TWI516744B

TWI516744B - 距離估算系統、距離估算方法及電腦可讀取媒體

Info

Publication number: TWI516744B
Application number: TW103145263A
Authority: TW
Inventors: 羅一中; 李宗賢
Original assignee: 光寶科技股份有限公司
Priority date: 2014-12-24
Filing date: 2014-12-24
Publication date: 2016-01-11
Also published as: TW201623918A

Description

距離估算系統、距離估算方法及電腦可讀取媒體

本發明是有關於一種距離估算系統、距離估算方法及電腦可讀取媒體，特別是指一種根據一影像之深度圖的距離估算系統、距離估算方法及電腦可讀取媒體。

隨著半導體製程的日新月異，及生產技術的持續改良，行動設備(Mobile Device)如手機或平板電腦的性能變得日益強大，且其價格也變得讓一般消費者都能負擔，進而使得行動設備廣泛地被大眾所使用。然而，在習知具有攝影功能的單鏡頭行動設備中，往往都只能提供拍照及錄影的功能，但卻無法得知該影像中之任一物體的實際尺寸。所以，若遇到需要標示尺寸做為參考依據的物體，通常會在拍攝時在被測物體的附近放置一可作為長度參考依據的參考物體，例如尺或常用的硬幣等。然而，此種方法無法直接得到被測物體的實際尺寸，因此造成使用上的不便且不準確。

因此，本發明之目的，即在藉由所拍攝的影像而可方便且準確地估算出該影像中相應之任一目標物的尺寸或任二個目標物之間的距離。

於是，根據本發明之一觀點，提供一種距離估算方法，適用於一距離估算系統，該距離估算系統包含一用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像的影像擷取模組、一輸入模組、一用於顯示該影像的顯示模組及一至少電連接該輸入模組與該顯示模組的處理模組。該距離估算方法包含以下步驟：(a)藉由該處理模組，根據該影像產生一對應該影像的深度圖；(b)藉由該輸入模組，產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料，該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的；及(c)藉由該處理模組，至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。

於是，根據本發明之另一觀點，提供一種距離估算系統，該距離估算系統包含一用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像的影像擷取模組、一輸入模組、一用於顯示該影像的顯示模組，及一處理模組。

該輸入模組用於產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料。該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的。

該處理模組至少電連接該輸入模組與該顯示模組，並可根據該影像產生一對應該影像的深度圖，再至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。

於是，根據本發明之再一觀點，提供一種電腦可讀取媒體，適用於一距離估算系統。該距離估算系統包含一用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像的影像擷取模組、一輸入模組、一用於顯示該影像的顯示模組及一至少電連接該輸入模組與該顯示模組的處理模組。該電腦可讀取媒體用於儲存一估算程式，該估算程式包含多數個指令，當該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組執行下列步驟，包含：根據該影像獲取一對應該影像的深度圖；獲取透過該輸入模組產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料，該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的；及至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。

本發明之功效是藉由該處理模組至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離，以提供兼具便利性及可靠度的距離估算方法、距離估算系統及電腦可讀取媒體。

