TWI639522B - Explosive modularized disengageable carrier - Google Patents

Abstract

一種排爆模組化可脫節式載具，包括：一車體，該車體為四輪驅動，該車體設置有一電控元件組以及一無線遙控傳輸模組，作為遠端遙控，該車體上方設置有一連接扈，用以更換不同光電組件，該車體之後端設置有一電磁鎖裝置、一拖車，該拖車前端連接於該電磁鎖裝置，當該電磁鎖裝置閉鎖時，該拖車可從動於該車體運動，當該電磁鎖裝置解鎖時，該車體與該拖車脫節，且拖車固定停留至原地。藉此，因應功能性需求設計出拖車與車體脫節後即停裝置，可應用於救災、軍事等用途。

Description

一種排爆模組化可脫節式載具

本發明係關於一種排爆模組化載具，特別是關於一種排爆模組化可脫節式載具。

現今國際恐怖攻擊行動日與俱增，軍警單位面對如IED爆裂物處理風險增加，尤其是當可疑爆裂物被安置如小轎車底盤下之人員不易進行作業的侷限空間時，更需要特殊形體之載具或機器人來進行作業。2015年由PAWN開發的WM機器人：車載簡易爆炸裝置(VBIED)，採用將大型水擊解裝置於小型載具，對車底或後車箱內等可能藏匿爆裂物之位置，對爆裂物進行破壞，其技術成本不僅便宜，而且操作簡易，彌補現役排爆機器人昂貴且操作複雜的缺點；該設計最大特色為可運行於低底盤車輛下作業，但只採用2輪驅動以及線控方式遙控，容易因之障礙物而限制行動能力，也無多鏡頭即時監看系統，且爆破後車體本身也跟著銷毀，加上任務性質過於單調只限於車載水擊解處理爆裂物，諸元方面仍需加強與改善。2014年由Pavlo E.Rudakevych所申請的“Small Unmanned Ground Vehicle”主要在於機身形體創作，例如可由四輪驅動加裝履帶後變成帶式機器人。民國98年中華民國專利M370479創作“多功能型機器人”，提出一多功能型機器人，包含控制運動器、無線傳輸裝置和多關節的置動手臂；以及2000年Andrew Goldenberg等4人提出US 6113343專利“Explosives disposal robot”，利用夾爪、砂輪切割機等機具安裝於機器人上進行對爆裂物之處理，均無提及如何利用載裝水擊解除理爆裂物。而2009年US 20090294218 A1由Geoffrey Archer與Tim Ignatiuk所提出“Bomb disposal robot having a forklift capability and method”專利，該專利使用叉車原理應用於機器人上，將水擊解放置前叉上，機器人將前叉放置於汽車下方進行排爆作業。其餘傳統常見的未爆彈處理機器人載具，多採用多軸機械手臂夾取水砲或水擊解裝置，但因機器人載具與多軸機械手臂尺寸緣故，均不易處理汽車底盤下方之可疑物體。

而車輛脫節裝置概念似於2009年美國專利US 20110170994 A1用於牽引輪式目標車輛的遠程控制的機器人，其中含有輪式升降機構，以及印度專利2307/DEL/2011重構模組化機器人，但其中以上機構在解鎖脫離後另依載具並無定位或停止之效果，傾斜之地形將無法克服正確位置作業。

因此，目前業界需要一種排爆模組化可脫節式載具，可利用前臂將爆裂物拖離至安全區域引爆，或是將模組前 臂改裝成水擊解對爆裂物進行破壞，且於車體後方拖運拖車，解鎖後可脫離後方拖車並即停定位，以製備出符合業界需求的模組化可脫節式載具。

