TWI607715B - 自動入楦機及其控制方法 - Google Patents

Description

自動入楦機及其控制方法

本發明是關於一種自動入楦機及其控制方法，特別是關於一種可實現無偏差之自動調整貼合鞋面與楦頭的自動入楦機及其控制方法。

鞋是一種穿在腳上的物品，不僅講求功能時尚、美化裝飾、保護腳部、防止磨損等，一般鞋子於製造過程中，必須經過一入楦的步驟，入楦用的楦頭是製鞋基礎，其中牽涉到足部、楦頭及鞋子三者的關係，但目前鞋材必須透過人力將鞋材套置於楦頭上，鞋材在入楦後，再經由人工進行壓底成型，成型後採人工拔楦結束，以上步驟皆必須經由人工逐一作業，不僅耗費人力，產出時間掌握不易，嚴重影響產品出貨的進度。

目前市面上有許多貼合鞋面與楦頭的技術，其中一種習知技術係針對不同的鞋子款式或尺寸製作不同的對應壓模。由於此種壓模固設在壓缸的壓桿上，因此欲更換壓模時，便需大費周章的拆卸相關機具，不僅浪費時間 也浪費人力，並且容易因為頻繁的拆卸機具而造成機具損壞或影響精度之風險。

另有一種習知的自動入楦機可實現鞋面與楦頭之貼合，其包含機架以及設於機架上的入楦單元。入楦單元由用於夾固鞋楦的夾持裝置、作用於鞋楦後跟部位的入楦裝置和作用於鞋楦前掌部位的壓平裝置所組成。雖然這種自動入楦機結構穩定可靠，能實現自動入楦功能，但鞋面與楦頭之貼合仍會發生偏差之現象，此偏差易造成鞋子各部位接合之錯位以及增加不良品之發生機率。

由此可知，目前市場上缺乏一種可實現無偏差之自動調整貼合鞋面與楦頭的自動入楦機及其控制方法，故相關業者均在尋求其解決之道。

因此，本發明之目的在於提供一種自動入楦機及其控制方法，其透過特定的影像辨識與自動比對之方式來判斷入楦位置有無偏差並透過抵靠裝置自動地依據偏差狀況來調校鞋材，可實現無偏差之自動入楦，以解決傳統透過更換機具以及入楦貼合而發生偏差所衍生的問題。

依據本發明一態樣之一實施方式提供一種自動入楦機，其包含滑動軌道、驅動位移裝置、抵靠裝置以及攝像處理裝置。滑動軌道對應一楦頭。驅動位移裝置受限往復位移於滑動軌道上且對應靠離楦頭。抵靠裝置連接驅動位移裝置，且抵靠裝置受驅動位移裝置連動而抵靠一鞋 材，致使鞋材緊密貼合楦頭。攝像處理裝置訊號連接驅動位移裝置，攝像處理裝置朝向楦頭並攝影鞋材而輸出一實際鞋面影像，且攝像處理裝置儲存一預定鞋面影像，並比對預定鞋面影像與實際鞋面影像而運算輸出一影像誤差值。驅動位移裝置與抵靠裝置依據影像誤差值抵靠鞋材，藉以令影像誤差值減小。