S1~S5‧‧‧步驟

S41‧‧‧子步驟

S41’‧‧‧子步驟

S42‧‧‧子步驟

S42’‧‧‧子步驟

S421‧‧‧子步驟

S422‧‧‧子步驟

S422’‧‧‧子步驟

S422”‧‧‧子步驟

11‧‧‧影像擷取模組

12‧‧‧輸入模組

13‧‧‧顯示模組

14‧‧‧感測模組

15‧‧‧處理模組

16‧‧‧電腦可讀取媒體

h1、h2‧‧‧距離

h11‧‧‧距離

h21、h22‧‧‧距離

h33‧‧‧距離

L1~L3‧‧‧距離

f‧‧‧鏡頭焦距

I‧‧‧影像感測器陣列

d1‧‧‧第一物距

d2‧‧‧第二物距

A‧‧‧傾斜角度

B‧‧‧角度

K‧‧‧角度

K1、K2‧‧‧角度

M‧‧‧焦點

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一方塊圖，說明本發明距離估算方法之一第一實施例及一第三實施例所適用之距離估算系統；圖2是一流程圖，說明本發明距離估算方法之該第一實施例；圖3是一示意圖，說明該第一實施例之一顯示模組所顯示的一影像；圖4是一示意圖，說明該第一實施例之計算方式；圖5是一方塊圖，說明本發明距離估算方法之一第二實施例所適用之距離估算系統；圖6是一流程圖，說明本發明之該第二實施例；圖7是一流程圖，說明本發明之該第三實施例；圖8是一示意圖，說明本發明之該第二實施例之計算方式；及圖9是一示意圖，說明本發明之該第三實施例之計算方式。

在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖1，其係本發明距離估算方法所適用之距離估算系統之第一實施例的方塊圖。該距離估算系統包含一影像擷取模組11、一輸入模組12、一顯示模組13、一感測模組14、一處理模組15及一電腦可讀取媒體16。該影像擷取模組11具有立體視覺(Stereopsis)功能，並包括一鏡頭及一影像感測器陣列，且用於擷取一影像，該影像包含至少一第一標的及一第二標的。該輸入模組12用於方便使用者進行輸入指示。該顯示模組13用於顯示該影像。該感測模組14用於偵測該影像感測器陣列相對於一垂直面(Vertical Plane)的傾斜角度，而該垂直面是一相對於一水平面(Horizontal Plane)，例如：地面，垂直的一個平面。該電腦可讀取媒體16儲存一估算程式，該估算程式包含多數個指令，該等指令指使該處理模組15執行該距離估算方法而達成距離估算的目的。其中，該估算程式係可以是出廠時內建於該電腦可讀取媒體16或透過網路下載一具該估算程式的應用軟體(APP)於該電腦可讀取媒體16。

在本實施例中，該距離估算系統可以是一行動裝置(Mobile Device)，如智慧型手機、數位相機或平板電腦。該處理模組15電連接該影像擷取模組11、該輸入模組12、該顯示模組13、該感測模組14及該電腦可讀取媒體16。該影像擷取模組11是該行動裝置的相機模組，用以擷取影像。該輸入模組12是該行動裝置的觸控介面。該顯示模組13是該行動裝置的螢幕，用以顯示該影像。該感測模組14 例如是該行動裝置內建的陀螺儀(Gyro)，或其他可以藉由偵測三軸(x,y,z)位置以獲得傾斜角度的類似元件。值得注意的是，在其他實施例中，該感測模組14亦可以省略，或者該傾斜角度可以用演算方式估算出。該處理模組15是該行動裝置的處理器。該電腦可讀取媒體16是該行動裝置的儲存單元。

在其他實施例中，該距離估算系統也可以是一行動裝置及一電腦、或是一電腦及一具有攝像功能的裝置，如監控裝置、行車紀錄器、倒車攝像裝置。該處理模組15電連接該輸入模組12、該顯示模組13及該電腦可讀取媒體16。該影像擷取模組11例如是該行動裝置的相機模組。該輸入模組12是該電腦的滑鼠或鍵盤。該顯示模組13是該電腦的顯示器。該感測模組14例如是該行動裝置的陀螺儀，或其他可以偵測傾斜角度的類似元件。值得注意的是，在其他實施例中，該感測模組14亦可以省略，或者該傾斜角度可以用演算方式估算出。該處理模組15是該電腦的處理器，該電腦可讀取媒體16是該電腦的儲存單元，例如：RAM、EEPROM、CD-ROM、硬碟…等。

參閱圖1與圖2，圖2是一流程圖，說明該距離估算系統如何執行本發明距離估算方法之第一實施例。特別值得一提的是，本發明之距離估算方法之每一實施例中的步驟並無順序先後的限制。

