TWI657785B - 清掃機器人 - Google Patents

Abstract

一種清掃機器人，包括：一基體，形成一清掃機本體的一底部；一第一滾輪模組和一第二滾輪模組，彼此隔開安裝並被配置以可移動地支撐該基體；一抽吸馬達模組和一電池模組，設置在該第一滾輪模組與該第二滾輪模組之間；以及一吸嘴模組，設置在該抽吸馬達模組和該電池模組的前側，並被配置以抽吸要清潔的區域的空氣，其中，複數個模組容納部形成在該基體上，該等模組容納部朝向該清掃機器人的下側開口，以及其中，該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該吸嘴模組被分別彼此平行地插入到該等模組容納部中。

Description

清掃機器人

本發明涉及一種清掃機器人，具有可以衛生地管理的吸嘴模組。更具體地，本發明涉及一種清掃機器人，能夠加速組裝過程並提高生產效率。

清掃機是一種用於執行真空清潔功能的設備，透過從抽吸的空氣中分離灰塵和異物以收集灰塵，或者透過拖地操作以執行拖地清潔功能。特別是，清掃機器人透過自動行進，以清潔預定要清潔的區域。

該清掃機被配置以同時吸入灰塵和空氣，並將灰塵從吸入的空氣中分離。從空氣中分離出的灰塵被集塵器所收集，空氣則被排出清掃機。在此過程中，灰塵不僅會被累積在集塵器中，還會被累積在清掃機中。

因此，應該管理清掃機以保持清潔狀態和清潔功能。清掃機的管理指的是週期性地排出收集在集塵器上的灰塵、除去被累積在清掃機中而不是在集塵器中的灰塵等。

為管理清掃機，清掃機的組件應該被從清掃機本體分離。然而，在此過程中，使用者需要用手接觸清掃機的組件，並且可能用手接觸積累在清掃機中的灰塵。這可能會導致衛生方面的問題。

例如，美國專利第8,720,001號(於2014年5月13日核准公告)揭露一種攪動器(agitator)形成為可與清掃機本體分離的構造。根據該專利文獻，為了拆卸攪動器，使用者需要翻轉清掃機以用手拿出攪動器。因此，清掃機在衛生方面存在問題，亦即使用者需要接觸累積在攪動器中的灰塵。

一種具有真空清潔功能和拖地功能的清掃機目前正被開發中。使用此種清掃機時，使用者依據想要的清潔類型，可拆卸地耦接刷子組件或拖把 組件至清掃機本體。然而，在這種情況下，無法根據安裝的組件改變清掃機的清潔模式。

為了在工廠製造這種清掃機器人，需要執行複數個組裝製程。隨著組裝製程或多樣性數量的增加，組裝過程變得困難且清掃機的生產效率降低。因此，為了便於組裝過程並提高清掃機器人的生產效率，應該減少組裝製程的數量，並且應該透過相同的方法來製造清掃機器人。

此外，由於其有限的尺寸，清掃機器人難以獲得(熱)輻射結構和流動路徑(flow path)結構。特別是，用於增強組裝過程的結構可能會干擾(熱)輻射結構和流動路徑結構。

上述參考文獻在此引入作為參照，在適當的情況下適用於附加或替代細節、特徵及/或技術背景的適當教示。

本發明具有以下實施態樣。首先，清潔模組和支撐構件一起插入並安裝到清潔模組安裝部，並與支撐構件一起從清潔模組安裝部分離和抽出。這在衛生方面是有優勢的。其原因在於大部分灰塵積聚在清潔模組上而不是支撐構件上，並且使用者可以在不接觸清潔模組的情況下將清潔模組安裝到清潔模組安裝部或者從清潔模組安裝部分離。

此外，由於支撐構件和清潔模組在清掃機本體的底部沿著上下方向插入和抽出，所以可以提高安裝及/或分離支撐構件和清潔模組的便利性。例如，如果使用者在對鉤耦接部的操作部加壓之後抬起清掃機本體，則支撐構件和清潔模組可以透過它們的重量與清潔模組安裝部分離。因此，在本發明中，可以解決翻倒清掃機本體的不便。

此外，在本發明中，會自動地識別清潔模組的類型，並且根據所識別的清潔模組的類型來選擇清潔演算法。這可以提高具有自動行進功能和自動清潔功能的清掃機器人的性能。

此外，在本發明中，清掃機器人的各個模組在基體的向上方向上插入到在基體的下側開口的複數個模組容納部中。由於各個模組的組裝方向相同，所以製造清掃機器人的組裝製程的數量可以比現有技術中的少。此外，由 於各個模組以相同的方式組裝，因此可以透過相同的組裝過程來改善清掃機器人的組裝特性。

此外，在本發明中，由於複數個模組物理地插入到模組容納部中，所以在主印刷電路板與模組之間的電性連接自然地被執行。這可以允許物理耦合和電性連接被以單一過程實現，由此改善清掃機器人的組裝特性。

此外，在本發明中，透過形成在中間體處的插槽執行熱輻射，並且插槽沿著中間體的邊緣形成。因此，包括插槽的熱輻射結構不會干擾到複數個模組沿著一個方向插入的組裝結構。該熱輻射結構的插槽也用於透過其傾斜形狀引導外蓋的耦接。

此外，在本發明中，連接通道在清掃機本體中被形成為兩個構件，並且連接通道透過在傾斜方向上繞過抽吸馬達模組的一側連接到灰塵容器。因此，包括兩個構件的通道結構不會干擾到複數個模組沿一個方向插入的組裝結構。

因此，詳細描述的一個態樣是提供一種能夠在管理和維護時加強用使用者衛生方面的清掃機。特別地，詳細描述的一個態樣提供一種清掃機，能夠允許使用者在不用手觸摸灰塵的情況下將組件從清掃機本體上拆卸或分離。

詳細描述的另一態樣提供一種清掃機，能夠選擇性地更換耦接到清掃機本體的預定類型的清潔構件，並且具有易於更換的結構。詳細描述的另一態樣提供一種能夠自動識別連接到清掃機本體的清潔構件的類型的清掃機。

詳細描述的另一態樣提供一種清掃機，具有複數個模組沿一個方向耦接到清掃機本體的結構，以較傳統技術減少組裝製程的數量。詳細描述的另一態樣提供一種清掃機，具有當複數個模組物理地耦接到清掃機本體時，複數個模組電性耦接到清掃機本體的結構。

詳細描述的另一態樣是提供一種輻射結構和一種流動路徑結構，不干擾到提高清掃機器人的組裝製程的結構。詳細描述的另一態樣是提供一種清掃機，能夠以耦接的方式將支撐構件和清潔模組耦接到清掃機本體或者將支撐構件和清潔模組從清掃機本體分離。

為實現這些和其他態樣並根據本說明書的目的，如在此具體化和廣泛描述地，提供一種清掃機器人，包括：一清掃機本體，具有一清潔模組安 裝部；一支撐構件，插入並安裝到該清潔模組安裝部，並通過該清掃機本體的一底部從該清潔模組安裝部分離和抽出；以及一清潔模組，耦接到該支撐構件，以當該支撐構件插入或抽出時與該支撐構件一起被插入或抽出。

該清潔模組包括：一旋轉桿，被該支撐構件可旋轉地支撐，並且透過插入到該清潔模組安裝部中耦接到該旋轉驅動部；以及一清潔構件，耦接到該旋轉桿的一外圓周表面，並且被配置以當該旋轉桿透過從該旋轉驅動部傳遞的旋轉驅動力旋轉時，與該旋轉桿一起旋轉來清潔地板。

該旋轉桿包括：一旋轉耦接構件，在一軸向方向上從該旋轉桿的一端暴露於外部，並被形成以朝向該旋轉桿的內部加壓；以及一彈性構件，被配置以提供彈力，使得朝向該旋轉桿的內部加壓的該旋轉耦接構件回復到一初始位置。

該清潔模組安裝部包括：一傾斜表面，形成在當該清潔模組被安裝時與該旋轉耦接構件接觸的位置，以使該旋轉耦接構件在一傾斜面上滑動，該傾斜表面被配置為當該清潔模組被安裝時逐漸地將該旋轉耦接構件朝向該旋轉桿的內部加壓。該傾斜表面形成為當其朝向該清潔模組安裝部的內側時，其更靠近該旋轉耦接構件。

該旋轉驅動部被形成以在其中容納該旋轉耦接構件。且在該清潔模組安裝到該清潔模組安裝部的狀態下，該旋轉耦接構件被從該彈性構件所提供的彈力加壓，從而插入到該旋轉驅動部中。

該轉驅動部被形成以在其中容納該旋轉耦接構件。在安裝該清潔模組時，該旋轉耦接構件順序地通過該清潔模組安裝部的傾斜表面和內側平面，然後透過由該彈性構件所提供的彈力回復到該初始位置，從而插入到該旋轉驅動部中。

該支撐構件包括：一第一支撐部，其包圍該旋轉桿的一端，以可相對旋轉地支撐該旋轉桿；一第二支撐部，其包圍該旋轉桿的另一端；以及一第一連接部和一第二連接部，彼此隔開，並且被配置以將該第一支撐部和該第二支撐部彼此連接。且該清潔構件暴露於該第一連接部與該第二連接部之間的一空間以清潔地板。

該清潔模組安裝部設置有朝向該支撐構件突出的一突起，且該支撐構件設置有一鉤耦接部以防止與該清潔模組安裝部分離。

該鉤耦接部包括：一第一部分，從該支撐構件的一端朝向該模組安裝部的內側突出；一第二部分，從該第一部分彎曲並且朝向該模組安裝部的外側突出；一操作部，從該第二部分的一端突出，以操作該鉤耦接部；以及一鎖定突起，從該第二部分的一中間區域向該突起突出，從而當該支撐構件插入到該模組安裝部中時，該鎖定突起被鎖定到該突起。

該鎖定突起包括：一傾斜表面，在該支撐構件插入時與該突起接觸，並且被形成為沿著該突起的一表面可滑動；以及一鎖定表面，形成在該傾斜表面的相對側，並且被形成以在該支撐構件安裝至該清潔模組安裝部的狀態下，與該突起接觸。

在該支撐構件安裝到該清潔模組安裝部的狀態下，該操作部與該清掃機本體分開，以朝向該清掃機本體被加壓。當該操作部在該旋轉桿的一軸向方向上被加壓時，該突起與該鎖定突起之間的耦接狀態被釋放。

該鉤耦接部被形成在該旋轉耦接構件的相反側。如果在該突起與該鎖定突起之間的耦接狀態被釋放，則該支撐構件和該清潔模組基於該旋耦接構件而傾斜，從而與該清潔模組安裝部分離。