藉此，本發明之自動入楦機利用取像裝置取得影像，且能自動判斷入楦位置有無偏差並透過滾輪裝置自動調整鞋材，可實現無偏差之自動調校，進而讓鞋材準確地貼合於楦頭上。

依據前述實施方式之其他實施例如下：前述滑動軌道的延伸方向可平行於一X軸；驅動位移裝置驅使抵靠裝置沿一YZ平面轉動；攝像處理裝置之一攝影方向平行於一Z軸；楦頭朝向滑動軌道的延伸方向。前述攝像處理裝置可包含一攝像模組、一記憶模組以及一處理控制模組。其中攝像模組具有一攝影方向，攝影方向對應鞋材之一外表面，攝像模組攝影鞋材而輸出實際鞋面影像。記憶模組儲存預定鞋面影像。至於處理控制模組則訊號連接攝像模組、記憶模組以及驅動位移裝置。處理控制模組接收並比對實際鞋面影像與預定鞋面影像而運算輸出影像誤差值，且處理控制模組依據影像誤差值控制驅動位移裝置。再者，前述抵靠裝置可包含二個相對應之固定座與二個相對應之前端夾具。其中二個固定座均連接驅動位移裝置。而二個前端夾具分別設於二個固定座，且二個前端夾具之 位移方向彼此相反。前端夾具夾持鞋材之一外表面，藉以令鞋材之一內表面緊密貼合楦頭。前述自動入楦機可包含一架體、一後端抵靠裝置以及一後端攝像模組。架體設有滑動軌道、驅動位移裝置、抵靠裝置以及攝像處理裝置。後端抵靠裝置連接前述的抵靠裝置，且後端抵靠裝置夾壓鞋材之一後端外表面。後端攝像模組設於架體上且訊號連接攝像處理裝置，後端攝像模組對應楦頭的後端並攝影後端外表面而輸出一實際後端鞋面影像。攝像處理裝置儲存一預定後端鞋面影像並比對預定後端鞋面影像與實際後端鞋面影像而運算輸出一後端影像誤差值。其中驅動位移裝置與後端抵靠裝置依據後端影像誤差值抵靠夾壓鞋材，藉以令後端影像誤差值減小。此外，前述自動入楦機可包含一架體、一後端抵靠裝置以及一後端攝像模組。架體設有滑動軌道、驅動位移裝置、抵靠裝置以及攝像處理裝置。後端抵靠裝置設於架體上，且後端抵靠裝置夾壓鞋材之一後端外表面。至於後端攝像模組則設於架體上且訊號連接攝像處理裝置，後端攝像模組對應楦頭的後端並攝影後端外表面而輸出一實際後端鞋面影像。攝像處理裝置儲存一預定後端鞋面影像並比對預定後端鞋面影像與實際後端鞋面影像而運算輸出一後端影像誤差值。其中後端抵靠裝置依據後端影像誤差值抵靠夾壓鞋材，藉以令後端影像誤差值減小。

藉此，本發明的自動入楦機之控制方法透過雙攝像處理裝置與雙抵靠裝置可調整鞋子的前半部與後半部，並能完整且同步地調校鞋材與楦頭的相對位置。

依據本發明另一態樣之一實施方式提供一種自動入楦機之控制方法，其用以貼合一鞋材於一楦頭上。此自動入楦機之控制方法包含一影像擷取步驟、一計算誤差步驟以及一驅動位移步驟。其中影像擷取步驟係利用一攝像處理裝置擷取鞋材而輸出一實際鞋面影像。計算誤差步驟係比對實際鞋面影像與一預定鞋面影像而計算輸出一影像誤差值。驅動位移步驟係依據影像誤差值控制移動一抵靠裝置，致使影像誤差值減小。

藉此，本發明的自動入楦機之控制方法可透過影像比對來自動判斷入楦位置有無偏差，並利用抵靠裝置自動調整鞋材與楦頭的貼合狀態。

依據前述實施方式之其他實施例如下：前述驅動位移步驟可依據影像誤差值控制移動一驅動位移裝置，致使影像誤差值減小。前述驅動位移步驟可包含一第一驅動位移子步驟、一第二驅動位移子步驟以及一第三驅動位移子步驟。第一驅動位移子步驟係驅動前述的驅動位移裝置之一底部氣缸，藉以令驅動位移裝置之一滑動座位移於滑動軌道上。第二驅動位移子步驟係驅動前述的驅動位移裝置之一馬達而轉動一渦桿渦輪，藉以令驅動位移裝置之一夾持氣缸受渦桿渦輪連動旋轉。第三驅動位移子步驟係驅動夾持氣缸，藉以令抵靠裝置之二固定座相對位移。另 外，前述自動入楦機之控制方法可包含一後端影像擷取步驟、一後端計算誤差步驟以及一後端驅動位移步驟。其中後端影像擷取步驟係利用一後端攝像模組擷取鞋材而輸出一實際後端鞋面影像。後端計算誤差步驟係比對實際後端鞋面影像與一預定後端鞋面影像而計算輸出一後端影像誤差值。至於後端驅動位移步驟則依據後端影像誤差值控制移動一後端驅動位移裝置與一後端抵靠裝置，致使後端影像誤差值減小。

