TWI577968B

TWI577968B - 定位導航方法及其電子裝置

Info

Publication number: TWI577968B
Application number: TW104119755A
Authority: TW
Inventors: 王煥昇; 彭信華; 吳方儒
Original assignee: 金寶電子工業股份有限公司; 泰金寶電通股份有限公司
Priority date: 2015-06-18
Filing date: 2015-06-18
Publication date: 2017-04-11
Also published as: TW201700954A; US9588520B2; US20160370803A1; CN106257240B; CN106257240A

Description

定位導航方法及其電子裝置

本發明是有關於一種導航方法及其電子裝置，且特別是用於對室內環境進行定位的一種定位導航方法及其電子裝置。

隨著科技的進步，可隨身攜帶的小型化電子裝置已經是普及於日常生活之中。通過不同的應用程式(Application,APP)，電子裝置可具有不同的功能，例如是通訊、娛樂、報時、導航等功能。習知的導航功能，具有領導電子裝置的使用者由出發地點移動至目標地點的功能，並且必須是正確地引導電子裝置的使用者。基於此前提，對於導航功能所適用的環境，都需要先進行準確地定位。

相對於室外環境，由於室內環境相對的範圍較小，在定位上所要求的精度自然較高。然而，室內環境通常具有較多的轉角或死角，結構上顯得較複雜，因此如何正確地對室內環境，特別是室內環境的外圍輪廓進行精準的定位，仍是本領域技術人員所努力的目標之一。

本發明提供一種定位導航方法及其電子裝置，藉由在室內環境之中移動並紀錄多個位置座標點來對室內環境進行定位。特別的是，對於室內環境的各個轉角，本發明所提出的定位導航方法及其電子裝置，能較準確地對其定位。

本發明的一實施例提出一種定位導航方法，適用於電子裝置以對室內環境進行定位。電子裝置包括複數個第一感測器與第二感測器。定位導航方法包括下列步驟。從起始位置開始進行移動程序。於移動程序之中，由第一感測器持續進行距離感測，由第二感測器持續進行方位感測，並且每隔第一時間週期，紀錄對應電子裝置的位置座標點。當感測到電子裝置與障礙物之間的間隔距離落入預設距離範圍時，進行轉向程序。於轉向程序之中，電子裝置依據第二感測器轉動一轉向角度，並且每隔第二時間週期，紀錄對應電子裝置的過渡位置座標點。於轉向程序完成後，依據每一過渡位置座標點與障礙物的間隔距離、每一過渡位置座標點所對應的轉向角度、距離信任權重以及角度信任權重，由所紀錄的過渡位置座標點之中決定對應轉向程序的位置座標點，並且重新執行移動程序。

本發明的另一實施例提出一種電子裝置，其適於對室內環境進行定位。電子裝置包括移動構件、複數第一感測器、第二感測器、儲存單元以及控制單元。控制單元耦接至移動構件、第一感測器、第二感測器與儲存單元。控制單元控制電子裝置從起始位置開始進行移動程序。於移動程序之中，由第一感測器持續進行距離感測，由第二感測器持續進行方位感測，並且每隔第一時間週期，儲存單元紀錄對應電子裝置的位置座標點。當感測到電子裝置與障礙物之間的間隔距離落入預設距離範圍時，控制單元控制電子裝置進行轉向程序。於轉向程序之中，電子裝置依據第二感測器轉動一轉向角度，並且每隔第二時間週期，儲存單元紀錄對應電子裝置的過渡位置座標點。於轉向程序完成後，控制單元依據每一過渡位置座標點與障礙物的間隔距離、每一過渡位置座標點所對應的轉向角度、距離信任權重以及角度信任權重，由儲存單元所紀錄的過渡位置座標點之中決定對應轉向程序的位置座標點，並且重新執行移動程序。

基於上述，本發明實施例所提供的定位導航方法及其電子裝置，藉由執行移動程序來不斷地紀錄位置座標點。當電子裝置遭遇障礙物時，可藉由執行轉向程序離開障礙物，並且對於轉向程序中所紀錄的過渡位置座標點進行選擇，藉以從中取得對應轉向程序的位置座標點。透過所紀錄的位置座標點，定位導航方法及其電子裝置可以準確地描繪室內環境。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

