治具31移動到所述多個治具31中的其他治具31上，以及移動機械手臂使得攝像機能拍攝到置於該其他治具31上的所述目標物件40上的標記物41，由此獲取其他治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標。

在一個實施例中，若已經獲得了所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，執行模組301根據所獲得的所述多個治具31中的每個治具31所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂2從對應的治具31上抓取目標物件40，或者將目標物件40放置於對應的治具31上。

舉例而言，假設某個治具F所對應的參考位置p0’的位置座標為(4,5,6)、中間位置p1’的位置座標為(6,5,6)，以及目標位置p2’的位置座標為(9,5,6)，當需要控制所述機械手臂2從所述治具F上抓取目標物件T時，則首先基於所述治具F所對應的參考位置p0’的位置座標(4,5,6)，控制所述機械手臂2移動到所述該參考位置p0’，然後基於所述治具F所對應的中間位置p1’的位置座標為(6,5,6)，控制所述機械手臂2從所述該參考位置p0’移動到所述該中間位置p1’，接著基於所述治具F所對應的目標位置p2’的位置座標(9,5,6)，控制所述機械手臂2從所述中間位置p1’移動到所述該目標位置p2’，然後在該目標位置p2’，控制所述機械手臂2執行抓取的操作從所述治具31上抓取目標物件40。

根據上述記載可知，本發明實施例的所述機械手臂座標確定方法，在獲得了任意一個治具31所對應的參考位置的位置座標，中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標後，僅需人工查找其他治具31的參考位置的位置座標即可獲得其他治具31的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標。利用本發明，無需更改現有治具及環境，縮短查找各個治具31所對應的中間位置的位置座標以及目標位置的位置座標的時間，同時提升了工廠自動化切線的靈活度。

參閱圖6所示，為本發明較佳實施例提供的電腦裝置的結構示意圖。

本發明的較佳實施例中，電腦裝置3包括互相之間電氣連接的儲存器31、至少一個處理器32。

本領域技術人員應該瞭解，圖1示出的電腦裝置3的結構並不構成本發明實施例的限定，所述電腦裝置3還可以包括比圖示更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的部件佈置。例如，所述電腦裝置3還可以包括顯示幕等部件。

在一些實施例中，所述電腦裝置3包括一種能夠按照事先設定或儲存的指令，自動進行數值計算和/或資訊處理的終端，其硬體包括但不限於微處理器、專用積體電路、可程式設計閘陣列、數文書處理器及嵌入式設備等。

需要說明的是，所述電腦裝置3僅為舉例，其他現有的或今後可能出現的電子產品如可適應於本發明，也應包含在本發明的保護範圍以內，並以引用方式包含於此。

在一些實施例中，所述儲存器31可以用於儲存電腦程式的程式碼和各種資料。例如，所述儲存器31可以用於儲存安裝在所述電腦裝置3中的機械手臂座標確定系統30，並在電腦裝置3的運行過程中實現高速、自動地完成程式或資料的存取。所述儲存器31可以是包括唯讀儲存器(Read-Only Memory，ROM)、可程式設計唯讀儲存器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可抹除可程式設計唯讀儲存器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可程式設計唯讀儲存器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、電子抹除式可複寫唯讀儲存器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、唯讀光碟(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光碟儲存器、磁碟儲存器、磁帶儲存器、或者任何其他能夠用於攜帶或儲存資料的電腦可讀的儲存介質。

在一些實施例中，所述至少一個處理器32可以由積體電路組成。例如，可以由單個封裝的積體電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的積體電路所組成，包括一個或者多個中央處理器(Central Processing unit， CPU)、微處理器、數文書處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述至少一個處理器32是所述電腦裝置3的控制核心(Control Unit)，利用各種介面和線路連接整個電腦裝置3的各個部件，通過運行或執行儲存在所述儲存器31內的程式或者模組，以及調用儲存在所述儲存器31內的資料，以執行電腦裝置3的各種功能和處理資料。

儘管未示出，所述電腦裝置3還可以包括給各個部件供電的電源(比如電池)，優選的，電源可以通過電源管理裝置與所述至少一個處理器32邏輯相連，從而通過電源管理裝置實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。電源還可以包括一個或一個以上的直流或交流電源、再充電裝置、電源故障檢測電路、電源轉換器或者逆變器、電源狀態指示器等任意元件。所述電腦裝置3還可以包括多種感測器、藍牙模組、Wi-Fi模組等，在此不再贅述。

應該瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構的限制。

上述以軟體功能模組的形式實現的集成的單元，可以儲存在一個電腦可讀取儲存介質中。上述軟體功能模組包括若干指令，該若干指令用以使得一台電腦裝置(可以車載電腦等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分。

在進一步的實施例中，結合圖5，所述至少一個處理器32可執行所述電腦裝置3的操作裝置以及安裝的各類應用程式(如機械手臂座標確定系統30)等。

所述儲存器31中儲存有電腦程式代碼，且所述至少一個處理器32可調用所述儲存器31中儲存的電腦程式代碼以執行相關的功能。例如，圖5中所述的各個模組是儲存在所述儲存器31中的電腦程式代碼，並由所述至少一個處理器32所執行，從而實現所述各個模組的功能如確定機械手臂的座標。

在本發明的一個實施例中，所述儲存器31儲存多個指令，所述多個指令被所述至少一個處理器32所執行以確定機械手臂的座標。

具體地，所述至少一個處理器32執行上述多個指令以確定機械手臂的座標的方法，請結合圖3和圖4所示，在此不再贅述。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的電腦可讀儲存介質，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能模組可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能模組的形式實現。