藉此，本發明的自動入楦機之控制方法透過雙攝像處理裝置與雙抵靠裝置可調整鞋子的前半部與後半部，並能完整且同步地調校鞋材與楦頭的相對位置。

100、100a、100b‧‧‧自動入楦機

102‧‧‧鞋材

104‧‧‧楦頭

200‧‧‧滑動軌道

300‧‧‧驅動位移裝置

310‧‧‧滑動座

320‧‧‧底部氣缸

330‧‧‧馬達

340‧‧‧渦桿渦輪

350‧‧‧夾持氣缸

400‧‧‧抵靠裝置

410a、410b‧‧‧固定座

420a、420b‧‧‧前端夾具

422a、422b‧‧‧內側面

500‧‧‧攝像處理裝置

510‧‧‧攝像模組

510a‧‧‧後端攝像模組

520‧‧‧記憶模組

530‧‧‧處理控制模組

900、900a、900b‧‧‧自動入楦機之控制方法

S12‧‧‧影像擷取步驟

S14‧‧‧計算誤差步驟

S16‧‧‧驅動位移步驟

S22‧‧‧影像擷取步驟

S24‧‧‧計算誤差步驟

S26‧‧‧驅動位移步驟

S262‧‧‧第一驅動位移子步驟

S264‧‧‧第二驅動位移子步驟

S266‧‧‧第三驅動位移子步驟

S32‧‧‧開始步驟

S34‧‧‧前端控制步驟

S342‧‧‧前端影像擷取步驟

S344‧‧‧前端計算誤差步驟

S346‧‧‧前端驅動位移步驟

S36‧‧‧後端控制步驟

S362‧‧‧後端影像擷取步驟

S364‧‧‧後端計算誤差步驟

S366‧‧‧後端驅動位移步驟

540‧‧‧螢幕

600‧‧‧架體

610‧‧‧架體平台

620‧‧‧上方固定部

700、700b‧‧‧後端抵靠裝置

700a‧‧‧後端驅動位移裝置

710a、710b‧‧‧後端固定座

720a、720b‧‧‧後端馬達

730a、730b‧‧‧後端氣缸

740a、740b‧‧‧後端滾輪

S38‧‧‧結束步驟

第1A圖係繪示本發明一實施例之自動入楦機的示意圖。

第1B圖係繪示第1A圖之自動入楦機的爆炸圖。

第1C圖係繪示第1A圖之自動入楦機的俯視圖。

第1D圖係繪示第1A圖之自動入楦機旋轉抵靠裝置的側視圖。

第1E圖係繪示第1A圖之自動入楦機的方塊圖。

第2A圖係繪示本發明另一實施例之自動入楦機的一立體示意圖。

第2B圖係繪示第2A圖之自動入楦機的另一立體示意圖。

第2C圖係繪示第2A圖之自動入楦機的俯視圖。

第2D圖係繪示第2A圖之自動入楦機旋轉抵靠裝置的側視圖。

第2E圖係繪示第2A圖之自動入楦機的方塊圖。

第3A圖係繪示本發明又一實施例之自動入楦機的一立體示意圖。

第3B圖係繪示第3A圖之自動入楦機的另一立體示意圖。

第3C圖係繪示第3A圖之自動入楦機的側視圖。

第3D圖係繪示第3A圖之自動入楦機的方塊圖。

第4圖係繪示本發明一實施例的自動入楦機之控制方法的流程示意圖。

第5圖係繪示本發明另一實施例的自動入楦機之控制方法的流程示意圖。

第6圖係繪示本發明又一實施例的自動入楦機之控制方法的流程示意圖。

以下將參照圖式說明本發明之複數個實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之；並且重複之元件將可能使用相同的編號表示之。

請一併參閱第1A~1E圖，第1A圖係繪示本發明一實施例之自動入楦機100的示意圖。第1B圖係繪示第1A圖之自動入楦機100的爆炸圖。第1C圖係繪示第1A圖之自動入楦機100的俯視圖。第1D圖係繪示第1A圖之自動入楦機100旋轉抵靠裝置400的側視圖。第1E圖係繪示第1A圖之自動入楦機100的方塊圖。如圖所示，自動入楦機100用以準確地貼合鞋材102於楦頭104上，且自動入楦機100包含滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400、攝像處理裝置500以及架體600。

滑動軌道200設於架體600上且對應楦頭104。滑動軌道200的延伸方向平行於X軸，且楦頭104朝向滑動軌道200的延伸方向。

驅動位移裝置300受限往復位移於滑動軌道200上且對應靠離楦頭104。詳細地說，驅動位移裝置300包含滑動座310、底部氣缸320、馬達330、渦桿渦輪340以及夾持氣缸350。滑動座310可位移地連接滑動軌道200。底部氣缸320連接滑動座310，此滑動座310受底部氣缸320驅動而順著滑動軌道200沿X軸方向位移。再者，馬達330設於滑動座310上。渦桿渦輪340設於滑動座310上並連接馬達330，且渦桿渦輪340受馬達330驅動。至於夾持氣缸350則連接於渦桿渦輪340與抵靠裝置400之間。此夾持氣缸350驅動位移抵靠裝置400，且受馬達330驅動的渦桿渦輪340轉動夾持氣缸350，藉以令抵靠裝置400沿YZ平面旋轉。換句話說， 驅動位移裝置300驅使抵靠裝置400沿YZ平面轉動。此外，滑動軌道200結合滑動座310之結構有足夠的滑動距離，可以讓抵靠裝置400的位移範圍涵蓋鞋材102與楦頭104的最前端與最後端，亦即滑動座310的滑動距離大於等於楦頭104的長度。