於步驟S1，該處理模組15根據該影像產生一對應該影像的深度圖(Depth Map)。該深度圖包含該影像中之每一標的相對於自目標物每一點到該鏡頭之間的相對距離。

於步驟S2，該輸入模組12產生分別對應於該顯示模組13所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料。該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的。其中，該第一位置資料的定義就是該資料具有對應於該影像中之一第一選擇位置，且對應影像中的該第一標的的位置資料。也就是說該資料包含影像中所選到的位置及該對應的標的，此即座標。同理，該第二位置資料的定義依此類推。

於步驟S3，該顯示模組13在該影像中之該第一選擇位置及該第二選擇位置分別顯示一第一標記及一第二標記。再參閱圖3，圖3是該顯示模組13顯示該影像的一個例子，在本實施例中，該輸入模組12與該顯示模組13結合為一觸控螢幕，讓一使用者可藉由手指先點選該影像中的一第一選擇位置，如下方虛線圓圈D1的中心處，該虛線圓圈D1即為該第一標記。該第一選擇位置對應該影像中的該第一標的，如一櫃子的右下角。該使用者再藉由手指點選該影像中的一第二選擇位置，如上方虛線圓圈D2的中心處，該虛線圓圈D2即為該第二標記。該第二選擇位置對應該影像中的該第二標的，如該櫃子的右上角。

參閱圖1與圖2，於步驟S4，該處理模組15至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。步驟S4包括子步驟S41及子步驟S42。

於子步驟S41，該處理模組15根據該第一位置資料及該深度圖，還根據該影像擷取模組11擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的與該鏡頭之間的一第一物距。

於子步驟S42，該處理模組15至少根據該第一物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。子步驟S42包含子步驟S421及子步驟S422。

於子步驟S421，該處理模組15分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置。

於子步驟S422，該處理模組15根據該第一物距、該第一位置與該第二位置之間的距離、該鏡頭焦距及該傾斜角度，估算該第一標的與該第二標的之間的距離。

再參閱圖1與圖4，圖4是一利用透視投影(Perspective Projection)或針孔(Pinhole)成像原理的示意圖，說明該第一實施例之該影像擷取模組11在對一目標物擷取該影像時，該第一標的、該第二標的、一焦點(投影中心點)M、鏡頭焦距、該傾斜角度、與成像在該影像感測器陣列I上的該影像之間的關係，及該處理模組15的計算方式。定義h1為該第一標的與該第二標的之間的距離，如圖 3的例子所述的該櫃子的右下角及右上角之間的距離。定義f為該影像擷取模組11擷取該影像時的該鏡頭焦距。定義d1為該第一物距。定義在該影像擷取模組11擷取該影像時，該影像感測器陣列I相對於該垂直面的該傾斜角度為A。定義h11為該第一位置與該第二位置之間的距離。利用近似三角形的比例關係可以得到公式(1)，且依三角函數原理整理公式(1)可得公式(2)，再由公式(2)計算出該第一標的與該第二標的之間的距離h1。

特別值得一提的是，圖3所示例的該第一標的及該第二標的剛好分別是同一個櫃子的右下角及右上角，因此，該第一標的及該第二標的之間的距離恰好就是該櫃子的高度。在其他的實施例中，該第一標的及該第二標的也可以是分屬於不同物體，以估算該第一標的及該第二標的之間的距離。在該第一實施例中，由於有將傾斜角度等納入考量，所以所估算出的該第一標的與該第二標的之間的距離較為精確。

參閱圖1與圖2，於步驟S5，該顯示模組13將估算出的該第一標的及該第二標的之間的距離顯示於其上，例如位於該第一選擇位置及該第二選擇位置之間。如圖3所示的例子，在二個虛線圓圈之間顯示該距離，如D：1M。

參閱圖5與圖6，本發明距離估算方法之第二實施例，其所適用的該距離估算系統與該第一實施例稍有不同。如圖5所示，該距離估算系統不包含圖1的感測模組14。而距離估算方法之第二實施例大致上是與該第一實施例相同，不同的地方在於：該距離估算方法的子步驟S41’、子步驟S42’及子步驟S422’。

