TWI688520B - 具降落機制之定翼機及其方法 - Google Patents

具降落機制之定翼機及其方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI688520B
TWI688520B TW108100591A TW108100591A TWI688520B TW I688520 B TWI688520 B TW I688520B TW 108100591 A TW108100591 A TW 108100591A TW 108100591 A TW108100591 A TW 108100591A TW I688520 B TWI688520 B TW I688520B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
fixed
wing aircraft
landing
hatch
propeller
Prior art date
Application number
TW108100591A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201930148A (zh
Inventor
施龍順
楊傅凱
鄭宜峰
王荻揚
廖建薰
Original Assignee
經緯航太科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 經緯航太科技股份有限公司 filed Critical 經緯航太科技股份有限公司
Publication of TW201930148A publication Critical patent/TW201930148A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI688520B publication Critical patent/TWI688520B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/10—All-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D17/00—Parachutes
    • B64D17/80—Parachutes in association with aircraft, e.g. for braking thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/80—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets
    • B64U70/83—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets using parachutes, balloons or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一種具降落機制之定翼機，其包含：一機腹；一螺槳；一降落傘艙設置於該機腹，該降落傘艙設有一艙蓋；以及一降落傘，設置於該降落傘艙中，該降落傘具有一傘部及至少一傘繩，該傘部連接該艙蓋，該傘繩固定於該定翼機上；其中當該定翼機滿足一降落條件時，該定翼機降低飛行高度至一門檻高度；其中當該定翼機降低至該門檻高度後，使該螺槳停止轉動；其中該艙蓋於該螺槳停止轉動後開啟，並將該降落傘拖曳而出。

Description

具降落機制之定翼機及其方法
本發明係關於一種具降落機制之定翼機及其降落方法，特別係關於一種用於測繪地形之具降落機制之無人定翼機及其降落方法。
定翼機目前已廣泛應用於地形、地貌偵照與地形、地貌測繪，其主要係因為定翼機相較於多旋無人機更適合較大範圍的地形、地貌偵照與測繪。習知定翼機於降落時係以機腹著地的方式滑行降落，然而，此種機腹著地的滑降方式容易使定翼機的飛控電腦、相機、感測器等電子元件因而受損。因此為了避免定翼機、相機及電子元件因高速降落而損壞，需要於機腹處另行加裝保護片，此導致定翼機的重量增加使飛行時間縮短。此外，採用滑降方式時，使用者可能被高速滑降中的定翼機所傷害。
有鑑於此，需要一種具備安全降落機制的定翼機，其於降落時係採用相對低速且可避免定翼機、相機及電子關元件受損的方式降落。
為了解決上述問題，本發明之一構想在於提供一種以相對低速的方式降落的具降落機制之定翼機及其方法。
本發明之另一構想在於提供一種於降落時採用可避免機身及內部的電子元件受損的方式降落的具降落機制之定翼機及其方法。
基於前揭構想，本發明提供一種具降落機制之定翼機，其包含：一機腹；一螺槳；一降落傘艙設置於該機腹，該降落傘艙設有一艙蓋；以及一降落傘，設置於該降落傘艙中，該降落傘具有一傘部及至少一傘繩，該傘部連接該艙蓋，該傘繩固定於該定翼機上；其中當該定翼機滿足一降落條件時，該定翼機降低飛行高度至一門檻高度；其中當該定翼機降低至該門檻高度後，使該螺槳停止轉動；其中該艙蓋於該螺槳停止轉動後開啟，並將該降落傘拖曳而出。
於本發明之一較佳實施例中，該降落傘之該傘繩固定於該機腹上。
於本發明之一較佳實施例中，該定翼機具有至少三條傘繩固定於該機腹上。
於本發明之一較佳實施例中，所述當該定翼機降低至該門檻高度後使該螺槳停止轉動，係於該定翼機降低至該門檻高度並飛行至一預設降落範圍時，使該螺槳停止轉動。
於本發明之一較佳實施例中，所述使該螺槳停止轉動係藉由一剎車裝置使該螺槳停止轉動。
於本發明之一較佳實施例中，所述於該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，係於該螺槳停止轉動時，經過一預設時間後開啟該艙蓋。