抵靠裝置400連接驅動位移裝置300，且抵靠裝置400受驅動位移裝置300連動而抵靠鞋材102，致使鞋材102緊密貼合楦頭104。詳細地說，抵靠裝置400包含二個相對應之固定座410a、410b與二個相對應之前端夾具420a、420b。其中二個固定座410a、410b均連接驅動位移裝置300的夾持氣缸350。此外，二個前端夾具420a、420b分別設於二個固定座410a、410b，且二個前端夾具420a、420b之位移方向彼此相反，亦即二個前端夾具420a、420b可彼此相對靠近或分離。前端夾具420a、420b夾持鞋材102之外表面，藉以令鞋材102的內表面緊密貼合楦頭104的外表面。換句話說，夾持氣缸350位移固定座410a、410b而連動前端夾具420a、420b，致使前端夾具420a、420b推抵夾壓鞋材102以緊貼楦頭104。另外值得一提的是，前端夾具420a、420b不但可同步朝同方向沿YZ平面旋轉、相對靠近夾壓或相對分離鬆開之外，還可以相對於楦頭104上下移動位置，亦即前端夾具420a、420b可以沿Z軸方向位移，進而使前端夾具420a、420b的內側面422a、422b能夠貼合鞋材102的任何一部位。此外，前端夾具420a、420b的形 狀可對應不同的鞋型、鞋形或楦頭104作適當地規劃，而且使用者可選擇拆換不同結構的抵靠裝置400以符合需求。藉此，本發明之驅動位移裝置300搭配抵靠裝置400可以使鞋材102與楦頭104兩者相對應之各部位完整且正確地貼合。

攝像處理裝置500訊號連接驅動位移裝置300，攝像處理裝置500朝向楦頭104並攝影鞋材102而輸出一實際鞋面影像。攝像處理裝置500之攝影方向平行於Z軸。攝像處理裝置500儲存一預定鞋面影像，並比對預定鞋面影像與實際鞋面影像而運算輸出一影像誤差值。驅動位移裝置300與抵靠裝置400依據影像誤差值位移抵靠鞋材102，藉以令影像誤差值減小。詳細地說，攝像處理裝置500包含攝像模組510、記憶模組520、處理控制模組530以及螢幕540。其中攝像模組510具有一攝影方向，攝影方向對應鞋材102之一外表面，攝像模組510攝影鞋材102而輸出實際鞋面影像。記憶模組520儲存預定鞋面影像。而處理控制模組530則訊號連接攝像模組510、記憶模組520以及驅動位移裝置300。處理控制模組530接收並比對實際鞋面影像與預定鞋面影像而運算輸出影像誤差值，且處理控制模組530依據影像誤差值控制驅動位移裝置300的底部氣缸320、馬達330及夾持氣缸350。也就是說，當影像誤差值不等於零時，處理控制模組530會先判斷並輸出一鞋面誤差位置，然後依據鞋面誤差位置控制底部氣缸320而移動抵靠裝置400，致使抵靠 裝置400移到鞋材102的實際鞋面誤差部位，此實際鞋面誤差部位係對應鞋面誤差位置。等到抵靠裝置400移至實際鞋面誤差部位之後，處理控制模組530會控制馬達330與夾持氣缸350而使影像誤差值減小，直到影像誤差值等於零為止。此外，螢幕540訊號連接處理控制模組530，並顯示實際鞋面影像、預定鞋面影像以及影像誤差值，其可讓使用者即時地觀察鞋材102與楦頭104的貼合狀況。

