TWI677415B - 排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統 - Google Patents

Abstract

一種排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統，包含一三維感測模組、一取料設備以及一控制模組。控制模組與三維感測模組及取料設備連接。控制模組配置以執行：控制三維感測模組對複數個工件擷取一三維影像，其中三維影像由複數個工件中的至少一部份成像而成；分析三維影像以獲得一影像資訊；依據影像資訊選擇一待夾取工件；為待夾取工件規劃一干涉排除路徑；以及控制取料設備依據干涉排除路徑將待夾取工件的干涉予以排除。

Description

排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統

本發明是有關於一種取料系統，且特別是有關於一種應用於隨機堆疊之複數個工件之取料系統。

隨著科技的進步，機器人已被廣泛應用於工業製造，藉以促進產線自動化、提高生產效率及降低人力成本。例如，在進行產品組裝時，常使用機器人作為取料設備，在使用機器人夾取前，通常會將工件規則地排列在輸送帶上或托盤、箱子等容器中，使每個工件彼此獨立而不干涉，以提升機器人夾取的成功機率，然而，事先排列工件需要耗費人力成本與時間成本，不利於產線自動化、提高生產效率及降低人力成本。

為改善上述問題，遂發展出針對隨機堆疊之工件之取料系統，其中一種系統是將工件裝在箱子中，當機器人找不到可夾取的工件時，例如工件彼此干涉嚴重而使得所有工件的被夾取部皆被其他工件遮蔽，透過機器人夾起箱子進行搖晃，來改變工件之間的相對位置，而使至少一工件的被夾取部有機會露出供機器人夾取。然而，此種方式無法確保每次搖晃都可使至少一工件的被夾取部露出。此外，由於工件的形狀常為不規則，當工件之間出現卡死的狀況， 透過搖晃並無法解除卡死的狀況。另外，當工件為金屬材質或比重較大的材質時，工件與箱子的總重量頗為可觀，機器人須被設計為足以負荷該總重量，而提高了機器人的使用規格。

另有一種系統，是使用機械手臂對隨機堆疊的工件進行攪拌，然而，此種系統同樣無法確保每次攪拌都可使至少一工件的被夾取部露出，此外，在攪拌過程中，工件對機械手臂的撞擊容易造成機械手臂的損傷，而減損機械手臂的使用壽命。

又有一種系統，是機器人在進行夾取後，會偵測其所夾取到的物品是單一工件或是多個纏繞在一起的工件，當偵測到其所夾取到的物品是多個纏繞在一起的工件時，機器人將工件丟回箱子中，再重新夾取，然而，此種系統亦無法確保下次可夾取成功。因此，現今針對隨機堆疊工件之取料系統，難以提升其生產效率。

本發明之目的在於提供一種排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統，以解決上述問題。

依據本發明之一實施方式是提供一種排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統，包含一三維感測模組、一取料設備以及一控制模組，控制模組與三維感測模組及取料設備連接。控制模組配置以執行：控制三維感測模組對複數個工件擷取一三維影像，其中三維影像由複數個工件中的至少一部份成像而成；分析三維影像以獲得一影像資訊；依據影像資訊選擇一待夾取工件；為待 夾取工件規劃一干涉排除路徑，包含控制模組將待夾取工件劃分為複數個區域，控制模組計算各區域的一干涉參數，及控制模組依據干涉參數將各區域進行排序，以獲得干涉排除路徑；以及控制取料設備依據干涉排除路徑將待夾取工件的干涉予以排除。

本發明的系統可應用於夾取隨機堆疊之工件，不需事先將工件進行排列，可節省人力成本與時間成本，另外，本發明藉由為待夾取工件規劃干涉排除路徑，可有效將待夾取工件上的干涉予以排除，有利於提升取料設備夾取成功的機率，而可大幅提高生產效率。為使本發明的上述特徵和優點更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖示做詳細說明如下。

10‧‧‧系統

100‧‧‧3D感測模組

200‧‧‧取料設備

210‧‧‧本體

220‧‧‧夾持部

300‧‧‧控制模組

400‧‧‧工件

500‧‧‧箱子

610、620、630、640、641、642、643、650、710、720、730、741、742、751、752、761、762、771、772、781、782、783、784、795、710'、720'、730'、741'、742'、751'、752'、761'、762'、771'、772'、781'、782'、783'、784'、791'、792'、795'‧‧‧步驟

