TWI552714B - 推進系統與膠囊 - Google Patents

Description

推進系統與膠囊

本發明是有關於一種推進系統與一種使用推進系統的膠囊。

近年來，由於醫學技術的進步，許多可用以檢測人體內部並協助偵測疾病的儀器相繼提出。檢查或偵測儀器例如是內視鏡為醫療器材，其經由各種管道進入人體以觀察人體內部狀況。典型的內視鏡包括一根細長的光學鏡頭，可從人體原有的管道(例如是食道)或者以手術在人體上開設的管道而進入人體。將內視鏡伸入人體，不僅能使外科醫生看見人體內部的影像，也能進行修復組織或是切除體內異物等手術。可撓式內視鏡可用於檢查消化系統，但患者必須完全麻醉，否則患者會感到些許不適。此外，可撓式內視鏡不能用來進行消化系統之重要部分的檢查，例如是小結腸(small colon)。膠囊型內視鏡是一種微型觀測系統，其經由患者的吞服而能在整個消化系統中進行完全觀察。

然而，一些現今的膠囊型內視鏡為半自動型的內視鏡，意即此類膠囊型內視鏡需藉由外部裝置提供磁場作為動力源以驅動膠囊型內視鏡或是控制其移動。

本發明提供一種推進系統，其不需依靠外部動力源提供動力即可自行產生推進力。

本發明提供一種膠囊，可在內部設置推進系統以提供推動力，使得膠囊具有自行推進的能力。

為具體描述本發明之內容，在此提出一種推進系統，設置於一膠囊的一腔室內。推進系統包括一質量塊以及一阻尼模組。質量塊適於在腔室內沿多個方向振動。阻尼模組耦接於質量塊與膠囊之間，用以吸收質量塊的動能，且阻尼模組沿多個方向中的一個第一方向提供最小的阻尼效應。

本發明更提出一種膠囊，包括一殼體以及至少一推進系統。殼體具有一腔室。推進系統為上述之推進系統，設置於腔室內。

基於上述，本發明提出一種推進系統，其可在膠囊的腔室內設置沿著多個方向振動的質量塊，並利用阻尼模組吸收質量塊的動能，且阻尼模組在多個方向中的第一方向上提供最小的阻尼效應，使得推進系統不需藉由外部動力源便可產生推進的效果。此外，本發明更提出一種膠囊，其在內部腔室中設置上述之推進系統以提供推進力，使得膠囊可藉由推進系統的推進力而在環境中移動。

為讓本發明之上述特徵能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1是本發明一實施例之一種膠囊的側視圖。圖2是圖1之膠囊的上視圖。請參考圖1與圖2，在本實施例中，膠囊50包括殼體52以及一個推進系統100。殼體52具有腔室52a，推進系統100設置於腔室52a內。推進系統100包括質量塊112以及阻尼模組120。質量塊112適於在腔室52a內沿多個方向振動。阻尼模組120耦接於質量塊112與膠囊50之間，用以吸收質量塊112在一個或多個方向上的動能，且阻尼模組120在多個方向中的第一方向D1上提供最小的阻尼效應。據此，推進系統100可推動膠囊50往第一方向D1前進。

詳細而言，在本實施例中，質量塊112經由動力裝置114的驅動而在腔室52a內沿多個方向振動。在本實施例中，動力裝置114包括具有轉軸X1的馬達，且質量塊112偏心設置於轉軸X1上，如圖2所示。在其他實施例中，質量塊也可由非均質(inhomogencous)材料製成並具有不對稱的重量分佈。

再者，請參考圖3A與圖3B。圖3A與圖3B是圖1之膠囊於推進系統處的上視圖。在本實施例中，阻尼模組120包括多個阻尼件122，設置於不同方向上，並且耦接於質量塊112與膠囊50之間。各阻尼件122具有沿相應的振動方向的管道124，且質量塊112具有多個組裝於動力裝置114的導桿116，其中各導桿116分別位於相應的管道124內，使得質量塊112產生振動時，阻尼件122可吸收 質量塊112的振動。在本實施例中，阻尼模組120的阻尼件122可為螺旋彈簧(helical spring)，而在本發明其他實施例中，阻尼件122可為其他具有彈性的構件，如彈性橡膠(elastomer)或合成橡膠(rubber)。