於本發明之一較佳實施例中，該降落條件係以下至少一者：該定翼機到達預先設定的一降落範圍；該定翼機的一飛行時間達到一預設飛行時間值；該定翼機接收到來自一使用者的一輸入指令要求開起該艙蓋或要求降落該定翼機；該定翼機處於一降落模式；該定翼機的一電池之電壓低於一電壓門檻值；以及該定翼機未接收到一導航訊號。
於本發明之一較佳實施例中，該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點。
於本發明之一較佳實施例中，該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點，並於到達該歸航點(home point)後在一第二預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一指令。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機未滿足該降落條件時，該定翼機繞行於一歸航範圍。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於該降落路徑上的一降落點(landing point)開啟該艙蓋。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於一降落點開啟該艙蓋，其中該降落點的位置係根據一風向所決定。
根據本發明之目的，再提供一種定翼機降落方法，其中該定翼機包含：一機腹；一螺槳；一降落傘艙設置於該機腹，該降落傘艙設有一艙蓋；以及一降落傘，設置於該降落傘艙中，該降落傘具有一傘部及至少一傘繩，該傘部連接該艙蓋，該傘繩固定於該定翼機上；該方法包含：當該定翼機滿足一降落條件時，該定翼機降低飛行高度至一門檻高度；當該定翼機降低至該門檻高度後，使該螺槳停止轉動；當該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，使該艙蓋將該降落傘拖曳而出。
於本發明之一較佳實施例中，所述當該定翼機降低至該門檻高度後使該螺槳停止轉動，係於該定翼機降低至該門檻高度並飛行至一預設降落範圍時，使該螺槳停止轉動。
於本發明之一較佳實施例中，所述使該螺槳停止轉動係藉由一剎車裝置使該螺槳停止轉動。
於本發明之一較佳實施例中，所述於該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，係於該螺槳停止轉動時，經過一預設時間後開啟該艙蓋。
於本發明之一較佳實施例中，該降落條件係以下其中一者：該定翼機到達預先設定的一降落範圍；該定翼機的一飛行時間達到一預設飛行時間值；該定翼機接收到來自一使用者的一輸入指令要求開啟該艙蓋或要求降落該定翼機；該定翼機處於一降落模式；該定翼機的一電池之電壓低於一電壓門檻值；以及該定翼機未接收到一導航訊號。
於本發明之一較佳實施例中，該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點。
於本發明之一較佳實施例中，該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點，並於到達該歸航點後在一第二預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一指令。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機未滿足該降落條件時，該定翼機繞行於一歸航範圍。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於該降落路徑上的一降落點開啟該艙蓋。
於本發明之一較佳實施例中，當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於一降落點開啟該艙蓋，其中該降落點的位置係根據一風向所決定。
本發明前述各方面及其它方面依據下述的非限制性具體實施例詳細說明以及參照附隨的圖式將更趨於明瞭。
請參閱第一圖，其例示說明了本發明具降落機制之定翼機一具體實施例的俯視圖。如第一圖所示，定翼機100包含機腹110；螺槳130；以及設置於機腹110的降落傘艙，其中降落傘艙設有艙蓋122。定翼機100於機腹110設置相機150。定翼機100另包含降落傘，其設置於降落傘艙中，降落傘具有傘部及傘繩142。在一具體實施例中，降落傘之傘繩係固定於機腹110上，如此當定翼機100於降落過程中展開傘繩時，係以機背著地，藉此避免相機150於降落過程中損壞。在一具體實施例中，定翼機100於機腹110處具有一機腹蓋160，機腹蓋160部分包覆住空速管170，同時機腹蓋160將用於建立通訊的天線蓋住，如此除了可保護空速管170及天線外，亦可避免空速管170及天線外露而增加風阻。在一具體實施例中，機腹蓋160為流線造型，因此可減少風阻。在一具體實施例中，機腹蓋160為玻纖(玻璃纖維)材質，不會影響天線的收訊。
在一具體實施例中，為使定翼機100的飛行時間較長，定翼機100的重心位置係位於21~25 %MAC (Mean Aerodynamic Chord，平均氣動弦) 間。在一具體實施例中，定翼機100的重心位置係位於23.5%MAC。
請參閱第二圖，其例示說明了本發明具降落機制之定翼機展開傘繩一具體實施例。如圖所示，定翼機200的降落傘240具有傘部246及傘繩242、243、244。其中傘部246連接艙蓋220。傘繩242、243、244固定於機腹210，以使定翼機200於降落時係以機背270向下而機腹210向上的方式降落。降落傘的面積可根據機身重量及/或落地速度及/或定翼機200開傘時的高度進行設定。在此具體實施例中，降落傘240具有三條傘繩，以於降落時使定翼機200能較為穩定的降落。然應了解，第二圖在此僅為例示，本發明之具降落機制之定翼機並不限定僅能具備三條傘繩，而係可視需求具備一或多條傘繩。