810、820、830、840、850、860、870、880、890‧‧‧工件

811、812、813、831、832、833、851、852、853、854、855、856、871、872、 873、874、875、876‧‧‧區域

第1圖是依據本發明一實施方式的系統以及工件的示意圖。

第2圖是第1圖中系統的功能方塊示意圖。

第3圖是第1圖中控制模組配置以執行排除干涉的步驟流程圖。

第4圖是第3圖中步驟640的步驟流程圖。

第5圖是控制模組依據干涉參數將各區域進行排序的步驟流程圖。

第6圖是控制模組依據干涉參數將各區域進行排序的另一步驟流程圖。

第7圖是依據本發明第一實施例的干涉排除示意圖。

第8圖是依據本發明第二實施例的干涉排除示意圖。

第9圖是依據本發明第三實施例的干涉排除示意圖。

第10圖是依據本發明第四實施例的干涉排除示意圖。

請參照第1圖及第2圖，第1圖是依據本發明一實施方式的系統10以及工件400的示意圖，第2圖是第1圖中系統10的功能方塊示意圖。本發明提供一種系統10，其可應用於排除隨機堆疊之複數個工件400之干涉，系統10包含一三維(three-dimensional,3D)感測模組100、一取料設備200以及一控制模組300，控制模組300與3D感測模組100及取料設備200連接。請參照第3圖，其是第1圖中控制模組300配置以執行排除干涉的步驟流程圖，其包含步驟610-650。步驟610是控制3D感測模組100對複數個工件400擷取一3D影像，其中3D影像由複數個工件400中的至少一部份成像而成。步驟620是分析3D影像以獲得一影像資訊。步驟630是依據影像資訊選擇一待夾取工件(未另標號)。步驟640是為待夾取工件規劃一干涉排除路徑。步驟650是控制取料設備200依據干涉排除路徑將待夾取工件的干涉予以排除。請參照第4圖，第4圖是第3圖中步驟640的步驟流程圖。步驟640可包含步驟641-643。步驟641是控制模組300將待夾取工件劃分為複數個區域。步驟642是控制模組300計算各區域的一干涉參數。步驟643是控制模組300依據干涉參數將各區域進行排序，以獲得干涉排除路徑。

詳細來說，系統10可應用於排除隨機堆疊之複數個工件400之干涉，如第1圖所示，工件400的種類及形狀可皆相同(例如第1圖中工件400可皆為一柱狀工件)且隨機堆疊地放置在箱子500中。然而，本發明不以此為限，工件400可依實際需求放置於其他載體或容器，例如傳輸帶或托盤，且工件400可為其他種類。

3D感測模組100是用於對複數個工件400擷取3D影像，例如，3D感測模組100可設置在箱子500上方，用以擷取箱子500中部分工件400或者全部工件 400的影像，3D感測模組100可包含二相機(圖未繪示)，各相機對工件400擷取二維(two-dimensional)影像後再透過影像處理，例如立體成像法(stereoscopic method)，以獲得3D影像，影像處理可由3D感測模組100內建之影像處理單元(圖未繪示)或控制模組300進行。或者，3D感測模組100可包含一相機及一投影機或者二相機及一投影機，然而本發明不以此為限，只要可獲得3D影像的裝置皆可作為本發明之3D感測模組100。藉由3D影像可獲得關於工件400的影像資訊，如工件400的位置、高度、干涉程度、工件400的夾取區域等，依據影像資訊，控制模組300可決定選擇哪一個工件400作為待夾取工件，例如位於箱子500較上方且干涉較少的工件400。

取料設備200可包含一本體210及一夾持部220，其中本體210與夾持部220連接。本體210可包含機械手臂，機械手臂可為但不限於六軸機械手臂。夾持部220是用於夾取工件400，夾持部220的構造係配合工件400，以第1圖為例，柱狀工件通常以重心作為夾取區域，此時夾持部220可配置為可內收的爪。在其他實施方式中，當夾取區域包含孔洞，夾持部220可配置為可外張的爪。