當質量塊112在腔室52a內沿可能的方向振動時，分別設置在多個方向的阻尼件122可隨著質量塊112的振動而被壓縮或拉伸，以儲存並吸收質量塊112的動能作為緩衝。此外，每一阻尼件122藉由第一端E1耦接至膠囊50而從質量塊112上脫離。質量塊112由於組裝至動力裝置114的導桿116而維持其位置。阻尼件122能在垂直各阻尼件122之長度方向的方向上沿著組裝至腔室52a之內壁的滑軌52b滑動。當一些阻尼件122在質量塊112振動的期間被壓縮或拉伸時，其他阻尼件122能避免在偏離振動方向的方向上被壓縮或拉伸，而由偏離的壓縮或拉伸而導致的歪斜也能隨之避免。

具體而言，在本實施例中，阻尼模組120包括四個阻尼件122a-122d，分別設置於方向D1-D4上，如圖3B所示。圖3B顯示質量塊112由於質量塊112的慣性而朝向圖式的下方移動。當阻尼件122c被壓縮時，阻尼件122d被拉長，而質量塊112經由滑軌52b而能在這樣的方向上滑動。阻尼件122a-122d分別耦接於質量塊112與膠囊50並包括對應於振動方向D1-D4的四個管道124a-124d。組裝至質量塊112上的四個導桿116a-116d可分別位於相應的管道124a-124d內。此外，阻尼件122a-122d能在垂直其長度方 向的方向上沿著腔室52a的滑軌52b滑動而沿著腔室52a的內壁滑動，使得阻尼件122a-122d可沿著腔室52a的內壁移動。因此，圖3A與圖3B可視為質量塊112往第三方向D3移動前後的圖示。

請依序參考圖3A與圖3B，原本位於休息狀態的阻尼件122a-122d，其中質量塊112往第三方向D3移動，使得阻尼件122c被壓縮，阻尼件122d被拉伸，且阻尼件122a、122b可沿著滑軌52b移動。因此，當質量塊122沿著第三方向D3與第四方向D4移動時，阻尼件122a、122b受到較少的偏移力。

值得注意的是，位於第一方向D1上的阻尼件122a的阻尼係數小於其餘阻尼件122b-122d的阻尼係數，使得阻尼模組120可在第一方向D1上提供最小的阻尼效應。由於阻尼件122a的阻尼作用很微小甚至於沒有阻尼作用，經由此反應的作用，整個膠囊50往第一方向D1前進。

當質量塊112趨向於朝著第一方向D1的反向，也就是第二方向D2移動時，質量塊112能自由的從阻尼件122a上移開，因此若阻尼件122a在組裝至質量塊112的情況下，則先前沿著第一方向D1的運動不會消除。

詳細而言，請參考圖4A與圖4B。圖4A與圖4B是圖1之膠囊於推進系統處的側視圖。為使說明更加清楚，圖4A與圖4B僅繪示如圖3A與圖3B中四個振動方向中的第一方向D1與第二方向D2，而圖3A與圖3B中的第三方向D3與第四方向D4，在圖4A與圖4B中可視為是 兩個分別朝向紙外之平面與朝向紙面之平面的方向。

在本實施例中，位於第一方向D1上的阻尼件122a的阻尼係數小於其餘阻尼件122b-122d的阻尼係數。當質量塊112往第一方向D1移動時，如圖4A所示，由於阻尼件122a的阻尼係數小於阻尼件122b的阻尼係數，相對之下阻尼件122a的變形量較阻尼件122b的變形量來得小，因此相對帶動推進系統100往第一方向D1相較於第二方向D2而產生較多的位移，因為質量塊112的動能不被抑制。阻尼件122a亦可替換成一圓柱狀的剛性件。反之，當質量塊112往第二方向D2移動時，如圖4B所示，阻尼件122b的變形量較阻尼件122a的變形量來得大，因此推進系統100往第二方向D2產生較少的位移。

據此，當質量塊112往多個方向產生振動時，在第一方向D1上設置具有最小的阻尼係數的阻尼件122a，可使推進系統100往第一方向D1產生最大的位移，使得推動膠囊50的總體位移是往第一方向D1前進。