於子步驟S41’，該處理模組15根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，還根據該影像擷取模組11擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的及該第二標的分別與該鏡頭之間的一第一物距及一第二物距。

於子步驟S42’，該處理模組15根據該第一物距、該第二物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。

於子步驟S42’的子步驟S422’，該處理模組15根據該第一物距、該第二物距、該第一位置與該第二位置之間的距離及該鏡頭焦距，估算該第一標的與該第二標的之間的距離。再參閱圖8，圖8是一類似圖4的示意圖，說明該第二實施例之該第一標的、該第二標的、該焦點(投影中心點)M、鏡頭焦距、與成像在該影像感測器陣列I上的該影像之間的關係，及該處理模組15的計算方式。定義h2為該第一標的與該第二標的之間的距離，如圖3的例子所述的該櫃子的右下角及右上角之間的距離。定義f為該影像擷取模組11擷取該影像時的該鏡頭焦距。定義d1及d2分別為該第一物距及該第二物距。定義h33為該第一位置與該第二位置在該影像感測器陣列I上之間的距離。利用公式(3)及(4)計算出該第一標的與該第二標的之間的距離h2。特別值得一提的是，雖然該第二實施例所適用的該距離估算系統不需要該感測模組14，但該第二實施例的所估算的距離h2為一近似值。更具體的說，當該影像擷取模組11擷取該影像，且當該影像感測器陣列I相對於該垂直面的該傾斜角度較小時，例如小於20度，則該距離h2的該近似值與該第一標的與該第二標的之間的真正距離的誤差較小。

h2=d1²+d2²-2．d1．d2．cos(K)…(3)

參閱圖1與圖7，本發明距離估算方法之第三實施例所適用的距離估算系統與該第一實施例相同，而該距離估算方法與該第一實施例不同的地方在於：該距離估算方法的子步驟S41’、子步驟S42’及其子步驟S422”，且在該影像擷取模組11擷取該影像時，該影像感測器陣列I相對於一垂直面所具有的該傾斜角度為零(因為已先行調校過tilt或rotation)。換句話說，在該影像擷取模組11擷取該影像時，該顯示模組13可更進一步顯示一參考水平線(可設定為通過該影像感測器陣列I之中心點的水平線)，以利使用者先行對齊校正，用於消除該傾斜角度的因素。當該使用者對齊校正時，則該影像感測器陣列I相對於該垂直面所具有的該傾斜角度則為零。值得注意的是，該顯示模組13不限制一定要顯示出一參考水平線，在其他實施態樣中，亦可以用其他方式(例如：燈號)指示使用者是否已完成校正。

於子步驟S42’的子步驟S422”，該處理模組15根據該第一物距、該第二物距、該第一位置與該影像感測器陣列I之中心點的距離、該第二位置與該影像感測器陣列I之中心點之間的距離及該鏡頭焦距，估算該第一標的與該第二標的之間的距離。再參閱圖9，圖9是一類似圖4的示意圖，說明該第三實施例之該第一標的、該第二標的、該焦點(投影中心點)M、鏡頭焦距、與成像在該影像感測器陣列I上的該影像之間的關係，及該處理模組15的計算方式。在該影像擷取模組11擷取該影像時，先讓該影像感測器陣列相對於該垂直面所具有的該傾斜角度為零，即圖9中的B為90度。定義f為該影像擷取模組11擷取該影像時的該鏡頭焦距。定義d1及d2分別為該第一物距及該第二物距。定義h21為當透過該參考水平線讓該影像感測器陣列I與水平面(如：地面)垂直時，該第一位置與該影像感測器陣列I之中心點的距離。定義h22為當透過該參考水平線讓該影像感測器陣列I與水平面(如：地面)垂直時，該第二位置與該影像感測器陣列I之中心點的距離。利用公式(5)~(7)計算出該第一標的與該第二標的之間的距離h2。

h2=d1．sin(K1)-d2．sin(K2)…(5)