10‧‧‧使用者介面

120‧‧‧地圖層

140‧‧‧資料層

160‧‧‧視覺輔助層

200‧‧‧電子裝置

210‧‧‧第一感測器

220‧‧‧第二感測器

230‧‧‧儲存單元

240‧‧‧控制單元

242‧‧‧晶片單元

250‧‧‧移動構件

S‧‧‧起始位置

P‧‧‧位置座標點

B1‧‧‧第一邊界

B2‧‧‧第二邊界

X1、X2、X3‧‧‧過渡位置座標點

θ1、θ2、θ3‧‧‧轉向角度

d1、d2、d3‧‧‧間隔距離

S320、S340、S360‧‧‧定位導航方法的步驟

S620、S640、S660‧‧‧決定對應轉向程序的位置座標點的步驟

下面的所附圖式是本發明的說明書的一部分，繪示了本發明的示例實施例，所附圖式與說明書的描述一起說明本發明的原理。

圖1是依照本發明一實施例所繪示的導航應用的概念圖。

圖2是依照本發明一實施例所繪示的電子裝置的方塊圖。

圖3是依照本發明一實施例所繪示的定位導航方法的流程圖。

圖4是依照本發明一實施例所繪示的移動程序的示意圖。

圖5A是依照本發明一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。

圖5B是依照本發明另一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。

圖5C是依照本發明又一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。

圖6A是依照本發明一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的流程圖。

圖6B是依照本發明一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的示意圖。

圖6C是依照本發明另一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的示意圖。

圖7是依照本發明一實施例所繪示的逃脫程序的示意圖。

現將詳細參考本發明之示範性實施例，在附圖中說明所述示範性實施例之實例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件代表相同或類似部分。

圖1是依照本發明一實施例所繪示的導航應用(Navigation App)的概念圖。在本實施例中，導航應用可供使用者對應地遙控遠端裝置或機器人的移動路徑，但不限於此。在其它實施例中，使用者也可以是利用導航應用規劃移動路徑。請參照圖1，當使用者啟動導航應用時，導航應用首先提供使用者一個使用者介面10。使用者介面10包含了地圖層120、資料層140以及視覺輔助層160。地圖層120通常是使用者所在環境的地圖，但不以此為限。資料層140包括基於使用者所在環境而繪示的座標系統，並且可基於使用者的操作而顯示起點座標、終點座標、移動路徑。視覺輔助層160則例如是對應顯示遠端裝置、機器人或使用者的代表圖示。藉由整合地圖層120、資料層140以及視覺輔助層160，導航應用提供了一個直觀的使用者介面10。

以前述的導航應用而言，資料層140所描述的座標系統必須要與地圖層120所顯示的環境精準地契合，才可以發揮較佳的導航效果。因此，事先對導航應用的適用環境進行定位是必要的。本發明所提出的定位導航方法及其電子裝置，用於對室內環境進行定位。圖2是依照本發明一實施例所繪示的電子裝置的方塊圖。請參照圖2，於本實施例中，電子裝置200包括複數個第一感測器210、第二感測器220、儲存單元230、控制單元240以及移動構件250。

第一感測器210例如是超音波(Ultrasound)感測器、紅外線(Infrared)感測器、雷射(Laser)感測器或者是前述多種元件的組合，但不限於此。第一感測器210例如是對稱地或非對稱地設置於電子裝置200的周邊上，但不限於此。第一感測器210以電子裝置200為基準對四周進行距離感測。以超音波感測器為例，電子裝置200透過發射、接收超音波並進行解析，得以進一步掌握電子裝置200的四周是否有障礙物，並推估電子裝置200與障礙物的距離。

第二感測器220例如是電子羅盤(Electronic Compass)、陀螺儀(Gyroscope)或旋轉編碼器(Rotary Encoder)，但不限於此。第二感測器220用以偵測電子裝置200的方位資訊，特別是電子裝置200的行進方位，並且還可協助電子裝置200辨識轉向時的轉向角度。