該清潔模組包括可選擇性地安裝到該支撐構件的一第一類清潔模組和一第二類清潔模組，並且該第一類清潔模組的一旋轉桿和該第二類清潔模組的一旋轉桿在同一位置上設置有不同數量的接觸端子。該旋轉驅動部在與該接觸端子接觸的位置處設置有一接觸開關。並且，該清潔器的一控制器根據與該接觸開關接觸的該接觸端子的數量識別安裝到該模組安裝部的該清潔模組的類型，並且基於識別出的該清潔模組的類型來選擇該清掃機的清潔演算法。

根據本發明的另一態樣，提供一種清掃機器人，包括：一基體，其形成一清掃機本體的一底部；一滾輪模組，被配置以可移動地支撐該基體；一抽吸馬達模組；一電池模組；以及一吸嘴模組，被形成以抽吸要清潔的區域的空氣，其中，該基體設置有朝向該清掃機器人的一下側開口的複數個模組容納部，以及其中，該滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該吸嘴模組分別從該基體的下側到上側彼此平行地插入到該等模組容納部中。

該基體被形成以在其中容納該清掃機器人的組件。該滾輪模組被形成為兩個。該第一滾輪模組安裝在該基體的右側和左側中的一側，而該第二滾輪模組安裝在另一側。該第一滾輪模組和該第二滾輪模組彼此間隔開。

該抽吸馬達模組和該電池模組設置在該第一滾輪模組與該第二滾輪模組之間。該吸嘴模組設置在該抽吸馬達模組和該電池模組的前側。在該清掃機本體的上下方向上開口的一孔洞形成在該模組容納部中。

該清掃機器人進一步包括：一主印刷電路板，安裝在該清掃機本體中，並且設置在該模組容納部上；以及一插座，安裝在該主印刷電路板的一下表面上，並且通過該孔洞暴露到該模組容納部的內部，其中，該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該吸嘴模組的每一個皆設置有形成在與該插座對應的位置的一連接器，當該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該吸嘴模組插入到該等模組容納部中時，該連接器連接到該插座。

該清掃機器人進一步包括：一中間體，耦接在該基體上，該主印刷電路板設置在該中間體上且被該中間體所支撐。而且，一孔洞形成在該中間體上對應於該基體的孔洞的位置處，該插座通過該孔洞暴露於該模組容納部。

該清掃機器人進一步包括：一中間體，耦接到該基體上；以及一外蓋，被形成為包圍該中間主體，並形成該清掃機本體的外觀，其中，該中間體包括：一內蓋部，被形成以支撐該主印刷電路板，並被形成以覆蓋該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組和該電池模組；一內側部，從該內蓋部的外緣朝向該基體向下突出；以及一插槽，形成在內側部上並沿著該清掃機本體的上下方向延伸，且其中，該外蓋包括：一外蓋部，被形成以覆蓋該主印刷電路板；一外側部，從該外蓋部的外緣朝向該基體向下突出，並且被形成以包圍該內側部；以及一鉤耦接部，形成在該外側部的一內圓周表面上，且當該外蓋部耦接到該中間體時，該鉤耦接部沿向下方向插入到該插槽中。

該插槽的寬度沿著向上方向逐漸增大，以引導該鉤耦接部的插入。一凹槽在與該插槽的交會位置處形成在該內蓋部的外緣上，並使插入到該插槽中的該鉤耦接部穿過其中。該插槽形成為複數個，且該複數個插槽彼此隔開。

該中間體和該外蓋中的至少一個進一步包括一突起。且該突起從該內側部和該外側部中的一個朝向另一個突出，使得該內側部和該外側部彼此隔開。

該中間體進一步包括一連接部，形成在該插槽的下端並且被配置以將該插槽的右側和左側彼此連接。該外側部被設置以面向該連接部的外側。而且，該鉤耦接部從該外側部的一內圓周表面突出，並延伸到其面對該連接部的內側的位置。

該外蓋進一步包括：一突起，從該外側部向該連接部突出，並且該連接部設置在該鉤耦接部與該突起之間。該抽吸馬達模組包括由彈性材料形成的一阻尼器。而且該阻尼器耦接到該模組容納部的一入口，用於插入該抽吸馬達模組，且該阻尼器阻擋該模組容納部的該入口，以與該基體一起形成該清掃機本體的一底部表面。

該清掃機器人進一步包括：一灰塵容器，可拆卸地耦接到該清掃機本體，並設置在該抽吸馬達模組和該電池模組的後側；以及一連接通道部，被配置以將該吸嘴模組和該灰塵容器彼此連接，並且被配置以將該灰塵容器和該抽吸馬達模組彼此連接，其中，該連接通道部由以下部件形成：一上游側構件，連接到該吸嘴模組；以及一下游側構件，連接到該上游側構件和該灰塵容器的一入口，並且連接到該灰塵容器的一出口和該抽吸馬達模組。該上游側構件藉由繞過該抽吸馬達模組的一側，並沿著該清掃機本體的上下方向傾斜的方向彎曲，而與該下游側構件連接。

該下游側構件包括：一抽吸通道，其一端連接到該抽吸馬達模組一側的該上游側構件，其另一端連接到該灰塵容器的該入口；一排出通道，其一端連接到該灰塵容器的該出口，其另一端連接到該抽吸馬達模組的一上部；以及一位置固定部，安裝到該基體以由該基體支撐，並形成為黏附到該灰塵容器的一外圓周表面，且其中，該抽吸通道設置在該排出通道與該位置固定部之間。用於測量通過該連接通道部的灰塵流量的一流量感測器安裝在該上游側構件和該下游側構件中的至少一個上。

100‧‧‧清掃機器人

110‧‧‧清掃機本體

111‧‧‧外蓋(主殼體)

111a‧‧‧外蓋薄板(外蓋部)

111b‧‧‧外蓋側壁(外側部)

111c‧‧‧鉤耦接部(鉤體)

111d‧‧‧突起

111e‧‧‧鉤耦接部

112‧‧‧基體

112a‧‧‧模組容納部(容納凹槽)

112b‧‧‧模組容納部(容納凹槽)

112c‧‧‧模組容納部(容納凹槽)

112d‧‧‧模組容納部(容納凹槽)

113‧‧‧中間體

113a‧‧‧內蓋部(內蓋薄板)

113b‧‧‧內側部(內蓋側壁)

113c‧‧‧插槽

113d‧‧‧連接部

113e‧‧‧凹槽

113g‧‧‧插槽

114‧‧‧開關蓋

115‧‧‧電源開關

116‧‧‧連接通道部(連接通道、上游通道、上游側構件)

117‧‧‧連接通道部(連接通道、下游通道、下游側構件)

117a‧‧‧抽吸通道

117b‧‧‧排出通道

117c‧‧‧位置固定部(通道安裝部)

117d‧‧‧流量感測器

118‧‧‧感測單元

119‧‧‧過濾器

120‧‧‧吸嘴模組(清潔頭模組)

121‧‧‧模組安裝外殼

121a‧‧‧清潔模組安裝部

122‧‧‧緩衝器開關

122a‧‧‧緩衝器構件

122b‧‧‧開關

123‧‧‧懸崖感測器

124‧‧‧旋轉驅動部

125‧‧‧接觸開關

126‧‧‧傾斜表面

127‧‧‧突起

128‧‧‧主連接器(第一連接器)

129‧‧‧擋板(隔板)

130‧‧‧支撐構件(滾筒框架)

131‧‧‧第一支撐部

131a‧‧‧護罩

132‧‧‧第二支撐部

133‧‧‧第一連接部

134‧‧‧第二連接部

135‧‧‧空間

136‧‧‧鉤體

137‧‧‧突出部

138‧‧‧鉤耦接部

138a‧‧‧第一部分

138b‧‧‧第二部分

138c‧‧‧鎖定突起

138c1‧‧‧傾斜表面

138c2‧‧‧鎖定表面

138d‧‧‧操作部

140‧‧‧刷子模組

141‧‧‧旋轉桿

141'‧‧‧凹槽

141a‧‧‧旋轉耦接構件

141a'‧‧‧防分離部

141b‧‧‧彈性構件

141c‧‧‧旋轉支撐部

141c'‧‧‧軸承

142‧‧‧刷子

143‧‧‧接觸端子

150‧‧‧拖把模組

151‧‧‧旋轉桿

151a‧‧‧旋轉耦接構件

151c‧‧‧旋轉支撐部

151d‧‧‧注水部

151e‧‧‧蓋子(罩子)

151f‧‧‧排水口

152‧‧‧拖把

152a‧‧‧切口部

153‧‧‧接觸端子

160‧‧‧滾輪模組(滾輪)

160'‧‧‧輔助輪(滾輪)

161‧‧‧主滾輪

162‧‧‧馬達

163‧‧‧滾輪蓋

163a‧‧‧軸套部

163b‧‧‧軸套部

164a‧‧‧感測器(懸崖感測器)

164b‧‧‧感測器(落輪感測器)

165a‧‧‧副連接器

165b‧‧‧副連接器

165c‧‧‧副連接器

166‧‧‧主連接器(第一連接器)

170‧‧‧灰塵容器

170a‧‧‧入口

170b‧‧‧出口

171‧‧‧灰塵容器蓋

172‧‧‧抽吸馬達模組

172a‧‧‧抽吸馬達

172b‧‧‧抽吸風扇

172c‧‧‧主連接器

172d‧‧‧阻尼器

173‧‧‧電池模組

173a‧‧‧主連接器

180‧‧‧主印刷電路板

181‧‧‧插座(第二連接器)

A‧‧‧清潔模組

A1、A2‧‧‧模組

C‧‧‧電纜

F‧‧‧耦接構件

H‧‧‧耦接構件插入洞

H1~H9‧‧‧孔洞

L‧‧‧連結構件

S‧‧‧旋轉軸

T‧‧‧連接端子

將參照以下附圖詳細描述實施例，在附圖中相同的元件符號表示相同的元件，其中：圖1是顯示根據本發明之清掃機器人的示例的立體圖；圖2是圖1中所示之清掃機的側視圖； 圖3是顯示圖1中所示之吸嘴模組的底部的概念圖；圖4是顯示圖1的清掃機本體以及與清掃機本體分離的支撐構件和刷子模組的概念圖；圖5是圖4中所示之支撐構件和刷子模組的分解立體圖；圖6是支撐構件和拖把模組的分解立體圖；圖7是顯示將刷子模組安裝至清掃機本體的過程的概念圖；圖8是沿著圖1中之B-B線所截取的剖視圖；圖9是沿著圖1中之C-C線所截取的剖視圖；圖10是顯示將刷子模組與清掃機本體分離的過程的概念圖；圖11是清掃機本體、吸嘴模組和滾輪模組的分解立體圖；圖12是用於說明清掃機本體與滾輪模組之間的物理和電性耦接結構的概念圖；圖13、圖14是局部性地顯示暴露開關蓋之主殼體的外觀的概念圖；圖15是顯示電源開關和開關蓋的內部結構的剖視圖；圖16是清掃機器人的分解立體圖；圖17是顯示外蓋的內部的概念圖；以及圖18是顯示將外蓋和中間體從其分離的清掃機本體的內部的概念圖。

