TWI699852B - 拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準的方法 - Google Patents

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Abstract

一種視覺輔助的每個單獨拾取頭和每個單獨的翻轉頭的自動高度對準(2)的方法，包括使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量所述拾取頭和翻轉頭的位置的步驟； 並計算每個拾取頭和翻轉頭的最終行程距離，以便使該拾取頭和翻轉頭的相同有效行程距離被標準化。

Description

拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準的方法
一種使每個拾取頭和每個翻轉頭高度對準的視覺輔助自動高度對準方法，包括使用至少一個攝像機攝取圖像並測量所述拾取頭和翻轉頭的位置的步驟；以及計算每個拾取頭和翻轉頭的最終行程距離，以便使拾取頭和翻轉頭的相同有效行程距離被標準化。
通常，用於物體，特別是半導體機器的取放裝置包括至少一個拾取頭，至少一個翻轉頭和至少一個頂針蓋。拾取頭用於將設備從而一個位置拾取並放置到另一個位置。翻轉頭用於將設備從一個方向翻轉到另一個方向，以執行某些功能。頂針蓋用於握持設備以執行某些功能。拾取頭和翻轉頭通常由任何合適的致動器(例如馬達)致動到某個預定距離。
在單個取放機器中具有如此多的不同拾取頭和翻轉頭，由於多次使用，通常這些拾取頭和翻轉頭可能有時沒有對準或處於不同的高度。如果拾取頭和翻轉頭的高度不同，則使用與致動器相同距離的致動將產生諸如設備損壞之類的問題。
因此，具有本發明的解決方案以確定每個拾取頭和翻轉頭的高度，致動器可以使用該資料來補償行程距離，使得拾取和翻轉的相同有效行程被標準化。
因此，本發明的主要目的是提供一種具有視覺捕獲裝置的自動高度對準。
通過理解本發明的以下詳細描述或在實際實踐中使用本發明，本發明的其他目的將變得顯而易見。
根據本發明的優選實施例，提供以下內容：一種拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，包括以下步驟：(i)使用至少一個攝像機攝取圖像並測量基準拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離(X1)，其中致動馬達在非致動位置(20)；然後攝取圖像並測量同一轉盤上其他拾取頭(Xn)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離；然後測量其他拾取頭(Xn)之間距離與基準拾取頭(X1)之間距離的差值；(ii)使用至少一個攝像機攝取圖像並測量所述基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Z1)，其中致動馬達處於致動狀態位置(p11是一個特定的常量值)；此後，攝取圖像並測量同一轉盤上的其他拾取頭(Zn)的頭端與攝像機第一視線之間的距離，其中致動馬達處於致動位置；然後測量其他拾取頭(Zn)之間距離與基準拾取頭(Z1)之間距離的差值；(iii)使用至少一個攝像機攝取圖像並測量所述基準上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Y1)；然後攝取圖像並測量同一轉盤上其他上翻 轉頭(Yn)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離；然後測量其它上翻轉頭(Yn)之間的距離與基準上翻轉頭(Y1)之間的距離之間的差值；(iv)使用至少一個攝像機攝取圖像並測量所述基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離(D1)，其中翻轉頭致動器處於致動位置；此後，攝取圖像並測量同一轉盤上其他下翻轉頭(Dn)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離；然後測量其他下翻轉頭距離(Dn)與基準下翻轉頭間距離(D1)之間的差值；(v)計算每個拾取頭相對於每個翻轉頭的最終行程距離(H)，其中行程距離(H)定義為每個拾取頭的所述頭端與攝像機第一視線之間的距離(其中致動馬達處於致動位置)，每個上翻轉頭的所述頭端與攝像機第一視線之間的距離(Y)；以及致動馬達預設行程距離(G)的總和Z，然後，使用利用各拾取頭各自的行程距離(H)從其各自對應的上翻轉頭拾取或放置物體；(vi)使用至少一個攝像機攝取圖像並測量至少一個頂針蓋和所述攝像機第二視線之間的距離(E)；此後計算每個翻轉頭的最終行程距離(N)，定義為各下翻轉頭的所述頭端與攝像機第二視覺線之間的距離(D)，至少一個頂針蓋和所述攝像機第二視線之間的距離(E)，以及預設的翻轉頭致動器行程距離(M)的總和；此後，使用下翻轉頭利用其各自的最終行程距離(N)從頂針蓋拾取物體。
其中，步驟(I)至(Iv)可以任何順序同時或按序進行。
2:拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準
3:半導體晶片
5:攝像機第一視線
6:攝像機第二視線
11:拾取頭致動馬達
12:拾取頭
12.1:基準拾取頭
12.n:其他拾取頭
20:測量其他拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離與基準拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離的差值
201:測量其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離與基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離的差值
202:測量其它上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離與基準上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離的差值
203:測量其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離與基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離的差值
204:使用各拾取頭各自的最終行程距離從其各自對應的上翻轉頭拾取或放置物體