鑒於上述悉知技術之缺點，本發明之主要目的在於提供一種排爆模組化可脫節式載具，整體設計高度極為低矮，更適合載具進入低底盤車輛下執行爆裂物偵蒐及處理，並利用車頭前臂加裝鉤爪或其他組件將爆裂物拖離至安全區域引爆，或是將模組前臂改裝成水擊解對爆裂物進行破壞。且因應功能性需求設計出拖車與車體脫節後即停裝置，利用簡單的力學原理來組合曲柄滑塊機構與線性軸承等元件，搭配出低成本且穩定度高的定位效果，在車體脫離後拖車仍能在所需之目標位置進行作業而不受地形坡度影響而滑動。本發明之車頭、車體、拖車經由模組調整後可應用於救災、鎖暴、軍事等用途，以滿足客戶端之需求。

為了達上述目的，根據本發明所提出的方案，提供一種排爆模組化可脫節式載具，包括：(1)一車體，該車體為四輪驅動，該車體設置有一電控元件組以及一無線遙控傳輸模組，作為遠端遙控，該車體上方設置有一連接扈，用以更換不同光電組件，該車體之後端設置有一電磁鎖裝置、(2)一拖車，該拖車前端連接於該電磁鎖裝置，該拖車設置有至少一導輪、一定位裝置，其中，該定位裝置與該電磁鎖裝置相連接， 且該定位裝置包含有至少一定位軸，其中，當該電磁鎖裝置閉鎖時，該車體與該拖車相結合，且該定位軸不著地，使該拖車從動於該車體運動，當該電磁鎖裝置解鎖時，該車體與該拖車脫節，且該定位軸著地，固定該拖車停留至原地。

上述中，該車體前端可進一步裝設有一車頭，該車頭設置有一前臂、一馬達及一控制器，其中，該馬達及該控制器與該前臂相連接，用以控制該前臂之旋轉角度。其中，該前臂之前端設有一卡榫，用以更換勾臂、夾爪、水擊解裝置安裝支架組件或其他裝置。本發明之車頭可採用雙車頭設計，分別裝設於該車體之左前端與右前端。

上述中，該車體更包括至少一導輪，設置於該車體之前端、左側或右側、或於該車頭之前端，用以防止地形障礙之幾何形狀造成車體卡住，利於車體前方越障。本發明車體以四輪驅動取代傳統二輪驅動設計，另可增加2組導輪(共4個)，其中1組裝於雙車頭設計下之導輪座，另1組裝於該車體之車腹兩側，以發揮更佳的越障性能。

上述中，該電磁鎖裝置包含二電磁鎖與一電磁鎖控制元件，該電磁鎖控制元件與該電磁鎖相連，利用激磁原理控制該電磁鎖進行開關。

上述中，該定位裝置可進一步包含：(a)一滑軌座，係為一框形結構，該滑軌座之左側及右側具有一開口、(b)二個定位機構曲臂，該曲臂係設置於該滑軌座之左側及右側，該 曲臂設置有四組軸孔、(c)四個聯結軸，水平貫穿該四組軸孔，該四個聯結軸由前至後分別為第一聯結軸、第二聯結軸、第三聯結軸及第四聯結軸；其中，該第二聯結軸係橫向穿過該滑軌座之左側及右側開口，該第二聯結軸由該曲臂之帶動可於該開口內線性運動，該第三聯結軸上係垂直設置有二個定位軸，該定位軸著地時可用以固定該拖車至原地。當該電磁鎖裝置閉鎖時，該第一聯結軸端面與該電磁鎖裝置互相接觸，該第二聯結軸往x方向靠攏，該第三聯結軸則向y方向移動，同時帶動該二個定位軸，該第四聯結軸即為從動，此時該拖車與該車體互相結合，該拖車仍可從動於該車體運動；當該電磁鎖裝置解鎖時，該第一聯結軸端面與該電磁鎖裝置不接觸，該第二聯結軸往-x方向移動，該第三聯結軸則向-y方向移動同時帶動該二個定位軸著地，該第四聯結軸即為從動，此時拖車與車體分離，車體可自由運動，拖車則因該二個定位軸限制而停留原位。

上述中，該車體上方可進一步設置有一滑軌模組，該連接扈係設置於該滑軌模組上。該滑軌模組可採用具有標準接口之戰術滑軌模組。

上述中，該連接扈可進一步與一雙鏡頭系統或雷射與照明設施系統或其他裝置連結。其中可搭配多個雙鏡頭形成多鏡頭即時監控系統，由多個鏡頭組合至訊號與電源供應之戰術滑軌模組，置於車體上方可同時監看前方與上方即 時動態。