控制模組300用以控制3D感測模組100以及取料設備200並具有分析及計算能力，控制模組300可為但不限於中央處理單元(Central Processing Unit,CPU)。控制模組300與3D感測模組100及取料設備200連接可為有線連接或無線連接，藉此，控制模組300、3D感測模組100及取料設備200間可傳遞訊息。

前述「干涉」是指工件400之間產生重疊(overlap)。

前述「干涉程度」是指工件400之間彼此重疊的程度，干涉比例越大 表示干涉程度越嚴重。工件400於一選定區域的干涉比例可依據以下公式計算：干涉比例=[(重疊面積)/(重疊面積+未重疊面積)]×100%，重疊面積是指選定區域中該工件400與其他工件400重疊部分的總面積，未重疊面積是指選定區域中該工件400與其他工件400未重疊部分的總面積，重疊面積與未重疊面積的總和等於選定區域的面積。

前述「干涉排除路徑」是指設置於待夾取工件其中一表面的一虛擬路徑。

前述「控制取料設備200依據干涉排除路徑將待夾取工件的干涉予以排除」是指控制模組300控制取料設備200的一部位靠近待夾取工件之該表面至一預定距離並控制該部位依據干涉排除路徑位移，取料設備200的該部位可為夾持部220，為方便敘述，以下皆以夾持部220代表該部位，但本發明不以此為限，該預定距離的大小可彈性調整，該預定距離通常小於工件400的高度，然而本發明不以此為限，只要夾持部220位移時可將堆疊在待夾取工件之該表面上的其他工件400推開，皆可作為該預定距離，且該預定距離可由影像資訊獲得或人為設定，藉此，當夾持部220依據干涉排除路徑位移即可排除干涉。

前述「將待夾取工件的干涉予以排除」是指將待夾取工件的干涉全部排除或部分排除，藉以降低干涉程度。

前述「干涉參數」可為各區域的干涉比例，關於干涉比例的計算請參照上文。各區域可視為干涉排除路徑的一個路徑點，並且可以指定各區域的一預定點代表各區域，例如，可指定各區域的中心點代表各個區域，當將各區 域的預定點依據排序結果連接起來即可得到干涉排除路徑。依據本發明一實施方式，各區域皆被排入干涉排除路徑，藉此，取料設備200的夾持部220隔著預定距離行經所有區域，有助於排除所有區域上的干涉。各區域的面積可小於或等於夾持部220的面積，藉此，可提升干涉排除效果。

配合參照第5圖，其是控制模組依據干涉參數將各區域進行排序的步驟流程圖，下文中各步驟的執行主體皆為控制模組。

步驟710是指定一區域為一夾取區域，夾取區域可依據工件的種類決定，例如工件為扳手時，夾取區域可為重心所在的區域，例如工件具有孔洞時，夾取區域可為孔洞所在的區域。

步驟720是判斷夾取區域之干涉參數是否小於一閾值，當判斷為是時，進行步驟741。閾值可依據實際需求預先設定，依據本發明一實施方式，閾值可大於或等於3D影像的雜訊比例，藉以避免雜訊造成誤判。

步驟741是安排夾取區域為干涉排除路徑的一第一路徑點。

步驟751是判斷複數個區域是否全部排入干涉排除路徑，當判斷為是時，進入步驟795，排序完成，此時干涉排除路徑包含第一路徑點；當判斷為否時，進行步驟761。

步驟761是依據各區域的干涉參數，決定具有最大干涉參數之區域為一第二路徑點。

步驟771是判斷複數個區域是否全部排入干涉排除路徑，當判斷為是時，進入步驟795，排序完成，此時干涉排除路徑包含第一路徑點與第二路徑點；當判斷為否時，進行步驟781。

步驟781是決定與第二路徑點距離最近之區域為一第三路徑點，當有二個以上的區域與第二路徑點的距離相同時，可任意選擇其中一區域作為第三路徑點。

倘若複數個區域未全部排入干涉排除路徑，可重複步驟771及783(圖未繪示)，直到複數個區域全部排入干涉排除路徑，步驟771可參照上文，當判斷為是時，進入步驟795，排序完成，當判斷為否時，進行步驟783，步驟783是決定與當下路徑點(在此為第三路徑點)距離最近之區域為一次一路徑點(在此為第四路徑點)，換言之，於第二路徑點後皆選擇距離當下路徑點最近的區域作為次一路徑點。