205:翻轉頭利用其各自的最終行程距離從頂針蓋拾取物體
21:頂針蓋
22:翻轉頭
22:基準上翻轉頭
22.n:其他上翻轉頭
23:致動馬達
C:攝像機
D:翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離
D1:基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離
Dn:其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離
E:至少一個頂針蓋和攝像機第二視線之間的距離
H:最終行程距離
N:最終行程距離
M:預設的翻轉頭致動器行程距離
X1:基準拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離
Xn:其他拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離
Y1:基準上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離
Yn:其他上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離
Z1:基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離
Zn:其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離
圖1-A為本發明側視圖，展示了從頂針蓋收集半導體晶片的翻轉頭。該翻轉頭由拾取頭致動馬達驅動。
圖1-B為本發明側視圖，展示了翻轉頭朝向拾取頭旋轉，由此拾取頭致動馬達致動以接收半導體晶片。
圖2-A為本發明側視圖，其中視覺攝像機攝取元件和第一視線之間的距離。這裡展示的部件是第一拾取頭和第一翻轉頭。
圖2-B為本發明側視圖，其中視覺攝像機攝取元件與第一視線之間的距離。這裡展示的部件是第二拾取頭和第二翻轉頭。
圖2-C為本發明側視圖，其中視覺攝像機攝取元件與第一視線之間的距離。這裡展示的部件是第十二拾取頭和第三翻轉頭。
圖2-D為本發明側視圖，其中視覺攝像機攝取元件與第一視線之間的距離。這裡展示了組件是隨後的第n個拾取頭和隨後的第n個翻轉頭，其中n大於1。
圖3-A至圖3-F展示了如何將收集的資料製成表格和編譯的示例。
圖4為本發明側視圖，其中視覺攝像機提供至少一條視線並攝取元件之間的距離。該過程的進一步細節顯示在圖4-A至圖4-D中。
圖5為本發明處理流程方法的示例圖。
在下面的詳細描述中，為了提供對本發明的透徹理解，闡述了許多具體細節。然而，本領域普通技術人員將理解，可以在沒有這些具體細節的情況下實踐本發明。在其它實例中，沒有詳細描述眾所周知的方法、過程和/或元件，以免模糊本發明。
通過以下對其實施例的描述，將更清楚地理解本發明，僅通過示例的方式參考附圖給出，附圖未按比例繪製。
請參照圖1-A，其本發明側視圖，其中一頂針蓋(21)將半導體晶片(3)分配到一翻轉頭(22)。該翻轉頭(22)由致動馬達(23)致動以接收晶片(3)。
然後請參照圖1-B，其為顯示在翻轉頭(22)接收晶片(3)之後本發明的側視示意圖，該翻轉頭(22)朝向拾取頭(12)旋轉，由此該拾取頭(12)由拾取頭致動馬達(11)致動以接收半導體晶片(3)。至少一個視覺攝像機(C)提供攝像機第一視線(5)和攝像機第二視線(6)，該攝像機第一視線(5)設置在該拾取頭(12)和翻轉頭(22)之間，該攝像機第二視線(6)設置在翻轉頭(22)和頂針蓋(21)之間。
圖2、4和5為本發明處理流程方法示意圖。該方法的目的是計算和確定每個拾取頭(12)在對特定的翻轉頭(22)使用時所需的最終行程距離(H)。該方法的另一個目的是計算和確定每個翻轉頭(22)在用於頂針蓋(21)時的最終行程距離(N)。
如圖2，圖4和圖5所示，本發明的方法描繪了拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，包括以下步驟：(i)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量基準拾取頭(12.1)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(X1)，其中拾取頭致動馬達(11)在非致動位置(P11=0)；然後攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他拾取頭(12.n)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Xn)；然後攝像機(C)測量其他拾取頭(12.n)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Xn)與基準拾取頭(12.1)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(X1)的差值(20)；(ii)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量所述基準拾取頭(12.1)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Z1)，其中拾取頭致動馬達(11)處於致動狀態位置；此後，攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上的其他拾取頭(12.n)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Zn)，其中拾取頭致動馬達(11)處於致動位置；然後測量其他拾取頭(12.n)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Zn)與基準拾取頭(12.1)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Z1)的差值(201)； (iii)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量基準上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)；然後攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他上翻轉頭(22.n)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