上述中，該車體可設置有一有線遙控傳輸模組，接上傳輸接頭後可切換遙控方式，或設置有一即時監控傳輸模組，用以將影像傳輸至遙控者內螢幕。本發明可選擇線控方式或無線傳輸控兩種傳輸方式，或在車體加裝雙鏡頭即時監控系統，透過即時監控傳輸模組傳輸訊號，可同時監看車體前方與上方以增加視野。

上述中，該車體之高度為135mm以下。本發明之車體設計比一般市面上之機器人底矮，可進入房車底盤進行作業。

上述中，可進一步包括一防水蓋或防水外殼，設置於該車體或該電磁鎖裝置或該車頭外部，用以達成該載具防水之效果。增加防水設計可在雨天中執行任務，以及整體均有模組化設計可提供更多元任務需求。其中，前臂防水設計，可採用橡膠、防塵布與防水鎖塊組件組合而成。而車頭防水部分可採用橡膠與特殊外蓋造型搭配而成。

本發明之一種排爆模組化可脫節式載具，可應用於爆裂物處理。有關車體前方爆裂物處理方式，可將前臂改裝水擊解架組件架設水擊解裝置進行作業，亦可於拖車上載運之水擊解裝置，拖車拖離車體定位後，可進行爆裂物之處理，提供更多元之任務需求。

本發明之一種排爆模組化可脫節式載具，可用於 可疑爆裂物之排除，該載具具備極低矮的機身可靈活於小轎車底盤下活動，搭配可提供訊號與電源供應接座之戰術滑軌供選擇安裝監視攝影機、感測器等不同模組以利偵察；如確認可疑物品位置，可利用機身模組化前臂加裝鉤爪或夾爪將爆裂物拖至指定區域；或利用自身動力將可疑物品推至指定區域；模組化設計之前臂可改成水擊解對可疑爆裂物直接進行擊解破壞；針對可疑大型汽車後行李箱炸彈可將水擊解放置拖車段，將大型水擊解裝置運載至汽車後行李箱正下方進行擊解；此外，為因應功能性需求設計出拖車與車體脫節後即停裝置，利用力學原理來組合曲柄滑塊機構與線性軸承等元件，搭配出低成本且穩定度高的定位效果，在車體脫離後拖車仍能在所需之目標位置進行作業而不受地形坡度影響而滑動，本發明模組化的拖車亦可搭載通訊基地台與電源等裝置應用於侷限空間延伸通訊訊號等救災用途。

以上之概述與接下來的詳細說明及附圖，皆是為了能進一步說明本發明達到預定目的所採取的方式、手段及功效。而有關本發明的其他目的及優點，將在後續的說明及圖式中加以闡述。