儲存單元230例如是任何型態的硬碟機(hard disk drive；HDD)、可移動隨機存取記憶體(random access memory；RAM)、唯讀記憶體(read-only memory；ROM)、快閃記憶體(flash memory)或前述多種元件的組合，但不限於此。

控制單元240例如是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程式化之微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)，但不限於此。於本發明一實施例中，控制單元240更例如是包括一個晶片單元242。晶片單元242僅負責執行逃脫程序，藉以避免電子裝置200在定位室內環境時陷入室內環境的結構死角而無法脫離。逃脫程序將詳述於後，故在此不再贅述。

移動構件250例如是滾輪、履帶或類似的元件。電子裝置200藉由移動構件250而可以移動於室內環境之中。

圖3是依照本發明一實施例所繪示的定位導航方法的流程圖。請參照圖2與圖3，定位導航方法適用於電子裝置200並藉以對室內環境進行定位。於定位導航方法中，控制單元240控制電子裝置200而從一個起始位置開始進行移動程序。於移動程序中，由第一感測器210持續進行距離感測，由第二感測器220持續進行方位感測，並且每隔一第一時間週期，紀錄對應電子裝置200的位置座標點於儲存單元230之中(步驟S320)。

圖4是依照本發明一實施例所繪示的移動程序的示意圖。請參照圖2、圖3與圖4，詳細而言，依據本發明的一實施例，在移動程序之中，控制單元240依據一個預設距離範圍而控制移動構件250以使電子裝置200沿室內環境的第一邊界B1移動，但不限於此。一般而言，第一邊界B1是室內環境的牆壁。更詳細而言，在本實施例中，控制單元240是期望能控制電子裝置200依據一個預設距離而沿第一邊界B1移動。然而，在控制上，電子裝置100較難精準地與第一邊界B1維持在預設距離的間隔，而是需要一定的模糊空間。因此，於本實施例中，控制單元240更以預設距離為基準而取得預設距離範圍，並且電子裝置200與第一邊界B1的間隔距離只要落在預設距離範圍即可。舉例而言，預設距離例如是5公分，而預設距離範圍例如是4.5公分~5.5公分。

藉由第一感測單元210的協助，控制單元240可以控制電子裝置200以預設距離範圍作為依據而沿第一邊界B1移動。在移動程序中，由起始位置S開始，電子裝置200每隔一段第一時間週期就紀錄一次對應電子裝置200的位置座標點P於儲存單元230。第一時間週期例如是300毫秒(ms)，但不以此為限。由圖4可知，所紀錄的多個位置座標點P是對應地描繪了第一邊界B1。

請再參照圖2與圖3，於移動程序中，當感測到電子裝置200與一個障礙物之間的間隔距離落入預設距離範圍時，控制單元240進行轉向程序。於轉向程序之中，電子裝置200依據第二感測器220轉動一個轉向角度，並且每隔第二時間週期，由儲存單元230紀錄對應電子裝置的過渡位置座標點(步驟S340)。更詳細而言，當電子裝置200沿第一邊界B1移動時，若偵測到會阻礙移動的障礙物，則選擇轉向。

圖5A是依照本發明一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。如圖5A所示，障礙物例如是室內環境的第二邊界B2，但不限於此。一般而言，第二邊界B2為室內環境的另一牆壁。於圖5A之中，第一邊界B1與第二邊界B2的夾角為90度。

參照圖2、圖3與圖5A，當電子裝置200沿第一邊界B1進行移動程序時，會越來越接近第二邊界B2。藉由第一感測器210 的協助，當感測到第二邊界B2與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離範圍(例如前述實施例所提出的4.5公分~5.5公分)時，控制單元240控制電子裝置200進行轉向程序。值得注意的是，當感測到電子裝置200過於逼近障礙物使得兩者間的間隔距離低於預設距離範圍時，控制單元240會控制電子裝置200而先進行距離調適，例如是使電子裝置200後移。在本實施例中，進行轉向程序時，電子裝置200藉由第二感測器220的協助而轉向90度，並且電子裝置200的控制單元240每隔一段第二時間週期就紀錄一次對應電子裝置200的過渡位置座標點於儲存單元230。第二時間週期例如是300毫秒(ms)，但不以此為限。