Yn)；然後測量其它上翻轉頭(22.n)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Yn)與基準上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)的差值(202)；(iv)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量所述基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(D1)，其中翻轉頭致動器處於致動位置；此後，攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(Dn)；然後測量其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(Dn)與基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(D1)的差值(203)；(v)計算每個拾取頭相對於每個翻轉頭的最終行程距離(H)，其中最終行程距離(H)定義為，當拾取頭致動馬達(11)處於致動位置時，每個拾取頭(12)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離，及每個上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)；以及致動馬達預設行程距離(G)的總和(Z1)。然後，使用各拾取頭(12)各自的最終行程距離(H)從其各自對應的上翻轉頭(22)拾取或放置物體(204)；(vi)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量至少一個頂針蓋(21)和所述攝像機第二視線(6)之間的距離(E)；此後計算每個翻轉頭(22)的最終行程距離(N)定義為各翻轉頭(22)的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(D)，至少一個頂針蓋(21)和所述攝像機第二視線(6)之間的距離(E)，以及預設的翻轉頭致動器行程距離(M)的總和；此後，使用翻轉頭(22)利用其各自的最終行程距離(N)從頂針蓋(21)拾取物體(205)。
應理解的是，步驟(i)至(iv)可以按照任意順序同時或依序進行。
所述方法不僅不單獨測量資料x和資料y，還包括將每個拾取頭(12)的頭端和攝像機第一視覺線(5)之間距離(x1.xn)，與每個翻轉頭(22)的頭端和攝像機第一視覺線(5)之間距離(y1.yn)相加的步驟。
獲取的資料X1...Xn，Z1..Zn，Y1..Yn，D1..Dn以及計算得到的資料H11..Hnn，X1Y1..XnYn可以製成表格，如圖3-A至3-F所示。
本發明的拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，還包括以下步驟：當翻轉頭致動電動機處於非致動位置時，檢查其他拾取頭(12.n)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Xn)與基準拾取頭(12.1)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(X1)的差值是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對所述拾取頭執行距離對準，直到所述差值在所述允許的預定值範圍內。
本發明的拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)方法還包括以下步驟：檢查其他上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Yn)與各基準上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)差異是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對所述上翻轉頭進行距離對準，直到所述差值在所述允許的預定值範圍內。
本發明的拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)方法還包括以下步驟：檢查每個拾取頭(12)的頭端與攝像機第一視線之間的距離(X1~Xn)距離，加上每個翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1~Yn)的總和是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對相應的拾取頭和上翻轉頭進行距離對準，直到所述總和值在所述允許的預定值範圍內；如果所述距離總和在允許的預定值範圍內，則繼續使用所述拾取頭和翻轉頭執行拾取和放置物體的操作。
如圖4，4-A至4-D所示，圖5的步驟(ii)還包括以下的次步驟： (a)如果其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Zn)與基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Z1)之間的差值超出允許的預定值範圍，則在對所述相應的拾取頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內，這一動作之前啟動警報機構；此後，收集每個拾取頭對應的對準資料；(b)如果其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Zn)與基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Z1)之間的差值在允許的預定值範圍內，則拾取頭拾取和放置物體的操作繼續進行，利用所收集的對準資料執行Z軸補償，使各拾取頭達到相同的水準。