請參閱第三圖，其例示說明了本發明具降落機制之定翼機於降落過程中打開艙蓋並將降落傘拖曳而出之一具體實施例。如第三圖所示，傘部346連接艙蓋320。如此，當定翼機300於螺槳330停止轉動後而開啟艙蓋320時，艙蓋320將向下掉落，並將連接於艙蓋的傘部346拖曳而出。
請參閱第四圖，其例示說明了本發明定翼機降落方法一具體實施例的流程圖。其中定翼機包含：機腹；螺槳；設置於機腹並設有艙蓋的降落傘艙；以及降落傘，其設置於降落傘艙中。其中降落傘具有傘部及傘繩，傘部連接於艙蓋，而傘繩固定於定翼機上。定翼機降落方法400包含以下步驟：首先，進行步驟410，當定翼機滿足降落條件時，定翼機降低飛行高度至門檻高度。在一具體實施例中，門檻高度可為使用者於飛航任務開始前透過控制介面輸入至定翼機的門檻高度。
在一具體實施例中，降落條件為定翼機到達預先設定的一降落範圍，其中降落範圍可為使用者於飛航任務開始前透過控制介面輸入至定翼機的降落範圍。應了解，降落範圍亦可為一特定降落地點。
請參閱第五圖，在一具體實施例中，定翼機係處於任務模式(mission mode)。在此模式下，當定翼機完成使用者給定的任務或預設的任務後，或遭遇定翼機斷訊時，即會飛至歸航範圍，並在歸航範圍520上繞著歸航點530盤旋，同時等待使用者給予下一個任務或等待使用者給予降落指令。此時，若定翼機接收到來自使用者的輸入指令要求降落定翼機時，定翼機會先飛往降落路徑540上的降落點550，而後繞行降落路徑540並逐漸降低飛行高度，直至定翼機的飛行高度降低至門檻高度後，即可使螺槳停止轉動。定翼機並接著於螺槳停止轉動後繼續繞行降落路徑540，直至定翼機到達降落點550時即開啟艙蓋，使艙蓋將降落傘拖曳而出。其中，歸航範圍520、歸航點530、降落路徑540以及降落點550皆可於定翼機飛行前即由使用者先行預設好。此外，在此具體實施例中，使用者位置510無需在歸航範圍520內，亦無需在降落路徑540內。如此，可避免使用者在定翼機降落時被定翼機砸傷。在一具體實施例中，使用者位置510與歸航點530的距離約為300公尺。
請參閱第六圖，在一般狀況下，降落點650係在降落路徑640上。然而，由於在風的影響下，定翼機於降落時會被吹往不同方向。因此，在不同實施例中，亦可根據風向及風速而調整降落點的位置，此時，降落點可不必在降落路徑上。例如，在風向664的情況下，可將降落點調整至位置662。在風向674的情況下，可將降落點調整至位置672。在風向684的情況下，可將降落點調整至位置682。在風向694的情況下，可將降落點調整至位置692。如此，即可令定翼機的實際降落位置較靠近降落點650。
在另一具體實施例中，降落條件為定翼機的一飛行時間達到一預設飛行時間值，其中預設飛行時間值可為使用者於飛航任務開始前透過控制介面輸入至定翼機的飛行時間值。
在又一具體實施例中，降落條件為定翼機處於一降落模式(landing mode)，例如由使用者輸入指令以要求定翼機切換至降落模式。此時，定翼機會先飛往降落路徑上的降落點，而後繞行降落路徑並逐漸降低飛行高度，直至定翼機的飛行高度降低至門檻高度後，即可使螺槳停止轉動。定翼機並接著於螺槳停止轉動後繼續繞行至降落點，並於到達降落點時開啟艙蓋，使艙蓋將降落傘拖曳而出。
在另一具體實施例中，定翼機係處於自動拍攝模式(auto-photo mode)。此時，定翼機可自行設定拍攝區域及/或自行設定拍攝航線及/或自行設定拍攝的時間間隔。定翼機並會於完成拍攝航道的最末端點後，自動切換至降落模式。
在另一具體實施例中，定翼機係處於靜默模式(silence mode)。在此模式下，當定翼機斷訊時，會先完成目前任務(即飛完任務中所設定的的航點)後，才回到歸航點，並在歸航範圍上繞著歸航點盤旋，同時等待使用者給予下一個任務或等待使用者給予降落指令。
在又一具體實施例中，定翼機係處於控制器模式(controller mode)。在此模式中，使用者可使用控制器(例如手持式控制器)以對定翼機進行控制。當使用者使用控制器對定翼機進行控制時，地面控制系統(Ground Control system，GCS)可透過具有天線的導控盒將控制指令傳輸至定翼機。而在定翼機處於控制器模式的具體實施例中，降落條件可為定翼機接收到來自使用者的輸入指令要求開啟艙蓋。此時，無論定翼機是否位於歸航點或降落點，均會依照使用者的輸入指令停止螺槳並隨後開啟艙蓋以降落。
在另一具體實施例中，降落條件為定翼機的電池之電壓低於一電壓門檻值(例如10.8V)。此時由於電池之電壓過低而不適宜繼續飛行，因此定翼機將降低飛行高度至門檻高度並準備降落。在又一具體實施例中，降落條件為定翼機未接收到導航訊號。在另一具體實施例中，定翼機係由使用者透過遠端控制裝置操作，其中降落條件為定翼機於預設時間內未接收到遠端控制裝置發出一訊號而飛至預設歸航點。在又一具體實施例中，定翼機係由使用者透過遠端控制裝置操作，其中降落條件為定翼機於第一預設時間內未接收到遠端控制裝置發出之訊號而飛至預設歸航點，並於到達歸航點後在第二預設時間內未接收到遠端控制裝置發出之指令。在另一具體實施例中，降落條件為定翼機偵測到無法離開一特定空間。
接著請回參第四圖，在完成步驟410後，進行步驟420，當定翼機降低至門檻高度後，使螺槳停止轉動。接著，進行步驟430，當螺槳停止轉動後開啟艙蓋，使艙蓋將降落傘拖曳而出。其中於螺槳完全停止轉動後開啟艙蓋，使艙蓋將降落傘拖曳而出，可避免轉動中的螺槳碰觸到降落傘而導致降落傘無法順利開啟。在一具體實施例中，定翼機係藉由剎車裝置使螺槳停止轉動。在一具體實施例中，定翼機係於降低至門檻高度並飛行至預設降落範圍時，使螺槳停止轉動。在一具體實施例中，定翼機係於螺槳停止轉動時，經過一預設時間後開啟該艙蓋。在一具體實施例中，定翼機係於螺槳停止轉動後，繼續繞行降落路徑，直至定翼機到達降落點時開啟艙蓋。