架體600上設有滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400以及攝像處理裝置500。詳細地說，架體600包含一架體平台610與一上方固定部620。上方固定部620連接架體平台610且位於架體平台610的上方。架體平台610裝設楦頭104、滑動軌道200、驅動位移裝置300及抵靠裝置400，且架體平台610位於XY平面上。而上方固定部620則裝設攝像處理裝置500。另外值得一提的是，本發明之攝像處理裝置500亦可位移地設於上方固定部620上，而且係對應抵靠裝置400同步位移。因此，攝像處理裝置500可以透過各種角度觀察鞋材102之各部位與楦頭104貼合的情況，並即時回傳這些不同角度與位置的實際鞋面影像至處理控制模組530，以供其分析判斷是否需調校鞋材102。

請一併參閱第2A~2E圖，第2A圖係繪示本發明另一實施例之自動入楦機100a的一立體示意圖。第2B圖係繪示第2A圖之自動入楦機100a的另一立體示意 圖。第2C圖係繪示第2A圖之自動入楦機100a的俯視圖。第2D圖係繪示第2A圖之自動入楦機100a旋轉抵靠裝置400的側視圖。第2E圖係繪示第2A圖之自動入楦機100a的方塊圖。如圖所示，自動入楦機100a包含滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400、攝像處理裝置500、架體600、後端抵靠裝置700以及後端攝像模組510a。

配合參閱第1A圖，在第2A圖之實施方式中，滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400、攝像處理裝置500及架體600均與第1A圖中對應之方塊相同，不再贅述。特別的是，第2A圖實施方式之抵靠裝置400係夾壓鞋材102之前端外表面，而後端抵靠裝置700係夾壓鞋材102之後端外表面。再者，自動入楦機100a更包含後端抵靠裝置700與後端攝像模組510a。其中後端抵靠裝置700連接驅動位移裝置300，且後端抵靠裝置700包含二個後端固定座710a、710b、二個後端馬達720a、720b、二個後端氣缸730a、730b以及二個後端滾輪740a、740b。後端固定座710a、後端馬達720a、後端氣缸730a及後端滾輪740a分別與後端固定座710b、後端馬達720b、後端氣缸730b及後端滾輪740b相互對應且對稱X軸。後端固定座710a、710b分別連接抵靠裝置400的固定座410a、410b，且後端固定座710a、710b與固定座410a、410b同步受夾持氣缸350控制位移而連動。後端馬達720a、720b分別設於後端固定座710a、 710b的一端，且後端馬達720a、720b分別帶動後端滾輪740a、740b旋轉。另外，後端氣缸730a、730b分別設於後端固定座710a、710b的另一端，後端氣缸730a控制位移後端滾輪740a與後端馬達720a，而後端氣缸730b控制位移後端滾輪740b與後端馬達720b。後端馬達720a、720b與後端氣缸730a、730b均訊號連接處理控制模組530且受處理控制模組530控制。後端滾輪740a、740b分別設於後端固定座710a、710b，且後端滾輪740a、740b之轉動方向彼此相反而滾壓鞋材102的後端外表面。此外，後端攝像模組510a設於架體600的架體平台610上並訊號連接攝像處理裝置500，而後端抵靠裝置700亦訊號連接攝像處理裝置500，且後端攝像模組510a對應楦頭104的後端並攝影後端外表面而輸出一實際後端鞋面影像。攝像處理裝置500的記憶模組520儲存一預定後端鞋面影像，且攝像處理裝置500的處理控制模組530比對預定後端鞋面影像與實際後端鞋面影像而運算輸出一後端影像誤差值。驅動位移裝置300與後端抵靠裝置700依據後端影像誤差值抵靠夾壓鞋材102，藉以令後端影像誤差值減小。另外，後端攝像模組510a與攝像處理裝置500之攝像模組510結構相同，故不再贅述。而值得一提的是，後端攝像模組510a與攝像處理裝置500之攝像模組510可共用同一組記憶模組520與處理控制模組530來比對影像並運算輸出對應的誤差值。藉此，本發明之自動入楦機100a利用雙攝像處理裝置與雙抵靠裝置來 調整鞋材102的前半部與後半部，能完整且同步地調校各部位的鞋材102。

請一併參閱第3A~3D圖，第3A圖係繪示本發明又一實施例之自動入楦機100b的一立體示意圖。第3B圖係繪示第3A圖之自動入楦機100b的另一立體示意圖。第3C圖係繪示第3A圖之自動入楦機100b的側視圖。第3D圖係繪示第3A圖之自動入楦機100b的方塊圖。如圖所示，自動入楦機100b包含滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400、攝像處理裝置500、架體600、後端驅動位移裝置700a、後端抵靠裝置700b以及後端攝像模組510a。