圖5B是依照本發明另一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。於圖5B之中，第一邊界B1與第二邊界B2的夾角為45度。類似於圖5A的實施例，當電子裝置200沿第一邊界B1移動而藉由第一感測器210感測到第二邊界B2與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離範圍時，控制單元240控制電子裝置200進行轉向程序，並且轉向135度。圖5C是依照本發明又一實施例所繪示的轉向程序的示意圖。於圖5C之中，第一邊界B1與第二邊界B2的夾角為120度，而電子裝置200沿第一邊界B1移動。當感測到第二邊界B2與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離範圍時，控制單元240控制電子裝置200進行轉向程序，並且轉向30度。值得注意的是，轉向程序不是只適用於前述情境，而可以適用於各種不同的第一邊界B1與第二邊界B2的夾角。

請再參照圖2與圖3，於轉向程序完成後，控制單元240依據每一過渡位置座標點與障礙物的間隔距離、每一過渡位置座標點所對應的轉向角度、距離信任權重以及角度信任權重，由儲存單元230所紀錄的過渡位置座標點之中決定對應轉向程序的位置座標點，並且重新執行移動程序(步驟S360)。詳細而言，於轉向程序之中，電子裝置200可能是約略維持於同一位置。此時，控制單元240更從所紀錄的多個過渡位置座標點之中選擇一者作為對應轉向程序的位置座標點P。

圖6A是依照本發明一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的流程圖。圖6B是依照本發明一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的示意圖。如圖6B所示，依據第一感測器210的感測結果，由電子裝置200所記錄的過渡位置座標點X1、X2、X3與第二邊界B2(障礙物)的間隔距離為d1、d2、d3。另一方面，基於第二感測器220的感測結果，過渡位置座標點X1、X2、X3所對應的轉向角度為θ1、θ2、θ3。同時參照圖6A與6B，在決定代表轉向程序的位置座標點P時，控制單元240首先確認並分別設定距離信任權重以及角度信任權重。距離信任權重以及角度信任權重分別落於權重上限值以及權重下限值之間，並且距離信任權重以及角度信任權重的和值為權重上限值(步驟S620)。舉例而言，距離信任權重以及角度信任權重的和值例如是100，而距離信任權重為75，角度信任權重為25。

距離信任權重以及角度信任權重代表對於前述間隔距離 (例如是d1、d2、d3)以及轉向角度(例如是θ1、θ2、θ3)的差異容忍度。以每一過渡位置座標點與障礙物的間隔距離以及每一過渡位置座標點所對應的轉向角度作為參考，控制單元240依據距離信任權重以及角度信任權重篩選過渡位置座標點(步驟S640)，並且於經篩選後的過渡位置座標點之中，選擇與障礙物的間隔距離最大的一者，作為代表轉向程序的位置座標點(步驟S660)。參照圖6B的實施例，由於轉向角度θ1、θ2、θ3皆為90度，並且間隔距離d1、d2、d3是相近的，因此控制單元240保留過渡位置座標點X1、X2、X3。對於經篩選後的過渡位置座標點X1、X2、X3，由於d1>d3>d2，控制單元240選擇過渡位置座標點X1作為對應轉向程序的位置座標點P。

圖6C是依照本發明另一實施例所繪示的決定對應轉向程序的位置座標點的示意圖。於圖6C的實施例中，第二邊界B2(障礙物)具有一干擾源I而影響第二感測器220的感測效果。舉例而言，過渡位置座標點X1所對應的轉向角度θ1可能因干擾而呈現0度。此時，當進行過渡位置座標點X1、X2、X3的篩選時，由於轉向角度θ1遠低於轉向角度θ2、θ3，過渡位置座標點X1就會先被淘汰。接著，由於d3>d2，控制單元240選擇過渡位置座標點X3作為對應轉向程序的位置座標點P。