首先，將說明清掃機器人的外觀。圖1是顯示根據本發明的清掃機的一示例的立體圖，以及圖2是圖1中所示之清掃機的側視圖。

清掃機器人100不僅可以執行抽吸地上的灰塵的功能，還可以執行拖地的功能。為此，清掃機器人100包括清掃機本體110以及吸嘴模組(或清潔頭模組)120。

清掃機本體110和吸嘴模組120形成清掃機器人100的外觀。清掃機本體110包括用於控清掃機器人100的控制器(圖中未示出)，並且各種類型的組件安裝在清掃機本體110中。用於清潔要清潔的區域的各種組件被安裝到吸嘴模組120。

清掃機本體110的外觀由外蓋111和基體112形成。外蓋111和基體112彼此耦接以形成清掃機本體110的外觀。基體112形成清掃機本體110 的底部，且被形成以在其中容納清掃機本體100的組件。外蓋111耦接到基體112上。

用於驅動清掃機本體100的滾輪160、160'設置在清掃機本體110。滾輪160、160'可以分別設置在清掃機本體110和吸嘴模組120的底部上。透過滾輪160、160'，清掃機器人100可以前後左右移動，或者可以旋轉。

例如，如果清掃機器人100具有自主行進功能，則滾輪160、160'可以被實施為透過接收驅動力而旋轉的滾輪模組160。作為另一個例子，如果清掃機本體110透過使用者的操作而移動，則滾輪160、160'可以在地板上僅具有滾動功能。

在清掃機本體110可以進一步設置輔助輪160'。輔助輪160'與滾輪模組160一起支撐清掃機本體110，且可以形成為透過手動操作而可旋轉。輔助輪160'被配置以透過滾輪模組160輔助清掃機器人100的行進。

灰塵容器170安裝在清掃機本體110的後側。清掃機本體110可具有部分凹陷的形狀以在其中容納灰塵容器170並保持圓形外觀。灰塵容器170可以設置有過濾器和旋風分離器中的至少其中之一，該過濾器用於從所吸入的空氣中過濾灰塵和異物。

清掃機100可以設置有灰塵容器蓋171，用於覆蓋灰塵容器170。在灰塵容器蓋171被設置以覆蓋灰塵容器170的上表面的狀態下，灰塵容器蓋171可限制該灰塵容器。因此，灰塵容器蓋171可以防止灰塵容器170與清掃機本體110任意地分離。

圖2是顯示灰塵容器蓋171被形成以透過鉸鏈耦接到清掃機本體110而可旋轉的構造。灰塵容器蓋171可以固定到灰塵容器170或清掃機本體110，從而維持覆蓋在灰塵容器170的上表面的狀態。

如果清掃機器人100具有自動行進功能，則可以在清掃機本體110設置用於感測周圍情況的感測單元118。由主印刷電路板(Printed Circuit Board,PCB)180(參考圖16)構成的控制器可以透過感測單元118感測障礙物或地形特徵，或者可以電性地產生行進區域的地圖。

吸嘴模組120以突出的形狀耦接到清掃機本體110的前側。吸嘴模組120的外觀由模組安裝外殼121所形成，並且清潔模組安裝部121a形成在 模組安裝外殼121中。形成為刷子模組、拖把模組等的清潔模組、或者滾筒(A)可拆卸地安裝到清潔模組安裝部121a。

用以感測物理碰撞的緩衝器開關122可以安裝在吸嘴模組120的外側。緩衝器開關122可以包括緩衝器構件122a，其透過與障礙物的物理碰撞朝向吸嘴模組120的內部移動，且當緩衝器構件122a朝向吸嘴模組120的內部移動時，開關122b受壓(參考圖7)。在附圖中，吸嘴模組120設置有緩衝器開關122。緩衝器開關122設置在吸嘴模組120的前側，且在一些情況下可以設置在兩側。

如圖所示，如果吸嘴模組120從清掃機本體110突出，則輔助輪160'可以設置在吸嘴模組120的底部，以穩定地驅動清掃機器人100。

可拆卸地安裝到清潔模組安裝部121a的清潔模組(A)被配置以清潔要清潔的區域。通過清潔模組(A)吸入之包含在空氣中的灰塵和異物透過設置在清掃機本體或灰塵容器的過濾器或旋風分離器與空氣分離，並被收集在灰塵容器170中。且吸嘴模組120被配置以清潔地板。透過吸嘴模組120所抽吸之包含在空氣中的灰塵和異物被過濾並收集在灰塵容器170中。然後，從灰塵和異物中分離出的空氣被排出到清掃機本體110的外部。用於從清潔模組安裝部121a引導氣流到灰塵容器170的空氣抽吸通道(圖中未示出)可以形成在清掃機本體110中。進一步地，用於從灰塵容器170引導氣流到清掃機本體110的外部的空氣排出通道(圖中未示出)可以形成在清掃機本體110中(圖中未示出)。

清潔模組(A)可以選擇性地包括不同類型的清潔構件。該清潔構件可為刷子、抹布或拖把等。清潔模組(A)的類型可以根據清潔構件的類型來確定。例如，具有刷子的清潔模組(A)可以被分類為刷子模組140(參考圖5)，而具有拖把的清潔模組(A)可以被分類為拖把模組150(參考圖6)。刷子模組和拖把模組中的一個可以可拆卸地耦接到清潔模組安裝部121a。使用者可根據清潔目的更換清潔構件或清潔模組(A)。

該清潔構件的類型不限於刷子或拖把。因此，具有不同類型清潔構件的清潔模組可以被稱為第一型清潔模組和第二型清潔模組。第一清潔模組包括第一型清潔構件，而第一型清潔構件可以指的是例如刷子。類似地，第二 型清潔模組包括第二型清潔構件，而第二型清潔構件可以指的是拖把等，而非刷子。

接下來，將說明吸嘴模組120。圖3是顯示圖1中所示之吸嘴模組120的底部的概念圖。

用於感測下部地形的懸崖感測器123可以設置在清掃機本體110的底部。在附圖中，懸崖感測器123設置在吸嘴模組120的底部。懸崖感測器123可以設置在清掃機本體110的底部。

懸崖感測器123包括發光部和光接收部，並測量從該發光部發射到地板的光被該光接收部接收的時間。基於所測量的時間，測量懸崖感測器123與地板之間的距離。因此，當在前側存在高度急劇下降的階梯部時，接收時間急劇增加。如果在前側有懸崖，則光線不會被該光線接收部接收到。

如果透過懸崖感測器123感測到下部地形變得低於預定位準，則控制器控制滾輪模組160的驅動(參考圖1)。例如，控制器可以沿著與滾輪模組160相反的方向施加驅動訊號，使得清掃機器人100可以沿著相反的方向移動。可選地，為了清掃機器人100的旋轉，控制器可以僅將驅動訊號施加到滾輪模組160中的一個，或者可以將不同的驅動訊號施加到右和左滾輪模組160。

用於清潔地板的清潔模組(A)可以可拆卸地耦接到清掃機本體110的清潔模組安裝部121a。在附圖中，刷子模組140被顯示為清潔模組的示例。然而，本發明的刷子模組140可以應用於將在下文說明的普通清潔模組，例如：拖把模組。

支撐構件(或滾筒框架)130被形成以支撐刷子模組140。支撐構件130在其一側設置有鉤耦接部138。當鉤耦接部138被操縱時，支撐構件130可以與吸嘴模組120分離。

支撐構件130包括彼此隔開的第一連接部133和第二連接部134。第一連接部133設置在刷子模組140的前側，而第二連接部134設置在刷子模組140的後側。刷子模組140暴露於在第一連接部133和第二連接部134之間的空間135，從而清潔地板。

接下來，將說明支撐構件130和刷子模組140。圖4是顯示圖1的清掃機本體110以及與清掃機本體110分離的支撐構件130和刷子模組140的概念圖。

支撐構件130和刷子模組140可拆卸地安裝到形成在吸嘴模組120的底部的清潔模組安裝部121a(參考圖1)。更具體地，刷子模組140耦接到支撐構件130，並且支撐構件130被形成以可安裝到清潔模組安裝部。

支撐構件130通過吸嘴模組120的底部插入並安裝到清潔模組安裝部。而且，支撐構件130通過吸嘴模組120的底部從清潔模組安裝部分離並抽出。

由於刷子模組140耦接到支撐構件130，支撐構件和刷子模組形成單一模組(A1)。如果支撐構件130插入並安裝到清潔模組安裝部，則刷子模組140也與支撐構件130一起插入並安裝到清潔模組安裝部。類似地，如果支撐構件130從清潔模組安裝部分離並抽出，則刷子模組140也與支撐構件130一起從清潔模組安裝部121a分離並抽出。

如圖4所示，支撐構件130和刷子模組140沿著上下方向插入並安裝到清潔模組安裝部。因此，如果支撐構件130和刷子模組140與清潔模組安裝部分離，則它們可以在沒有外力的情況下透過其重量從清潔模組安裝部121a取出。

在本發明中，刷子模組140在支撐構件130可旋轉地支撐刷子模組140的狀態下可拆卸地耦接到清掃機本體110。然而，本發明不限於此。刷子模組140可以在沒有支撐構件130的情況下直接可拆卸地耦接到清掃機本體110。在這種情況下，可以在清掃機本體110的清潔模組安裝部121a設置與支撐構件130相對應的結構。

圖5是圖4中所示之支撐構件130和刷子模組140的分解立體圖。支撐構件130被形成以可旋轉地支撐刷子模組140。支撐構件130包括第一支撐部131、第二支撐部132、第一連接部133、以及第二連接部134。

第一支撐部131和第二支撐部132設置在支撐構件130的兩端以彼此相對。第一支撐部131與第二支撐部132之間的分離距離可以等於旋轉桿141的長度。

第一支撐部131和第二支撐部132包圍旋轉桿141的兩端以便以相對可旋轉的方式支撐刷子模組140。更具體地，第一支撐部131包圍旋轉桿141的一端，而第二支撐部132包圍旋轉桿141的另一端。

第一連接部133和第二連接部134被配置以將第一支撐部131和第二支撐部132彼此連接。第一連接部133和第二連接部134可以在刷子模組140的前側和後側彼此隔開。刷子模組140的刷子142暴露於第一連接部133與第二連接部134之間的空間135，從而清潔地板。