圖5A與圖5B是本發明第二實施例之一種膠囊的側視圖。請參考圖5A與圖5B，在本實施例中，膠囊50’除了可包括前述之膠囊50所包括的構件之外，更包括多個側翼54，設置於膠囊50’的外表面上，且各側翼54與第一方向D1的夾角大於90度且小於180度。

詳細而言，請參考圖5A，在本實施例中，當推進系統100推動膠囊50’往第一方向D1前進時，側翼54與第一方向D1保持夾角θ1，使得膠囊50’可隨著推進系統100 的推動而持續朝第一方向D1前進。此時，推進系統100作為航行裝置(navigation apparatus)。

接著，請參考圖5B，當作為航行裝置的推進系統100趨於往第一方向D1的反向移動時，側翼54與第一方向D1保持另一夾角θ2，而夾角θ2為側翼54與第一方向D1之夾角的最大值。

因此，當側翼54與第一方向D1的角度為夾角θ2時，膠囊50’往第一方向D1前進的行為會受阻擋，例如是膠囊50’往第一方向D1之反向的前進運動的速度變慢，或者是使膠囊50’停止往後方，也就是第一方向D1的反向移動。換言之，設置側翼54可幫助膠囊50’往第一方向D1前進。側翼54的材料為非剛性材質，以避免傷害患者的身體。如果流體能進行雙向運動，例如是在蠕動的狀況時，已使用側翼54的膠囊50’可具有或不具有質量塊112，而側翼54能偏向於往一個方向運動多於往反向運動。

圖6是本發明第三實施例之一種膠囊的上視圖。請參考圖6，在本實施例中，膠囊60包括殼體62以及一個推進系統200。殼體62具有腔室62a，推進系統200設置於腔室62a內。推進系統200包括質量塊212以及阻尼模組220。質量塊212適於在腔室62a內沿多個方向振動。在本實施例中，質量塊212是沿著第一方向D1以及相對於第一方向D1的第二方向D2進行往復運動。

詳細而言，質量塊212是由動力裝置214而驅動。在本實施例中，動力裝置214具有一線圈214b，用以驅動質 量塊212，而質量塊212可為具有極點的磁鐵，且極點位於沿著由第一方向D1與第二方向D2所構成之軸向。質量塊212亦可為能被磁力所吸引但在磁力移除後不維持磁性的材質。一些鐵磁材料(ferromagnetic)反應出此特性，例如是鐵。動力裝置214可驅動質量塊212在腔室62a沿第一方向D1以及第二方向D2移動。

請繼續參考圖6，在本實施例中，阻尼模組220耦接於質量塊212與膠囊60之間，用以吸收質量塊212的動能，而所述的吸收是特定地針對相對於其他方向之一方向。也就是說，阻尼模組220沿著第二方向D2吸收動能而在第一方向D1吸收較少的動能或是不吸收動能，以讓質量塊212在第一方向D1上推動膠囊60。阻尼模組220包括多個阻尼件222a與220b，分別設置於第一方向D1與第二方向D2上，並且耦接於質量塊212與膠囊60之間。阻尼件222a與220b可隨著質量塊212的振動而被壓縮或拉伸，以根據質量塊212的振動方向而儲存並吸收質量塊212的動能。

位於第一方向D1上的阻尼件222a的阻尼係數小於阻尼件222b的阻尼係數，使得阻尼模組220可在第一方向D1上提供最小的阻尼效應。因此，當質量塊212沿第一方向D1以及第二方向D2移動時，阻尼係數較小的阻尼件222a的變形量較阻尼件222b的變形量來得小。阻尼件222a與222b以下述方式從質量塊212上脫離。當質量塊212經由阻尼件222b在第二方向D2上移動時，質量塊212不 拉動阻尼件222a。同樣地，當質量塊212在第一方向D1上移動從而使質量塊212進入並接觸阻尼件222a時，質量塊212不拉動阻尼件222b。

因此，當質量塊212往第一方向D1移動時，推進系統200往第一方向D1產生較多的位移。反之，當質量塊212往第二方向D2移動時，推進系統200往第二方向D2產生較少的位移。據此，在第一方向D1上設置具有最小的阻尼係數的阻尼件222a，可使推進系統200往第一方向D1產生最大的位移，進而推動膠囊60的總體位移是往第一方向D1前進。