100‧‧‧導輪座

101‧‧‧左車頭

102‧‧‧右車頭

103‧‧‧左車頭防雨蓋

104‧‧‧右車頭防雨蓋

105‧‧‧橡膠墊片

106‧‧‧導輪

107‧‧‧馬達

110‧‧‧控制器

120‧‧‧前臂

121‧‧‧防塵套

122、123、124‧‧‧防水鎖塊組件

125‧‧‧鈎臂

126、127‧‧‧水槌式水擊解架組件

128、129、130‧‧‧穿透式水擊解架組件

199‧‧‧水擊解裝置

200‧‧‧防水上蓋

201‧‧‧車體

202‧‧‧戰術滑軌架板

210‧‧‧四輪驅動組

260‧‧‧電量顯示器

270‧‧‧即時監控傳輸模組

280‧‧‧無線遙控傳輸模組

290‧‧‧戰術滑軌連結扈

291、292‧‧‧連接扈

293‧‧‧雙鏡頭系統

294‧‧‧即時監控系統

300‧‧‧電磁鎖錐度外殼

301‧‧‧電磁鎖

302‧‧‧電磁鎖錐度外殼鎖孔

303‧‧‧方形防水橡膠

304‧‧‧內部形體固定座

400‧‧‧定位機構曲臂

401‧‧‧第一聯結軸

402‧‧‧第二聯結軸

403‧‧‧第三聯結軸

404‧‧‧第四聯結軸

406‧‧‧滑軌座

407‧‧‧彈簧

408‧‧‧定位軸

409‧‧‧線性襯套

410‧‧‧定位底部止滑橡膠

411‧‧‧定位機構曲臂第一軸孔

412‧‧‧定位機構曲臂第二軸孔

413‧‧‧定位機構曲臂第三軸孔

414‧‧‧定位機構曲臂第四軸孔

415‧‧‧高度調整裝置

416‧‧‧滑軌

418‧‧‧把手

419‧‧‧拖車連結槽

420‧‧‧拖車

421‧‧‧擋泥板

422‧‧‧轉向導輪

499‧‧‧車載大型水擊解

第一圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之創作總組立圖；第二圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫 節式載具之創作總組立上視圖；第三圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之車頭模組圖；第四圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之車頭與車體模組結合之前視及後視圖；第五圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之電磁鎖裝置圖；第六圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之定位機構組立圖；第七圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之定位機構力學與作用方向示意圖；第八圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之拖車總成圖；第九圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之水擊解安裝支架模組圖；第十圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用示意圖；第十一圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用示意圖；第十二圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用訊號傳輸示意圖； 第十三圖係為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用訊號傳輸示意圖。

以下係藉由特定的具體實例說明本發明之實施方式，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地了解本發明之優點及功效。

本發明提供一種排爆模組化可脫節式載具，包括：(1)一車體，該車體為四輪驅動，該車體設置有一電控元件組以及一無線遙控傳輸模組，作為遠端遙控，該車體上方設置有一連接扈，用以更換不同光電組件，該車體之後端設置有一電磁鎖裝置以及(2)一拖車，該拖車前端連接於該電磁鎖裝置，該拖車設置有至少一導輪、一定位裝置，其中，該定位裝置與該電磁鎖裝置相連接，且該定位裝置包含有至少一定位軸，其中，當該電磁鎖裝置閉鎖時，該車體與該拖車相結合，且該定位軸不著地，使該拖車從動於該車體運動，當該電磁鎖裝置解鎖時，該車體與該拖車脫節，且該定位軸著地，固定該拖車停留至原地。本發明之車體前端可進一步裝設有一車頭，該車頭設置有一前臂、一馬達及一控制器，其中，該馬達及該控制器與該前臂相連接，用以控制該前臂之旋轉角度。

實施例：

請參閱第一圖及第二圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之創作總組立圖及其上視圖。如圖所 示，發明提供一種排爆模組化可脫節式載具，包括：(1)一車體201，該車體201為四輪驅動210，該車體201設置有一電控元件組以及一無線遙控傳輸模組280，作為遠端遙控，該車體201上方設置有一連接扈291，用以更換不同光電組件，如雙鏡頭系統293，該車體201之後端設置有一電子鎖裝置(電磁鎖301)以及(2)一拖車420，該拖車420前端連接於該電磁鎖301，該拖車420設置有至少一導輪，如轉向導輪422、一定位裝置，其中，該定位裝置與該電子鎖裝置(電磁鎖301)相連接，且該定位裝置包含有至少一定位軸，其中，當該電子鎖裝置(電磁鎖301)閉鎖時，該車體201與該拖車420相結合，且該定位軸不著地，使該拖車420從動於該車體運動，當該電子鎖裝置(電磁鎖301)解鎖時，該車體201與該拖車420脫節，且該定位軸著地，固定該拖車420停留至原地。本發明之車體201前端可進一步裝設有一車頭，車頭可採用雙車頭設計，分別左車頭101及右車頭102，該車頭設置有一前臂120、一馬達107及一控制器110，其中，該馬達107及該控制器110與該前臂120相連接，用以控制該前臂120之旋轉角度。其中，該前臂120之前端設有一卡榫，用以更換勾臂、夾爪、水擊解裝置安裝支架組件或其他裝置。