支撐構件130可拆卸地耦接到清掃機本體110的清潔模組安裝部121a。為了耦接，可以在支撐構件130設置至少一個鉤體136，該鉤體136被形成以鎖定到清潔模組安裝部。例如，圖5顯示鉤體136形成在支撐構件130的一端。

鉤體136從第一支撐部131的外側表面突出。一旦支撐構件130插入到清潔模組安裝部中，鉤體136就被形成在清潔模組安裝部的內側表面上的突起(圖中未示出)鎖定。利用這樣的構造，鉤體136防止支撐構件130的任何分離。

在支撐構件130的插入方向上突出的突出部137形成在第二連接部134的後側。突出部137朝向清潔模組安裝部的內部突出。一旦清掃機器人100(參考圖1)向前移動，第一連接部133和第二連接部134就在清掃機器人的後側持續地接收外力。此處，由於刷子模組140耦接到第一連接部133的後側，所以第一連接部133可以由刷子模組140支撐。

然而，由於刷子模組140未設置在第二連接部134的後側，因此第二連接部134可能因連續的外力而被損壞。為防止這種情況，突出部137被形成以支撐第二連接部134。

對應於突出部137的凹槽(圖中未示出)形成在清潔模組安裝部的內側表面上，且突出部137插入到該凹槽中。突出部137在支撐構件130的插入方向上突出，並且清掃機器人的移動方向與插入方向交叉。因此，透過防止第二連接部134沿著左右方向和上下方向的移動，突出部137可以固定第二連接部134的位置。這可以防止第二連接部134的損壞。

刷子模組140包括旋轉桿141和刷子142。旋轉桿141被形成以沿著一個方向延伸。旋轉桿141的旋轉軸可以設置成垂直於清掃機本體110的向前驅動方向。旋轉桿141被配置成當安裝到清掃機本體110時連接到旋轉驅動部124(參照圖7)，並且能夠在至少一個方向上旋轉。

旋轉桿141由支撐構件130可旋轉地支撐。旋轉桿141被形成以在受支撐構件130的限制狀態下可旋轉的。因此，旋轉桿141的旋轉位置可以由支撐構件130固定。

旋轉耦接構件141a設置在旋轉桿141的一端。旋轉耦接構件141a透過旋轉桿141的一端在軸向方向上暴露於外部。當刷子模組安裝到清掃機本體的清潔模組安裝部時，旋轉耦接構件141a耦接到旋轉驅動部124(參考圖7)。利用這樣的構造，當旋轉驅動部124被驅動時，旋轉耦接構件141a將驅動力從旋轉驅動部124傳遞到旋轉桿141。

旋轉耦接構件141a透過旋轉桿141的一端暴露於外部，並被形成以朝向旋轉桿141的內部按壓。旋轉耦接構件141a透過稍後將說明的彈性構件141b(參照圖7)接收彈力。因此，即使旋轉耦接構件141a朝向旋轉桿141的內部被按壓，一旦外力被移除，旋轉耦接構件141a也會恢復到初始位置。

如果第一支撐部131與第二支撐部132之間的分離距離等於旋轉桿141的長度，則由於旋轉耦接構件141a，可能難以將刷子模組140耦接到支撐構件130。其理由在於旋轉耦接構件141a從旋轉桿141的一端突出。然而，由於旋轉耦接構件141a能夠被加壓，所以可以解決將刷子模組140和支撐構件130彼此耦接的困難。

旋轉支撐部141c安裝在旋轉桿141的另一端。旋轉支撐部141c可以具有形成為彎曲表面的外圓周表面，從而可以在受支撐構件130的第二支撐部132的限制狀態下旋轉。旋轉支撐部141c可以包括軸承141c'(參考圖7)。

旋轉支撐部141c由支撐構件130的第二支撐部132支撐，以可相對旋轉。更具體地說，旋轉支撐部141c的外圓周表面被第二支撐部132包圍。由於旋轉支撐部141c被第二支撐部132支撐，所以旋轉桿141的旋轉軸可以設置成與旋轉驅動部124的旋轉軸對齊。

作為參考，如果旋轉桿141在沒有支撐構件130的情況下直接安裝到清潔模組安裝部121a，則可以在清潔模組安裝部121a另外形成用於可旋轉地支撐旋轉桿141的旋轉支撐部。

如前所述，旋轉桿141可以被可旋轉地安裝到支撐構件130。在附圖中，第一支撐部131設置有用於插入旋轉桿141的通孔，且從旋轉桿141的一端突出的旋轉耦接構件141a經由通孔暴露到外部。

刷子142耦接到旋轉桿141的外圓周表面。凹槽141'形成在旋轉桿141的外圓周表面上，且刷子142可以在旋轉桿141的長度方向上插入到凹槽141'中。

刷子142可以被設置成在旋轉桿141的中間區域形成銳角以在該中間區域收集灰塵。其理由在於從清掃機本體提供的抽吸馬達的抽吸力在旋轉桿141的中間區域最大。

刷子142被配置成當旋轉桿141旋轉時透過與旋轉桿141一起旋轉來清潔地板。刷子142是清潔構件的一個例子。因此，刷子142可以被諸如拖把之類的另一清潔構件所替換。使用者可選擇更換清潔構件或清潔模組。

刷子模組140還可以包括接觸端子143。圖5顯示接觸端子143形成在透過旋轉桿141的一端暴露到外部的旋轉耦接構件141a的表面上。然而，接觸端子143的位置不限於此。當刷子模組140與清掃機本體彼此耦接時，接觸端子143可以形成在其可與清掃機本體的接觸開關125(參考圖7)接觸的任何位置上。

如果接觸端子143形成在旋轉耦接構件141a的表面上，則旋轉驅動部124(參考圖7)在與接觸端子143的接觸位置設置有接觸開關125。因此，如果刷子模組140安裝到清掃機本體110(參考圖1)，則旋轉桿141的旋轉耦接構件141a插入到旋轉驅動部124中。且形成在旋轉耦接構件141a的表面上的接觸端子143自然地與接觸開關接觸。其原因在於旋轉耦接構件141a接收來自彈性構件141b的彈力(參考圖7)。

根據與接觸開關接觸的接觸端子143的數量，清掃機器人的控制器可以識別安裝到清潔模組安裝部的清潔模組的類型。例如，圖5顯示接觸端子143設置為三個，而稍後說明的圖6顯示接觸端子153設置為兩個。因此，如果接觸接觸開關的接觸端子的數量是三個，則控制器可以將清潔模組識別為刷子模組140。另一方面，如果接觸接觸開關的接觸端子的數量是兩個，則控制器可以將清潔模組識別為拖把模組150(參考圖6)。

控制器基於清潔模組的識別類型選擇清掃機器人的清潔演算法。例如，如果清潔模組被識別為刷子模組140，則控制器可以旋轉刷子模組140並驅動抽吸馬達和風扇，從而產生抽吸力。另一方面，如果清潔模組被識別為拖把模組150，則控制器可以僅旋轉拖把模組而不執行吸塵操作。

在下文中，拖把模組將被解釋為清潔模組的另一個例子。圖6是支撐構件130和拖把模組150的分解立體圖。

有關支撐構件130的說明可以由圖5中所示的內容所替換，並且將僅說明拖把模組150。如果拖把模組150的相關說明與刷子模組140的相關說明相同時，則將省略其說明。當支撐構件130與拖把模組150彼此耦接時，則形成另一個模組(A2)。

注水部151d形成在旋轉桿151中。在旋轉桿151的外圓周表面上形成有蓋子151e(或罩子)，其提供水注入注水部151d的內部。如果使用者欲將水補充到注水部151d中，則使用者可以打開蓋子151e以將水注入注水部151d中。

與注水部151d連通的排水口151f形成在旋轉桿151的外圓周上。填充在注水部151d中的水通過排水口151f排出。

排水口151f可以設置複數個，並且複數個排水口151f可以以預定間隔彼此隔開。在附圖中，排水口151f沿著旋轉桿151的長度方向和圓周方向以預定間隔彼此隔開。或者，排水口151f可以在旋轉桿151的長度方向上延伸。

所有清潔模組都彼此相容。因此，拖把模組150也與刷子模組140(參考圖5)同樣地安裝於清潔模組安裝部121a(參考圖7)，並且可隨著旋轉驅動部124(參考圖7)驅動而旋轉。因此，當拖把模組150旋轉時，離心力施加到旋轉桿151。

排水口151f可以具有預設尺寸，以使得只有當拖把模組150旋轉時，填充在注水部151d中的水可以透過離心力通過排水口151f排出。亦即，當清潔模組120未旋轉時，填充在注水部151d中的水不會通過排水口151f排出。

拖把模組150的旋轉桿151在與刷子模組140的旋轉桿141相同的位置上設置有接觸端子153。然而，設置在拖把模組150的旋轉桿151處的接觸端子153的數量與設置在刷子模組的旋轉桿141處的接觸端子143的數量不 同。原因是因為清掃機器人的控制器基於與接觸開關125(參考圖7)接觸的接觸端子153的數量來識別清潔模組的類型，其可參照前述圖5進行說明。

如果刷子模組140和拖把模組150被概括性地稱為第一型清潔模組和第二型清潔模組，則清掃機器人的清潔模組選擇性地包括可安裝到支稱構件的第一型清潔模組和第二型清潔模組。第一型清潔模組的旋轉桿和第二型清潔模組的旋轉桿在相同位置上設置有不同數量的接觸端子。

清掃機器人在接觸開關接觸接觸端子153的位置處設置有接觸開關。基於與接觸開關接觸的接觸端子的數量，清掃機器人的控制器識別耦接到清潔模組安裝部的清潔模組的類型。然後，基於清潔模組的識別類型選擇清掃機器人的清潔演算法。

特別地，接觸端子153較佳被設置成與旋轉耦接構件151a的中心具有相同的距離，使得接觸端子153與接觸開關之間的接觸位置相同。其原因在於，無論旋轉耦接構件151a對旋轉驅動部的插入角度為何，接觸開關都與接觸端子153接觸。

拖把152形成為包圍旋轉桿151的外圓周。拖把152是清潔構件的一個例子。如果拖把152耦接到旋轉桿151，則清潔模組被分類為拖把模組150。

拖把152可以形成為不覆蓋蓋子151e。在附圖中，拖把152設置有對應於蓋子151e的切口部152a。由於蓋子151e在不由拖把152覆蓋的情況下暴露至外部，所以使用者能夠在不將拖把152從旋轉桿151分離的情況下將水注入到注水部151d中。

如圖所示，拖把152可以設置有與旋轉桿151相對應的中空部，且可以形成為在長軸方向上具有兩端開口的圓柱形形狀。替代地，拖把152可形成為被纏繞在旋轉桿151的外圓周上，然後其兩端使用魔鬼氈或其他附接機構附接。拖把152可形成為覆蓋排水口151f，以便被從排水口151f排出的水所浸濕。