另一方面，請參考圖7。圖7是本發明第四實施例之一種膠囊的上視圖。在本實施例中，膠囊60’除了可包括前述之膠囊60所包括的構件之外，更包括多個側翼64，設置於膠囊60’的外表面上，且各側翼64與第一方向D1的夾角大於90度且小於180度。

側翼64在膠囊60’中的功能，可視為第二實施例的側翼54在膠囊50’中的功能。據此，當推進系統200推動膠囊60’往第一方向D1前進時，側翼64可藉由其與第一方向D1保持夾角為上述之範圍來協助膠囊60’朝第一方向D1前進或阻擋膠囊60’往後移動，也就是朝向第二方向D2移動。換言之，設置側翼64可幫助膠囊60’往第一方向D1前進。

圖8是本發明第五實施例之一種膠囊的側視圖。請參考圖8，在本實施例中，膠囊70包括殼體72以及一個推 進系統300。殼體72具有一腔室72a，使推進系統300可設置於腔室72a內。推進系統300包括質量塊310以及阻尼模組320。質量塊310係由磁性材料構成。在本實施例中，質量塊310可為一磁鐵塊，而在本發明其他實施例中，質量塊310可為其他磁性材料例如是稀土磁鐵(rare earth magnets)或是為能被磁力所吸引但在磁力移除後並不維持磁性的材質所製成。一些鐵磁材料反應出此特性，例如是鐵，本發明不以此為限。阻尼模組320包括一磁動力源322，用以驅動質量塊310沿著第一方向D1以及相對於第一方向D1的第二方向D2進行往復運動。

圖9A是圖8之膠囊於推進系統處的側視圖。請參考圖9A，在本實施例中，磁動力源322包括電磁線圈322a，設置於第二方向D2上，且阻尼模組320更包括一阻尼件324，設置於第一方向D1上並連接於質量塊310與膠囊70之間。據此，膠囊70具有一管道76，使得磁動力源322可驅動質量塊310在管道76內沿著第一方向D1與第二方向D2進行往復運動。此外，磁動力源322也可搭配阻尼件324來儲存並吸收質量塊310的動能。阻尼件324與質量塊310接觸但不組裝至質量塊310。

圖9B與圖9C是圖8之膠囊於推進系統處的側視圖。請參考圖9A至圖9C，詳細而言，電磁線圈322a設置於管道76的第二方向D2上，而阻尼件324設置於管道76的第一方向D1上並且連接於質量塊310與膠囊70之間。當質量塊300位於平衡狀態時，電磁線圈322a可驅動質量 塊310沿著管道76往第一方向D1移動，如圖9A所示。

接著，當質量塊310沿著管道76往第一方向D1移動時，阻尼件324受到質量塊310的推動而從平衡狀態轉變成壓縮狀態作為緩衝，如圖9B所示。最後，當電磁線圈322a沒有動力而釋放受到壓縮的阻尼件324時，阻尼件324的回復力會推動質量塊310沿著管道76往第二方向D2快速的移動且重新回復平衡狀態，而此時磁動力源322提供阻尼作用，如圖9C所示。重複前述的行為，磁動力源322即可驅動質量塊310沿著第一方向D1以及第二方向D2進行往復運動，且特別是沿著第一方向D1的運動超過沿著第二方向D2的運動。

此外，利用外部訊號控制電磁線圈322a，可使電磁線圈322a所提供的阻尼效應大於阻尼件324所提供的阻尼效應，進而使阻尼模組320在第一方向D1上具有最小的阻尼效應。據此，推進系統300可推動膠囊70的總體位移是朝第一方向D1前進，而膠囊70的前進速度會依照推進系統300的加速度變化而產生對應的改變。

相反地，若外部訊號控制電磁線圈322a產生小於阻尼件324所提供的阻尼效應，則阻尼模組320在第二方向D2上具有最小的阻尼效應。據此，推進系統300可推動膠囊70的總體位移是朝第二方向D2前進。

值得注意的是，本實施例之膠囊70的阻尼模組320不限於前述之形態。以下將分別說明另外兩個與膠囊70相似的實施例。

圖10是本發明第六實施例之一種膠囊的側視圖。請參考圖10，在本實施例中，推進系統300’的阻尼模組320’不包括阻尼件324，僅藉由設置於管道76’的第二方向D2上的磁動力源322’的電磁線圈322a’驅動質量塊310’在管道76’內沿著第一方向D1與第二方向D2進行往復運動。電磁線圈322a’可位在沿著管道76’上的任何位置，而阻尼模組320’的磁動力源322’亦可在質量塊310’振動時吸收質量塊310’的動能。