請參閱第三圖，為本發明實施例為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之車頭模組圖。本發明之車頭段可採用左車頭101、右車頭102之雙車頭設計，並含有兩個前導輪106，主要輔助越過前方之障礙物。而模組化之前臂馬達 107與控制器110可控制前臂120一個旋轉自由度，當裝載鉤臂125時可將爆裂物脫離現場，或改裝水擊解裝置針對爆裂物進行破壞，其前臂120可更換其他裝置以應現場任務而定。

請參閱第四圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之車頭與車體模組結合之前視及後視圖。本實施例運動方式賴於車體201四輪驅動組210，該車體201之車腹兩側外加兩個導輪106，避免障礙物幾何形狀卡住車體201。其中以無線傳輸方式遙控280並於車體201上方加裝雙鏡頭系統293、即時監控系統294與即時監控傳輸模組270，而該雙鏡頭系統293連結方式是藉由戰術滑軌模組290結合，同時監看車體前方與上方情況，利用DB9連接器(連接扈)291可更換不同光學裝置與電子元件，搭配戰術滑軌模組290可更多元結合。請參閱第五圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之電磁鎖裝置圖，該車體後方具有電磁鎖301、電磁鎖錐度外殼300與拖車段進行結合與脫節，其電磁鎖錐度外殼300造型配合該拖車之定位機構曲臂與拖車連結槽。

請參閱第六圖、第七圖及第八圖，分別為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之定位機構組立圖、定位機構力學與作用方向示意圖及拖車總成圖。本發明實施例之電磁鎖裝置包含二電磁鎖301與一電磁鎖錐度外殼300，並與拖車連結槽419結合，利用激磁原理控制電磁鎖301解鎖與閉鎖。其電磁鎖錐度外殼300所含2組功能層面，一為減少摩擦接 觸面，二來提供解鎖時運動方向之順暢性。本發明實施例當車體201與拖車420脫離後，其定位軸408將作用使拖車達到停止定位功能。定位機構原理是將二定位機構曲臂400與四軸401、402、403、404聯結，其中第一聯結軸401與定位機構曲臂第一軸孔411結合，定位機構曲臂400端面與電磁鎖錐度外殼300斜面互相接觸；第二聯結軸402與定位機構曲臂第二軸孔412結合，線性運動作用於固定滑軌座406槽內滑軌416；第三聯結軸403與定位機構曲臂第三軸孔413結合，並同時與定位軸408結合，而定位軸408再結合於線性襯套409中作線性軸向運動；第四聯結軸404與定位機構曲臂第四軸孔414以及握把418做為拉桿。利用兩定位軸408線性軸向運動，其中以線性襯套409穩定該軸向運動之平行度，上方加裝彈簧407確保定位方向作用力大於脫離物件之重力。其中，電磁鎖301閉鎖時與拖車連結槽419結合時，第一聯結軸401、定位機構曲臂400端面與電磁鎖錐度外殼斜300面互相接觸，第二聯結軸402往x方向靠攏，第三聯結軸403則向y方向移動同時帶動定位軸，第四聯結軸404即為從動。此時拖車420與車體201互相結合，拖車420仍可從動於車體201運動；反之，當電磁鎖301解鎖時與拖車連結槽419脫節時，第一聯結軸401曲臂端面400與斜面分離，第二聯結軸402往-x方向移動，第三聯結軸403則向-y方向移動同時帶動定位軸408，第四聯結軸404即為從動。此時拖車420與車體201分離，車體201可自由運動，拖車420則因定位軸408與定位底部 止滑橡膠410限制停留原位。

本發明之一實施例之拖車420可運載車載大型水擊解499等裝置，如第八圖所示。配合備炸裝置後可將水擊解499引爆，其後方具有2個旋轉導輪422助於車體201拖運拖車420。