拖把152可以由柔軟紡織材料形成。替代地，拖把152可以被形成使得柔軟紡織材料可以形成在由硬質材料形成的基座構件上，以保持形狀。在此情況下，基座構件被形成為包圍旋轉桿151的外圓周，並且被形成為使得 從排水口151f排出的水通過其中。在圖6中，未說明的元件符號151c表示旋轉支撐部。

接下來，將說明支撐構件和刷子模組的安裝結構。圖7是顯示將刷子模組140安裝到清掃機本體110的過程的概念圖、圖8是沿著圖1中的「B-B」線所截取的剖面圖、以及圖9是沿著圖1中的「C-C」線所截取的剖面圖。圖8和圖9是顯示支撐構件和刷子模組140對模組安裝部110a的安裝狀態。在下文中，將僅解釋在上述附圖中未解釋的組件，並且將解釋將刷子模組140安裝到清掃機本體110的過程。

如上所述，旋轉耦接構件141a被形成為朝向旋轉桿141的內部按壓。旋轉桿141還包括彈性構件141b，並且彈性構件141b提供彈力，使得朝向旋轉桿141的內部按壓的旋轉耦接構件141a回復到初始位置。該初始位置是指在旋轉耦接構件141a被外力壓向旋轉桿141的內部之前的狀態，或者在施加到旋轉耦接構件141a的外力被去除的狀態下的位置。

旋轉耦接構件141a在其外圓周表面上設置有防分離部141a'。防分離部141a'沿著旋轉耦接構件141a的外圓周表面突出。由於旋轉耦接構件141a所憑藉暴露的旋轉桿141的孔小於防分離部141a'，因此防分離部141a'可以防止旋轉耦接構件141a與旋轉桿141分離。參照圖7，彈性構件141b被形成以對防分離部141a'加壓。

旋轉驅動部124設置在清潔模組安裝部121a的一側。旋轉驅動部124的位置對應於旋轉桿141的旋轉耦接構件141a的位置。因此，在刷子模組140安裝到清潔模組安裝部121a的狀態下，旋轉耦接構件141a被從彈性構件141b提供的彈力加壓，從而插入到旋轉驅動部124中。

傾斜表面126形成在清潔模組安裝部121a的入口。傾斜表面126的位置是在安裝刷子模組140的過程中與旋轉耦接構件141a的接觸位置。因此，在安裝刷子模組140的過程中，旋轉耦接構件141a可以沿著傾斜表面126滑動，從而朝向旋轉桿141的內部被加壓。

傾斜表面126形成為隨著其朝向清潔模組安裝部121a的內側，越靠近旋轉耦接構件141a。因此，在刷子模組140的安裝過程中，旋轉耦接構件141a可以透過傾斜表面126朝著旋轉桿141的內部逐漸加壓。

關於旋轉桿141的另一端，旋轉支撐部141c設置有軸承141c’。軸承141c'透過旋轉桿141的另一端暴露於外部。支撐構件130的第二支撐部132包圍軸承141c'的外圓周表面，且第二支撐部132在軸承141c’的外周包圍旋轉支撐部141c。因此，旋轉桿141能夠在被第二支撐部132限制的狀態下旋轉。

支撐構件130設置有鉤耦接部138，以防止與清潔模組安裝部121a任意地分離。鉤耦接部138被鎖定至清潔模組安裝部121a上的突起127。參照圖7，突起127從清潔模組安裝部121a的入口朝向支撐構件130突出。

鉤耦接部138包括第一部分138a、第二部分138b、鎖定突起138c和操作部138d。第一部分138a從支撐構件130的一端朝向清潔模組安裝部121a的內部突出。參照圖7，清潔模組安裝部121a的內部方向指的是一向上方向。第二部分138b從第一部分138a彎曲，並且朝向清潔模組安裝部121a的外部突出。參照圖7，清潔模組安裝部分121a的外部方向指的是一向下方向。

由於第一部分138a和第二部分138b具有彼此不同的突出方向，所以透過外力在第一部分138a與第二部分138b之間產生彎曲應力。該彎曲應力是指當彎曲力矩施加到材料時，從該材料內部產生的阻力。因此，第一部分138a和第二部分138b具有回復到被施加外力前的狀態的性質。

操作部138d從第二部分138b的端部突出，以操作鉤耦接部138。由於操作部138d通過清掃機本體110的底部暴露於外部，因此可以由使用者的手指操作。

鎖定突起138c從第二部分138b的中間區域朝向突起127突出，以被鎖定到突起127。因此，如果支撐構件130插入到清潔模組安裝部121a中，則鎖定突起138c被鎖定到清潔模組安裝部121a的突起127。透過鎖定突起138c和突起127可以防止支撐構件130的任意分離。

鎖定突起138c包括傾斜表面138c1和鎖定表面138c2。傾斜表面138c1在支撐構件130的插入過程期間接觸突起127，並且形成為可沿著突起127的表面滑動。藉由這樣的構造，在支撐構件130的插入過程期間，傾斜表面138c1接觸突起127並且越過突起127。

鎖定表面138c2形成在傾斜表面138c1的相反側。鎖定表面138c2形成為在支撐構件130安裝到清潔模組安裝部121a的狀態下被鎖定到突起 127。較佳地，突起127朝向清潔模組安裝部121a的內部突出，以防止任意地釋放鎖定狀態，並且鎖定表面138c2被形成為與突起127面接觸。

在支撐構件130安裝到清潔模組安裝部121a的狀態下，操作部138d與清掃機本體110分開，以被加壓。參照圖7，清掃機本體110意指突起127的後表面。如果操作部138d附加到突起127的後表面，則不可能透過按壓操作部138d釋放鎖定突起138c和突起127的鎖定狀態。

為了將支撐構件130和刷子模組140安裝到清潔模組安裝部121a，支撐構件130和刷子模組140彼此耦接。然後，支撐構件130和刷子模組140透過清掃機本體110的底部插入到清潔模組安裝部121a中。

在支撐構件130和刷子模組140的安裝過程期間，旋轉桿141的旋轉耦接構件141a接觸傾斜表面126。且支撐構件130的鉤耦接部138接觸突起127。

在刷子模組140的安裝過程中，與傾斜表面126接觸的旋轉耦接構件141a沿著傾斜表面126滑動。當刷子模組140插入到清潔模組安裝部121a中時，旋轉耦接構件141a透過傾斜表面126朝向旋轉桿141的內部逐漸加壓。如果刷子模組140插入到清潔模組安裝部121a中，則旋轉耦接構件141a經由傾斜表面126穿過清潔模組安裝部121a的內平面。在通過清潔模組安裝部121a的內平面時，旋轉耦接構件141a透過內平面朝著旋轉桿141的內部保持被按壓狀態。

旋轉驅動部124被形成以在其中容納旋轉耦接構件141a。如果刷子模組140持續地插入到清潔模安裝部121a中，則旋轉耦接構件141a到達其面向旋轉驅動部124的位置。這裡，旋轉耦接構件141a透過從彈性構件141b提供的彈力而回復到初始位置，由此插入到旋轉驅動部124中。

當旋轉耦接構件141a插入到旋轉驅動部124中時，鉤耦接部138耦接到突起127。當支撐構件130插入到清潔模組安裝部121a中時，鉤耦接部138的鎖定突起138c接觸清潔模組安裝部121a的突起127，並且由突起127加壓。鎖定突起138c和第二部分138b透過突起127朝向第一部分138a被加壓。如果支撐構件130透過附加的力被更深地插入到清潔模組安裝部121a中，則鎖定突起138c的傾斜表面126克服對突起的阻力，並且鎖定突起138c被鎖定到突起127。

圖8和圖9是顯示支撐構件130和刷子模組140對清潔模組安裝部121a的安裝狀態。支撐構件130在第一支撐部131的下端處設置有護罩131a。在支撐構件130與清潔模組安裝部121a之間的空間可以透過形成在清潔模組安裝部121a的傾斜表面126暴露到外部。然而，護罩131a從支撐構件130的一端突出以阻隔該空間。這可以防止諸如灰塵之類的異物積聚在該空間中。如上所述，如果刷子模組140被完全地安裝，則刷子模組140的接觸端子143(參考圖5)接觸設置至旋轉驅動部124的接觸開關125。

接下來，將說明支撐構件和刷子模組的分離結構。圖10是顯示將刷子模組從清掃機本體上分離的過程的概念圖。將刷子模組140與清掃機本體110分離的過程可以理解為與安裝過程相反。

如果鉤耦接部138的操作部138d沿著旋轉桿141的軸向方向被加壓，則第二部分138b和鎖定突起138c被推向第一部分138a。因此，突起127與鎖定突起138c之間的耦接狀態被釋放，並且因此鉤耦接部138變成自由端。

如果突起127與鎖定突起138c之間的耦接狀態被釋放，則支撐構件130和刷子模組140基於旋耦接構件141a而傾斜，從而與清潔模組安裝部121a分離。如果支撐構件130和刷子模組140在其從原始位置傾斜的狀態下被沿著旋轉桿141的軸向方向拉動，則支撐構件130和刷子模組140從清潔模組安裝部121a被抽出。

在本發明中，吸嘴模組120(參考圖2)與支撐構件130一起插入並安裝到清潔模組安裝部121a，並與支撐構件130一起從清潔模組安裝部121a分離和抽出。這在衛生方面是有利的，因為大部分灰塵積聚在清潔模組上，並且使用者可以透過僅握持支撐構件130而不接觸清潔模組來將所述清潔模組安裝到清潔模組安裝部121a上或者從清潔模組安裝部121a上分離所述清潔模組。

此外，由於支撐構件130和清潔模組在清掃機本體110的底部沿著上下方向插入和抽出，所以可以提高安裝及/或分離支撐構件130和清潔模組的便利性。例如，如果使用者在對鉤耦接部138的操作部138d加壓之後抬起清掃機本體110，則支撐構件130和清潔模組可以透過它們的重量與清潔模組安裝部121a分離。因此，在本發明中，可以解決翻倒清掃機本體110的不便。

此外，在本發明中，清潔模組的類型自動地被識別，並且根據所識別的清潔模組的類型來選擇清潔演算法。這可以提高具有自動行進功能和自動清潔功能的清掃機器人的性能。

接下來，將說明清掃機本體110。特別地，將說明滾輪模組160和吸嘴模組120與清掃機本體110的物理和電性連接結構。

圖11是清掃機本體110、滾輪模組160和吸嘴模組120的分解立體圖，以及圖12是用於說明清掃機本體110與滾輪模組160之間的物理和電性連接結構的概念圖。

如前所述，清掃機本體110的外觀由外蓋111和基體112形成。外蓋111形成清掃機本體110的上部和側面的外觀，並且基體112形成清掃機本體110的下部的外觀。因此，如圖11所示，當清掃機本體110翻轉時，基體112的底面被露出。