若外部訊號控制電磁線圈322a’於第一方向D1提供最小的阻尼效應，則推進系統300’可推動膠囊70’的總體位移是朝第一方向D1前進。反之，若外部訊號控制電磁線圈322a’於第二方向D2提供最小的阻尼效應，則推進系統300’可推動膠囊70’的總體位移是朝第二方向D2前進。

接著，請參考圖11。圖11是本發明第七實施例之一種膠囊的側視圖。同樣地，在本實施例中，推進系統300”的阻尼模組320”不包括阻尼件324。然而，磁動力源322”包括設置於管道76”的第二方向D2上的第一電磁線圈322a”與設置於第一方向D1上的第二電磁線圈322b”。阻尼模組320”的磁動力源322”可驅動質量塊310”在管道76”內沿著第一方向D1與第二方向D2進行往復運動，亦可在質量塊310”振動時吸收質量塊310”的動能。

若外部訊號控制第一電磁線圈322a”與第二電磁線圈322b”於第一方向D1提供最小的阻尼效應，則推進系統300”可推動膠囊70”的總體位移是朝第一方向D1前進。 反之，若外部訊號控制第一電磁線圈322a”與第二電磁線圈322b”於第二方向D2提供最小的阻尼效應，則推進系統300”可推動膠囊70”的總體位移是朝第二方向D2前進。

圖12是本發明第八實施例之一種膠囊的側視圖。圖13是圖12之膠囊的後視圖。請參考圖12與圖13，在本實施例中，膠囊80包括一殼體82以及多個推進系統400a、400b、400c。殼體82具有腔室82a，推進系統400a、400b、400c設置於腔室82a內，而各推進系統400a、400b、400c的設置方式，需使各推進系統400a、400b、400c的第一方向D1、D1’、D1”不同於其餘推進系統400a、400b、400c的第一方向D1、D1’、D1”。

詳細而言，各推進系統400a、400b、400c包括質量塊410以及阻尼模組420。質量塊410適於在腔室82a內沿多個方向振動。阻尼模組420耦接於質量塊410與膠囊80之間，包括磁動力源422，可用以吸收質量塊410的動能，以及驅動質量塊410在第一方向D1與第二方向D2上往復運動，且阻尼模組420在多個方向中的第一方向D1上提供最小的阻尼效應。

由前述之第五、第六以及第七實施例可知，經由適當地控制發送至磁動力源322、322’以及322”的外部訊號，可控制各推進系統300、300’以及300”以提供沿著第一方向D1、D1’、D1”或沿著第二方向D2、D2’、D2”或沿著任何由這些方向所組合之方向的運動。

在本實施例中，膠囊80包括三個推進系統400a-400c，但本發明不以此為限。膠囊80的殼體82具有一腔室82a，三個推進系統400a-400c設置在腔室82a內。推進系統400a-400c分別具有第一方向D1、D1’、D1”以及第二方向D2、D2’、D2”，而推進系統400a-400c的設置方式，需使推進系統400a-400c的第一方向D1、D1’以及D1”，也就是推進系統400a-400c的總體位移方向均不相同。據此，膠囊80可藉由推進系統400a-400c的推動而往多個方向前進。在本實施例中，膠囊80可往三個不同的方向移動，其中各方向與其他方向互相垂直，例如是參考座標系中的x、y、z三個方向。

圖14是本發明第九實施例之一種膠囊的側視圖。請參考圖14，在本實施例中，膠囊90包括殼體92，但不包括推進系統。據此，膠囊90需藉由所處環境提供外部推進力，以推動膠囊90往第一方向D1前進。此外，膠囊90更包括多個側翼94，設置於膠囊90的外表面上，且各側翼94與第一方向D1的夾角大於90度且小於180度。

側翼94在膠囊90中的功能，可視為第二實施例的側翼54在膠囊50’中的功能，或者第四實施例的側翼64在膠囊60’中的功能。據此，當外部推進力推動膠囊90往第一方向D1前進時，側翼94可藉由其與第一方向D1保持夾角為上述之範圍來協助膠囊90朝第一方向D1前進或阻擋膠囊90往後朝第二方向D2前進。換言之，設置側翼94可幫助膠囊90往第一方向D1前進。