請回到步驟720，當夾取區域之干涉參數大於或等於閾值時，進行步驟730，安排距離夾取區域最近且干涉參數小於閾值之一區域為干涉排除路徑的一第一路徑點，當有二個以上的區域與夾取區域的距離相同且干涉參數皆小於閾值時，可任意選擇其中一區域或選擇干涉參數最小的區域，作為第一路徑點。

步驟742是安排夾取區域為一第二路徑點。

步驟752是判斷複數個區域是否全部排入干涉排除路徑，當判斷為是 時，進入步驟795，排序完成，此時干涉排除路徑包含第一路徑點與第二路徑點；當判斷為否時，進行步驟762。

步驟762是依據各區域的干涉參數，決定具有最大干涉參數之區域為一第三路徑點。

步驟772是判斷複數個區域是否全部排入干涉排除路徑，當判斷為是時，進入步驟795，排序完成，此時干涉排除路徑包含第一路徑點、第二路徑點與第三路徑點；當判斷為否時，進行步驟782。

步驟782是決定與第三路徑點距離最近之區域為一第四路徑點。

倘若複數個區域尚未全部排入干涉排除路徑，可重複步驟772及784(圖未繪示)，直到複數個區域全部排入干涉排除路徑，步驟772請參照上文，當判斷為是時，進入步驟795，排序完成；當判斷為否時，進行步驟784，步驟784是決定與當下路徑點(在此為第四路徑點)距離最近之區域為一次一路徑點(在此為第五路徑點)，換言之，於第三路徑點後皆選擇距離當下路徑點最近的區域作為次一路徑點。另外，在所有區域未全部排入干涉排除路徑前，各區域不重複排序，以兼顧干涉排除的效率與效果。

配合參照第6圖，其是控制模組依據干涉參數將各區域進行排序的另一步驟流程圖。關於步驟710'-782'及795'可參照第5圖之步驟710-782及795，倘若進行完步驟781'或782'，複數個區域尚未全部排入干涉排除路徑，可重複步驟772'及783'(圖未繪示)或重複步驟772'及784'(圖未繪示)，步驟772'、783'及784'分別與 步驟772、783及784相同，在此不另贅述。與第5圖相較，在複數個區域全部排入干涉排除路徑後，第6圖更包含進行步驟791'或792'，步驟791'是安排第一路徑點為干涉排除路徑之一最末路徑點，步驟792'是安排第一路徑點或第二路徑點為干涉排除路徑之一最末路徑點。藉此，可避免在排除干涉過程中不慎將排除過的其他工件又推回待夾取工件上，可進一步提升干涉排除的效果。

當排序完成，將所有區域依照排序結果連起來即可得到干涉排除路徑，控制模組再將干涉排除路徑傳送至取料設備。

以下以第一至第四實施例具體說明本發明之系統如何排除干涉，第一至第四實施例中，干涉參數為各區域的干涉比例，閥值定義為30%，並以各區域的中心點代表各區域。

第7圖是依據本發明第一實施例的干涉排除示意圖。第7圖的左圖是進行干涉排除之前的狀態，第7圖的中圖及右圖是表示夾持部的位移路徑。如第7圖的左圖所示，工件810為待夾取工件，工件820堆疊在工件810上而形成干涉，控制模組將工件810劃分為區域811-813，並計算區域811-813的干涉參數，接著依據第5圖的步驟流程圖將區域811-813進行排序。

請同時參照第7圖的左圖及第5圖，首先進行步驟710，指定區域812為夾取區域。接著進行步驟720，判斷夾取區域(即區域812)之干涉參數是否小於閾值，由於判斷為是，進行步驟741，安排區域812為干涉排除路徑的第一路徑點。進行步驟751，判斷區域811-813是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟761，決定具有最大干涉參數之區域813為第二路徑點。進行步驟771， 判斷區域811-813是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟781，決定與第二路徑點(即區域813)距離最近之區域為第三路徑點，由於僅存區域811未排序，因此決定區域811為第三路徑點。