本發明實施例可進一步包括一防水蓋或防水外殼，設置於該車體201或該電磁鎖裝置或該車頭外部，用以達成該載具防水之效果。本發明實施例防水設計主要分為三個部份，第一部份：該前臂120裝置防水鎖塊組件122、123、124，其組件與防塵套121結合，而防塵套121在結合於左右車頭防雨蓋103、104下方；該車體201前端包括二車頭防雨蓋103、104，覆蓋於橡膠墊片105上方，並結合於左車頭101、右車頭102，最後在結合於車體201前端，該系統組合後達成車體201前端防水之效果；第二部份：該車體201上方裝設防水上蓋200，其兩側傳動軸裝有防水油封，該系統組合後達成車體201本體防水之效果；第三部份：該車體201後端裝置電磁鎖錐度外殼300，其中包覆方形防水橡膠304以保護內部形體固定座303之內部裝置無線遙控傳輸模組208；車體201後端裝置即時監控傳輸模組270連結器DB9292，其中結合包含防水介面，該系統組合後達成車體201後端防水之效果。

本發明之一實施例前臂之卡榫可改成水擊解裝置，請參閱第九圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式 載具之水擊解安裝支架模組圖。如圖所示，配合水槌式水擊解架組件126、127或穿透式水擊解架組件128、129、130可更換不同形式之水擊解裝置199，對可疑爆裂物直接進行擊解破壞。

請參閱第十圖、第十一圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用示意圖。本發明實施例之模組化應用延伸有救難型如第十圖上、軍用佈雷型如第十圖下、偵蒐通訊型如第十一圖上、警用鎮暴型如第十一圖下。救難型載具可加裝救難型鉤臂、探照燈、多鏡頭即時監控系統、信號槍以及訊號發射球散撒系統，其中以拖車後方裝置可沿途散撒訊號發射球作為導航路線；軍用佈雷型載具可加裝障礙壞鉤臂、戰術手電筒、多鏡頭即時監控系統、雷射瞄準器、闊刀式地雷組，其中以拖車後方可裝置闊刀式地雷，當載具至目的地時可將拖車布置成陣地並離開現場，利用有線或無線感測裝置或是手動遙控引爆裝置對入侵敵方進行嚇阻效用；偵蒐通訊型載具可加裝障礙壞鉤臂、探照燈、360度鏡頭模組、雷射瞄準器、小型基地台，其中以拖車後方可裝置小型基地台作為中繼站用途；警用鎮暴型載具可加裝電擊槍、多鏡頭即時監控系統、揚聲器、收音器、六聯裝40mm榴彈(催淚瓦斯)發射系統。

請參閱第十二圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用訊號傳輸示意圖。當遙控載具行進路線中有障礙物會造成通訊蔽屏，利用本創作救難 型載具模組從載具出發點至載具目的地沿途散撒訊號發射球，訊號發射球所形成之訊號發射網路，作為其餘前往目的地之載具導航路線，如圖十二所示。

請參閱第十三圖，為本發明實施例一種排爆模組化可脫節式載具之模組化延伸應用訊號傳輸示意圖。如圖所示，依上述A載具布置訊號發射球形成導航路線，再利用B載具(偵蒐通訊型)於拖車段載運小型基地台依循導航路線前進，途中適合位置將拖車解鎖後定位後形成中繼站，架設後之中繼站負責控制端接收並將其訊號發射給其餘載具，載具C、D、E可接收中繼站之訊號前往不同目的地執行任務。

本發明之一種排爆模組化可脫節式載具，該載具具備極低矮的機身可靈活於小轎車底盤下活動，搭配可提供訊號與電源供應接座之戰術滑軌連接扈可供選擇安裝監視攝影機、感測器等不同模組以利偵察；因應功能性需求設計出拖車與車體脫節後即停裝置，利用力學原理來組合曲柄滑塊機構與線性軸承等元件，搭配出低成本且穩定度高的定位效果；利用機身模組化前臂加裝鉤爪或夾爪等組件將爆裂物拖至指定區域或對爆裂物直接進行破壞；拖車段亦可放置水擊解裝置、訊號發射器或其他裝置。本發明整合前臂、車體、拖車及定位裝置，經由模組調整後可應用於救災、軍事等用途，以滿足客戶端多元化之需求，使其在未來的應用領域更加寬廣。