綜上所述，本發明提出一種推進系統，適於設置於膠囊的一腔室內。推進系統具有沿至少一方向設置在腔室內的質量塊，並利用阻尼模組在一方向上吸收質量塊的動能而不在其他方向上吸收動能，進而使膠囊在不抑制質量塊之動能的方向上被推動。據此，推進系統不需藉由外部裝置的協助即可產生推進的效果。透過將此類推進系統應用於不同方向，可使膠囊因此而導向不同的方向。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

50、50’、60、60’、70、70’、70”、80、90‧‧‧膠囊

52、62、72、82、92‧‧‧殼體

52a、62a、72a、82a‧‧‧腔室

52b‧‧‧滑軌

54、64、94‧‧‧側翼

76、76’、76”‧‧‧管道

100、200、300、300’、300”、400a-c‧‧‧推進系統

112、212、310、310’、310”、410‧‧‧質量塊

114、214‧‧‧動力裝置

116、116a-d‧‧‧導桿

120、220、320、320’、320”、420‧‧‧阻尼模組

122、122a-d、222a、220b、324‧‧‧阻尼件

124、124a-d‧‧‧管道

214b‧‧‧線圈

322、322’、322”、422‧‧‧磁動力源

322a、322a’‧‧‧電磁線圈

322a”‧‧‧第一電磁線圈

322b”‧‧‧第二電磁線圈

D1、D1’、D1”‧‧‧第一方向

D2、D2’、D2”‧‧‧第二方向

D3‧‧‧第三方向

D4‧‧‧第四方向

θ1、θ2‧‧‧夾角

E1‧‧‧第一端

X1‧‧‧轉軸

圖1是本發明第一實施例之一種膠囊的側視圖。

圖2是圖1之膠囊的上視圖。

圖3A是圖1之膠囊於推進系統處的上視圖。

圖3B是圖1之膠囊於推進系統處的上視圖。

圖4A是圖1之膠囊於推進系統處的側視圖。

圖4B是圖1之膠囊於推進系統處的側視圖。

圖5A是本發明第二實施例之一種膠囊的側視圖。

圖5B是本發明第二實施例之一種膠囊的側視圖。

圖6是本發明第三實施例之一種膠囊的上視圖。

圖7是本發明第四實施例之一種膠囊的上視圖。

圖8是本發明第五實施例之一種膠囊的側視圖。

圖9A是圖8之膠囊於推進系統處的側視圖。

圖9B是圖8之膠囊於推進系統處的側視圖。

圖9C是圖8之膠囊於推進系統處的側視圖。

圖10是本發明第六實施例之一種膠囊的側視圖。

圖11是本發明第七實施例之一種膠囊的側視圖。

圖12是本發明第八實施例之一種膠囊的側視圖。

圖13是圖12之膠囊的後視圖。

圖14是本發明第九實施例之一種膠囊的側視圖。

50‧‧‧膠囊

52‧‧‧殼體

52a‧‧‧腔室

100‧‧‧推進系統

112‧‧‧質量塊

114‧‧‧動力裝置

120‧‧‧阻尼模組

D1‧‧‧第一方向

Claims (24)