至此，本發明之具降落機制之定翼機及其方法已經由上述說明及圖式加以說明。然應了解，本發明各具體實施例僅是做為說明之用，在不脫離本發明申請專利範圍與精神下可進行各種改變，且均應包含於本發明之專利範圍中。因此，本說明書所描述的各具體實施例並非用以限制本發明，本發明之真實範圍與精神揭示於以下申請專利範圍。
100‧‧‧定翼機
110‧‧‧機腹
122‧‧‧艙蓋
130‧‧‧螺槳
142‧‧‧傘繩
150‧‧‧相機
160‧‧‧機腹蓋
170‧‧‧空速管
200‧‧‧定翼機
210‧‧‧機腹
220‧‧‧艙蓋
230‧‧‧螺槳
240‧‧‧降落傘
242、243、244‧‧‧傘繩
246‧‧‧傘部
270‧‧‧機背
300‧‧‧定翼機
310‧‧‧機腹
320‧‧‧艙蓋
330‧‧‧螺槳
346‧‧‧傘部
400‧‧‧定翼機降落方法
410~430‧‧‧步驟
510‧‧‧使用者位置
520‧‧‧歸航範圍
530‧‧‧歸航點
540‧‧‧降落路徑
550‧‧‧降落點
640‧‧‧降落路徑
650‧‧‧降落點
662‧‧‧位置
664‧‧‧風向
672‧‧‧位置
674‧‧‧風向
682‧‧‧位置
684‧‧‧風向
692‧‧‧位置
694‧‧‧風向
第一圖為本發明具降落機制之定翼機一具體實施例的俯視圖。
第二圖為本發明具降落機制之定翼機展開傘繩的一具體實施例的示意圖。
第三圖為本發明具降落機制之定翼機於降落過程中打開艙蓋並將降落傘拖曳而出之一具體實施例示意圖。
第四圖為本發明定翼機降落方法一具體實施例的流程圖。
第五圖為歸航點(home point)與降落點(landing point)一具體實施例的示意圖。
第六圖為降落路徑與降落點一具體實施例的示意圖。
無
100‧‧‧定翼機
110‧‧‧機腹
122‧‧‧艙蓋
130‧‧‧螺槳
142‧‧‧傘繩
150‧‧‧相機
160‧‧‧機腹蓋
170‧‧‧空速管

Claims (22)

  1. 一種具降落機制之定翼機，其包含： 一機腹； 一螺槳； 一降落傘艙設置於該機腹，該降落傘艙設有一艙蓋；以及 一降落傘，設置於該降落傘艙中，該降落傘具有一傘部及至少一傘繩，該傘部連接該艙蓋，該傘繩固定於該定翼機上； 其中當該定翼機滿足一降落條件時，該定翼機降低飛行高度至一門檻高度； 其中當該定翼機降低至該門檻高度後，使該螺槳停止轉動； 其中該艙蓋於該螺槳停止轉動後開啟，並將該降落傘拖曳而出。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中該降落傘之該傘繩固定於該機腹上。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中該定翼機具有至少三條傘繩固定於該機腹上。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中所述當該定翼機降低至該門檻高度後使該螺槳停止轉動，係於該定翼機降低至該門檻高度並飛行至一預設降落範圍時，使該螺槳停止轉動。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中所述使該螺槳停止轉動係藉由一剎車裝置使該螺槳停止轉動。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中所述於該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，係於該螺槳停止轉動時，經過一預設時間後開啟該艙蓋。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中該降落條件係以下至少一者： 該定翼機到達預先設定的一降落範圍； 該定翼機的一飛行時間達到一預設飛行時間值； 該定翼機接收到來自一使用者的一輸入指令要求開啟該艙蓋或要求降落該定翼機； 該定翼機處於一降落模式； 該定翼機的一電池之電壓低於一電壓門檻值；以及 該定翼機未接收到一導航訊號。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點，並於到達該歸航點後在一第二預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一指令。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中當該定翼機未滿足該降落條件時，該定翼機繞行於一歸航範圍。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於該降落路徑上的一降落點開啟該艙蓋。
  12. 如申請專利範圍第1項所述之定翼機，其中當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於一降落點開啟該艙蓋，其中該降落點的位置係根據一風向所決定。
  13. 一種定翼機降落方法，其中該定翼機包含：一機腹；一螺槳；一降落傘艙設置於該機腹，該降落傘艙設有一艙蓋；以及一降落傘，設置於該降落傘艙中，該降落傘具有一傘部及至少一傘繩，該傘部連接該艙蓋，該傘繩固定於該定翼機上；該方法包含： 當該定翼機滿足一降落條件時，該定翼機降低飛行高度至一門檻高度； 當該定翼機降低至該門檻高度後，使該螺槳停止轉動； 當該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，使該艙蓋將該降落傘拖曳而出。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中所述當該定翼機降低至該門檻高度後使該螺槳停止轉動，係於該定翼機降低至該門檻高度並飛行至一預設降落範圍時，使該螺槳停止轉動。