對於本領域技術人員而言，顯然本發明不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本發明的範圍由所附申請專利範圍第而不是上述說明限定，因此旨在將落在申請專利範圍第的等同要件的含義和範圍內的所有變化涵括在本發明內。不應將申請專利範圍第中的任何附圖標記視為限制所涉及的申請專利範圍第。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或，單數不排除複數。裝置申請專利範圍第中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置通過軟體或者硬體來實現。第一，第二等詞語用來表示名稱，而並不表示任何特定的順序。

最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員 應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。

Claims (8)

1. 一種機械手臂座標確定方法，應用於電腦裝置，其中，該方法包括：設置步驟，將設置有標記物的目標物件置於多個治具中的其中一個治具；第一拍攝步驟，控制所述機械手臂的攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物的第一位置座標；第一計算步驟，基於所述標記物的第一位置座標計算所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標；第一控制步驟，基於所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述其中一個治具所對應的參考位置；第一移動步驟，將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的參考位置移動到所述其中一個治具所對應的中間位置；第一讀取步驟，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述中間位置的位置座標；第二移動步驟，將所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的中間位置移動到所述其中一個治具所對應的目標位置；第二讀取步驟，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述目標位置的位置座標，從而獲得了所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標；第三移動步驟，將設置有所述標記物的所述目標物件從所述其中一個治具移動到所述多個治具中的另一個治具上；第二拍攝步驟，控制所述攝像機拍攝一張包括了所述標記物的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物的第二位置座標；第二計算步驟，基於所述標記物的第二位置座標計算所述另一個治具所對 應的參考位置的位置座標；第二控制步驟，基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述另一個治具所對應的參考位置；第三計算步驟，基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的目標位置的位置座標；及確定步驟，當確定所述多個治具中的還有其他治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標尚未獲得時，觸發所述第三移動步驟。
2. 如請求項1所述的機械手臂座標確定方法，其中，所述第一計算步驟中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物的第一位置座標的豎座標加上預設值d。
3. 如請求項1所述的機械手臂座標確定方法，其中，所述第三計算步驟中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，所述另一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。
4. 如請求項1所述的機械手臂座標確定方法，其中，該方法還包 括步驟：根據所獲得的所述多個治具中的每個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂從對應的治具上抓取目標物件，或者將目標物件放置於對應的治具上。
5. 一種電腦裝置，其中，該電腦裝置包括儲存器和處理器，所述儲存器用於儲存多個模組，所述多個模組由所述處理器執行，所述多個模組包括：執行模組，用於控制機械手臂的攝像機拍攝一張包括了標記物的第一照片，並基於該拍攝得到的第一照片獲取所述標記物的第一位置座標，其中，所述標記物設置於目標物件上，該目標物件置於多個治具中的其中一個治具上；所述執行模組，還用於基於所述標記物的第一位置座標計算所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標；所述執行模組，還用於基於所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述其中一個治具所對應的參考位置；讀取模組，用於當所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的參考位置移動到所述其中一個治具所對應的中間位置時，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述中間位置的位置座標；所述讀取模組，還用於當所述機械手臂從所述其中一個治具所對應的中間位置移動到所述其中一個治具所對應的目標位置時，從所述機械手臂所在的三維坐標系中讀取所述機械手臂當前所在位置的位置座標，將該讀取的位置座標作為所述其中一個治具所對應的所述目標位置的位置座標，從而獲得了所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標、中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標；所述執行模組，還用於當設置有所述標記物的所述目標物件從所述其中一個治具移動到所述多個治具中的另一個治具上時，控制所述攝像機拍攝一張包 括了所述標記物的第二照片，並基於該拍攝得到的第二照片獲取所述標記物的第二位置座標；所述執行模組，還用於基於所述標記物的第二位置座標計算所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標；所述執行模組，還用於基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，控制所述機械手臂移動到所述另一個治具所對應的參考位置；所述執行模組，還用於基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的中間位置的位置座標；以及基於所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標，及所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標與該其中一個治具所對應的參考位置的位置座標之間的相對關係計算該另一個治具所對應的目標位置的位置座標。
6. 如請求項5所述的電腦裝置，其中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的橫坐標和縱坐標與所述標記物的第一位置座標的橫坐標和縱坐標相同，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標的豎座標等於所述標記物的第一位置座標的豎座標加上預設值d。
7. 如請求項5所述的電腦裝置，其中，所述其中一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0(X₀,Y₀,Z₀)，所述其中一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1(X₁,Y₁,Z₁)，所述其中一個治具所對應的目標位置的位置座標p2(X₂,Y₂,Z₂)，以及所述另一個治具所對應的參考位置的位置座標為p0’(X₀’,Y₀’,Z₀’)，所述另一個治具所對應的中間位置的位置座標為p1’(X₁’,Y₁’,Z₁’)，其中，X₁’=X₀’+(X₁-X₀)，Y₁’=Y₀’，Z₁’=Z₀’；所述另一個治具所對應的目標位置的位置座標為p2’(X₂’,Y₂’,Z₂’)，其中，X₂’=X₀’+(X₂-X₀)，Y₂=Y₀’，Z₂’=Z₀’。
8. 如請求項5所述的電腦裝置，其中，所述執行模組，還用於：根據所獲得的所述多個治具中的每個治具所對應的參考位置的位置座標、 中間位置的位置座標，以及目標位置的位置座標，控制所述機械手臂從對應的治具上抓取目標物件，或者將目標物件放置於對應的治具上。

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