綜上所述，透過在拍攝影像的同時紀錄目標物與影像擷取模組之間的相對距離(深度圖)，甚至獲取影像擷取模組的三軸旋轉角度(獲取一傾斜角度)，再藉由該處理模組15至少根據該第一位置資料、該第二位置資料、該鏡頭參數(focal length、pixel size)及該深度圖等，估算出該影像中之任一目標物的尺寸或任二個目標物之間的直線距離，以提供兼具便利性及可靠度的距離估算方法，且使拍攝的影像不再是單純的2D影像，還能提供3D的資訊。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

S1~S5‧‧‧步驟

S41~S42‧‧‧子步驟

S421~S422‧‧‧子步驟

Claims

一種距離估算方法，適用於一距離估算系統，該距離估算系統包含一用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像的影像擷取模組、一輸入模組、一用於顯示該影像的顯示模組及一至少電連接該輸入模組與該顯示模組的處理模組，該距離估算方法包含以下步驟：(a)藉由該處理模組，根據該影像產生一對應該影像的深度圖；(b)藉由該輸入模組，產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料，該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的；及(c)藉由該處理模組，至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項1所述的距離估算方法，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，其中，步驟(c)包括以下子步驟：(c-1)藉由該處理模組，根據該第一位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的與該鏡頭之間的一第一物距；及 (c-2)藉由該處理模組，至少根據該第一物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項2所述的距離估算方法，在該影像擷取模組擷取該影像時，該影像感測器陣列相對於一垂直面具有一傾斜角度(A)，其中，子步驟(c-2)包含以下子步驟：(c-21)藉由該處理模組，分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及(c-22)藉由該處理模組，根據該第一物距(d1)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h11)、該鏡頭焦距(f)、及該傾斜角度(A)，利用下列公式估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h1)。
如請求項1所述的距離估算方法，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，其中，步驟(c)包括以下子步驟：(c-1)藉由該處理模組，根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的及該第二標的分別與該鏡頭之間的一第一物距及一第二物距；及(c-2)藉由該處理模組，根據該第一物距、該第二物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項4所述的距離估算方法，其中，子步驟(c-2)包含以下子步驟：(c-21)藉由該處理模組，分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及(c-22)藉由該處理模組，根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h33)、及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式h2=d1²+d2²-2．d1．d2．cos(K) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項4所述的距離估算方法，在該影像擷取模組擷取該影像時，該影像感測器陣列相對於一垂直面具有一傾斜角度且讓該傾斜角度為零，其中，子步驟(c-2)包含以下子步驟：(c-21)藉由該處理模組，分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及(c-22)藉由該處理模組，根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h21)、該第二位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h22)及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式h2=d1．sin(K1)-d2．sin(K2) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項1所述的距離估算方法，還包含步驟(d)及步驟(e)：(d)藉由該顯示模組，在該影像中之該第一選擇位置及該第二選擇位置分別顯示一第一標記及一第二標記；及(e)藉由該顯示模組，將估算出的該第一標的及該第二標的之間的距離顯示於該第一選擇位置及該第二選擇位置之間。
一種距離估算系統，包含：一影像擷取模組，用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像；一顯示模組，用於顯示該影像；一輸入模組，用於產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料，該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的；及一處理模組，至少電連接該輸入模組與該顯示模組，並可根據該影像產生一對應該影像的深度圖，再至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項8所述的距離估算系統，其中，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，該處理模組根據該第一位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的與該鏡頭之間的一第一物距，該處理模組再至少根據該第一物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項9所述的距離估算系統，還包含一電連接該處理模組的感測模組，以感測該影像感測器陣列相對於一垂直面的一傾斜角度，其中，該影像感測器陣列在該影像擷取模組擷取該影像時，相對於該垂直面具有該傾斜角度(A)，該處理模組分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置，該處理模組再根據該第一物距(d1)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h11)、該鏡頭焦距(f)、及該傾斜角度(A)，利用下列公式估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h1)。