  15. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中所述使該螺槳停止轉動係藉由一剎車裝置使該螺槳停止轉動。
  16. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中所述於該螺槳停止轉動後開啟該艙蓋，係於該螺槳停止轉動時，經過一預設時間後開啟該艙蓋。
  17. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中該降落條件係以下其中一者： 該定翼機到達預先設定的一降落範圍； 該定翼機的一飛行時間達到一預設飛行時間值； 該定翼機接收到來自一使用者的一輸入指令要求開啟該艙蓋或要求降落該定翼機； 該定翼機處於一降落模式； 該定翼機的一電池之電壓低於一電壓門檻值；以及 該定翼機未接收到一導航訊號。
  18. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點。
  19. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中該定翼機係由使用者透過一遠端控制裝置操作，該降落條件為該定翼機於一第一預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一訊號而飛至一預設歸航點，並於到達該歸航點後在一第二預設時間內未接收到該遠端控制裝置發出之一指令。
  20. 如申請專利範圍第13項所述之定翼機，其中當該定翼機未滿足該降落條件時，該定翼機繞行於一歸航範圍。
  21. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於該降落路徑上的一降落點開啟該艙蓋。
  22. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中當該定翼機滿足該降落條件時，該定翼機繞行一降落路徑並逐漸降低飛行高度，且該定翼機係於一降落點開啟該艙蓋，其中該降落點的位置係根據一風向所決定。
TW108100591A 2018-01-08 2019-01-07 具降落機制之定翼機及其方法 TWI688520B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW107100689 2018-01-08
??107100689 2018-01-08
TW107100689 2018-01-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201930148A TW201930148A (zh) 2019-08-01
TWI688520B true TWI688520B (zh) 2020-03-21

Family

ID=67188776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108100591A TWI688520B (zh) 2018-01-08 2019-01-07 具降落機制之定翼機及其方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110015430A (zh)
TW (1) TWI688520B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2754278C1 (ru) * 2020-12-17 2021-08-31 Юрий Иванович Малов Беспилотный летательный аппарат с парашютной системой посадки

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106828941A (zh) * 2017-01-19 2017-06-13 西安忠林世纪电子科技有限公司 无人机定点着陆系统及方法
CN107323660A (zh) * 2017-06-30 2017-11-07 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 一种三角翼无人机的垂直起降方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0811870B2 (ja) * 1991-05-14 1996-02-07 信越化学工業株式会社 パラグライダー用基布処理剤組成物及びそれを用いたパラグライダー用キャノピー素材
US6565041B1 (en) * 2001-12-27 2003-05-20 Lockheed Martin Corporation Parachute assembly for a miniature aircraft
US20060287782A1 (en) * 2004-07-27 2006-12-21 Atair Aerospace, Inc. System & method of filtering low order oscillation from non-rigid suspension systems
JP2014065477A (ja) * 2012-09-24 2014-04-17 Takashi Sasaki 垂直水平離着陸飛行機
CN105292494A (zh) * 2014-06-11 2016-02-03 国家电网公司 无人机伞降方法和装置