配合參閱第2A圖，在第3A圖之實施方式中，滑動軌道200、驅動位移裝置300、抵靠裝置400、攝像處理裝置500、架體600及後端攝像模組510a均與第2A圖中對應之方塊相同，不再贅述。特別的是，第3A圖實施方式之抵靠裝置400係夾壓鞋材102之前端外表面，而後端抵靠裝置700b係夾壓鞋材102之後端外表面。再者，自動入楦機100b更包含後端驅動位移裝置700a與後端抵靠裝置700b。此後端驅動位移裝置700a設於架體600上並連接後端抵靠裝置700b，且後端抵靠裝置700b夾壓鞋材102之後端外表面。本實施例之後端驅動位移裝置700a為一個可沿Y軸方向伸縮的後端夾持氣缸，其用以驅動位移後端抵靠裝置700b。而後端抵靠裝置700b則包含二個後端固定座710a、710b、二個後端馬達720a、 720b、二個後端氣缸730a、730b以及二個後端滾輪740a、740b。其中後端固定座710a、後端馬達720a、後端氣缸730a及後端滾輪740a分別與後端固定座710b、後端馬達720b、後端氣缸730b及後端滾輪740b相互對應且對稱Z軸。此外，後端驅動位移裝置700a的兩端分別連接後端固定座710a、710b，且控制後端固定座710a、710b相對位移。換句話說，後端驅動位移裝置700a用以縮小或增大後端固定座710a、710b彼此之間的距離，進而使後端滾輪740a、740b之間的距離改變。藉此，本發明之自動入楦機100b利用雙攝像處理裝置與雙抵靠裝置來調整鞋材102的前半部與後半部。由於鞋材102之前端外表面與後端外表面的軟硬程度、形狀以及位置不盡相同，因此本發明透過不同的夾壓機制來實現相異部位之貼合，可完整且同步地調校各部位的鞋材102。

另外，自動入楦機100b之後端驅動位移裝置700a還可包含後端滑動軌道(未示於圖中)，此後端滑動軌道設於架體600的上方固定部620上且連接後端驅動位移裝置700a。後端滑動軌道可讓後端驅動位移裝置700a沿X軸方向滑移，進而使後端滾輪740a、740b沿X軸方向移動而夾壓不同位置的鞋材102。當然，驅動位移裝置300與後端驅動位移裝置700a會分別控制抵靠裝置400與後端抵靠裝置700b，使抵靠裝置400與後端抵靠裝置700b不會彼此撞到或觸碰，以避免發生裝置的損壞。

請一併參閱第1A與4圖，第4圖係繪示本發明一實施例的自動入楦機之控制方法900的流程示意圖。此自動入楦機之控制方法900用以貼合鞋材102於楦頭104上，其包含影像擷取步驟S12、計算誤差步驟S14以及驅動位移步驟S16。其中影像擷取步驟S12係利用攝像處理裝置500擷取鞋材102而輸出一實際鞋面影像。計算誤差步驟S14係比對實際鞋面影像與一預定鞋面影像而計算輸出一影像誤差值。驅動位移步驟S16係依據影像誤差值控制移動抵靠裝置400，致使影像誤差值減小。藉此，本發明的自動入楦機之控制方法900可透過影像比對來自動判斷入楦位置有無偏差，並利用抵靠裝置400自動調整鞋材102與楦頭104的貼合狀態。

請一併參閱第1A與5圖。第5圖係繪示本發明另一實施例的自動入楦機之控制方法900a的流程示意圖。此自動入楦機之控制方法900a包含影像擷取步驟S22、計算誤差步驟S24以及驅動位移步驟S26。其中影像擷取步驟S22係利用攝像處理裝置500擷取鞋材102而輸出一實際鞋面影像。計算誤差步驟S24係比對實際鞋面影像與一預定鞋面影像而計算輸出一影像誤差值。驅動位移步驟S26係依據影像誤差值控制移動抵靠裝置400，致使影像誤差值減小。詳細地說，驅動位移步驟S26可依據影像誤差值控制移動驅動位移裝置300而連動抵靠裝置400，藉以令攝像處理裝置500的影像誤差值減小。驅動位移步驟S26包含第一驅動位移子步驟S262、第二驅動 位移子步驟S264以及第三驅動位移子步驟S266。第一驅動位移子步驟S262係驅動驅動位移裝置300之底部氣缸320，藉以令驅動位移裝置300之滑動座310位移於滑動軌道200上。第二驅動位移子步驟S264係驅動驅動位移裝置300之馬達330而轉動渦桿渦輪340，藉以令驅動位移裝置300之夾持氣缸350受渦桿渦輪340連動而沿YZ平面旋轉。第三驅動位移子步驟S266係驅動夾持氣缸350，藉以令抵靠裝置400之二個固定座410a、410b相對位移，進而帶動前端夾具420a、420b夾壓鞋材102的外表面並使鞋材102的內表面準確地貼合於楦頭104上。