朝向清掃機器人100的下部開口的複數個模組容納部(或容納凹槽)112a、112b、112c、112d形成在基體112上。模組容納部112a、112b、112c、112d的數量可以與耦接到清掃機本體110的模組數量相同。並且，每一個模組容納部112a、112b、112c、112d具有與安裝於其上的模組對應的形狀。

圖11顯示滾輪模組160、抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120安裝到模組容納部112a、112b、112c、112d的配置。滾輪模組160、抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120中的每一個都形成為能夠與清掃機本體110耦接和分離的模組。該模組是機器、系統等的組成單元，並且代表一套組件。由於複數個電子或機械組件彼此組裝，模組代表具有特定功能的獨立裝置。

滾輪模組160以隔開的方式安裝在清掃機本體110的右側和左側。為方便起見，兩個滾輪模組160中的一個可以被稱為第一滾輪模組，而另一個可以被稱為第二滾輪模組。兩個滾輪模組160形成為可移動地支撐基體112。作為一個模組，滾輪模組160包括：主滾輪161；馬達162；滾輪蓋163；各種類型的感測器164a、164b；副連接器165a、165b、165c；以及主連接器(或第一連接器)166。

用於提高與地表的摩擦力的凹凸部形成在主滾輪161的外圓周表面上。如果主滾輪161與地面之間的摩擦力不足，則清掃機器人可能從傾斜表 面滑動或者可能不會朝向預期方向移動或旋轉。因此，在主滾輪161與地面之間應該具有足夠的摩擦力。

理論上，摩擦力與接觸面積無關，並且根據接觸表面的粗糙度和物體的重量而變化。因此，如果在主滾輪161的外圓周表面上存在凹凸部，則隨著接觸表面的粗糙度增加，可以獲得足夠的摩擦力。

馬達162耦接到主滾輪161的內側表面。馬達162的旋轉軸(S)朝主滾輪161延伸，從而連接到主滾輪161的中心區域。馬達162可以設置在左右滾輪模組160中的每一個上。因此，可以獨立驅動右和左滾輪模組160。

滾輪蓋163被形成以保護主滾輪161、支撐馬達162和副連接器165a、165b、165c、以及安裝滾輪模組160。滾輪蓋163形成為包圍主滾輪161的至少一部分。參照圖11，滾輪蓋163包圍主滾輪161的外圓周表面和內側表面。主滾輪161的外圓周表面不被滾輪蓋163包圍，而被清掃機本體110包圍。滾輪蓋163的內圓周表面與主滾輪161隔開，以免阻礙主滾輪161的旋轉。當滾輪模組160已安裝到清掃機本體110時，滾輪蓋163與地面隔開。

滾輪蓋163被形成以支撐馬達162。用來安裝馬達162的空間(圖中未示出)設置在滾輪蓋163，且連接到主滾輪161的馬達162插入到該空間中。

參照圖12，軸套部163a、163b可以形成在滾輪蓋163上。並且，在清掃機本體110的底面形成有與軸套部163a、163b對應的耦接構件插入孔(H)。滾輪模組160插入到設置在基體112的模組容納部112a中。如果軸套部163a、163b耦接到設置在耦接構件插入孔(H)中的耦接構件(F)，則滾輪模組160安裝到基體112。

各種類型的感測器164a、164b可以選擇性地安裝在滾輪模組160。圖11顯示將懸崖感測器164a和落輪感測器164b安裝在滾輪蓋163。懸崖感測器164a已於前文所述。然而，懸崖感測器164a的位置可以根據設計而變化。例如，如圖11所示，懸崖感測器164a可以安裝在滾輪蓋163的底部。

落輪感測器164b可以安裝在滾輪蓋163。落輪感測器164b包括連結構件(L)和開關(圖中未示出)，以感測主滾輪161的向下狀態。如果主滾輪161從初始位置向下移動，則連接到主滾輪161的連結構件(L)旋轉以對開關加壓。然後，開關向清掃機器人的控制器發送加壓訊號。

落輪感測器164b可以用於控制主滾輪161的驅動，並控制清掃機以避開障礙物。例如，當使用者抬起清掃機器人時，右和左主滾輪161從初始位置向下移動。基於從開關接收的加壓訊號，控制器可以停止右和左主滾輪161的驅動。

如果從右和左主滾輪161中的一個傳遞加壓訊號，則控制器可以使主滾輪161沿相反方向旋轉。這是當隨著清掃機本體110與障礙物碰撞，主滾輪161中的一個執行怠速時，控制清掃機器人以避免障礙物的操作。

各種類型的感測器164a、164b透過副連接器165a、165b、165c電性連接到主連接器166。副連接器165a、165b、165c被配置以將設置在滾輪模組160的各種類型的電子組件電性連接到主連接器166。每個副連接器165a、165b、165c可以包括電纜(C)和連接端子(T)。電纜(C)從主連接器166突出，並且連接端子(T)安裝在電纜(C)的端部。滾輪蓋163可以形成電纜(C)的佈置區域，並且可以設置有用於固定電纜(C)的電纜支架(圖中未示出)。

圖11顯示副連接器165a、165b、165c暴露於滾輪蓋163的外表面。然而，也可以設置副連接器165a、165b、165c以便被滾輪蓋163覆蓋。

耦接到滾輪蓋163的馬達162或感測器164a、164b可以設置用於電性連接的連接插座或連接器(圖中未示出)。如果每一個副連接器165a、165b、165c的連接端子(T)插入到連接插座中，則馬達162電性連接到主連接器166，且感測器164a、164b電性連接到主連接器166。當滾輪模組160的組件彼此物理和電性連接時，滾輪模組160可以形成為單一模組。

主連接器166可以從滾輪蓋163向模組容納部112a的內部突出。主連接器166從滾輪蓋163突出的方向與滾輪模組160插入清掃機本體110的插入方向相同。用於安裝滾輪模組160的模組容納部112a設置在清掃機本體110，且滾輪模組160插入到模組容納部112a中。主印刷電路板(Printed Circuit Board,PCB)180安裝在清掃機本體110中，且主PCB 180的一個表面通過用於安裝滾輪模組160的模組容納部112a的孔洞暴露到外部。

在主PCB 180的一個表面處設置有插座(或第二連接器)181，並且將插座181設置在與主連接器166對應的位置處。主連接器166形成為具有與主PCB 180的插座181對應的形狀。

因此，當滾輪模組160插入到清掃機本體110中時，主PCB 180的插座181插入到主連接器166的連接插座中，導致主PCB 180電性連接到滾輪模組160。主連接器166和插座181的位置可以彼此互換。此外，耦接構件(F)可以形成為將滾輪蓋163與基體112耦接。

滾輪模組160的這種物理和電性連接結構可以等同地應用於抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120。圖11顯示吸嘴模組120進一步設置有類似於滾輪模組160的主連接器(或第一連接器)128。主連接器(或第一連接器)128也設置在抽吸馬達模組172和電池模組173中的每一個上。

例如，吸嘴模組120的主連接器128還透過副連接器(圖中未示出)電性連接到吸嘴模組120的各種電子組件。如果吸嘴模組120安裝到基體112的模組容納部112b，則吸嘴模組120的主連接器128可以以物理和電性的方式耦接到主PCB 180的插座(或第二連接器)181。主連接器128從模組安裝外殼121突出的方向與吸嘴模組120插入到基體112的模組容納部112b中的方向相同。

滾輪模組160、抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120，分別以彼此平行的方式從基體112的下側往上側插入到模組容納部112a、112b、112c、112d中。在圖11中，基體112被翻轉。因此，參照圖11，模組160、172、173、120以向下的方向插入到基體112的模組容納部112a、112b、112c、112d中。

一旦清掃機器人100的模組160、172、173、120沿著一個方向插入到模組容納部112a、112b、112c、112d中，清掃機器人100可以在清掃機本體110的位置或方向的固定狀態下被組裝。或者，可以透過將模組160、172、173、120沿著一個方向插入到模組容納部112a、112b、112c、112d中來組裝清掃機器人100。這可以減少組裝清掃機器人100所需的製程數量並且簡化組裝過程，由此改善清掃機器人100的組裝特性。

此外，在本發明中，即使當模組160、172、173、120需要被維護和修理時，模組160、172、173、120也可以透過清掃機本體的底面分離和抽出，而不需要拆卸清掃機本體110。這可以增強維護和修理清掃機器人100的便利性。

一旦滾輪模組160、抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120由基體160的下側往上側插入到模組容納部112a、112b、112c、112d中， 抽吸馬達模組172和電池模組173設置在兩個滾輪模組160之間。吸嘴模組120設置在抽吸馬達模組172和電池模組173的前側。由於灰塵容器170設置在清掃機本體的後側，所以清掃機器人100的重量在這樣的構造中完全平衡。

在本發明的物理和電性連接結構下，滾輪模組160、抽吸馬達模組172、電池模組173和吸嘴模組120物理地插入到模組容納部112a、112b、112c、112d中，由此自然地與其電性連接。這可以利於各個模組與清掃機本體110之間的組裝，並且可以透過避免在模組160、172、173、120的一部分從基體112拆卸時對其他模組或組件的影響，而防止次要問題。

與本發明的構造不同，若每個模組主要物理地耦接到清掃機本體110，然後次要地電性連接到主殼體111，則可能發生組裝困難，即次要問題。由於物理和電性連接應該由兩次而不是由單一過程執行，組裝製程的數量會增加。此外，在拆卸清掃機器人時，可能會影響其他模組或組件，導致次要問題。

特別地，本發明的物理和電性連接結構有利於透過自動化量產。現代化的清掃機器人的生產製程由機器人精確地執行，該機器人被機械地操作，且在生產過程中排除人為的不準確干預。

如果將本發明的物理和電性連接結構應用於清掃機器人，則清掃機本體110與每個模組之間的組件的組裝可以透過單一自動化過程完成。所述組裝不僅意味著物理連接，還意味著電性連接。由於主連接器166的突出方向與滾輪模組160的插入方向相同，所以模組之間的物理耦接方向和電性耦接方向可以被理解為相同。因此，本發明的結構對於排除人為干預的自動化過程是非常有利的。

關於圖11和圖12未說明的元件符號將由前述的元件符號代替。元件符號114表示開關蓋，且清掃機器人的電源開關結構將於以下進行說明。圖13和圖14是局部性地顯示暴露開關蓋114之清掃機本體110的外觀的概念圖，以及圖15是顯示電源開關115和開關蓋114的內部結構的剖視圖。

電源開關115被配置以打開和關閉機清掃機器人的電源。參考圖15，電源開關115被形成為撥動開關。參考圖13和圖14，開關蓋114安裝在電源開關115的外部。開關蓋114被設置以暴露於清掃機本體110的外表面，並被形成以覆蓋電源開關115。