據此，干涉排除路徑依序為區域812、813及811，當排序完成，控制模組將干涉排除路徑傳送至取料設備，並控制取料設備的夾持部依據干涉排除路徑的順序位移，如第7圖的中圖所示，夾持部由區域812位移至區域813，而將工件820推離區域813，如第7圖的右圖所示，夾持部由區域813位移至區域811。藉此，夾持部行經工件810的所有區域811-813，可確保所有區域811-813的干涉皆進行過排除，有利於取料設備的夾取作業。

第8圖是依據本發明第二實施例的干涉排除示意圖。如第8圖的左圖所示，工件830為待夾取工件，工件840堆疊在工件830上而形成干涉，控制模組將工件830劃分為區域831-833，並計算區域831-833的干涉參數，接著依據第5圖的步驟流程圖將區域831-833進行排序。請同時參照第8圖的左圖及第5圖，首先進行步驟710，指定區域832為夾取區域。接著進行步驟720，判斷夾取區域(即區域832)之干涉參數是否小於閾值，由於判斷為否，進行步驟730，安排距離區域832最近且干涉參數小於閾值的區域833為干涉排除路徑的第一路徑點，進行步驟742，安排區域832為第二路徑點，進行步驟752，判斷區域831-833是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟762，決定具有最大干涉參數之區域為第三路徑點，由於僅存區域831未排序，故決定區域831為第三路徑點。據此，干涉排除路徑依序為區域833、832及831。

如第8圖的中圖及右圖所示，夾持部由區域833位移至區域832再位移 至區域831，可將工件840先推離區域832，再將工件840推離區域831，而使工件840所形成的干涉被排除至極低的程度，不至影響取料設備的夾取作業。

第9圖是依據本發明第三實施例的干涉排除示意圖。第9圖的上排最左圖是進行干涉排除之前的狀態，其餘各圖是表示夾持部的位移路徑，如其餘各圖所示，當工件860被推離工件850後，將不再繪示出來。

如第9圖上排最左圖所示，工件850為待夾取工件，工件860堆疊在工件850上而形成干涉，控制模組將工件850劃分為區域851-856，並計算區域851-856的干涉參數，接著依據第6圖的步驟流程圖將區域851-856進行排序。請同時參照第9圖上排最左圖及第6圖，首先進行步驟710'，指定區域851為夾取區域。進行步驟720'，判斷夾取區域(即區域851)之干涉參數是否小於閾值，由於判斷為是，進行步驟741'，安排區域851為干涉排除路徑的第一路徑點。進行步驟751'，判斷區域851-856是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟761'，決定具有最大干涉參數之區域853為第二路徑點，進行步驟771'，判斷區域851-856是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟781'，決定與第二路徑點(即區域853)距離最近之區域854為第三路徑點，之後，重複步驟771'及783'(圖未繪示)直到複數個區域全部排入干涉排除路徑，關於步驟771'及783'可參考步驟771及783的說明。據此，控制模組決定區域855為第四路徑點、區域856為第五路徑點、區域852為第六路徑點、當區域851-856全部排入干涉排除路徑路後，進行步驟791'，安排第一路徑點(即區域851)為干涉排除路徑的最末路徑點，即干涉排除路徑依序為區域851、853、854、855、856、852及851。之後，如第9圖其餘各圖中工件850上的箭頭所示，夾持部依據干涉排除路徑的順序位移，順利將工件860所造成的干涉予以排除。

第10圖是依據本發明第四實施例的干涉排除示意圖。第10圖的上排最左圖是進行干涉排除之前的狀態，其餘各圖是表示夾持部的位移路徑，如其餘各圖所示，當工件880及890被推離工件870後，將不再繪示出來。