上述之實施例僅為例示性說明本發明之特點及 功效，非用以限制本發明之實質技術內容的範圍。任何熟悉此技藝之人士均可在不違背發明之精神及範疇下，對上述實施例進行修飾與變化。因此，本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

Claims (9)

1. 一種模組化可脫節式載具，包括：一車體，該車體為四輪驅動，該車體設置有一電控元件組以及一無線遙控傳輸模組，作為遠端遙控，該車體上方設置有一連接扈，用以更換不同光電組件，該車體之後端設置有一電磁鎖裝置；一拖車，該拖車前端連接於該電磁鎖裝置，該拖車設置有至少一導輪、一定位裝置，其中，該定位裝置與該電磁鎖裝置相連接，且該定位裝置包含有至少一定位軸，其中，當該電磁鎖裝置閉鎖時，該車體與該拖車相結合，且該定位軸不著地，使該拖車從動於該車體運動，當該電磁鎖裝置解鎖時，該車體與該拖車脫節，且該定位軸著地，固定該拖車停留至原地；以及一防水蓋或防水外殼，設置於該車體或該電磁鎖裝置或該車頭外部，用以達成該載具防水之效果。
2. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該車體前端係進一步裝設有一車頭，該車頭設置有一前臂、一馬達及一控制器，其中，該馬達及該控制器與該前臂相連接，用以控制該前臂之旋轉角度，該前臂之前端設有一卡榫，用以更換勾臂、夾爪或水擊解裝置安裝支架組件。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之模組化可脫節式載具，其中，該車體更包括至少一導輪，設置於該車體之前端、左側或右側，用以防止地形障礙之幾何形狀造成車體卡住，利於車體前方越障。
4. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該電磁鎖裝置包含二電磁鎖與一電磁鎖控制元件，該電磁鎖控制元件與該電磁鎖相連，利用激磁原理控制該電磁鎖進行開關。
5. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該定位裝置包含：一滑軌座，係為一框形結構，該滑軌座之左側及右側具有一開口；二個定位機構曲臂，該曲臂係設置於該滑軌座之左側及右側，該曲臂設置有四組軸孔；以及四個聯結軸，水平貫穿該四組軸孔，該四個聯結軸由前至後分別為第一聯結軸、第二聯結軸、第三聯結軸及第四聯結軸；其中，該第二聯結軸係橫向穿過該滑軌座之左側及右側開口，該第二聯結軸由該曲臂之帶動可於該開口內線性運動，該第三聯結軸上係垂直設置有二個定位軸，該定位軸著地時可用以固定該拖車至原地； 其中，當該電磁鎖裝置閉鎖時，該第一聯結軸端面與該電磁鎖裝置互相接觸，該第二聯結軸往x方向靠攏，該第三聯結軸則向y方向移動，同時帶動該二個定位軸，該第四聯結軸即為從動，此時該拖車與該車體互相結合，該拖車仍可從動於該車體運動；其中，當該電磁鎖裝置解鎖時，該第一聯結軸端面與該電磁鎖裝置不接觸，該第二聯結軸往-x方向移動，該第三聯結軸則向-y方向移動同時帶動該二個定位軸著地，該第四聯結軸即為從動，此時拖車與車體分離，車體可自由運動，拖車則因該二個定位軸限制而停留原位。
6. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該車體上方係進一步設置有一滑軌模組，該連接扈係設置於該滑軌模組上。
7. 如申請專利範圍第1項或第6項所述之模組化可脫節式載具，其中，該連接扈係進一步與一雙鏡頭系統或雷射與照明設施系統或其他裝置連結。
8. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該車體更設置有一有線遙控傳輸模組，接上傳輸接頭後可切換遙控方式，或設置有一即時監控傳輸模組，用以將影像傳輸至遙控者內螢幕。
9. 如申請專利範圍第1項所述之模組化可脫節式載具，其中，該車體之高度為135mm以下。