由於清掃機器人根據預設演算法在預定區域上移動的同時執行自主清潔操作，所以不希望從清掃機本體110突出特定部分。例如，如果開關蓋114過度地從清掃機本體110突出，則開關蓋14可以在清掃機本體移動時被鎖定到諸如牆壁或門的物體。

此外，為了增強清掃機器人的外觀，選擇性地不從清掃機本體110突出開關蓋114。特別地，當電源開關11開啟時，開關蓋114不應該從清掃機本體110突出。

本發明的開關蓋114與清掃機本體110的外表面一起形成具有預定曲率的彎曲表面，或者與清掃機本體110的外表面一起形成平坦表面。參照圖13和圖15，當電源開關115開啟時(當按下「I」部分時)，開關蓋114與清掃機本體110的外表面一起形成具有預定曲率的彎曲表面。

另一方面，參照圖14，當電源開關115關閉時(當按下「O」部分時)，開關蓋114的「I」部分從清掃機本體110的外表面突出。如果電源開關115被形成為按鈕開關並且彈性構件耦接到開關蓋114，則不管電源開關115為「開啟」或「關閉」狀態，開關蓋114都不會從清掃機本體110突出。

在下文中，將說明清掃機本體110的內部結構。圖16是清掃機器人110的分解立體圖。圖17是顯示外蓋111的內部的概念圖。且圖18是顯示將外蓋111和中間體113從其分離的清掃機本體110的內部的概念圖。

中間體113安裝在形成為外蓋111的清掃機本體110中，並且與基體112彼此耦接。構成清掃機器人100的控制器的主PCB 180可以設置在外蓋111與中間體113之間，並且可以由中間體113支撐。

外蓋111包括外蓋部(或外蓋薄板)111a和外側部(或外蓋側壁)111b。外蓋部111a被形成以覆蓋主PCB 180。除灰塵容器蓋171的安裝空間之外，外蓋部111a覆蓋清掃機本體110的剩餘區域。外側部111b從外蓋部111a的外緣朝向基體112向下突出。外側部111b形成清掃機本體110的側面外觀。

外蓋部111a和外側部111b被形成以包圍中間體113。中間體113具有與外蓋111相似的形狀。中間體113從基體112的上側與基體112耦接，並且包括內蓋部(或內蓋薄板)113a和內側部(或內蓋側壁)113b。

內蓋部113a被形成以支撐主PCB 180。主PCB 180安裝在內蓋部113a上。內蓋部113a被形成覆蓋耦接到基體112的兩個滾輪模組160、抽吸馬 達模組172和電池模組173的每一個。除灰塵容器蓋170的安裝空間之外，內蓋部113a覆蓋清掃機本體110內部的剩餘區域。

內側部113b從內蓋部113a的外緣朝向基體112向下突出，以面對外側部111b。內側部113b設置有插槽113c。插槽113c沿著清掃機本體110的上下方向延伸。在外蓋111的外側部111b上形成有與插槽113c對應的鉤耦接部(或鉤體)111c。插槽113c設置在複數個內側部113b上，並且複數個插槽113c彼此隔開。鉤耦接部111c與插槽113c對應地設置在複數個外側部111b上，並且複數個鉤耦接部111c彼此隔開。

鉤耦接部111c形成在外側部111b的內圓周表面上。當外蓋111從中間體113的上側到下側耦接到中間體113時，鉤耦接部111c沿著向下方向插入到插槽113c中。

插槽113c的寬度沿向上方向逐漸增大。例如，插槽113c在其兩側具有傾斜角度，以引導鉤耦接部111c插入其中。因此，即使在外蓋111與中間體113之間的連接角度稍微超出範圍，鉤耦接部111c也可以沿著插槽113c的傾斜度插入到插槽113c中。

凹槽113e在與插槽113c的交會位置處形成在內蓋部113a的外緣上。凹槽113e具有朝向內蓋部113a的內側凹陷的結構。因此，即使鉤耦接部111c以朝下的方向接近插槽113c，鉤耦接部111c也可以透過凹槽113e插入到插槽113c中，而不會受內蓋部113a干擾。

插槽113g也可以形成在中間體113包圍灰塵容器170的一部分上。並且可以在外蓋111包圍灰塵容器170的部分處進一步形成對應於插槽113g的鉤耦接部111e。鉤耦接部111c、111e可以理解為沿著外蓋111的外周形成。其理由在於鉤耦接部111c、111e被配置以防止外蓋111與中間體113的任意分離。鉤耦接部111c、111e的位置顯示在圖17中。

中間體113包括連接部113d(或者內側部113b的連接區域)，其被形成在插槽113c的下端處，且被配置以連接插槽113c的右側和左側。因此，插槽113c的下端未完全打開，但由連接部113d限制形狀和尺寸。

外側部111b被設置以面向連接部113d的外側。鉤耦接部111c首先朝向清掃機本體110的內部突出，然後才在向下的方向上向基體112突出。因此，鉤耦接部111c延伸到面對連接部113d的內部的位置。

朝向連接部113d突出的突起111d形成在外蓋111的外側部111b上。突起111d用於使外側部111b和內側部113b彼此分離。因此，外側部111b和內側部113b彼此間隔對應於突起111d的距離。當外側部111b和內側部113b彼此隔開時，從清掃機本體110內部產生的熱量可以通過外側部111b與內側部113b之間的間隙排出。

用於熱輻射的孔洞通常會引起灰塵堆積。然而，如本發明所示，如果形成在中間體113的插槽113c被外蓋111阻擋，則可防止通過插槽113c將灰塵引入到清掃機本體110的內部。

由於熱量沿著溫度梯度傳遞，因此即使通過一個小間隙也可以執行熱輻射。由於透過突起111d在中間體113與外蓋111之間產生間隙，所以可以通過插槽113c和間隙執行熱輻射。或者，突起111d可以形成在內側部113b而不是外側部111b上。

在清掃機本體110的上下方向上開口的孔洞H1、H2、H3、H4形成在模組容納部112a、112b、112c、112d中。並且與模組容納部112a、112b、112c、112d的孔洞H1、H2、H3、H4對應的孔洞H5、H6、H7、H8、H9形成在中間體113處。形成在主PCB 180的下表面上的插座181通過模組容納部112a、112b、112c、112d的孔洞H1、H2、H3、H4和通過中間體113的孔洞H5、H6、H7、H8、H9暴露至模組容納部112a、112b、112c、112d的內部。因此，模組容納部112a、112b、112c、112d不與清掃機本體110的內部分離，而是通過孔洞H1至H9與其連通。如上所述，此配置用於各個模組160、172、173、120的物理耦合和透過物理耦合自然地執行的電性耦合。

抽吸馬達模組172被配置以產生抽吸力，以抽吸要清潔區域的空氣，並且抽吸馬達模組172包括抽吸馬達172a和抽吸風扇172b。一旦抽吸馬達172a和抽吸風扇172b被操作，就會產生震動。抽吸馬達模組172包括用於防止震動的阻尼器172d。

阻尼器172d由彈性材料所形成。阻尼器172d耦接到模組容納部112c的入口，用於插入抽吸馬達模組172。阻尼器172d阻擋模組容納部112c的入口，以便與基體112一起形成清掃機本體110的底面。阻尼器172d黏附到模組容納部112c的入口的邊緣。可以理解的是，抽吸馬達172a耦接在阻尼器172d 上。由於阻尼器172d由彈性材料形成，阻尼器172d可以防止從抽吸馬達模組172產生的震動。

電池模組173提供驅動清掃機器人100所需的電力。電池模組173和抽吸馬達模組172可以平行地設置在兩個滾輪模組160之間。

與設置在滾輪模組160或吸嘴模組120的主連接器相同類型的主連接器172c、173a設置在抽吸馬達模組172和電池模組173。如前所述，抽吸馬達模組172和電池模組173插入到模組容納部112c、112d中時，主連接器172c、173a自然地連接到主PCB 180的插座(或第二連接器)181，該等插座通過基體112的孔洞H3、H4和中間體113的孔洞H7、H8暴露至外部。

在抽吸馬達模組172和電池模組173插入到模組容納部112c、112d中的插入狀態下，將吸嘴模組120插入到模組容納部112b中。吸嘴模組120設置有擋板(或隔板)129，並且擋板129具有從模組安裝外殼121向後突出的形狀。擋板129防止抽吸馬達模組172或電池模組173通過清掃機本體110的下部在視覺上暴露於外部。

吸嘴模組120設置在抽吸馬達模組172和電池模組173的前側，並且灰塵容器170設置在抽吸馬達模組172和電池模組173的後側。因此，用於將吸嘴模組120和灰塵容器170彼此連接的連接通道部(或連接通道)116、117應形成為繞過抽吸馬達模組172和電池模組173。

在本發明中，連接通道部116、117包括用於將吸嘴模組120和灰塵容器170彼此連接的流動路徑；以及用於將灰塵容器170和抽吸馬達模組172彼此連接的流動路徑。連接通道部116、117可以形成為兩個構件。

首先，上游側構件(或上游通道)116連接到吸嘴模組120。並且，下游側構件(或下游通道)117連接到灰塵容器170的上游側構件116和入口170a，並連接到灰塵容器170的出口170b和抽吸馬達模組172。實施為單一構件的下游側構件117形成抽吸通道117a和排出通道117b。抽吸通道117a和排出通道117b基於灰塵容器170彼此分開。

上游側構件116藉由繞過抽吸馬達模組172的一側並沿著從清掃機本體110的上下方向傾斜的方向彎曲，連接到下游側構件117。抽吸通道117a的一端在抽吸馬達模組172的一側連接到上游側構件116，抽吸通道117a的另 一端連接到灰塵容器170的入口170a。排出通道117b的一端連接到灰塵容器170的出口170b，且排出通道117b的另一端連接到抽吸馬達模組172的上部。

位置固定部(或通道安裝部)117c基於抽吸通道117a形成在排出通道117b的相對側。抽吸通道117a設置在排出通道117b與位置固定部117c之間。位置固定部117c安裝到基體112以被基體112所支撐。

用於測量通過連接通道部116、117的灰塵流量的流量感測器117d安裝在上游側構件116和下游側構件117中的至少一個上。流量感測器117d可以連續或分段地測量通過連接通道部116、117的灰塵流量。如果流量感測器117d分段地測量灰塵的流量，則一旦多於預定量的灰塵通過連接通道部116、117就會產生訊號，並且可以基於訊號出現的次數量測灰塵的總流量。

由抽吸馬達模組172產生的抽吸力通過連接通道部116、117和灰塵容器170被傳輸到吸嘴模組120的清潔模組安裝部121a。通過清潔模組安裝部吸入的空氣通過吸嘴模組120的出口121b被引入到上游側構件116中，並且通過上游側構件116和下游側構件117的抽吸通道117a被引入灰塵容器170中。