如圖4，4-A至4-D所示，圖5的步驟(iv)還包括以下的次步驟：(a)如果其它下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離(Dn)與基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離(D1)之間的差值超出允許的預定值範圍，則在進行對所述相應的下翻轉頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內，操作之前啟動警報機構之後，收集每個下翻轉頭的對準資料；(b)如果其它下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離(Dn)與基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離(D1)之間的差值在允許的預定值範圍內，則繼續使用所述下翻轉頭進行物體拾取和放置到頂針蓋(21)中的操作，使用收集對準資料以執行Z軸補償，使得各下翻轉頭將達到相同的水準。
如圖4，4-A至4-D所示，圖5的步驟(v)還包括以下的次步驟：(a)如果所述最終行程距離(H)超出允許的預定值範圍，則在對所述各拾取頭和上翻轉頭進行距離對準直到所述差異在所述允許的預定值範圍內之前啟動警報機構，此後，收集各拾取頭和上翻轉頭組合的對準資料； (b)如果所述最終行程距離(H)在允許的預定值範圍內，則利用各拾取頭其相應的最終行程距離(H)執行從其相應的翻轉頭拾取物體，通過使用所收集的對準資料進行Z軸補償，使各自的下翻轉頭達到相同的水準。
如圖4，4-A至4-D所示，圖5的步驟(vi)還包括以下分步驟：(a)如果所述最終行程距離(N)超出允許的預定值範圍，則在對所述各下翻轉頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內之前啟動警報機構；此後，收集各翻轉頭的對準資料；(b)如果所述最終行程距離(N)在允許的預定值範圍內，則此後各下翻轉頭利用其各自的最終行程距離(N)從頂針蓋中拾取物體，通過使用所收集的對準資料以執行Z-軸補償使各下翻轉頭達到相同的水準。
比如，可以設定所述允許的預定值範圍，使得X是-1500μm±100μm，Z是-800μm±100μm，Y是0μm+100μm-150μm，D是-300μm+150μm-100μm，H是+200μm。-250μm，N為+250μm-200μmX+Y為+200μm-250μm。需要注意的是，所述允許的預定值範圍可以設置在任何合適的值範圍以滿足使用者的需要。
雖然本文已經在被認為是其優選實施方案中展示和描述了本發明，表述了本發明相對現有技術的效果和優點，但本發明不限於這些具體實施方案。因此，這裡展示和描述的本發明的形式僅被視為說明性的，並且可以在不脫離本發明的範圍的情況下選擇其他實施例，如所附申請專利範圍中所闡述的。
2‧‧‧拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準
20‧‧‧測量其他拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離與基準拾取頭的頭端和攝像機第一視線之間的距離的差值
201‧‧‧測量其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離與基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離的差值
202‧‧‧測量其它上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離與基準上翻轉頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離的差值
203‧‧‧測量其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離與基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線之間的距離的差值
204‧‧‧使用各拾取頭各自的最終行程距離從其各自對應的上翻轉頭拾取或放置物體
205‧‧‧翻轉頭利用其各自的最終行程距離從頂針蓋拾取物體

Claims (9)

  1. 一種拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，包括以下步驟：(i)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量基準拾取頭(12.1)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(X1)，其中拾取頭致動馬達(11)在非致動位置；之後攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他拾取頭的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Xn)；然後測量其他拾取頭和攝像機第一視線(5)之間距離(Xn)與基準拾取頭和攝像機第一視線(5)之間距離(X1)的差值；(ii)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量所述基準拾取頭(12.1)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Z1)，其中拾取頭致動馬達(11)處於致動狀態位置；之後攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上的其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Zn)，其中拾取頭致動馬達(11)處於致動位置；然後測量其他拾取頭和攝像機第一視線(5)之間距離(Zn)與基準拾取頭和攝像機第一視線(5)之間距離(Z1)的差值；(iii)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量基準上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)；攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他上翻轉頭的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Yn)；然後測量其它上翻轉頭與攝像機第一視線(5)之間的距離(Yn)與基準上翻轉頭與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)之間的差值；(iv)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量基準下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距離(D1)，其中翻轉頭致動器處於致動位置；之後，攝像機(C)攝取圖像並測量同一轉盤上其他下翻轉頭的頭端與攝像機第二視線(6)之間的距 