請一併參閱第3A與6圖，第6圖係繪示本發明又一實施例的自動入楦機之控制方法900b的流程示意圖。自動入楦機之控制方法900b包含開始步驟S32、前端控制步驟S34、後端控制步驟S36以及結束步驟S38。其中前端控制步驟S34包含前端影像擷取步驟S342、前端計算誤差步驟S344以及前端驅動位移步驟S346。而後端控制步驟S36則包含後端影像擷取步驟S362、後端計算誤差步驟S364以及後端驅動位移步驟S366。前端控制步驟S34與後端控制步驟S36之差異在於前端控制步驟S34係控制驅動位移裝置300、抵靠裝置400以及攝像處理裝置500的作動，而後端控制步驟S36則是控制後端驅動位移裝置700a、後端抵靠裝置700b以及後端攝像模組510a的作動。再者，前端影像擷取步驟S342係利用攝像處理裝置500擷取鞋材102而輸出一實際鞋面影像。前端 計算誤差步驟S344係比對實際鞋面影像與一預定鞋面影像而計算輸出一影像誤差值。前端驅動位移步驟S346係依據影像誤差值控制移動抵靠裝置400，致使影像誤差值減小。此外，後端影像擷取步驟S362係利用一後端攝像模組510a擷取鞋材102而輸出一實際後端鞋面影像。後端計算誤差步驟S364係比對實際後端鞋面影像與一預定後端鞋面影像而計算輸出一後端影像誤差值。至於後端驅動位移步驟S366則依據後端影像誤差值控制移動後端驅動位移裝置700a與後端抵靠裝置700b，致使後端影像誤差值減小。藉此，本發明的自動入楦機之控制方法900b可雙取像裝置與雙滾輪裝置分別調整鞋子的前半部與後半部，進而完整且同步地調校各部位的鞋材102。

由上述實施方式可知，本發明具有下列優點：其一，透過影像比對可自動判斷入楦位置有無偏差，而且利用滾輪裝置能自動調整鞋材與楦頭的貼合狀態，以實現無偏差之自動調校，進而讓鞋材準確地貼合於楦頭上。其二，雙取像裝置與雙滾輪裝置可分別調整鞋子的前半部與後半部，能完整且同步地調校鞋材各部位。其三，前端驅動位移裝置與後端驅動位移裝置會分別控制前端抵靠裝置與後端抵靠裝置，確保前端抵靠裝置與後端抵靠裝置不會彼此撞到或觸碰，以避免發生裝置的損壞。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之 精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧自動入楦機

102‧‧‧鞋材

104‧‧‧楦頭

200‧‧‧滑動軌道

300‧‧‧驅動位移裝置

310‧‧‧滑動座

320‧‧‧底部氣缸

330‧‧‧馬達

340‧‧‧渦桿渦輪

350‧‧‧夾持氣缸

400‧‧‧抵靠裝置

410a、410b‧‧‧固定座

420a、420b‧‧‧前端夾具

422a、422b‧‧‧內側面

510‧‧‧攝像模組

600‧‧‧架體

610‧‧‧架體平台

620‧‧‧上方固定部

Claims (8)