如第10圖上排最左圖所示，工件870為待夾取工件，工件880、890堆疊在工件870上而形成干涉，控制模組將工件870劃分為區域871-876，並計算區域871-876的干涉參數，接著依據第6圖的步驟流程圖將區域871-876進行排序。請同時參照第10圖上排最左圖及第6圖，首先進行步驟710'，指定區域871為夾取區域。進行步驟720'，判斷夾取區域(即區域871)之干涉參數是否小於閾值，由於判斷為否，進行步驟730'，安排距離區域871最近且干涉參數小於閾值的區域872為第一路徑點，進行步驟742'，安排區域871為第二路徑點，進行步驟752'，判斷區域871-876是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟762'，決定具有最大干涉參數的區域874為第三路徑點。進行步驟772'，判斷區域871-876是否全部排入干涉排除路徑，由於判斷為否，進行步驟782'，決定與第三路徑點(即區域874)距離最近之區域873為第四路徑點，之後，重複步驟772'及784'(圖未繪示)直到區域871-876全部排入干涉排除路徑，關於步驟772'及784'可參考步驟772及784的說明。據此，控制模組決定區域875為第五路徑點、區域876為第六路徑點，當區域871-876全部排入干涉排除路徑路後，進行步驟792'，安排第一路徑點(即區域872)為干涉排除路徑的最末路徑點，即干涉排除路徑依序為區域872、871、874、873、875、876及區域872，之後，如第10圖其餘各圖中工件870上的箭頭所示，夾持部依據干涉排除路徑的順序位移，而順利將工件880、890所造成的干涉予以排除。

相較先前技術，本發明的系統可應用於夾取隨機堆疊之工件，不需事先將工件進行排列，可節省人力成本與時間成本，另外，藉由為待夾取工件規劃干涉排除路徑，可有效將待夾取工件上的干涉予以排除，有利於提升取料設備夾取成功的機率，而可大幅提高生產效率。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

Claims (9)

1. 一種排除隨機堆疊之複數個工件之干涉的系統，包含：一三維感測模組；一取料設備；以及一控制模組，與該三維感測模組及該取料設備連接，該控制模組配置以執行：控制該三維感測模組對該複數個工件擷取一三維影像，其中該三維影像由該複數個工件中的至少一部份成像而成；分析該三維影像以獲得一影像資訊；依據該影像資訊選擇一待夾取工件；為該待夾取工件規劃一干涉排除路徑，包含：該控制模組將該待夾取工件劃分為複數個區域；該控制模組計算各該區域的一干涉參數；該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序，以獲得該干涉排除路徑；以及控制該取料設備依據該干涉排除路徑將該待夾取工件的干涉予以排除。
2. 如請求項1所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序包含：該控制模組指定一該區域為一夾取區域；以及該控制模組判斷該夾取區域之該干涉參數是否小於一閾值，其中：當該夾取區域之該干涉參數小於該閾值時，該控制模組安排該夾取區域為該干涉排除路徑的一第一路徑點；以及該控制模組依據各該區域的該干涉參數，決定具有最大該干涉參數之該區域為一第二路徑點；其中該干涉排除路徑包含該第一路徑點與該第二路徑點。
3. 如請求項2所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序更包含：該控制模組決定與該第二路徑點距離最近之該區域為一第三路徑點；其中該干涉排除路徑包含該第一路徑點、該第二路徑點與該第三路徑點。
4. 如請求項2或3所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序更包含：該控制模組安排該第一路徑點為該干涉排除路徑之一最末路徑點。
5. 如請求項1所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序包含：該控制模組指定一該區域為一夾取區域；以及該控制模組判斷該夾取區域之該干涉參數是否小於一閾值，其中：當該夾取區域之該干涉參數大於或等於該閾值時，該控制模組安排距離該夾取區域最近且該干涉參數小於該閾值之一區域為該干涉排除路徑的一第一路徑點，並安排該夾取區域為一第二路徑點；以及該控制模組依據各該區域的該干涉參數，決定具有最大該干涉參數之該區域為一第三路徑點；其中該干涉排除路徑包含該第一路徑點、該第二路徑點與該第三路徑點。
6. 如請求項5所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序更包含：該控制模組決定與該第三路徑點距離最近之該區域為一第四路徑點；其中該干涉排除路徑包含該第一路徑點、該第二路徑點、該第三路徑點與該第四路徑點。
7. 如請求項5或6所述的系統，其中該控制模組依據該干涉參數將各該區域進行排序更包含：該控制模組安排該第一路徑點或該第二路徑點為該干涉排除路徑之一最末路徑點。
8. 如請求項1所述的系統，其中該取料設備包含一夾持部，各該區域的面積小於或等於該夾持部的面積。
9. 如請求項1所述的系統，其中該干涉參數為各該區域的干涉比例。