US9684309B2 (en) * 2015-03-12 2017-06-20 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Aircraft guidance based on partial differential equation for miss distance
US10703494B2 (en) * 2015-10-14 2020-07-07 Flirtey Holdings, Inc. Parachute control system for an unmanned aerial vehicle
CN105366059A (zh) * 2015-12-09 2016-03-02 深圳飞马机器人科技有限公司 一种固定翼无人机的定点伞降方法
CN107235154A (zh) * 2017-06-22 2017-10-10 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 一种火工释放的机伞分离机构

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106828941A (zh) * 2017-01-19 2017-06-13 西安忠林世纪电子科技有限公司 无人机定点着陆系统及方法
CN107323660A (zh) * 2017-06-30 2017-11-07 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 一种三角翼无人机的垂直起降方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW201930148A (zh) 2019-08-01
CN110015430A (zh) 2019-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11286059B2 (en) Helicopter-mediated system and method for launching and retrieving an aircraft
EP3907133B1 (en) Methods and systems for detecting and resolving failure events when raising and lowering a payload
US8028952B2 (en) System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor
US20200148387A1 (en) Recovery System for UAV
US7954758B2 (en) Method and apparatus for retrieving a hovering aircraft
US6086015A (en) Aerial transport method and apparatus
US11619953B2 (en) Three dimensional aircraft autonomous navigation under constraints
CN107108022A (zh) 用于控制和限制无人机系统(uas)操作的监管安全系统
US20210224725A1 (en) System and method for performing precision guided air to ground package delivery
US20030183719A1 (en) Aircraft ferrying system and method thereof
CN106379552B (zh) 基于系留气球的小型无人机收放方法
US9646505B2 (en) Method of automatically controlling the descent phase of an aircraft using aircraft avionics executing a descent algorithm
CN108820222A (zh) 球载太阳能无人机投放控制方法
CN106494612A (zh) 提高旋翼飞行器自主飞行稳定性的方法及无人机巡逻系统
BR102019001096A2 (pt) método para exibir informação a um piloto, e, sistemas aviônico e de gerenciamento de voo
CN105867413A (zh) 一种伞降无人机自主回收方法
US20190054386A1 (en) Model Airplane
TWI688520B (zh) 具降落機制之定翼機及其方法
US11858626B2 (en) Autonomous air vehicle delivery system incorporating deployment
US20200115046A1 (en) System and method for automated landing of a parachute-suspended body
US11597534B2 (en) Aircraft launching systems and methods
CN109305356A (zh) 一种倾转式垂直起降无人机
US20230056909A1 (en) Variable noise reduction systems for supersonic aircraft, and associated methods
JPH05319397A (ja) 自動操縦装置を具備した物量投下用落下傘
CA2315524A1 (en) Personal hoverplane having four tiltmotors