1. 一種自動入楦機，包含：一滑動軌道，對應一楦頭；一驅動位移裝置，受限往復位移於該滑動軌道上且對應靠離該楦頭；一抵靠裝置，連接該驅動位移裝置，該抵靠裝置受該驅動位移裝置連動而抵靠一鞋材，致使該鞋材緊密貼合該楦頭；以及一攝像處理裝置，訊號連接該驅動位移裝置，該攝像處理裝置朝向該楦頭並攝影該鞋材而輸出一實際鞋面影像，且該攝像處理裝置儲存一預定鞋面影像，並比對該預定鞋面影像與該實際鞋面影像而運算輸出一影像誤差值，該驅動位移裝置與該抵靠裝置依據該影像誤差值抵靠該鞋材，藉以令該影像誤差值減小；其中該滑動軌道的延伸方向平行於一X軸，該驅動位移裝置驅使該抵靠裝置沿一YZ平面轉動，該攝像處理裝置之一攝影方向平行於一Z軸，該楦頭朝向該滑動軌道的延伸方向。
2. 如申請專利範圍第1項所述之自動入楦機，其中該攝像處理裝置包含：一攝像模組，具有一攝影方向，該攝影方向對應該鞋材之一外表面，該攝像模組攝影該鞋材而輸出該實際鞋面影像；一記憶模組，儲存該預定鞋面影像；以及 一處理控制模組，訊號連接該攝像模組、該記憶模組及該驅動位移裝置，該處理控制模組接收並比對該實際鞋面影像與該預定鞋面影像而運算輸出該影像誤差值，且該處理控制模組依據該影像誤差值控制該驅動位移裝置。
3. 如申請專利範圍第1項所述之自動入楦機，其中該抵靠裝置包含：二相對應之固定座，連接該驅動位移裝置；以及二相對應之前端夾具，分別設於該二固定座，該二前端夾具之位移方向彼此相反，且該二前端夾具夾持該鞋材之一外表面，藉以令該鞋材之一內表面緊密貼合該楦頭。
4. 如申請專利範圍第1項所述之自動入楦機，更包含：一架體，設有該滑動軌道、該驅動位移裝置、該抵靠裝置及該攝像處理裝置；一後端抵靠裝置，連接該抵靠裝置，該後端抵靠裝置夾壓該鞋材之一後端外表面；以及一後端攝像模組，設於該架體上且訊號連接該攝像處理裝置，該後端攝像模組對應該楦頭的後端並攝影該後端外表面而輸出一實際後端鞋面影像，該攝像處理裝置儲存一預定後端鞋面影像並比對該預定後端鞋面影像與該實際後端鞋面影像而運算輸出一後端影像誤差值； 其中該驅動位移裝置與該後端抵靠裝置依據該後端影像誤差值抵靠夾壓該鞋材，藉以令該後端影像誤差值減小。
5. 如申請專利範圍第1項所述之自動入楦機，更包含：一架體，設有該滑動軌道、該驅動位移裝置、該抵靠裝置及該攝像處理裝置；一後端抵靠裝置，設於該架體上，該後端抵靠裝置夾壓該鞋材之一後端外表面；以及一後端攝像模組，設於該架體上且訊號連接該攝像處理裝置，該後端攝像模組對應該楦頭的後端並攝影該後端外表面而輸出一實際後端鞋面影像，該攝像處理裝置儲存一預定後端鞋面影像並比對該預定後端鞋面影像與該實際後端鞋面影像而運算輸出一後端影像誤差值；其中該後端抵靠裝置依據該後端影像誤差值抵靠夾壓該鞋材，藉以令該後端影像誤差值減小。
6. 一種自動入楦機之控制方法，用以貼合一鞋材於一楦頭上，該自動入楦機之控制方法包含以下步驟：一影像擷取步驟，係利用一攝像處理裝置擷取該鞋材而輸出一實際鞋面影像；一計算誤差步驟，係比對該實際鞋面影像與一預定鞋面影像而計算輸出一影像誤差值；以及 一驅動位移步驟，係依據該影像誤差值控制移動一抵靠裝置，致使該影像誤差值減小，該驅動位移步驟包含：一第一驅動位移子步驟，係驅動該驅動位移裝置之一底部氣缸，藉以令該驅動位移裝置之一滑動座位移於一滑動軌道上；一第二驅動位移子步驟，係驅動該驅動位移裝置之一馬達而轉動一渦桿渦輪，藉以令該驅動位移裝置之一夾持氣缸受該渦桿渦輪連動旋轉；及一第三驅動位移子步驟，係驅動該夾持氣缸，藉以令該抵靠裝置之二固定座相對位移。
7. 如申請專利範圍第6項所述之自動入楦機之控制方法，其中該驅動位移步驟係依據該影像誤差值控制移動一驅動位移裝置，致使該影像誤差值減小。
8. 如申請專利範圍第6項所述之自動入楦機之控制方法，更包含：一後端影像擷取步驟，係利用一後端攝像模組擷取該鞋材而輸出一實際後端鞋面影像；一後端計算誤差步驟，係比對該實際後端鞋面影像與一預定後端鞋面影像而計算輸出一後端影像誤差值；以及一後端驅動位移步驟，係依據該後端影像誤差值控制移動一後端驅動位移裝置與一後端抵靠裝置，致使該後端影像誤差值減小。