離(Dn)；然後測量其他下翻轉頭與攝像機第二視線(6)之間的距離(Dn)與基準下翻轉頭與攝像機第二視線(6)之間的距離(D1)之間的差值；(v)計算每個拾取頭相對於每個翻轉頭的最終行程距離(H)，其中最終行程距離(H)定義為，當拾取頭致動馬達(11)處於致動位置時，每個拾取頭(12.1)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Z)，及每個上翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y)；以及致動馬達預設行程距離(G)的總和，然後，使用各拾取頭各自的最終行程距離(H)從其各自對應的上翻轉頭拾取或放置物體；(vi)使用至少一個攝像機(C)攝取圖像並測量至少一個頂針蓋(21)和所述攝像機(C)的第二視線(6)之間的距離(E)；然後計算每個翻轉頭(22)的最終行程距離(N)，最終行程距離(N)定義為各下翻轉頭(22)的所述頭端與攝像機第二視線之間的距離(D)，及至少一個頂針蓋(21)和所述攝像機第二視線(6)之間的距離(E)，以及預設的翻轉頭致動器行程距離(M)的總和；之後，使用下翻轉頭(22)利用其各自的最終行程距離(N)從頂針蓋(21)拾取物體；其中，步驟(i)至(iv)可以按照任意順序同時或依序進行。
  2. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，還包括以下步驟：將所述每個拾取頭(12.1)的頭端和攝像機第一視線(5)之間距離(X1~Xn)，與所述每個翻轉頭(22)的頭端和攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1~Yn)相加。
  3. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，還包括以下步驟：當翻轉頭致動器處於非致動位置時，檢查其他拾取頭和攝像機第一視線(5)之間距離(Xn)與基準拾取頭距離(X1)的差值是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對所述拾取頭執行距離對準，直到所述差值在所述允許的預定值範圍內。
  4. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，還包括以下步驟：檢查其他上翻轉頭和攝像機第一視線(5)之間距離(Yn)與基準上翻轉頭和攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1)差值是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對所述上翻轉頭進行距離對準，直到所述差值在所述允許的預定值範圍內。
  5. 如請求項2所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，還包括以下步驟：檢查每個拾取頭(12.1)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(X1~Xn)距離，加上每個翻轉頭(22)的頭端與攝像機第一視線(5)之間的距離(Y1~Yn)的總和是否超出允許的預定值範圍，如果是，那麼對相應的拾取頭和上翻轉頭進行距離對準，直到所述總和值在所述允許的預定值範圍內；如果所述距離總和在允許的預定值範圍內，則繼續使用所述拾取頭和翻轉頭執行拾取和放置物體的操作。
  6. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，其中步驟(ii)還包括以下的次步驟：(a)如果其他拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Zn)與基準拾取頭的頭端與攝像機第一視線之間的距離(Z1)之間的差值超出允許的預定值範圍，則在對所述相應的拾取頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內動作執行前啟動警示機構；此後，收集每個拾取頭對應的對準資料；(b)如果其他拾取頭間的距離(Zn)與基準拾取頭的距離(Z1)之間的差值在允許的預定值範圍內，則拾取頭拾取和放置物體的操作繼續進行，利用所收集的對準資料執行Z軸補償，使各拾取頭達到相同的水平。
  7. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，其中該步驟(iv)還包括以下次步驟： (a)如果其它下翻轉頭間的距離(Dn)與基準下翻轉頭的距離(D1)之間的差值超出允許的預定值範圍，則在對所述相應的下翻轉頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內動作執行前啟動警示機構；之後，收集每個下翻轉頭的對準資料；(b)如果其它下翻轉頭間的距離(Dn)與基準下翻轉頭的距離(D1)之間的差值在允許的預定值範圍內，則繼續使用所述下翻轉頭進行物體拾取和放置到頂針蓋中的操作，使用收集對準資料以執行Z軸補償，使得各下翻轉頭將達到相同的水平。
  8. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，其中該步驟(v)還包括以下次步驟：(a)如果所述最終行程距離(H)超出允許的預定值範圍，則在對所述各拾取頭和上翻轉頭進行距離對準，直到所述差值在所述允許的預定值範圍內執行前啟動警示機構，此後，收集各拾取頭和上翻轉頭組合的對準資料；(b)如果所述最終行程距離(H)在允許的預定值範圍內，則利用各拾取頭其相應的最終行程距離(H)執行從其相應的翻轉頭拾取物體，通過使用所收集的對準資料進行Z軸補償使各下翻轉頭達到相同的水平。
  9. 如請求項1所述之拾取頭和翻轉頭的視覺輔助自動高度對準(2)的方法，其中該步驟(vi)還包括以下次步驟：(a)如果所述最終行程距離(N)超出允許的預定值範圍，則在對所述各下翻轉頭進行距離對準直到所述差值在所述允許的預定值範圍內執行前啟動警示機構；此後，收集各翻轉頭的對準資料；(b)如果所述最終行程距離(N)在允許的預定值範圍內，則此後各下翻轉頭利用其各自的最終行程距離(N)從頂針蓋中拾取物體，通過使用所收集的對準資料以執行Z軸補償使各下翻轉頭達到相同的水平。
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