空氣被與灰塵容器170中的灰塵分離。灰塵收集在灰塵容器170中，空氣通過灰塵容器170的出口170b排出。通過灰塵容器170的出口170b排出的灰塵通過排出通道117b被引入抽吸馬達模組172中，並且通過抽吸馬達模組172和過濾器119被排出到清掃機本體110的外部。

上述實施例中的清掃機器人的配置和方法可以不受限制地應用，但是這樣的實施例可以透過全部或部分實施例的選擇性組合來配置，以實現許多變化。

在本說明書中對「一個實施例」、「一實施例」、「示例實施例」等的任何引用意味著結合該實施例描述的特定特徵、結構或特性被包括在至少一個實施例中。說明書中各種地方出現的這些術語不一定都指相同的實施例。此外，當結合任何實施例描述特定特徵、結構或特性時，認為在本領域技術人員的能力範圍內實現與其他特徵、結構或特性相關的特徵、結構或特性實施例。

儘管已經參照多個說明性實施例描述實施例，但是應該理解的是，本領域技術人員可以設計出落入本發明原理的精神和範疇內的許多其他修改和實施例。尤其是，可以在說明書、附圖和所附申請專利範圍的範疇內，對組件和/或附件組合設置中的排列進行多種變化和修改。除對組件和/或附件組合 設置中的排列進行變化和修改外，替代使用對於本領域技術人員也將是顯而易見的。

Claims (20)

1. 一種清掃機器人，包括：一基體，形成一清掃機本體的一底部，該基體包括複數個模組容納凹槽，該等模組容納凹槽向下開口；一第一滾輪模組和一第二滾輪模組，當安裝至該基體中時，彼此隔開並可移動地支撐該基體；一抽吸馬達模組和一電池模組，該抽吸馬達模組產生一氣流，該電池模組提供電力以驅動一抽吸馬達，以及當該抽吸馬達模組和該電池模組安裝至該基體中時，設置在該第一滾輪模組與該第二滾輪模組之間；以及一清潔頭模組，設置在該抽吸馬達模組和該電池模組的前方，並利用來自該抽吸馬達的該氣流從要清潔的區域吸入空氣，其中，該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該清潔頭模組分別在從該基體之由下側往上側的一方向上彼此平行地插入到該等模組容納凹槽中。
2. 如申請專利範圍第1項所述的清掃機器人，其中，該等模組容納凹槽中的每一個包括一孔洞，該孔洞沿一垂直方向開口，其中，該清掃機器人進一步包括：一印刷電路板，安裝在該清掃機本體中；以及複數個第二連接器，安裝在該印刷電路板的一下表面上，並且通過該等孔洞暴露至該等模組容納凹槽的內部，其中，該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組以及該清潔頭模組的每一個皆設置有一第一連接器，該第一連接器在該等模組容納凹槽中對應的一個中形成在對應至該等第二連接器的其中之一的位置上，以及其中，當該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該清潔頭模組插入到該等模組容納凹槽中時，該等第一連接器分別耦接至該等第二連接器。
3. 如申請專利範圍第2項所述的清掃機器人，進一步包括：一中間體，耦接至該基體上，其中，該印刷電路板設置在該中間體上且由該中間體支撐，以及其中，複數個孔洞形成在該中間體上對應於該基體的該等孔洞的位置，而該等第二連接器通過該等孔洞暴露於該等模組容納凹槽。
4. 如申請專利範圍第2項所述的清掃機器人，還包括：一中間體，耦接至該基體上；以及一外蓋，包圍該中間體，並與該基體結合，以形成該清掃機本體的外觀，其中，該中間體包括：一內蓋薄板，其支撐該印刷電路板並覆蓋該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組和該電池模組；一內蓋側壁，其從該內蓋薄板的一外緣向該基體垂直地突出；以及一插槽，形成在該內蓋側壁上，並沿著該清掃機本體的一垂直方向延伸，以及其中，該外蓋包括：一外蓋薄板，其覆蓋該印刷電路板；一外蓋側壁，其從該外蓋薄板的一外緣向該基體延伸，並形成為包圍該內蓋側壁；以及一鉤體，其形成在該外蓋側壁的一內圓周表面上，且當該外蓋耦接到該中間體時，該鉤體沿著一向下方向插入到該插槽中。
5. 如申請專利範圍第4項所述的清掃機器人，其中，該插槽的寬度沿著一向上方向逐漸增加，以引導該鉤體插入到該插槽中。
6. 如申請專利範圍第4項所述的清掃機器人，其中，一凹槽在與該插槽的交會位置處形成在該內蓋薄板的該外緣上，並使插入到該插槽中的該鉤體穿過其中。
7. 如申請專利範圍第4項所述的清掃機器人，其中，該插槽包含在複數個形成在該中間體上的插槽中，且該複數個插槽彼此隔開。
8. 如申請專利範圍第4項所述的清掃機器人，其中，該中間體或該外蓋中的至少一個進一步包括一突起，以及其中，該突起從該內蓋側壁或該外蓋側壁中的一個朝向該內蓋側壁或該外蓋側壁中的另一個延伸，該突起將該內蓋側壁與該外蓋側壁隔開。
9. 如申請專利範圍第4項所述的清掃機器人，其中，該中間體進一步包括該內蓋側壁的一連接區域，該連接區域形成在該插槽的一下端且在該插槽的右側與左側之間延伸，其中，該外蓋側壁被設置以面對該內蓋側壁的該連接區域的一外表面，以及其中，該鉤體由該外蓋側壁的該內圓周表面突出，且該鉤體延伸至該鉤體的一部分面對該內蓋側壁的該連接區域的內側的位置。
10. 如申請專利範圍第9項所述的清掃機器人，其中，該外蓋進一步包括一突起，該突起從該外蓋側壁朝向該內蓋側壁的該連接區域延伸，以及其中，該內蓋側壁的該連接區域設置在該鉤體與該突起之間。
11. 如申請專利範圍第1項所述的清掃機器人，其中，該抽吸馬達模組包括一阻尼器，該阻尼器由一彈性材料形成，以及其中，該阻尼器耦接到收納該抽吸馬達模組之該等模組容納凹槽中的對應的一個的一入口，以及該阻尼器阻擋該等模組容納凹槽中該對應的一個的該入口，以與該基體一起形成該清掃機本體的一底部表面。
12. 如申請專利範圍第1項所述的清掃機器人，進一步包括：一灰塵容器，可拆卸地耦接到該清掃機本體，該抽吸馬達模組與該電池模組設置在該清潔頭模組與該灰塵容器之間；以及複數個連接通道，連接該清潔頭模組與該灰塵容器，以及連接該灰塵容器與該抽吸馬達模組，其中，該等連接通道包括：一上游通道，連接到該清潔頭模組；以及一下游通道，連接到該上游通道與該灰塵容器的一入口，以及連接到該灰塵容器的一出口與該抽吸馬達模組。
13. 如申請專利範圍第12項所述的清掃機器人，其中，該上游通道藉由在與該清掃機本體的一垂直方向傾斜的一方向上圍繞該抽吸馬達模組的一側延伸，連接到該下游通道。
14. 如申請專利範圍第12項所述的清掃機器人，其中，該下游通道包括：一抽吸通道，其一端在該抽吸馬達模組的一側連接到該上游通道，且其另一端連接到該灰塵容器的該入口；一排出通道，其一端連接到該灰塵容器的該出口，且其另一端連接到該抽吸馬達模組的一上部；以及一通道安裝件，連接到該基體以被該基體支撐，且該通道安裝件形成為與該灰塵容器的一外圓周表面接觸，以及其中，該抽吸通道被設置在該排出通道與該通道安裝件之間。
15. 如申請專利範圍第12項所述的清掃機器人，進一步包括：一流量感測器，其測量通過該連接通道的流量，並安裝在該上游通道或該下游通道的至少一個上。
16. 一種清掃機器人，包括：一清掃機本體，容納一印刷電路板，該印刷電路板包括複數個第二連接器，該清掃機本體包括一外蓋和一基體，該基體形成該清掃機本體的一底部，其中：該基體包括複數個模組容納凹槽，該等模組容納凹槽向下開口並收納複數個模組，該複數個模組包括：一第一滾輪模組和一第二滾輪模組，支撐該清掃機器人；一抽吸馬達模組和一電池模組，該抽吸馬達模組產生一氣流，該電池模組提供電力以驅動一抽吸馬達，該抽吸馬達模組和該電池模組安裝在該第一滾輪模組與該第二滾輪模組之間；以及一清潔頭模組，設置在該抽吸馬達模組和該電池模組的前方，並利用來自該抽吸馬達的該氣流從要清潔的區域吸入空氣，該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該清潔頭模組的每一個皆包括一第一連接器，該等模組容納凹槽包括複數個孔洞，該等孔洞暴露該印刷電路板的該等第二連接器，以及當該第一滾輪模組、該第二滾輪模組、該抽吸馬達模組、該電池模組和該清潔頭模組插入到該等模組容納凹槽中時，該等第一連接器分別耦接到該等第二連接器。
17. 如申請專利範圍第16項所述的清掃機器人，進一步包括：一中間體，耦接至該基體上，其中，該印刷電路板被設置在該中間體上，且由該中間體支撐。
18. 如申請專利範圍第17項所述的清掃機器人，其中，該中間體包括：一內蓋薄板，其支撐該印刷電路板；一內蓋側壁，其從該內蓋薄板的一外緣向該基體垂直地突出；以及一插槽，其形成在該內蓋側壁上，並沿著一垂直方向延伸，以及其中，該外蓋包括：一外蓋薄板，其覆蓋該印刷電路板；一外蓋側壁，其從該外蓋薄板的一外緣向該基體延伸，並形成為包圍該內蓋側壁；以及一鉤體，形成在該外蓋側壁的一內圓周表面上，以及當該外蓋耦接到該中間體時，該鉤體沿著一向下方向插入到該插槽中。
19. 如申請專利範圍第16項所述的清掃機器人，進一步包括：一灰塵容器，可拆卸地耦接到該清掃機本體，該抽吸馬達模組和該電池模組設置在該清潔頭模組與該灰塵容器之間；以及一連接通道，其連接該清潔頭模組和該灰塵容器，並連接該灰塵容器和該抽吸馬達模組，其中，該連接通道包括：一上游通道，連接到該清潔頭模組；以及一下游通道，連接到該上游通道和該灰塵容器的一入口，並連接到該灰塵容器的一出口和該抽吸馬達模組。
20. 如申請專利範圍第16項所述的清掃機器人，其中，該清潔頭模組包括一薄板，該薄板向後延伸以覆蓋該抽吸馬達模組和該電池模組。