決定對應轉向程序的位置座標點P後，控制單元240重新進行移動程序。此時，電子裝置200例如是沿第二邊界B2進行移動，直到再次遭遇障礙物。基於室內環境的封閉性，當電子裝置200重新移動到起始位置S，而儲存單元230所紀錄的位置座標點P符合起始位置S時，控制單元240控制電子裝置200停止進行移動程序。此時，儲存單元230所紀錄的多個位置座標點P足以提供至繪圖應用軟體來進一步描述電子裝置所在的室內環境。

本發明的實施例所提供的定位導航方法以及其電子裝置，還具備有逃離室內環境的結構死角的能力。更具體而言，於移動程序中，當感測到電子裝置200進入室內環境的結構死角時，則控制單元240中的晶片單元242控制電子裝置200進行逃脫程序。類似地，於轉向程序中，當感測到電子裝置200位於室內環境的結構死角時，則晶片單元242控制電子裝置200進行逃脫程序。換言之，控制單元240的晶片單元242在逃脫程序中，會負責控制電子裝置200的移動、轉向，直到電子裝置200脫離結構死角。

圖7是依照本發明一實施例所繪示的逃脫程序的示意圖。參照圖7，於逃脫程序中，控制單元240設定距離信任權重為權重上限值(例如為100)，並且設定角度信任權重為權重下限值(例如為0)，藉以停止紀錄電子裝置200的位置座標點。晶片單元242控制電子裝置200的移動構件250以旋轉並前後移動電子裝置200以脫離結構死角。當藉由第一感測器210與第二感測器220而感測到電子裝置200脫離室內環境的結構死角時，晶片單元242通知控制單元240，而控制單元240重新控制電子裝置200進行移動程序。於本發明的一實施例中，控制單元240更重新設定距離信任權重以及角度信任權重，藉以恢復紀錄電子裝置200的位置座標點。

綜上所述，本發明實施例所提供的定位導航方法及其電子裝置，藉由執行移動程序來不斷地紀錄位置座標點。當電子裝置遭遇障礙物時，可藉由執行轉向程序離開障礙物，並且對於轉向程序中所紀錄的過渡位置座標點進行選擇，藉以從中取得對應轉向程序的位置座標點。透過所紀錄的位置座標點，定位導航方法及其電子裝置可以準確地描繪室內環境。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