1. 一種推進系統，設置於一膠囊的一腔室內，該推進系統包括：一質量塊，適於在該腔室內沿多個方向振動；一阻尼模組，耦接於該質量塊與該膠囊之間，用以吸收該質量塊的動能，且該阻尼模組沿該多個方向中的一第一方向提供最小的阻尼效應；一動力裝置(dynamic device)，用以驅動該質量塊在該腔室內沿多個方向振動；以及多個側翼，設置於該膠囊的外表面上，且各該側翼與該第一方向具有大於90度且小於180度的一夾角。
2. 如申請專利範圍第1項所述之推進系統，其中該阻尼模組包括多個阻尼件，分別設置於該多個方向上，並且耦接於該質量塊與該膠囊之間，其中該些阻尼件中位於該第一方向的一第一阻尼件的阻尼係數小於其餘阻尼件的阻尼係數。
3. 如申請專利範圍第2項所述之推進系統，其中各該阻尼件包括沿相應的該振動方向的一管道，且該質量塊具有多個導桿分別位於相應的該些管道內。
4. 如申請專利範圍第2項所述之推進系統，其中各該阻尼件的一第一端耦接至該膠囊並且能沿該膠囊的該腔室的內壁滑動。
5. 如申請專利範圍第2項所述之推進系統，其中各該阻尼件包括一彈簧(spring)、一橡膠材料(elastomer material) 或一彈性材料(elastic material)。
6. 如申請專利範圍第1項所述之推進系統，其中該動力裝置包括一馬達，該馬達具有一轉軸，且該質量塊偏心設置於該轉軸上。
7. 如申請專利範圍第1項所述之推進系統，其中該質量塊具有不對稱的重量分佈(weight distribution)。
8. 如申請專利範圍第1項所述之推進系統，其中該質量塊沿兩相對方向往復運動。
9. 如申請專利範圍第8項所述之推進系統，更包括一磁動力源，用以驅動該質量塊沿該第一方向與相對於該第一方向的一第二方向往復運動，其中該質量塊係由一磁性材料構成，且該磁動力源與該質量塊作為該阻尼模組。
10. 如申請專利範圍第9項所述之推進系統，其中該磁動力源包括一電磁線圈，設置於一管道的周圍。
11. 如申請專利範圍第10項所述之推進系統，其中該阻尼模組更包括一阻尼件，沿著該第一方向設置並且耦接於該質量塊與該膠囊之間。
12. 如申請專利範圍第9項所述之推進系統，其中該磁動力源包括一第一電磁線圈與一第二電磁線圈，沿著一方向設置。
13. 一種膠囊，包括：一殼體，具有一腔室；至少一推進系統，設置於該腔室內，各該推進系統包括： 一質量塊，在該腔室內沿多個方向振動；以及一阻尼模組，耦接於該質量塊與該膠囊之間，用以吸收該質量塊的動能，且該阻尼模組沿一第一方向提供最小的阻尼效應；一動力裝置(dynamic device)，用以驅動該質量塊在該腔室內沿多個方向振動；以及多個側翼，設置於該膠囊的外表面上，且各該側翼與該第一方向具有大於90度且小於180度的一夾角。
14. 如申請專利範圍第13項所述之膠囊，其中該阻尼模組包括多個阻尼件，分別設置於該多個方向上，並且耦接於該質量塊與該膠囊之間，其中位於該第一方向上的一第一阻尼件的阻尼係數小於其餘阻尼件的阻尼係數。
15. 如申請專利範圍第14項所述之膠囊，其中各該阻尼件包括沿相應的該振動方向的一管道，且該質量塊具有多個導桿分別位於相應的該些管道內。
16. 如申請專利範圍第14項所述之膠囊，其中各該阻尼件的一第一端耦接至該膠囊並且能沿該膠囊的該腔室的內壁滑動。
17. 如申請專利範圍第14項所述之膠囊，其中各該阻尼件包括一螺旋彈簧(spring)、一金屬彈簧、一橡膠材料(elastomer material)或一彈性材料(elastic material)。
18. 如申請專利範圍第13項所述之膠囊，其中該動力裝置包括一馬達，該馬達具有一轉軸，且該質量塊偏心設置於該轉軸上。
19. 如申請專利範圍第13項所述之膠囊，其中該質量塊沿兩相對方向往復運動。
20. 如申請專利範圍第19項所述之膠囊，更包括一磁動力源，用以驅動該質量塊沿該第一方向與相對於該第一方向的一第二方向往復運動，其中該質量塊係由一磁性材料構成，且該磁動力源與該質量塊作為該阻尼模組。
21. 如申請專利範圍第20項所述之膠囊，其中該磁動力源包括一電磁線圈，設置於一管道的周圍。
22. 如申請專利範圍第21項所述之膠囊，其中該阻尼模組更包括一阻尼件，沿著該第一方向設置並且連接於該質量塊與該膠囊之間。
23. 如申請專利範圍第20項所述之膠囊，其中該磁動力源包括一第一電磁線圈與一第二電磁線圈，沿著一方向設置。
24. 如申請專利範圍第13項所述之膠囊，更包括至少兩推進系統，且各該推進系統具有不同於其他推進系統之特定的一推進方向(propagation direction)。