如請求項8所述的距離估算系統，其中，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，該處理模組根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的及該第二標的分別與該鏡頭之間的一第一物距及一第二物距，該處理模組再根據該第一物距、該第二物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項11所述的距離估算系統，其中，該處理模組分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置，該處理模組再根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h33)、及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式h2=d1²+d2²-2．d1．d2．cos(K) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項11所述的距離估算系統，還包含一電連接該處理模組的感測模組，以感測該影像感測器陣列相對於一垂直面的一傾斜角度，其中，該影像感測器陣列在該影像擷取模組擷取該影像時，相對於該垂直面具有該傾斜角度且讓該傾斜角度為零，該處理模組分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置，該處理模組再根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h21)、該第二位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h22)及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式h2=d1．sin(K1)-d2．sin(K2) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項8所述的距離估算系統，其中，該顯示模組在該影像中之該第一選擇位置及該第二選擇位置分別顯示一第一標記及一第二標記，該顯示模組再將估算出的該第一標的及該第二標的之間的距離顯示於該第一選擇位置及該第二選擇位置之間。
一種電腦可讀取媒體，適用於一距離估算系統，該距離估算系統包含一用於擷取具有至少一第一標的與一第二標的之一影像的影像擷取模組、一輸入模組、一用於顯示該影像的顯示模組及一至少電連接該輸入模組與該顯示模組的處理模組，該電腦可讀取媒體用於儲存一估算程式，該估算程式包含多數個指令，當該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組執行下列步驟，包含：根據該影像獲取一對應該影像的深度圖；獲取透過該輸入模組產生分別對應於該顯示模組所顯示之該影像中之一第一選擇位置及一第二選擇位置的一第一位置資料及一第二位置資料，該第一選擇位置及該第二選擇位置分別對應於該影像中的該第一標的及該第二標的；及至少根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項15所述的電腦可讀取媒體，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，其中，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：根據該第一位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的與該鏡頭之間的一第一物距；及至少根據該第一物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項16所述的電腦可讀取媒體，在該影像擷取模組擷取該影像時，該影像感測器陣列相對於一垂直面具有一傾斜角度(A)，其中，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及根據該第一物距(d1)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h11)、該鏡頭焦距(f)、及該傾斜角度(A)，利用下列公式估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h1)。
如請求項15所述的電腦可讀取媒體，該影像擷取模組包括一鏡頭及一影像感測器陣列，其中，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：根據該第一位置資料、該第二位置資料及該深度圖，並還根據該影像擷取模組擷取該影像時的一鏡頭焦距及該影像感測器陣列的畫素尺寸，估算該第一標的及該第二標的分別與該鏡頭之間的一第一物距及一第二物距；及根據該第一物距、該第二物距、該第一位置資料、該第二位置資料及該鏡頭焦距，估算該第一標的及該第二標的之間的距離。
如請求項18所述的電腦可讀取媒體，其中，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該第二位置之間的距離(h33)、及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式 h2=d1²+d2²-2．d1．d2．cos(K) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項18所述的電腦可讀取媒體，在該影像擷取模組擷取該影像時，該影像感測器陣列相對於一垂直面具有一傾斜角度且該傾斜角度為零，其中，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：分別根據該第一位置資料及該第二位置資料獲得在該影像感測器陣列上且分別對應該第一選擇位置及該第二選擇位置的一第一位置及一第二位置；及根據該第一物距(d1)、該第二物距(d2)、該第一位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h21)、該第二位置與該影像感測器陣列之中心點的距離(h22)及該鏡頭焦距(f)，利用下列公式h2=d1．sin(K1)-d2．sin(K2) 估算該第一標的與該第二標的之間的距離(h2)。
如請求項15所述的電腦可讀取媒體，該等指令於該處理模組執行時，使得該處理模組還執行下列步驟：透過該顯示模組在該影像中之該第一選擇位置及該第二選擇位置分別顯示一第一標記及一第二標記；及透過該顯示模組將估算出的該第一標的及該第二標的之間的距離顯示於該第一選擇位置及該第二選擇位置之間。