S320、S340、S360‧‧‧定位導航方法的步驟

Claims

一種定位導航方法，適用於電子裝置以對一室內環境進行定位，該電子裝置包括複數第一感測器與一第二感測器，該定位導航方法包括：從一起始位置開始進行一移動程序，其中於該移動程序之中，由該些第一感測器持續進行距離感測，由該第二感測器持續進行方位感測，並且每隔一第一時間週期，紀錄對應該電子裝置的一位置座標點；當感測到該電子裝置與一障礙物之間的一間隔距離落入一預設距離範圍時，進行一轉向程序，其中於該轉向程序之中，該電子裝置依據該第二感測器轉動一轉向角度，並且每隔一第二時間週期，紀錄對應該電子裝置的一過渡位置座標點；以及於該轉向程序完成後，依據每一該些過渡位置座標點與該障礙物的一間隔距離、每一該些過渡位置座標點所對應的該轉向角度、一距離信任權重以及一角度信任權重，由所紀錄的該些過渡位置座標點之中決定對應該轉向程序的該位置座標點，並且重新執行該移動程序。
如申請專利範圍第1項所述之定位導航方法，更包括：當該電子裝置所紀錄的該位置座標點符合該起始位置時，該電子裝置停止進行該移動程序。
如申請專利範圍第1項所述之定位導航方法，其中該電子裝置是沿該室內環境的一第一邊界進行該移動程序，而該障礙物是該室內環境的一第二邊界。
如申請專利範圍第1項所述之定位導航方法，其中該移動程序更包括：當感測到該電子裝置進入該室內環境的一結構死角，則進行一逃脫程序，其中於該結構死角之中，該電子裝置在該移動程序或該轉向程序中，無法調整與該障礙物的該間隔距離至該預設距離範圍內。
如申請專利範圍第4項所述之定位導航方法，其中該轉向程序更包括：當感測到該電子裝置位於該室內環境的該結構死角時，則進行該逃脫程序。
如申請專利範圍第5項所述之定位導航方法，其中該逃脫程序包括：設定該距離信任權重為一權重上限值，且設定該角度信任權重為一權重下限值，以停止紀錄該電子裝置的該位置座標點；旋轉並前後移動該電子裝置以脫離該結構死角：以及當感測到該電子裝置脫離該室內環境的該結構死角時，重新進行該移動程序。
如申請專利範圍第1項所述之定位導航方法，其中決定對應該轉向程序的該位置座標點的步驟，更包括：分別設定該距離信任權重以及該角度信任權重，其中該距離信任權重以及該角度信任權重分別落於一權重上限值以及一權重下限值之間，並且該距離信任權重以及該角度信任權重的一和值為該權重上限值；依據該距離信任權重以及該角度信任權重，篩選該些過渡位置座標點；以及於經篩選後的該些過渡位置座標點之中，選擇與該障礙物的該間隔距離最大的一者，作為代表該轉向程序的該位置座標點。
一種電子裝置，適於對一室內環境進行定位，該電子裝置包括：一移動構件；複數第一感測器；一第二感測器；一儲存單元；以及一控制單元，耦接至該移動構件、該些第一感測器、該第二感測器與該儲存單元，該控制單元控制該電子裝置從一起始位置開始進行一移動程序，其中於該移動程序之中，由該些第一感測器持續進行距離感測，由該第二感測器持續進行方位感測，並且每隔一第一時間週期，該儲存單元紀錄對應該電子裝置的一位置座標點，當感測到該電子裝置與一障礙物之間的一間隔距離落入一預設距離範圍時，該控制單元控制該電子裝置進行一轉向程序，其中於該轉向程序之中，該電子裝置依據該第二感測器轉動一轉向角度，並且每隔一第二時間週期，該儲存單元紀錄對應該電子裝置的一過渡位置座標點，於該轉向程序完成後，該控制單元依據每一該些過渡位置座標點與該障礙物的一間隔距離、每一該些過渡位置座標點所對應的該轉向角度、一距離信任權重以及一角度信任權重，由該儲存單元所紀錄的該些過渡位置座標點之中決定對應該轉向程序的該位置座標點，並且重新執行該移動程序。
如申請專利範圍第8項所述之電子裝置，其中當該儲存單元所紀錄的該位置座標點符合該起始位置時，該控制單元控制該電子裝置停止進行該移動程序。
如申請專利範圍第8項所述之電子裝置，其中該控制單元控制該電子裝置沿該室內環境的一第一邊界進行該移動程序，而該障礙物是該室內環境的一第二邊界。
如申請專利範圍第8項所述之電子裝置，其中該控制單元更包括一晶片單元，於該移動程序中，當感測到該電子裝置進入該室內環境的一結構死角，則該晶片單元控制該電子裝置進行一逃脫程序，其中於該結構死角之中，該電子裝置在該移動程序或該轉向程序中，無法調整與該障礙物的該間隔距離至該預設距離範圍內。
如申請專利範圍第11項所述之電子裝置，其中於該轉向程序中，當感測到該電子裝置位於該室內環境的該結構死角時，則該晶片單元控制該電子裝置進行該逃脫程序。
如申請專利範圍第12項所述之電子裝置，其中於該逃脫程序中，該控制單元設定該距離信任權重為一權重上限值，並且設定該角度信任權重為一權重下限值，以停止紀錄該電子裝置的該位置座標點，該晶片單元旋轉並前後移動該電子裝置以脫離該結構死角，當感測到該電子裝置脫離該室內環境的該結構死角時，該控制單元重新控制該電子裝置進行該移動程序。
如申請專利範圍第8項所述之電子裝置，其中該控制單元分別設定該距離信任權重以及該角度信任權重，而該距離信任權重以及該角度信任權重分別落於一權重上限值以及一權重下限值之間，並且該距離信任權重以及該角度信任權重的一和值為該權重上限值，該控制單元依據該距離信任權重以及該角度信任權重，篩選該些過渡位置座標點，並且於經篩選後的該些過渡位置座標點之中，選擇與該障礙物的該間隔距離最大的一者，作為代表該轉向程序的該位置座標點。